專利名稱：仿rv-e型搬運(yùn)焊接機(jī)器人雙擺線減速器的制作方法
仿RV-E型搬運(yùn)焊接機(jī)器人雙擺線減速器技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及精密減速器技術(shù)領(lǐng)域，一種仿RV-E型搬運(yùn)焊接機(jī)器人雙擺線減速器。背景技術(shù)：
我國齒輪專家從1991年開始研究日本RV減速器，國家科技部自1997年起，先后四次將仿制RV減速器列入國家863計(jì)劃，由國內(nèi)哈工大、上海交大、大連交大及秦川機(jī)械發(fā)展公司等承擔(dān)，希望通過仿制，國內(nèi)自己能生產(chǎn)RV減速器，據(jù)報(bào)道仿制相繼取得很大成功。然而，至今國產(chǎn)機(jī)器人仍然必需進(jìn)口 RV，這只能說明863計(jì)劃并未成功。2011年，國家863 計(jì)劃又耗資1600萬給兩家研制搬運(yùn)、焊接機(jī)器人減速器，應(yīng)該是一家E型，另一家為C型。國家863計(jì)劃考核指標(biāo)開發(fā)出滿足165kg以上點(diǎn)焊機(jī)器人和300kg以上重載搬運(yùn)機(jī)器人所需的成套減速器產(chǎn)品系列；形成自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，核心技術(shù)申報(bào)發(fā)明專利。
背景技術(shù)：
《復(fù)式滾動(dòng)活齒傳動(dòng)》(即C0RT)(ZL97100463. 6)的問題是(I)依靠高精度制造來消除回差，因而工藝難度大、成本高，難以取代日本RV-E型；(2)行星級置于二擺線輪中間，其外型尺寸要大于日本RV-E型。若將行星級改在二擺線輪一側(cè)，則不符國家863考核指標(biāo)?！豆I(yè)機(jī)器人微回差擺線減速器》(ZL200910196984.4)的缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)復(fù)雜影響了剛性的提高、工藝難度較大會(huì)使制造成本增加。
發(fā)明內(nèi)容提出一種結(jié)構(gòu)簡單、工藝難度小的仿RV-E型搬運(yùn)焊接機(jī)器人雙擺線減速器。技術(shù)方案太陽輪與第三軸承之間設(shè)有第二密封件，行星輪與第五軸承之間設(shè)有第三密封件，防止行星齒輪磨損形成游離鐵粉末進(jìn)入減速器潤滑脂使軸承失效，這是因?yàn)?I) “潤滑不良是引起軸承早期破壞的主要原因”(劉澤九《滾動(dòng)軸承應(yīng)用手冊》891 頁)(2)“…軸承早期失效往往不是材質(zhì)引起的疲勞破壞，而是污染物進(jìn)入軸承內(nèi)部后潤滑脂質(zhì)逐漸變壞，在滾動(dòng)接觸面上產(chǎn)生壓痕所致?！?《密封深溝球軸承的密封技術(shù)》軸承2009. 05)(3)朱孝錄《齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)手冊》94頁在動(dòng)力齒輪傳動(dòng)中，輪齒表面由于滑動(dòng)磨損、腐蝕、過熱等等，因而出現(xiàn)齒面損耗是不可避免的；(4)上海機(jī)械學(xué)院《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》上103頁“齒輪傳動(dòng)裝備使用一段時(shí)間后拆下可發(fā)現(xiàn)輪齒表面出現(xiàn)磨損痕跡，特別在潤滑較差或潤滑油不純潔的條件下，磨損現(xiàn)象更為明顯，…磨損是由于接觸面之間有作用力和相對滑動(dòng)造成的?！?5)《磁性油塞》(ZL200720131393. 5)說明書指出在工作的過程中，由于相互嚙合的齒輪磨損后往往形成游離鐵粉末，加速金屬接觸面的磨損，……；(6)《軌道交通車輛齒輪箱上的磁性油塞》(201120068109. O)說明書齒輪嚙合中產(chǎn)生的游離金屬顆粒不斷被潤滑油帶入齒輪嚙合面，加速了齒輪磨損，直接影響齒輪箱使用壽命，…；
雙偏心軸的二單偏心段之間的相位角差180° -Δ Ψ,微小偏轉(zhuǎn)角Δ ψ使第一擺線輪輪齒與上半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒逆時(shí)針一側(cè)靠緊，第二擺線輪輪齒與下半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒順時(shí)針一側(cè)靠緊；主作功擺線輪齒寬為次要擺線輪1-3倍。搬運(yùn)機(jī)器人回程時(shí)空載，主擺線輪的有效齒寬為次擺線輪兩或三倍，當(dāng)輸入轉(zhuǎn)速較高導(dǎo)致出現(xiàn)振動(dòng)時(shí)，次擺線輪端面上聯(lián)接平衡圓環(huán)盤。有益效果結(jié)構(gòu)簡單、機(jī)械制造工藝難度小，不需要高精度加工機(jī)床。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意2是本發(fā)明實(shí)施例的二不等寬擺線輪結(jié)構(gòu)示意圖具體實(shí)施方式如圖1.與2.所示，一種仿RV-E型搬運(yùn)焊接機(jī)器人雙擺線減速器，包括行星傳動(dòng)件及擺線傳動(dòng)件，所述行星傳動(dòng)件包括太陽輪4、行星輪8及輸入軸5，所述雙擺線傳動(dòng)件包括機(jī)架、內(nèi)擺線齒圈1、第一、二擺線輪13、14及均布的雙偏心軸9，所述機(jī)架包括左、右架3、5及居于其間均布的定位塊19，通過定位銷與螺釘將三者聯(lián)接一體，所述左、右架3、5分別用第一、二軸承2、15支承在內(nèi)擺線齒圈I的兩側(cè)內(nèi)孔，所述太陽輪4聯(lián)接在輸入軸5軸伸端，所述輸入軸5分別用第三、四軸承7、20支承在左、右架3、5中心孔，所述行星輪4聯(lián)接在雙偏心軸9軸伸端，所述雙偏心軸9用第五、六軸承11、21支承在左、右架3、5相應(yīng)孔中，其軸線平行于機(jī)架中心線，所述的第一軸承2之前設(shè)有第一密封件12，其特征在于所述太陽輪4與第三軸承7之間設(shè)有第二密封件6 ；所述行星輪8與第五軸承11之間設(shè)有第三密封件10 ；所述密封件為旋轉(zhuǎn)軸唇形密封圈或車氏密封，所述密封件為旋轉(zhuǎn)軸唇形密封或車氏密封，車氏密封由O型圈與齒形滑環(huán)組成，齒形滑環(huán)的齒尖與軸線接觸，大大減少摩擦熱，滑動(dòng)面油膜O. 001 O. 0025mm。車氏密封自動(dòng)彈性補(bǔ)償、長壽命等優(yōu)異特性廣泛應(yīng)用于航天、冶金、石油化工等(成大先“機(jī)械設(shè)計(jì)手冊”卷2和車氏密封相關(guān)論文)；所述雙偏心軸9的二單偏心段之間的相位角差180° -Δ ψ,微小偏轉(zhuǎn)角Λ ψ使第一擺線輪13輪齒與上半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒逆時(shí)針一側(cè)靠緊，第二擺線輪14輪齒與下半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒順時(shí)針一側(cè)靠緊，其目的使減速器的回差始終為零；所述第一擺線輪13的有效齒寬為第二擺線輪14的一倍、或兩倍、或三倍，這是因?yàn)槿绨徇\(yùn)機(jī)器人及其它一些機(jī)器人，回程時(shí)空載，此時(shí)將主作功的第一擺線輪13的有效齒寬加寬，可提高承載能力，而次要的第二擺線輪14僅僅用來使減速器的回差始終為零，因此可以改窄，當(dāng)?shù)谝粩[線輪13的有效齒寬為第二擺線輪14的兩倍、或三倍，且輸入轉(zhuǎn)速較高導(dǎo)致出現(xiàn)振動(dòng)時(shí)，所述第二擺線輪14端面上必需附加平衡圓環(huán)盤來消除振動(dòng)；所述內(nèi)擺線齒圈I的內(nèi)擺線齒采用線切割加工得到，內(nèi)擺線齒用中慢走絲線切割出一連續(xù)、光滑曲線，表面粗糙度RaO. 5 O. 8 μ m(相當(dāng)于磨齒)，切割精度為±0. 005mm,比之其它工藝，減速比越大，線切割工藝的優(yōu)點(diǎn)越顯突出。
權(quán)利要求
1.一種仿RV-E型搬運(yùn)焊接機(jī)器人雙擺線減速器，包括行星傳動(dòng)件及雙擺線傳動(dòng)件，所述行星傳動(dòng)件包括太陽輪(4)、行星輪(8)及輸入軸(5)，所述雙擺線傳動(dòng)件包括機(jī)架、內(nèi)擺線齒圈(I)、第一、二擺線輪(13、14)及均布的雙偏心軸(9)，所述機(jī)架包括左、右架(3、5)及居于其間、均布的定位塊(19)，通過定位銷與螺釘將三者聯(lián)接一體，所述左、右架(3、5)分別用第一、二軸承(2、15)支承在內(nèi)擺線齒圈⑴的兩側(cè)內(nèi)孔，所述太陽輪⑷聯(lián)接在輸入軸(5)軸伸端，所述輸入軸(5)分別用第三、四軸承(7、20)支承在左、右架(3、5)中心孔，所述行星輪(4)聯(lián)接在雙偏心軸(9)軸伸端，所述雙偏心軸(9)用第五、六軸承(11、21)支承在左、右架(3、5)相應(yīng)孔中，其軸線平行于機(jī)架中心線，所述第一軸承(2)之前設(shè)有第一密封件(12)，其特征在于 所述太陽輪(4)與第三軸承(7)之間設(shè)有第二密封件(6)； 所述行星輪(8)與第五軸承(11)之間設(shè)有第三密封件(10)； 所述密封件為旋轉(zhuǎn)軸唇形密封圈或車氏密封； 所述雙偏心軸(9)的二單偏心段之間的相位角差180° -Δ Ψ，微小偏轉(zhuǎn)角Λ ψ使第一擺線輪(13)輪齒與上半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒逆時(shí)針一側(cè)靠緊，第二擺線輪(14)輪齒與下半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒順時(shí)針一側(cè)靠緊； 所述第一擺線輪(13)的有效齒寬為第二擺線輪(14) 一倍、或兩倍、或三倍。
所述內(nèi)擺線齒圈(I)的內(nèi)擺線輪齒采用線切割加工得到。
全文摘要
本發(fā)明涉及精密減速器技術(shù)領(lǐng)域，一種仿RV-E型搬運(yùn)焊接機(jī)器人雙擺線減速器，包括行星傳動(dòng)件及雙擺線傳動(dòng)件，行星傳動(dòng)件包括太陽輪、行星輪、輸入軸，雙擺線傳動(dòng)件包括機(jī)架、內(nèi)擺線齒圈、第一、二擺線輪及雙偏心軸，其特征在于太陽輪與第三軸承之間設(shè)有第二密封件；行星輪與第五軸承之間設(shè)有第三密封件；密封件為旋轉(zhuǎn)軸唇形密封圈或車氏密封；雙偏心軸的二單偏心段之間的相位角差180°-Δψ，微小偏轉(zhuǎn)角Δψ使第一擺線輪齒與上半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒逆時(shí)針一側(cè)靠緊，第二擺線輪齒與下半?yún)^(qū)內(nèi)擺線齒順時(shí)針一側(cè)靠緊，使減速器的回差始終為零；第一擺線輪的有效齒寬為第二擺線輪1-3倍。有益效果結(jié)構(gòu)簡單、制造工藝難度小，不需高精度加工機(jī)床。
文檔編號F16H57/08GK103016640SQ20121051312
公開日2013年4月3日 申請日期2012年11月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月6日
發(fā)明者吳聲震 申請人:吳小杰