專利名稱：仿rv-c型搬運(yùn)焊接機(jī)器人擺線減速器的制作方法
仿RV-C型搬運(yùn)焊接機(jī)器人擺線減速器
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及精密減速器技術(shù)領(lǐng)域，一種仿RV-C型搬運(yùn)焊接機(jī)器人擺線減速器。背景技術(shù)：
我國齒輪專家、學(xué)者從1991年開始研究日本RV工業(yè)機(jī)器人減速器，國家科技部自1997年起，先后四次將仿制RV減速器列入國家863計(jì)劃，由國內(nèi)哈工大、上海交大、大連交大及秦川機(jī)械發(fā)展公司等承擔(dān)，希望通過仿制，國內(nèi)自己能生產(chǎn)RV減速器，據(jù)報(bào)道仿制相繼取得很大成功。然而，至今國產(chǎn)機(jī)器人仍然必需進(jìn)口 RV，這只能說明863計(jì)劃并未成功。 2011年，國家863計(jì)劃耗1600萬巨資給兩家研制搬運(yùn)、焊接機(jī)器人減速器，應(yīng)該是一家E型，另一家為C型。國家863計(jì)劃考核指標(biāo)開發(fā)出滿足165kg以上點(diǎn)焊機(jī)器人和300kg以上重載搬運(yùn)機(jī)器人所需的成套減速器產(chǎn)品系列；形成自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，核心技術(shù)申報(bào)發(fā)明專利。
背景技術(shù)：
重慶大學(xué)《二次包絡(luò)擺線行星傳動(dòng)裝置》(ZL200610054263. 6)；《內(nèi)擺線RV傳動(dòng)裝置》(ZL200910191709. 3)與《內(nèi)擺線針輪行星傳動(dòng)》(ZL200610001307. 9)缺點(diǎn)是依靠高精度制造消除回差，高精度工藝難度大，成本高，難以取代日本RV-C型；重慶大學(xué)《精密擺線針輪行星傳動(dòng)裝置》(ZL200810069737. 3):針齒殼一斷為二，其中一只相對(duì)于另一只偏轉(zhuǎn)很小角度消除回差，單片輪作功。缺點(diǎn)是針齒殼斷開降低了剛性；《工業(yè)機(jī)器人雙擺線單級(jí)減速器》(ZL201010263550.4)的缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)復(fù)雜影響了剛性的提高、工藝難度較大會(huì)使制造成本增加。

發(fā)明內(nèi)容提出一種結(jié)構(gòu)簡單、工藝難度小的仿RV-C型搬運(yùn)焊接機(jī)器人擺線減速器。技術(shù)方案雙偏心輸入軸的二單偏心段之間的相位角差180° -Δ Ψ,微小偏轉(zhuǎn)角Δ ψ使第一擺線輪輪齒與上半?yún)^(qū)針齒銷逆時(shí)針一側(cè)靠緊，第二擺線輪輪齒與下半?yún)^(qū)針齒銷順時(shí)針一側(cè)靠緊；第一擺線輪的有效齒寬為第二擺線輪一倍、或兩倍、或三倍。雙偏心軸的二單偏心段之間的相位角差180° -δ Ψ,微小偏轉(zhuǎn)角Δ Ψ使第一擺線輪輪齒與上半?yún)^(qū)針齒銷逆時(shí)針一側(cè)靠緊，第二擺線輪輪齒與下半?yún)^(qū)針齒銷順時(shí)針一側(cè)靠緊；主作功擺線輪齒寬為次要擺線輪1-3倍。搬運(yùn)機(jī)器人回程時(shí)空載，主擺線輪的有效齒寬為次擺線輪兩或三倍，當(dāng)輸入轉(zhuǎn)速較高導(dǎo)致出現(xiàn)振動(dòng)時(shí)，次擺線輪端面上聯(lián)接平衡圓環(huán)盤。有益效果結(jié)構(gòu)簡單、機(jī)械制造工藝難度小，不需要高精度加工機(jī)床。
圖1是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意2是本發(fā)明實(shí)施例的二不等寬擺線輪結(jié)構(gòu)示意圖
具體實(shí)施方式如圖1.與2.所示，一種仿RV-C型搬運(yùn)焊接機(jī)器人擺線減速器，包括機(jī)架、針齒殼
1、第一、二擺線輪9、10、雙偏心輸入軸6及針齒銷16，所述機(jī)架包括左、右架3、14及居中均布的定位柱15，通過定位銷與螺釘將三者聯(lián)接一體，所述左、右架3、14分別用第一、二軸承
2、11支承在針齒殼I的兩側(cè)內(nèi)孔，所述太陽輪4聯(lián)接在輸入軸5軸伸端，所述雙偏心輸入軸 6用第三、四軸承5、13分別支承在左、右架3、14內(nèi)孔，所述針齒銷16半埋在針齒殼I上，第一軸承2之前有密封件8，其特征在于所述雙偏心輸入軸9的二單偏心段之間的相位角差180° -Δ ψ，微小偏轉(zhuǎn)角Λ Ψ使第一擺線輪9輪齒與上半?yún)^(qū)針齒銷逆時(shí)針一側(cè)靠緊，第二擺線輪10輪齒與下半?yún)^(qū)針齒銷順時(shí)針一側(cè)靠緊，其目的使減速器的回差始終為零；所述第一擺線輪9的有效齒寬為第二擺線輪10的一倍、或兩倍、或三倍，這是因?yàn)槿绨徇\(yùn)機(jī)器人及其它一些機(jī)器人，回程時(shí)空載，此時(shí)將主作功的第一擺線輪9的有效齒寬加寬，可提高承載能力，而次要的第二擺線輪10僅僅用來使減速器的回差始終為零，因此可以改窄，當(dāng)?shù)谝粩[線輪9的有效齒寬為第二擺線輪10的兩倍、或三倍，且輸入轉(zhuǎn)速較高導(dǎo)致出現(xiàn)振動(dòng)時(shí)，所述第二擺線輪10端面上必需附加平衡圓環(huán)盤來消除振動(dòng)。
權(quán)利要求
1. 一種仿RV-C型搬運(yùn)焊接機(jī)器人擺線減速器，包括機(jī)架、針齒殼(I)、第一、二擺線輪(9、10)、雙偏心輸入軸(6)及針齒銷(16)，所述機(jī)架包括左、右架(3、14)及居中均布的定位柱(15)，通過定位柱與螺釘將三者聯(lián)接一體，所述左、右架(3、14)分別用第一、二軸承(2、11)支承在針齒殼(I)的兩側(cè)內(nèi)孔，所述雙偏心輸入軸(6)用第三、四軸承(5、13)分別支承在左、右架(3、14)內(nèi)孔，所述針齒銷(16)半埋在針齒殼(I)上，所述第一軸承(2)之前有密封件(8)，其特征在于 所述雙偏心輸入軸(9)的二單偏心段之間的相位角差180° -Δ Ψ，微小偏轉(zhuǎn)角Λ Ψ使第一擺線輪(9)輪齒與上半?yún)^(qū)針齒銷逆時(shí)針一側(cè)靠緊，第二擺線輪(10)輪齒與下半?yún)^(qū)針齒銷順時(shí)針一側(cè)靠緊； 所述第一擺線輪(9)的有效齒寬為第二擺線輪(10)的一倍、或兩倍、或三倍。
全文摘要
本發(fā)明涉及精密減速器技術(shù)領(lǐng)域，一種仿RV-C型搬運(yùn)焊接機(jī)器人擺線減速器，包括行星傳動(dòng)件及擺線傳動(dòng)件，行星傳動(dòng)件包括太陽輪、行星輪、輸入軸，擺線傳動(dòng)件包括機(jī)架、針齒殼、第一、二擺線輪、雙偏心軸及針齒銷，其特征在于太陽輪與第三軸承之間設(shè)有第二密封件；行星輪與第五軸承之間設(shè)有第三密封件；密封件為旋轉(zhuǎn)軸唇形密封圈或車氏密封；雙偏心軸的二單偏心段之間的相位角差180°-Δψ，微小偏轉(zhuǎn)角Δψ使第一擺線輪輪齒與上半?yún)^(qū)針齒銷逆時(shí)針一側(cè)靠緊，第二擺線輪輪齒與下半?yún)^(qū)針齒銷順時(shí)針一側(cè)靠緊，使減速器的回差始終為零；第一擺線輪的有效齒寬為第二擺線輪1-3倍，有益效果結(jié)構(gòu)簡單、制造工藝難度小，不需高精度加工機(jī)床。
文檔編號(hào)F16H1/32GK103016637SQ20121051308
公開日2013年4月3日 申請(qǐng)日期2012年11月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月6日
發(fā)明者吳聲震 申請(qǐng)人:吳小杰