專利名稱：復(fù)波式諧波傳動減速器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機械傳動領(lǐng)域，具體涉及一種諧波傳動減速器。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有技術(shù)中，諧波傳動減速器在飛行載體的飛行運動過程中進行姿態(tài)調(diào)整、自動控制等的分系統(tǒng)中，起著重要作用，由于其體積小、重量輕、輸出力矩大等特點，市場需求逐年增加，并且廣泛地應(yīng)用于各行各業(yè)的多種領(lǐng)域，尤其是某些特殊領(lǐng)域，對其減速比要求很大。目前廣泛使用的單級直線型諧波減速器，由于受到力矩、所選諧波機型(機型通常以柔輪的內(nèi)徑大小區(qū)分)、齒輪模數(shù)以及加工刀具等的影響，柔輪和剛輪的模數(shù)不能太小，即諧波傳動部分的減速比不能太大。因此，對于要求直線型諧波減速且需要大減速比的 用戶來說，這存在使用缺陷。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種大減速比的諧波傳動減速器，具體為一種復(fù)波式諧波傳動減速器，包括波發(fā)生器、柔輪和固定剛輪，還包括輸出剛輪；所述波發(fā)生器具有凸輪、第一柔性軸承、第二柔性軸承；所述柔輪具有第一外齒輪和第二外齒輪，所述第一外齒輪和所述第二外齒輪分別位于所述柔輪的兩端；所述凸輪通過所述第一柔性軸承使所述柔輪的所述第一外齒輪與所述固定剛輪嚙合；所述凸輪通過所述第二柔性軸承使所述柔輪的所述第二外齒輪與所述輸出剛輪嚙合。進一步的，所述第一外齒輪和所述第二外齒輪具有不同的齒數(shù)和模數(shù)。進一步的，所述波發(fā)生器還具有第三柔性軸承，所述第三柔性軸承位于所述第一柔性軸承和所述第二柔性軸承之間，各個柔性軸承之間用隔離環(huán)分隔。本發(fā)明的復(fù)波式諧波傳動減速器，采用諧波齒輪傳動機構(gòu)，結(jié)構(gòu)緊湊，兩級合用一個波發(fā)生器和一個雙聯(lián)柔輪結(jié)構(gòu)，波發(fā)生器采用三個柔性軸承，用兩個隔離環(huán)分隔，柔輪兩外齒圈具有不同的齒數(shù)和模數(shù)，兩外齒圈有不同的變形波，第一級剛輪固定，第二級剛輪輸出，兩級減速(即復(fù)波)，總傳動比較大，效率高，外廓尺寸小，柔輪輪齒無歪斜現(xiàn)象，實現(xiàn)了大減速比減速的目的。


圖I為本發(fā)明的復(fù)波式諧波傳動減速器的總體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明的波發(fā)生器的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本發(fā)明的雙聯(lián)柔輪的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式以下結(jié)合附圖進一步說明本發(fā)明的實施例。
如圖I所示，本發(fā)明的復(fù)波式諧波傳動減速器包括，輸入軸I、固定剛輪(即殼體)2、波發(fā)生器3、雙聯(lián)柔輪4、輸出剛輪5、端蓋6。其中，波發(fā)生器3與輸入軸I采用鍵和圓柱銷緊固連接，輸出鋼輪5與輸出部分自成一體，通過軸的形式將力矩傳遞，并實現(xiàn)減速。電機驅(qū)動輸入軸I進行高速旋轉(zhuǎn)，輸入軸I帶動波發(fā)生器3旋轉(zhuǎn)，對柔輪4產(chǎn)生可控變形，柔輪4 一端的外齒輪與固定剛輪2的內(nèi)齒輪嚙合，產(chǎn)生錯齒運動，實現(xiàn)第一級諧波減速，同時，由于兩變形波共用一波發(fā)生器3，此時柔輪4另一端的外齒輪也進行可控變形的轉(zhuǎn)動，其與輸出剛輪5同樣產(chǎn)生錯齒運動，并通過輸出剛輪5輸出，實現(xiàn)第二級諧波減速。如圖3所示，雙聯(lián)柔輪4的兩外齒輪，具有不同的齒數(shù)和模數(shù)，在實現(xiàn)變速的過程中有不同的變形波，第一級剛輪(即固定剛輪2)固定，第二級剛輪(即輸出剛輪5)輸出，從而實現(xiàn)了諧波的兩級減速(即復(fù)波)，總傳動比較大，效率較高，外廓尺寸小，柔輪輪齒無歪斜現(xiàn)象，從而實現(xiàn)了大減速比的目的。本發(fā)明的復(fù)波式諧波傳動減速器結(jié)構(gòu)比較特殊，通過共用一個加長凸輪、一個雙聯(lián)柔輪的結(jié)構(gòu)，以及前級剛輪固定、后級剛輪輸出的嚙合形式，在體積變化不大的情況下， 以復(fù)波的形式實現(xiàn)兩級諧波傳動減速，具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、傳動比大(可達到400-600減速比)、傳動精度高等特點，應(yīng)用較廣。
權(quán)利要求
1.一種復(fù)波式諧波傳動減速器，包括波發(fā)生器、柔輪和固定剛輪，其特征在于， 還包括輸出剛輪； 所述波發(fā)生器具有凸輪、第一柔性軸承、第二柔性軸承； 所述柔輪具有第一外齒輪和第二外齒輪，所述第一外齒輪和所述第二外齒輪分別位于所述柔輪的兩端； 所述凸輪通過所述第一柔性軸承使所述柔輪的所述第一外齒輪與所述固定剛輪嚙合； 所述凸輪通過所述第二柔性軸承使所述柔輪的所述第二外齒輪與所述輸出剛輪嚙合。
2.如權(quán)利要求I所述的復(fù)波式諧波傳動減速器，其特征在于，所述第一外齒輪和所述第二外齒輪具有不同的齒數(shù)和模數(shù)。
3.如權(quán)利要求I或2所述的復(fù)波式諧波減速器，其特征在于，所述波發(fā)生器還具有第三柔性軸承，所述第三柔性軸承位于所述第一柔性軸承和所述第二柔性軸承之間，各個柔性軸承之間用隔離環(huán)分隔。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種復(fù)波式諧波傳動減速器，其包括波發(fā)生器、柔輪、固定剛輪和輸出剛輪，其中，波發(fā)生器具有凸輪、第一柔性軸承、第二柔性軸承，柔輪具有第一外齒輪和第二外齒輪，分別位于柔輪的兩端，凸輪通過第一柔性軸承使柔輪的第一外齒輪與固定剛輪嚙合，凸輪通過第二柔性軸承使柔輪的第二外齒輪與輸出剛輪嚙合。本發(fā)明以復(fù)波的形式實現(xiàn)了兩級諧波傳動減速，結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、傳動比大、傳動精度高，具有廣泛的應(yīng)用。
文檔編號F16H1/32GK102927209SQ20121039815
公開日2013年2月13日 申請日期2012年10月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月19日
發(fā)明者李劍敏, 胡彩俠, 劉軍, 呂平華 申請人:陜西渭河工模具總廠