專(zhuān)利名稱(chēng)：機(jī)械腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)的裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)械傳動(dòng)裝置，尤其是一種機(jī)械腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)的裝置。
背景技術(shù)：
目前，公知在眾多領(lǐng)域使用的自動(dòng)化生產(chǎn)線及流水線上均采用直線的傳動(dòng)方式，在X、Y、Z軸上進(jìn)行直線的運(yùn)動(dòng)，已達(dá)到運(yùn)輸或搬運(yùn)的目的。但是，在我們使用直線傳動(dòng)方式時(shí)，在所有的運(yùn)動(dòng)位置上的空間均被占用，這樣不僅占用空間大，同時(shí)也束縛設(shè)計(jì)人員對(duì)工藝節(jié)拍的控制，并且柔性差的缺點(diǎn)。
發(fā)明內(nèi)容針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的是提供一種占用空間小、易于進(jìn)行工藝控制且柔性較好的機(jī)械腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)的裝置。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:它包括一腕關(guān)節(jié)外罩，所述的腕關(guān)節(jié)外罩上固定一伺服電機(jī)，伺服電機(jī)的輸出軸連接一行星減速器，所述的行星減速器兩側(cè)分別設(shè)置一受行星減速器驅(qū)動(dòng)發(fā)生同步偏轉(zhuǎn)的第一端面法蘭和第二端面法蘭，第一端面法蘭和第二端面法蘭分別連接第一支撐臂和第二支撐臂，第一支撐臂和第二支撐臂末端連接于一外接法蘭上。優(yōu)選地，所述的第一端面法蘭和第二端面法蘭為T(mén)形結(jié)構(gòu)，第一端面法蘭和第二端面法蘭相對(duì)的設(shè)置于行星減速器兩側(cè)。采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明和現(xiàn)有技術(shù)相比所具有的優(yōu)點(diǎn)是:利用行星減速器設(shè)計(jì)出一套機(jī)械結(jié)構(gòu)，同時(shí)可以傳動(dòng)轉(zhuǎn)矩的裝置，將自動(dòng)化生產(chǎn)線及流水線普遍采用的直線運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)成轉(zhuǎn)動(dòng)，具有占用空間小，使用方便的特點(diǎn)。
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明:


圖1是本發(fā)明的實(shí)施例的正向截面結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施例的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。圖中:腕關(guān)節(jié)外罩1、伺服電機(jī)2、輸出軸21、行星減速器3，、第一端面法蘭4、第二端面法蘭5、第一支撐臂6、第二支撐臂7、外接法蘭8。
具體實(shí)施方式
以下所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不因此而限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。如
圖1和圖2所示，本實(shí)施例的機(jī)械腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)的裝置包括一腕關(guān)節(jié)外罩1，所述的腕關(guān)節(jié)外罩I上固定一伺服電機(jī)2，伺服電機(jī)2的輸出軸21連接一行星減速器3，所述的行星減速器3兩側(cè)分別設(shè)置一受行星減速器驅(qū)動(dòng)發(fā)生同步偏轉(zhuǎn)的第一端面法蘭4和第二端面法蘭5，第一端面法蘭4和第二端面法蘭5分別連接第一支撐臂6和第二支撐臂7，第一支撐臂6和第二支撐臂7末端連接于一外接法蘭8上。本實(shí)施例中，所述的第一端面法蘭4和第二端面法蘭5為T(mén)形結(jié)構(gòu)，第一端面法蘭4和第二端面法蘭5相對(duì)的設(shè)置于行星減速器兩側(cè)。工作時(shí)，伺服馬達(dá)2轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)行星減速器3帶動(dòng)與通過(guò)行星減速器3連接的第一端面法蘭4和第二端面法蘭5同步旋轉(zhuǎn)，由于第一端面法蘭4和第二端面法蘭5安裝于行星減速器3的兩側(cè)，因此力矩傳遞平穩(wěn)，震動(dòng)減小，承載質(zhì)量大，當(dāng)?shù)谝欢嗣娣ㄌm4和第二端面法蘭5轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)第一支撐臂6和第二支撐臂7同步旋轉(zhuǎn)，第一支撐臂6和第二支撐臂7帶動(dòng)外接法蘭實(shí)現(xiàn)被抓取物件的轉(zhuǎn)動(dòng)。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專(zhuān)利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.械腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)的裝置，其特征在于:包括一腕關(guān)節(jié)外罩，所述的腕關(guān)節(jié)外罩上固定一伺服電機(jī)，伺服電機(jī)的輸出軸連接一行星減速器，所述的行星減速器兩側(cè)分別設(shè)置一受行星減速器驅(qū)動(dòng)發(fā)生同步偏轉(zhuǎn)的第一端面法蘭和第二端面法蘭，第一端面法蘭和第二端面法蘭分別連接第一支撐臂和第二支撐臂，第一支撐臂和第二支撐臂末端連接于一外接法蘭上。
2.按權(quán)利要求1所述的機(jī)械腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)的裝置，其特征在于:所述的第一端面法蘭和第二端面法蘭為T(mén)形結(jié)構(gòu)，第一端面法蘭和第二端面法蘭相對(duì)的設(shè)置于行星減速器兩側(cè)。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及機(jī)械傳動(dòng)裝置，尤其是一種機(jī)械腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)的裝置。它包括一腕關(guān)節(jié)外罩，所述的腕關(guān)節(jié)外罩上固定一伺服電機(jī)，伺服電機(jī)的輸出軸連接一行星減速器，所述的行星減速器兩側(cè)分別設(shè)置一受行星減速器驅(qū)動(dòng)發(fā)生同步偏轉(zhuǎn)的第一端面法蘭和第二端面法蘭，第一端面法蘭和第二端面法蘭分別連接第一支撐臂和第二支撐臂，第一支撐臂和第二支撐臂末端連接于一外接法蘭上。本實(shí)用新型利用行星減速器設(shè)計(jì)出一套機(jī)械結(jié)構(gòu)，同時(shí)可以傳動(dòng)轉(zhuǎn)矩的裝置，將自動(dòng)化生產(chǎn)線及流水線普遍采用的直線運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)成轉(zhuǎn)動(dòng)，具有占用空間小，使用方便的特點(diǎn)。
文檔編號(hào)F16H1/28GK202922593SQ20122057144
公開(kāi)日2013年5月8日 申請(qǐng)日期2012年11月1日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月1日
發(fā)明者宋星亮 申請(qǐng)人:寧波摩科機(jī)器人科技有限公司