專利名稱：同軸輸出諧波減速器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域為伺服機(jī)構(gòu)領(lǐng)域，具體涉及ー種同軸輸出諧波減速器。
背景技術(shù)：
減速器屬于伺服機(jī)構(gòu)的ー類，是伺服系統(tǒng)的執(zhí)行部件?，F(xiàn)有的型號用諧波減速器，由于舵機(jī)總減速比、外形要求、反饋信號器件的安裝接ロ等因素，諧波減速器前ー級為錐齒輪副，輸入輸出軸不同軸，則輸出軸的支撐難于實(shí)現(xiàn)。且根據(jù)對現(xiàn)有產(chǎn)品的分析發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有成熟諧波減速器的主要參數(shù)主要依賴于外協(xié)廠家，實(shí)際加工參數(shù)不穩(wěn)定，適用性差。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是針對給定外形90X90及減速比150的條件，設(shè)計ー種同軸諧波減速器。 為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種同軸諧波減速器，包括輸入軸、外売，其特征在于，所述外殼由殼體和軸承座組成，所述殼體與輸入軸固定連接，柔輪通過柔性軸承固定在輸入軸上，所述柔輪與所述殼體和輸出軸上的內(nèi)齒輪進(jìn)行嚙合傳動，所述柔性軸承在輸入軸上軸向固定；第一軸承安裝在所述輸入軸左端與所述殼體之間，所述輸入軸右端內(nèi)側(cè)與通過支承軸之間安裝第二軸承，所述支承軸與輸出軸固定連接；所述輸出軸左端與所述軸承座之間安裝第三軸承，所述輸出軸中間與所述軸承座之間安裝第四軸承。進(jìn)ー步的，所述柔性軸承在輸入軸上軸向固定，具體包括柔性軸承的左端卡輸入軸上，右端連接擋片，所述擋片通過螺釘固定在輸入軸上。根據(jù)技術(shù)要求，確定了采用諧波減速器ー級減速、三列柔性軸承、齒輪模數(shù)為O. 2mm、柔輪齒數(shù)300、定剛輪齒數(shù)302的總體方案。不同于以往產(chǎn)品用諧波減速器，根據(jù)產(chǎn)品實(shí)際使用情況，在諧波減速器主要參數(shù)計算過程中，通過合理公式對凸輪、柔輪、定剛輪主要參數(shù)進(jìn)行了計算，并且對計算過程中的相關(guān)系數(shù)進(jìn)行反復(fù)調(diào)整，再對計算結(jié)果在加工過程中進(jìn)行試配、微調(diào)，能滿足嚙合要求，從而驗證了計算結(jié)果和エ藝調(diào)整的正確性和計算方法的合理性和可信度。有益效果本方案合理的傳動路線及中間軸的多支撐點(diǎn)設(shè)計，解決了減速比為150的同軸轉(zhuǎn)速及カ矩傳遞，設(shè)計方法能夠滿足技術(shù)要求，并且該方法經(jīng)項目設(shè)計驗證，亦合理可行，該技術(shù)可為后續(xù)同類產(chǎn)品設(shè)計提供借鑒。
以下結(jié)合附圖
和具體實(shí)施方式
對本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)ー步具體說明。圖I為本實(shí)用新型裝配示意圖。
具體實(shí)施方式
如圖I所示，同軸諧波減速器外殼由殼體9和軸承座17組成，殼體9通過螺釘7與輸入軸4進(jìn)行連接，電機(jī)接ロ I與殼體9和輸入軸4連接，柔輪11通過三個并列的柔性軸承10固定在輸入軸4上，三個柔性軸承10的左端卡輸入軸4上，右端連接擋片13，擋片13通過螺釘8固定在輸入軸4上，實(shí)現(xiàn)三個柔性軸承10的軸向固定。柔輪11與殼體9和輸出軸20上的內(nèi)齒輪進(jìn)行哨合傳動,第一軸承6安裝在輸入軸4左端與殼體9之間,輸入軸4右端內(nèi)側(cè)與支承軸15之間安裝第二軸承12，支承軸15通過螺釘22與輸出軸20固定連接；輸出軸20左端與軸承座15之間安裝第三軸承16，輸出軸20中間與軸承座17之間安裝第四軸承18。因此，輸入軸4利用第一軸承6和第一軸承12進(jìn)行支撐固定，輸出軸20利用第二軸承12、第三軸承16和第四軸承18進(jìn)行多支撐點(diǎn)固定，從而實(shí)現(xiàn)輸出方式為同軸。輸出軸20上有平鍵21接ロ實(shí)現(xiàn)外部連接傳遞旋轉(zhuǎn)カ矩載荷。上述同軸輸出減速器中，采用齒輪模數(shù)為O. 2mm、柔輪齒數(shù)300、定剛輪齒數(shù)302，且滿足給定外形90X90及減速比150的條件。最后所應(yīng)說明的是，以上具體實(shí)施方式
僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限 制，盡管參照較佳實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求1.一種同軸諧波減速器，包括輸入軸、夕卜殼，其特征在于，所述外殼由殼體和軸承座組成，所述殼體與輸入軸固定連接，柔輪通過柔性軸承固定在輸入軸上，所述柔輪與所述殼體和輸出軸上的內(nèi)齒輪進(jìn)行嚙合傳動，所述柔性軸承在輸入軸上軸向固定；第一軸承安裝在所述輸入軸左端與所述殼體之間，所述輸入軸右端內(nèi)側(cè)與通過支承軸之間安裝第二軸承，所述支承軸與輸出軸固定連接；所述輸出軸左端與所述軸承座之間安裝第三軸承，所述輸出軸中間與所述軸承座之間安裝第四軸承。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的同軸諧波減速器，其特征在于，所述柔性軸承在輸入軸上軸向固定，具體包括柔性軸承的左端卡輸入軸上，右端連接擋片，所述擋片通過螺釘固定在輸入軸上。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種同軸輸出諧波減速器結(jié)構(gòu)，包括輸入軸、殼體、柔輪、支承軸、輸出軸以及第一、第二、第三、第四軸承，第一軸承安裝在所述輸入軸左端與所述殼體之間，所述輸入軸右端內(nèi)側(cè)與通過支承軸之間安裝第二軸承，所述支承軸與輸出軸固定連接；所述輸出軸左端與所述軸承座之間安裝第三軸承，所述輸出軸中間與所述軸承座之間安裝第四軸承。本實(shí)用新型合理的傳動路線及中間軸的多支撐點(diǎn)設(shè)計，解決了減速比為150的同軸轉(zhuǎn)速及力矩傳遞，滿足給定外形90×90條件。
文檔編號F16H57/023GK202612493SQ20122027464
公開日2012年12月19日 申請日期2012年6月12日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月12日
發(fā)明者白會彥, 蔡建軍, 張建平 申請人:湖北三江航天紅峰控制有限公司