專利名稱：一種多關節(jié)的繩傳動單元的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及屬于機械領域，具體為一種用于機械臂關節(jié)驅(qū)動的多關節(jié)的繩傳動單元。
背景技術：
機械臂關節(jié)普遍采用電機、齒輪減速器、關節(jié)軸三者直接相連的傳動機構，這種傳動機構要求電機與齒輪減速器安裝在機械臂關節(jié)附件，機構簡單但結構不緊湊，外觀不整潔。尤其突出的缺點是，在多關節(jié)機械臂中，下一級關節(jié)的電機與齒輪減速器等傳動裝置成為上一級關節(jié)的負載，提高了對機械臂動力和傳動元件的要求，由此造成整體重量和內(nèi)部消耗的增加，降低了機械臂對外做功的能力和效率。目前已經(jīng)公開的資料中，上海交通大學的陶俊、袁建軍等人的專利《用于機械臂的鋼絲繩傳動機構，公開號CN1995777A》及其相關論文，如《鋼絲繩傳動四自由度機械臂的機構設計》、《鋼絲繩傳動5自由度機器人的機構設計》對鋼絲繩傳動結構進行有益的探索，但不能用于多關節(jié)的機械臂，因而不能更大程度的發(fā)揮鋼絲繩傳動機構的所具有的優(yōu)點。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的在于提供一種多關節(jié)的繩傳動單元，解決了多關節(jié)的繩傳動及布置的問題，使得全繩傳動的機械臂成為可能，從而發(fā)揮繩傳動所具有傳動精度高，制造成本低，能量消耗少以及機構簡單，易于布置等的特點。本實用新型的技術方案是一種多關節(jié)的繩傳動單元,該傳動單元主要包括從動輪、導向棍1、導向棍I1、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥1、旋轉(zhuǎn)關節(jié)1、旋轉(zhuǎn)關節(jié)II1、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I1、主動輪、柔繩、導向輥II1、旋轉(zhuǎn)關節(jié)I1、旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV，具體結構如下柔繩通過從動輪、導向棍1、導向棍I1、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向棍1、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向棍I1、導向輥II1、主動輪環(huán)繞一周；柔繩與從動輪為固定連接，并且在從動輪上纏繞至少一周；旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I位于旋轉(zhuǎn)關節(jié)I和旋轉(zhuǎn)關節(jié)III的中心同一側(cè)且位于中心附近，并與所在的旋轉(zhuǎn)關節(jié)同步旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥II位于旋轉(zhuǎn)關節(jié)II和旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV的中心的同一側(cè)且位于中心附近，并與所在的旋轉(zhuǎn)關節(jié)同步旋轉(zhuǎn)。所述的多關節(jié)的繩傳動單元，柔繩與主動輪為固定連接或非固定連接，并且柔繩在主動輪上至少纏繞一周。所述的多關節(jié)的繩傳動單元，從動輪的輪槽中設置固定銷，柔繩纏繞在從動輪的固定銷上，同時柔繩通過固定銷及墊片的漲緊作用，從而使得柔繩與從動輪的輪槽側(cè)壁緊密擠壓在一起。所述的多關節(jié)的繩傳動單元，主動輪通過軸孔安裝在調(diào)節(jié)板的固定軸上，調(diào)節(jié)板上開有槽孔，并通過螺母與基座上的固定螺栓鎖緊，從而實現(xiàn)柔繩的張緊。所述的多關節(jié)的繩傳動單元，繩傳動單元采用直線動力源驅(qū)動，直線動力源為滾珠絲杠、氣壓或液壓缸。所述的多關節(jié)的繩傳動單元，直線動力源為鉸接氣缸時，氣缸的缸體與固定銷鉸接，氣缸的活塞桿端部通過壓板與柔繩連接，壓板與柔繩固連。所述的多關節(jié)的繩傳動單元，導向輥I為兩個，相對設置于柔繩的兩側(cè)；導向輥II為兩個，交錯設置于柔繩的兩側(cè)；在旋轉(zhuǎn)關節(jié)1、旋轉(zhuǎn)關節(jié)III之間，旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I為兩個，相對設置于柔繩的兩側(cè)；在旋轉(zhuǎn)關節(jié)I1、旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV之間，旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥II為兩個，相對設置于柔繩的兩側(cè)。所述的多關節(jié)的繩傳動單元，柔繩在從動輪與旋轉(zhuǎn)關節(jié)I及旋轉(zhuǎn)關節(jié)III之間為A段，柔繩在旋轉(zhuǎn)關節(jié)I及旋轉(zhuǎn)關節(jié)III和旋轉(zhuǎn)關節(jié)II及旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV之間為B段；導向輥1、導向輥II設置于A段的兩側(cè)，在主動輪和旋轉(zhuǎn)關節(jié)I1、旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV之間的柔繩兩側(cè)設置導向輥 III。所述的多關節(jié)的繩傳動單元，繩傳動單元設置在相鄰兩節(jié)機械臂上，從動輪中心設有與驅(qū)動對象相連接的鍵槽，從動輪與機械臂I做相對旋轉(zhuǎn)運動；其中，一個機械臂1、另一個機械臂II的一端關節(jié)處，通過旋轉(zhuǎn)關節(jié)I與旋轉(zhuǎn)關節(jié)III鉸接；二者之間的旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I給柔繩導向；一個機械臂I的另一端關節(jié)處安裝從動輪，從動輪通過鍵槽與驅(qū)動對象連接；另一個機械臂II的另一端關節(jié)處安裝旋轉(zhuǎn)關節(jié)I1、旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV ;旋轉(zhuǎn)關節(jié)I1、旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV安裝旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥II，以給柔繩導向。所述的多關節(jié)的繩傳動單元，兩節(jié)機械臂中部空心，便于柔繩穿入其中，從動輪布置在關節(jié)的一側(cè)，另一側(cè)布置相應的檢測角度傳感器。本實用新型的有益效果是1、本實用新型公開了突破了目前已公開的鋼絲繩傳動機構技術方案中，鋼絲繩傳動只能應用于一節(jié)機械臂的局限，使得多關節(jié)繩傳動成為可能。2、本實用新型通過導向輥I1、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥1、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I1、導向輥III的空間靈活布置，公開了柔繩的空間傳動技術，可以更加充分地發(fā)揮繩傳動的優(yōu)點，如傳動精度高,生產(chǎn)成本低等。3、本實用新型為研制多關節(jié)繩傳動的機器人奠定基礎，利用成本低的優(yōu)勢，使本類型傳動機器人可以大面積推廣應用。4、作為力的傳遞，除所述的鋼絲繩外，還可采用其他新式的繩索，如非金屬的尼龍繩等，或者金屬和非金屬的結合。

圖1 (a)_圖1 (C)是多關節(jié)的鋼絲繩傳動單元結構示意圖。其中，圖1 (a)為主視圖；圖1 (b)為鋼絲繩傳動單元旋轉(zhuǎn)到一定角度的示意圖；圖1 (C)為圖1 (b)的俯視圖。圖2是旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥示意圖。圖3是多關節(jié)的鋼絲繩傳動的機械臂示意圖。其中，圖3 (a)為主視圖；圖3 (b)為俯視圖。圖4是從動輪與鋼絲繩固連的一種方式示意圖。圖中，I從動輪；2導向輥I ;3導向輥II ;4旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I ;5旋轉(zhuǎn)關節(jié)I ;6固定銷；7氣缸；8調(diào)節(jié)板；9螺母；10固定螺栓；11主動輪；12壓板；13柔繩(如鋼絲繩);14導向輥III ;15旋轉(zhuǎn)關節(jié)II ;16墊片；17固定銷；18旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥II ;19鍵槽；20機械臂I ;21機械臂II ；22旋轉(zhuǎn)關節(jié)III ；23旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV。
具體實施方式
以下結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。如圖1 (a)_圖1 (C)所示，本實用新型多關節(jié)的鋼絲繩傳動單元，該傳動單元主要包括從動輪1、導向輥I 2、導向輥II 3、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I 4、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥II 18、旋轉(zhuǎn)關節(jié)I 5、固定銷6、氣缸7、調(diào)節(jié)板8、螺母9、固定螺栓10、主動輪11、壓板12、鋼絲繩13、導向輥III 14、旋轉(zhuǎn)關節(jié)II 15、旋轉(zhuǎn)關節(jié)III 122、旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV 23以及動力源等，具體結構如下鋼絲繩13通過從動輪1、導向輥I 2、導向輥II 3、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I 4、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥II 18、導向輥III 14、主動輪11環(huán)繞一周。其中，鋼絲繩13與從動輪I為固定連接，并且在從動輪I上纏繞至少一周。鋼絲繩13與主動輪11可以是固定連接，也可以非固定連接，并且在主動輪11上至少纏繞一周。氣缸7的一端(缸體)與固定銷6鉸接，氣缸7的另一端(活塞桿端部)通過壓板12與鋼絲繩13連接，壓板12與鋼絲繩13固連。主動輪11通過軸孔安裝在調(diào)節(jié)板8的固定軸上，調(diào)節(jié)板8上開有細長槽孔，并通過螺母9與基座上的固定螺栓10鎖緊，從而實現(xiàn)鋼絲繩13的張緊。本實用新型中，從動輪I中心設有帶動驅(qū)動對象(如旋轉(zhuǎn)關節(jié))做旋轉(zhuǎn)的鍵槽19。鋼絲繩13與從動輪I固連,并可在從動輪I上纏繞一圈或η圈(η彡I);旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I 4位于旋轉(zhuǎn)關節(jié)I 5和旋轉(zhuǎn)關節(jié)III 122的中心同側(cè)且位于中心附近，并可與旋轉(zhuǎn)關節(jié)同步旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥II 18位于旋轉(zhuǎn)關節(jié)II 15和旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV 23的中心同側(cè)且位于中心附近，并可與旋轉(zhuǎn)關節(jié)同步旋轉(zhuǎn)。本實用新型多關節(jié)的鋼絲繩傳動單元，可由多種直線動力源驅(qū)動，如滾珠絲杠或氣壓、液壓缸等。優(yōu)選鉸接氣缸，氣缸7的活塞桿端部與鋼絲繩13連接，氣缸7的缸體與固定銷6鉸接。本實用新型中，多對導向輥靈活布置于鋼絲繩13的兩側(cè)，其中導向輥I 2為兩個，相對設置于鋼絲繩13的兩側(cè)；導向輥II 3為兩個，交錯設置于鋼絲繩13的兩側(cè)；在旋轉(zhuǎn)關節(jié)I 5和旋轉(zhuǎn)關節(jié)III122上，旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I 4為兩個，相對設置于鋼絲繩13的兩側(cè)；在旋轉(zhuǎn)關節(jié)II 15和旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV 23上，旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥II 18為兩個，相對設置于鋼絲繩13的兩側(cè)；本實用新型中，旋轉(zhuǎn)關節(jié)III22和旋轉(zhuǎn)關節(jié)I 5、旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV 23和旋轉(zhuǎn)關節(jié)II 15為分體結構，可以把它們分別看成是“半軸”，兩兩組成一對，每對旋轉(zhuǎn)關節(jié)間安裝旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥旋轉(zhuǎn)關節(jié)III 22和旋轉(zhuǎn)關節(jié)I 5之間安裝旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I 4，旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV 23和旋轉(zhuǎn)關節(jié)II 15之間安裝旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥II 18。鋼絲繩13在從動輪I與旋轉(zhuǎn)關節(jié)I 5和旋轉(zhuǎn)關節(jié)ΙΙΙ22之間為A段，鋼絲繩13在旋轉(zhuǎn)關節(jié)I 5及旋轉(zhuǎn)關節(jié)ΙΙΙ22與旋轉(zhuǎn)關節(jié)II 15和旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV 23之間為B段；導向輥
I2、 導向輥II 3設置于A段的兩側(cè)，在主動輪11與旋轉(zhuǎn)關節(jié)II 15和旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV 23之間的鋼絲繩13兩側(cè)設置導向輥III 14。當氣缸7伸出時，由于壓板12與鋼絲繩13固連，因此在氣缸力的作用下，主動輪11將順時針旋轉(zhuǎn)，通過導向輥III14、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥II 18、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I 4、導向輥II 3及導向輥I 2的作用，使得從動輪I也做順時針方向旋轉(zhuǎn)，從而在從動輪I上鍵槽19的作用下，對外做功。反之，當氣缸7回縮時,主動輪11做逆時針方向旋轉(zhuǎn),從動輪I也做逆時針方向旋轉(zhuǎn)，從而通過鍵槽19對外做功。旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I 4、旋轉(zhuǎn)關節(jié)I 5、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥II 18、旋轉(zhuǎn)關節(jié)II 15、旋轉(zhuǎn)關節(jié)III22和旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV 23的關系與作用是當從動輪1、導向輥I 2、導向輥II 3、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I 4、旋轉(zhuǎn)關節(jié)I 5和旋轉(zhuǎn)關節(jié)III122所在的機械臂I 20旋轉(zhuǎn)時，如圖1 (b)-圖1(c)和圖3所示，在旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I 4的作用下，鋼絲繩13將被導向，并通過旋轉(zhuǎn)關節(jié)I 5和旋轉(zhuǎn)關節(jié)III 122的中心。由于鋼絲繩13近似通過旋轉(zhuǎn)關節(jié)I 5和旋轉(zhuǎn)關節(jié)III 122的中心轉(zhuǎn)向，因此鋼絲繩13的A段、B段長度近似保持不變，因此可以實現(xiàn)對從動輪I運動角度的精確控制，從而實現(xiàn)精確傳動。實際上，為了實現(xiàn)更加精確的傳動，往往通過反饋來實現(xiàn)，如只要保證氣缸7有足夠的行程，那么就可抵消鋼絲繩13的A段與B段的長度誤差；與此同時，通過測量從動輪I的角度，那么在引入反饋后，就可實現(xiàn)對從動輪I的運動角度的更加精確的控制。靈活的布置導向輥，可實現(xiàn)空間傳動。如圖2所示，為了保證旋轉(zhuǎn)關節(jié)I 5和旋轉(zhuǎn)關節(jié)II122能有比較大的旋轉(zhuǎn)角度，一對旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I 4往往布置在旋轉(zhuǎn)關節(jié)I 5和旋轉(zhuǎn)關節(jié)III 122的中心同一側(cè)、且靠近中心的位置，旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥的間距由鋼絲繩13的直徑?jīng)Q定，略大即可。旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥
II18、旋轉(zhuǎn)關節(jié)II 15和旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV 23的結構相同。圖3 (a)-圖3 (b)為采用多關節(jié)的鋼絲繩傳動單元的實用新型原理而設計的一種新型機械臂，在相鄰兩節(jié)機械臂上設置鋼絲繩傳動單元；其中，一個機械臂I 20、另一個機械臂II 21的一端關節(jié)處，通過旋轉(zhuǎn)關節(jié)I 5與旋轉(zhuǎn)關節(jié)III 122鉸接，二者之間的旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I 4給鋼絲繩13導向。一個機械臂I 20的另一端關節(jié)處安裝從動輪1，從動輪I通過鍵槽19與驅(qū)動對象連接；另一個機械臂II 21的另一端關節(jié)處安裝旋轉(zhuǎn)關節(jié)II 15、旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV 23。旋轉(zhuǎn)關節(jié)II 15、旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV 23安裝旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥18，以給鋼絲繩13導向。本實用新型中，從動輪I與機械臂I 20做相對旋轉(zhuǎn)運動。本實用新型中，兩節(jié)機械臂中部空心，便于鋼絲繩穿入其中，從動輪I布置在關節(jié)的一側(cè)，另一側(cè)可布置相應的傳感器，以檢測角度等。利用本實用新型機械臂的結構，可方便的組成多節(jié)(兩節(jié)以上)機械臂，從而使機械臂具有更多的自由度。圖4是從動輪I與鋼絲繩13的一種固定連接結構，從動輪I的輪槽中設置固定銷17，鋼絲繩13纏繞在從動輪I的固定銷17上，同時鋼絲繩13通過固定銷17及墊片16的漲緊作用，從而使得鋼絲繩13與從動輪I的輪槽側(cè)壁緊密擠壓在一起。這樣就可靠的保證了鋼絲繩與從動輪之間沒有相對運動。根據(jù)需要，鋼絲繩可在從動輪上纏繞I圈或多圈。該結構具有最小的軸向尺寸，布置簡潔，外形美觀。
權利要求1.一種多關節(jié)的繩傳動單元,其特征在于,該傳動單元主要包括從動輪(I)、導向棍 I (2)、導向輥II (3)、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I (4)、旋轉(zhuǎn)關節(jié)I (5)、旋轉(zhuǎn)關節(jié)111(22)、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥II (18)、主動輪(11)、柔繩(13)、導向輥III(14)、旋轉(zhuǎn)關節(jié)II (15)、旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV (23)，具體結構如下柔繩(13)通過從動輪(I)、導向輥I (2)、導向輥II (3)、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I (4)、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥II (18)、導向輥111(14)、主動輪(11)環(huán)繞一周；柔繩(13)與從動輪(I)為固定連接，并且在從動輪(I)上纏繞至少一周；旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I (4)位于旋轉(zhuǎn)關節(jié)I (5)和旋轉(zhuǎn)關節(jié)111(22)的中心同一側(cè)且位于中心附近，并與所在的旋轉(zhuǎn)關節(jié)同步旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥II (18)位于旋轉(zhuǎn)關節(jié)II (15)和旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV (23)的中心的同一側(cè)且位于中心附近，并與所在的旋轉(zhuǎn)關節(jié)同步旋轉(zhuǎn)。
2.按照權利要求1所述的多關節(jié)的繩傳動單元，其特征在于，柔繩(13)與主動輪(11) 為固定連接或非固定連接，并且柔繩(13)在主動輪(11)上至少纏繞一周。
3.按照權利要求1所述的多關節(jié)的繩傳動單元，其特征在于，從動輪(I)的輪槽中設置固定銷(17 )，柔繩(13 )纏繞在從動輪(I)的固定銷(17 )上，同時柔繩(13 )通過固定銷(17 ) 及墊片(16)的漲緊作用，從而使得柔繩(13)與從動輪(I)的輪槽側(cè)壁緊密擠壓在一起。
4.按照權利要求1所述的多關節(jié)的繩傳動單元，其特征在于，主動輪(11)通過軸孔安裝在調(diào)節(jié)板(8)的固定軸上，調(diào)節(jié)板(8)上開有槽孔，并通過螺母(9)與基座上的固定螺栓(10)鎖緊，從而實現(xiàn)柔繩(13)的張緊。
5.按照權利要求1所述的多關節(jié)的繩傳動單元，其特征在于，繩傳動單元采用直線動力源驅(qū)動，直線動力源為滾珠絲杠、氣壓或液壓缸。
6.按照權利要求5所述的多關節(jié)的繩傳動單元，其特征在于，直線動力源為鉸接氣缸時，氣缸(7 )的缸體與固定銷(6 )鉸接，氣缸(7 )的活塞桿端部通過壓板(12 )與柔繩(13 )連接，壓板(12)與柔繩(13)固連。
7.按照權利要求1所述的多關節(jié)的繩傳動單元，其特征在于，導向輥I(2)為兩個，相對設置于柔繩(13)的兩側(cè)；導向輥II (3)為兩個，交錯設置于柔繩(13)的兩側(cè)；在旋轉(zhuǎn)關節(jié)I (5)、旋轉(zhuǎn)關節(jié)111(22)之間，旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I (4)為兩個，相對設置于柔繩(13)的兩側(cè)；在旋轉(zhuǎn)關節(jié)II (15)、旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV(23)之間，旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥II (18)為兩個，相對設置于柔繩(13)的兩側(cè)。
8.按照權利要求1所述的多關節(jié)的繩傳動單元，其特征在于，柔繩(13)在從動輪(I) 與旋轉(zhuǎn)關節(jié)I (5)及旋轉(zhuǎn)關節(jié)III(22)之間為A段，柔繩(13)在旋轉(zhuǎn)關節(jié)I (5)及旋轉(zhuǎn)關節(jié) 111(22)和旋轉(zhuǎn)關節(jié)II (15)及旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV(23)之間為B段；導向輥I (2)、導向輥II (3)設置于A段的兩側(cè)，在主動輪(11)和旋轉(zhuǎn)關節(jié)II (15)、旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV (23)之間的柔繩(13)兩側(cè)設置導向棍IIK14)。
9.按照權利要求1所述的多關節(jié)的繩傳動單元，其特征在于，繩傳動單元設置在相鄰兩節(jié)機械臂上，從動輪(I)中心設有與驅(qū)動對象相連接的鍵槽(19)，從動輪(I)與機械臂I (20)做相對旋轉(zhuǎn)運動；其中，一個機械臂I (20)、另一個機械臂II (21)的一端關節(jié)處，通過旋轉(zhuǎn)關節(jié)I (5)與旋轉(zhuǎn)關節(jié)111(22)鉸接；二者之間的旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥I (4)給柔繩(13)導向；一個機械臂I (20)的另一端關節(jié)處安裝從動輪(1)，從動輪(I)通過鍵槽(19)與驅(qū)動對象連接；另一個機械臂II (21)的另一端關節(jié)處安裝旋轉(zhuǎn)關節(jié)II (15)、旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV(23)；旋轉(zhuǎn)關節(jié)II (15)、旋轉(zhuǎn)關節(jié)IV(23)安裝旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥II (18)，以給柔繩(13)導向。
10.按照權利要求9所述的多關節(jié)的繩傳動單元，其特征在于，兩節(jié)機械臂中部空心， 便于柔繩穿入其中，從動輪(I)布置在關節(jié)的一側(cè)，另一側(cè)布置相應的檢測角度傳感器。
專利摘要本實用新型涉及機械領域，具體為一種用于機械臂關節(jié)驅(qū)動的多關節(jié)的繩傳動單元。該傳動單元的柔繩通過從動輪、導向輥Ⅰ、導向輥Ⅱ、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥Ⅰ、旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥Ⅱ、導向輥Ⅲ、主動輪環(huán)繞一周；繩與從動輪為固定連接，并且在從動輪上纏繞至少一周；旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥Ⅰ和旋轉(zhuǎn)關節(jié)導向輥Ⅱ分別位于旋轉(zhuǎn)關節(jié)Ⅰ和旋轉(zhuǎn)關節(jié)Ⅱ的同一側(cè)、且位于中心附近，并與所在的導向輥同步旋轉(zhuǎn)。本實用新型解決了多關節(jié)的繩傳動及布置的問題，使得全繩傳動的機械臂成為可能，從而發(fā)揮繩傳動所具有傳動精度高，制造成本低，能量消耗少以及機構簡單，易于布置等的特點。
文檔編號F16H7/04GK202883902SQ201220597368
公開日2013年4月17日 申請日期2012年11月12日 優(yōu)先權日2012年11月12日
發(fā)明者莊德勝 申請人:莊德勝