專利名稱：一種機(jī)械手手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)械臂傳動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)械手手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
目前傳統(tǒng)機(jī)械手手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)有諧波減速傳動(dòng)、擺線針輪減速傳動(dòng)，而諧波減速器和擺線針輪減速器價(jià)格昂貴，制造技術(shù)要求高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。如何設(shè)計(jì)出一種結(jié)構(gòu)簡單、制造成本低廉的手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，成為了該領(lǐng)域技術(shù)人員努力的方向。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的就在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、制造成本低廉的機(jī)械手手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，能完全解決上述問題。 本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是一種機(jī)械手手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括第一電機(jī)和第二電機(jī)，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一準(zhǔn)雙曲面小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第一準(zhǔn)雙曲面小齒輪與第一準(zhǔn)雙曲面大齒輪齒合傳動(dòng)，第一準(zhǔn)雙曲面大齒輪與交叉滾子軸承和轉(zhuǎn)動(dòng)臂無相對位移連接；第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二準(zhǔn)雙曲面小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第二準(zhǔn)雙曲面小齒輪與第二準(zhǔn)雙曲面大齒輪齒合傳動(dòng)，第二準(zhǔn)雙曲面大齒輪通過傘齒輪組驅(qū)動(dòng)輸出軸回轉(zhuǎn)。進(jìn)一步，所述第一電機(jī)通過齒輪副和軸承副與第一準(zhǔn)雙曲面小齒輪連接，第二電機(jī)通過齒輪副和軸承副與第二準(zhǔn)雙曲面小齒輪連接。進(jìn)一步，所述第二準(zhǔn)雙曲面大齒輪與傘齒輪一無相對位移連接，傘齒輪一與傘齒輪二齒合傳動(dòng)，傘齒輪一的回轉(zhuǎn)中心軸與傘齒輪二的回轉(zhuǎn)中心軸相互垂直。進(jìn)一步，所述傘齒輪二上設(shè)置密封圈。進(jìn)一步，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂和輸出軸上均設(shè)置關(guān)節(jié)密封。進(jìn)一步，所述整個(gè)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)中充滿流體潤滑油。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)簡單緊湊，設(shè)計(jì)合理，制造成本低廉。

圖I為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖I中的A-A剖面結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。如圖I和圖2所不,一種機(jī)械手手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu),包括第一電機(jī)I和第二電機(jī)5,第一電機(jī)I通過齒輪副2和軸承副3與第一準(zhǔn)雙曲面小齒輪4連接，實(shí)現(xiàn)第一準(zhǔn)雙曲面小齒輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，第一準(zhǔn)雙曲面小齒輪4與第一準(zhǔn)雙曲面大齒輪7齒合傳動(dòng)，第一準(zhǔn)雙曲面大齒輪7與交叉滾子軸承9和轉(zhuǎn)動(dòng)臂10無相對位移連接；第二電機(jī)5通過齒輪副2和軸承副3與第二準(zhǔn)雙曲面小齒輪6連接，實(shí)現(xiàn)第二準(zhǔn)雙曲面小齒輪6轉(zhuǎn)動(dòng)，第二準(zhǔn)雙曲面小齒輪6與第二準(zhǔn)雙曲面大齒輪8齒合傳動(dòng)，第二準(zhǔn)雙曲面大齒輪8與傘齒輪一 11無相對位移連接，傘齒輪一 11與傘齒輪二 12齒合傳動(dòng)，傘齒輪一 11的回轉(zhuǎn)中心軸與傘齒輪二 12的回轉(zhuǎn)中心軸相互垂直，從而實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)力的垂直轉(zhuǎn)移，驅(qū)動(dòng)輸出軸13回轉(zhuǎn)。所述傘齒輪二 12上設(shè)置密封圈14，輸出軸13上安裝有交叉滾子軸承9，轉(zhuǎn)動(dòng)臂10和輸出軸13上均設(shè)置關(guān)節(jié)密封15。整個(gè)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)中充滿流體潤滑油16。工作時(shí)，第一電機(jī)I通過齒輪副2驅(qū)動(dòng)第一準(zhǔn)雙曲面小齒輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，第一準(zhǔn)雙曲面小齒輪4與第一準(zhǔn)雙曲面大齒輪7齒合，第一準(zhǔn)雙曲面大齒輪7帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臂10回轉(zhuǎn)；第二電機(jī)5通過齒輪副2驅(qū)動(dòng)第二準(zhǔn)雙曲面小齒輪6轉(zhuǎn)動(dòng)，第二準(zhǔn)雙曲面小齒輪6與第二準(zhǔn)雙曲面大齒輪8齒合，第二準(zhǔn)雙曲面大齒輪8通過傘齒輪一、二 11、12，將回轉(zhuǎn)力轉(zhuǎn)動(dòng)90°傳遞給輸出軸13，使得輸出軸13相對于交叉滾子軸承9回轉(zhuǎn)。以上實(shí)施例僅供說明本實(shí)用新型之用，而非對本實(shí)用新型的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域 的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍的情況下，還可以作出各種變換或變化。因此，所有等同的技術(shù)方案也應(yīng)該屬于本實(shí)用新型的范疇，應(yīng)由各權(quán)利要求限定。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械手手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于包括第一電機(jī)和第二電機(jī)，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一準(zhǔn)雙曲面小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第一準(zhǔn)雙曲面小齒輪與第一準(zhǔn)雙曲面大齒輪齒合傳動(dòng)，第一準(zhǔn)雙曲面大齒輪與交叉滾子軸承和轉(zhuǎn)動(dòng)臂無相對位移連接；第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二準(zhǔn)雙曲面小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第二準(zhǔn)雙曲面小齒輪與第二準(zhǔn)雙曲面大齒輪齒合傳動(dòng)，第二準(zhǔn)雙曲面大齒輪通過傘齒輪組驅(qū)動(dòng)輸出軸回轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)械手手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于所述第一電機(jī)通過齒輪副和軸承副與第一準(zhǔn)雙曲面小齒輪連接，第二電機(jī)通過齒輪副和軸承副與第二準(zhǔn)雙曲面小齒輪連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于所述第二準(zhǔn)雙曲面大齒輪與傘齒輪一無相對位移連接，傘齒輪一與傘齒輪二齒合傳動(dòng)，傘齒輪一的回轉(zhuǎn)中心軸與傘齒輪二的回轉(zhuǎn)中心軸相互垂直。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于所述傘齒輪二上設(shè)置密封圈。
5.根據(jù)權(quán)利要求I至4任一項(xiàng)所述的機(jī)械手手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂和輸出軸上均設(shè)置關(guān)節(jié)密封。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于所述整個(gè)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)中充滿流體潤滑油。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械手手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括第一電機(jī)和第二電機(jī)，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一準(zhǔn)雙曲面小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第一準(zhǔn)雙曲面小齒輪與第一準(zhǔn)雙曲面大齒輪齒合傳動(dòng)，第一準(zhǔn)雙曲面大齒輪與交叉滾子軸承和轉(zhuǎn)動(dòng)臂無相對位移連接；第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二準(zhǔn)雙曲面小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第二準(zhǔn)雙曲面小齒輪與第二準(zhǔn)雙曲面大齒輪齒合傳動(dòng)，第二準(zhǔn)雙曲面大齒輪通過傘齒輪組驅(qū)動(dòng)輸出軸回轉(zhuǎn)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單緊湊，設(shè)計(jì)合理，制造成本低廉。
文檔編號F16H1/22GK202726933SQ20122037738
公開日2013年2月13日 申請日期2012年8月1日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月1日
發(fā)明者周德富, 李祥 申請人:成都佳士科技有限公司