輪式裝載機(jī)及輪式裝載機(jī)的控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種輪式裝載機(jī)及輪式裝載機(jī)的控制方法。該輪式裝載機(jī)的牽引力控制部在牽引力控制過程中滿足判定條件時(shí)，使最大牽引力減小。判定條件包括作業(yè)內(nèi)容是挖掘、工作裝置是起重失速狀態(tài)、和驅(qū)動(dòng)回路壓是規(guī)定的液壓閾值以上。
【專利說明】輪式裝載機(jī)及輪式裝載機(jī)的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及輪式裝載機(jī)及輪式裝載機(jī)的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在輪式裝載機(jī)中有時(shí)搭載有所謂HST(Hydro Static Transmission)。HST式的輪式裝載機(jī)是通過發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓泵，并通過從液壓泵排出的工作油驅(qū)動(dòng)行駛用液壓馬達(dá)。由此，輪式裝載機(jī)行駛。在這樣的HST式的輪式裝載機(jī)中，能夠通過控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、液壓泵的容量、行駛用液壓馬達(dá)的容量等來控制車速及牽引力(專利文獻(xiàn)I參照)。
[0003]在上述輪式裝載機(jī)中，操作者能夠選擇牽引力控制的執(zhí)行。在牽引力控制中，例如，將行駛用液壓馬達(dá)的容量限制成比最大容量小的上限容量。由此，最大牽引力減小。在因牽引力過大而產(chǎn)生打滑或失速等現(xiàn)象時(shí)，操作者選擇執(zhí)行牽引力控制。由此，最大牽引力減小，抑制打滑或失速等現(xiàn)象的發(fā)生。
[0004]【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】
[0005]【專利文獻(xiàn)I】日本特開2008-144942號(hào)公報(bào)
[0006]某種輪式裝載機(jī)構(gòu)成為操作者能夠選擇牽引力控制中的最大牽引力的水平。操作者預(yù)先選擇牽引力控制中的最大牽引力的水平。操作者操作牽引力控制的執(zhí)行開關(guān)時(shí)，最大牽引力被限制成所選擇的水平。由此，操作者能夠根據(jù)例如路面的狀態(tài)，選擇適當(dāng)?shù)臓恳Φ乃健?br> [0007]但是，所需的牽引力不恒定，根據(jù)作業(yè)的狀況，所需的牽引力不同。由此，操作者不容易預(yù)先選擇為不發(fā)生失速和打滑等現(xiàn)象，哪種水平的最大牽引力是最佳的。因此，在上述輪式裝載機(jī)中，在挖掘作業(yè)時(shí)，每當(dāng)作`業(yè)狀況變化，操作者就必須選擇最大牽引力的水平。
[0008]例如，即使如上所述地通過牽引力控制使最大牽引力減小到規(guī)定的水平，在挖掘時(shí)，工作裝置有時(shí)也會(huì)成為起重失速狀態(tài)。起重失速狀態(tài)是無論是否有為使伊斗上升而使動(dòng)臂工作的操作(以下稱為“動(dòng)臂舉起操作”)，動(dòng)臂都不動(dòng)作的狀態(tài)。起重失速狀態(tài)容易在進(jìn)行挖掘時(shí)的所謂“鏟入作業(yè)”時(shí)發(fā)生?！扮P入作業(yè)”用鏟斗鏟入舉起沙土等對(duì)象物的作業(yè)。在“鏟入作業(yè)”中，使車輛前進(jìn)而使鏟斗推入沙土的同時(shí)使鏟斗上升。此時(shí)，相對(duì)于使車輛前進(jìn)的牽引力的反作用力作用于鏟斗。該反作用力對(duì)鏟斗帶來的負(fù)荷變大時(shí)，使鏟斗上升變得困難。而且，負(fù)荷變得比為使鏟斗上升的升降液壓缸的驅(qū)動(dòng)力大時(shí)，不能使鏟斗上升，工作裝置成為上述起重失速狀態(tài)。該情況下，操作者必須進(jìn)行使最大牽引力的水平降低的操作。另外，工作裝置從起重失速狀態(tài)恢復(fù)時(shí)，操作者必須進(jìn)行使最大牽引力返回原來的水平的操作。由此，操作變得繁瑣，輪式裝載機(jī)的操作性降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明的課題是提供一種輪式裝載機(jī)及輪式裝載機(jī)的控制方法，在挖掘時(shí)能夠使工作裝置從起重失速狀態(tài)恢復(fù)，并且抑制操作性的降低。
[0010]本發(fā)明的第一方式的輪式裝載機(jī)具有工作裝置、發(fā)動(dòng)機(jī)、第一液壓泵、行駛用液壓馬達(dá)、第二液壓泵、工作裝置操作部件、牽引力控制操作部件、驅(qū)動(dòng)回路壓檢測(cè)部、作業(yè)內(nèi)容判定部、工作裝置起重失速判定部、驅(qū)動(dòng)回路壓判定部和牽引力控制部。工作裝置具有動(dòng)臂、鏟斗和升降液壓缸。升降液壓缸通過使動(dòng)臂動(dòng)作而使鏟斗升降。第一液壓泵被發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。行駛用液壓馬達(dá)通過從第一液壓泵排出的工作油被驅(qū)動(dòng)。第二液壓泵被發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，并排出用于驅(qū)動(dòng)升降液壓缸的工作油。工作裝置操作部件是用于操作工作裝置的部件。牽引力控制操作部件為切換使最大牽引力減小的牽引力控制的打開關(guān)閉而被操作。驅(qū)動(dòng)回路壓檢測(cè)部檢測(cè)驅(qū)動(dòng)回路壓。驅(qū)動(dòng)回路壓是驅(qū)動(dòng)行駛用液壓馬達(dá)的工作油的壓力。作業(yè)內(nèi)容判定部判定作業(yè)內(nèi)容是否是挖掘。工作裝置起重失速判定部判定工作裝置是否成為起重失速狀態(tài)。起重失速狀態(tài)是無論是否有工作裝置操作部件的操作，鏟斗都不上升的狀態(tài)。驅(qū)動(dòng)回路壓判定部判定驅(qū)動(dòng)回路壓是否是規(guī)定的液壓閾值以上。牽引力控制部在牽引力控制是打開狀態(tài)時(shí)，使最大牽引力減小到比牽引力控制是關(guān)閉狀態(tài)下的最大牽引力小。在判定條件在牽引力控制過程中被滿足時(shí)，牽引力控制部使最大牽引力進(jìn)一步減小。判定條件包括作業(yè)內(nèi)容是挖掘、工作裝置是起重失速狀態(tài)、和驅(qū)動(dòng)回路壓是規(guī)定的液壓閾值以上。
[0011]本發(fā)明的第二方式的輪式裝載機(jī)是在第一方式的輪式裝載機(jī)中，還具有發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)部和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速判定部。發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)部檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速判定部判定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速是否是規(guī)定的轉(zhuǎn)速閾值以上。判定條件還包括發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速是規(guī)定的轉(zhuǎn)速閾值以上。
[0012]本發(fā)明的第三方式的輪式裝載機(jī)是在第一方式的輪式裝載機(jī)中，還具有動(dòng)臂角度判定部。動(dòng)臂角度判定部判定動(dòng)臂角度是否是規(guī)定的角度閾值以下。動(dòng)臂角度是動(dòng)臂的相對(duì)于水平方向的角度。判定條件還包括動(dòng)臂角度是規(guī)定的角度閾值以下。
[0013]本發(fā)明的第四方式的輪式裝載機(jī)是在第一至第三方式中的任意一項(xiàng)的輪式裝載機(jī)中，牽引力控制部將牽弓I力的控制水平設(shè)定成第一水平。第一水平的最大牽弓丨力比牽引力控制是關(guān)閉狀態(tài)下的最大牽引力小。在判定條件在牽引力控制過程中被滿足時(shí)，牽引力控制部將最大牽引力的控制水平變更成第二水平。第二水平的最大牽引力比第一水平的最大牽引力小。
[0014]本發(fā)明的第五方式的輪式裝載機(jī)是在第四方式的輪式裝載機(jī)中，還具有用于變更第一水平的最大牽引力的大小的牽引力水平變更部。
[0015]本發(fā)明的第六方式的輪式裝載機(jī)是在第四方式的輪式裝載機(jī)中，在牽引力控制過程中判定條件不被滿足時(shí)，牽引力控制部使?fàn)恳Φ目刂扑椒祷氐谝凰健?br> [0016]本發(fā)明的第七方式的輪式裝載機(jī)是在第六方式的輪式裝載機(jī)中，牽引力控制部在使?fàn)恳Φ目刂扑椒祷氐谝凰綍r(shí)，與將牽引力的控制水平變更成第二水平時(shí)相比，使?fàn)恳Ω刈兓?br> [0017]本發(fā)明的第八方式的輪式裝載機(jī)是在第一方式的輪式裝載機(jī)中，作業(yè)內(nèi)容判定部基于車輛的行駛狀態(tài)和工作裝置的工作狀態(tài)，判定作業(yè)內(nèi)容是否是挖掘。
[0018]本發(fā)明的第九方式的輪式裝載機(jī)是在第一方式的輪式裝載機(jī)中，還具有動(dòng)臂壓檢測(cè)部。動(dòng)臂壓檢測(cè)部檢測(cè)被供給到升降液壓缸的工作油的壓力。工作裝置起重失速判定部基于工作裝置操作部件的操作量和被供給到升降液壓缸的工作油的壓力，判定工作裝置是否成為起重失速狀態(tài)。
[0019]本發(fā)明的第十方式的輪式裝載機(jī)是在第一方式的輪式裝載機(jī)中，還具有前進(jìn)后退切換操作部件。前進(jìn)后退切換操作部件為切換車輛的行進(jìn)方向而被操作。前進(jìn)后退切換操作部件被切換成前進(jìn)位置、后退位置和中立位置。工作裝置起重失速判定部在前進(jìn)后退切換操作部件是中立位置時(shí)，判定為工作裝置不是起重失速狀態(tài)。
[0020]本發(fā)明的第十一方式的輪式裝載機(jī)是在第二方式的輪式裝載機(jī)中，規(guī)定的轉(zhuǎn)速閾值是在輸出扭矩線中，發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩的上限成為最大時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(以下稱為“最大扭矩轉(zhuǎn)速”)。輸出扭矩線表示發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、和在各發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下發(fā)動(dòng)機(jī)能夠輸出的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩的上限之間的關(guān)系。
[0021 ] 本發(fā)明的第十二方式的輪式裝載機(jī)是在第一方式的輪式裝載機(jī)中，牽弓丨力控制部通過控制行駛用液壓馬達(dá)的傾轉(zhuǎn)角來控制行駛用液壓馬達(dá)的容量。牽引力控制部通過控制行駛用液壓馬達(dá)的容量的上限容量來進(jìn)行最大牽引力的控制。
[0022]本發(fā)明的第十三方式的輪式裝載機(jī)是在第一方式的輪式裝載機(jī)中，在作業(yè)內(nèi)容不是挖掘時(shí)，牽引力控制部不進(jìn)行最大牽弓I力的減小。
[0023]本發(fā)明的第十四方式的輪式裝載機(jī)是在第一方式的輪式裝載機(jī)中，在工作裝置不是起重失速狀態(tài)時(shí)，牽弓I力控制部不進(jìn)行最大牽弓I力的減小。
[0024]本發(fā)明的第十五方式的輪式裝載機(jī)是在第一方式的輪式裝載機(jī)中，在驅(qū)動(dòng)回路壓不是規(guī)定的液壓閾值以上時(shí)，牽引力控制部不進(jìn)行最大牽引力的減小。
[0025]本發(fā)明的第十六方式的輪式裝載機(jī)是在第二方式的輪式裝載機(jī)中，在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不是規(guī)定的轉(zhuǎn)速閾值以上時(shí)，牽引力控制部不進(jìn)行最大牽引力的減小。
[0026]本發(fā)明的第十七方式的輪式裝載機(jī)是在第三方式的輪式裝載機(jī)中，在動(dòng)臂角度不是規(guī)定的角度閾值以下時(shí)，牽引力控制部不進(jìn)行最大牽引力的增大。
[0027]本發(fā)明的第十八方式的控制方法是輪式裝載機(jī)的控制方法。輪式裝載機(jī)具有工作裝置、發(fā)動(dòng)機(jī)、第一液壓泵、行駛用液壓馬達(dá)、第二液壓泵、工作裝置操作部件、牽引力控制操作部件和驅(qū)動(dòng)回路壓檢測(cè)部。工作裝置具有動(dòng)臂、鏟斗和升降液壓缸。升降液壓缸通過使動(dòng)臂動(dòng)作而使鏟斗升降。第一液壓泵被發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。行駛用液壓馬達(dá)通過從第一液壓泵排出的工作油被驅(qū)動(dòng)。第二液壓泵被發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，并排出用于驅(qū)動(dòng)升降液壓缸的工作油。工作裝置操作部件是用于操作工作裝置的部件。牽引力控制操作部件為切換使最大牽引力減小的牽引力控制的打開關(guān)閉而被操作。驅(qū)動(dòng)回路壓檢測(cè)部檢測(cè)驅(qū)動(dòng)回路壓。驅(qū)動(dòng)回路壓是驅(qū)動(dòng)行駛用液壓馬達(dá)的工作油的壓力。本方式的控制方法具有以下步驟。在第一步驟中，判定作業(yè)內(nèi)容是否是挖掘。在第二步驟中，判定工作裝置是否成為起重失速狀態(tài)。起重失速狀態(tài)是無論是否有工作裝置操作部件的操作，鏟斗都不上升的狀態(tài)。在第三步驟中，判定驅(qū)動(dòng)回路壓是否是規(guī)定的液壓閾值以上。在第四步驟中，在牽引力控制是打開狀態(tài)時(shí)，使最大牽引力減小到比牽引力控制是關(guān)閉狀態(tài)下的最大牽引力小。在第五步驟中，在判定條件在牽引力控制過程中被滿足時(shí)，使最大牽引力進(jìn)一步減小。判定條件包括作業(yè)內(nèi)容是挖掘、工作裝置是起重失速狀態(tài)、和驅(qū)動(dòng)回路壓是規(guī)定的液壓閾值以上。
[0028]發(fā)明的效果
[0029]在本發(fā)明的第一方式的輪式裝載機(jī)中，在牽引力控制過程中滿足判定條件時(shí)，最大牽引力自動(dòng)地減小。判定條件包括作業(yè)內(nèi)容是挖掘、工作裝置是起重失速狀態(tài)、和驅(qū)動(dòng)回路壓是規(guī)定的液壓閾值以上。驅(qū)動(dòng)回路壓是規(guī)定的液壓閾值以上是指為進(jìn)行鏟入作業(yè)輸出充分大小的牽引力。因此，滿足判定條件時(shí)，操作者在挖掘作業(yè)過程中輸出充分大小的牽引力的狀態(tài)下，想要使鏟斗上升而使動(dòng)臂動(dòng)作，但成為動(dòng)臂不動(dòng)作的狀態(tài)。在本實(shí)施方式的輪式裝載機(jī)中，在這樣的狀態(tài)下，最大牽引力自動(dòng)地減小。由此，相對(duì)于車輛的牽引力的反作用力變?nèi)酰浣Y(jié)果是，能夠使工作裝置從起重失速狀態(tài)恢復(fù)。另外，操作者不需要進(jìn)行用于變更最大牽引力水平的操作，從而能夠抑制操作性的降低。
[0030]在本發(fā)明的第二方式的輪式裝載機(jī)中，使最大牽引力減小時(shí)，能夠抑制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速急劇降低這樣的現(xiàn)象的發(fā)生。由此，能夠抑制操作性的降低。
[0031]在本發(fā)明的第三方式的輪式裝載機(jī)中，通過判斷動(dòng)臂角度是否是規(guī)定的角度閾值以下，檢測(cè)動(dòng)臂下降了的狀態(tài)。由此，能夠高精度地判定在動(dòng)臂保持下降的狀態(tài)下不能使其上升的狀態(tài)。
[0032]在本發(fā)明的第四方式的輪式裝載機(jī)中，通過牽引力控制，使最大牽引力減小到第一水平的最大牽引力。而且，滿足判定條件時(shí)，最大牽引力從第一水平的最大牽引力自動(dòng)地減小到第二水平的最大牽引力。由此，能夠使工作裝置從起重失速狀態(tài)恢復(fù)，并且能夠抑制操作性的降低。
[0033]在本發(fā)明的第五方式的輪式裝載機(jī)中，能夠通過牽引力水平變更部變更第一水平的最大牽引力的大小。而且，滿足判定條件時(shí)，最大牽引力自動(dòng)地減小到比第一水平的最大牽引力小的值。由此，操作者能夠根據(jù)作業(yè)狀況，更精細(xì)地設(shè)定所需的最大牽引力。
[0034]在本發(fā)明的第六方式的輪式裝載機(jī)中，在牽引力控制過程中判定條件不滿足時(shí)，最大牽引力返回第一水平的最大牽引力。由此，能夠得到與作業(yè)狀況相應(yīng)的適當(dāng)?shù)淖畲鬆恳Α?br> [0035]在本發(fā)明的第七方式的輪式裝載機(jī)中，使最大牽引力增大時(shí)，能夠抑制急劇的牽引力的增大。由此，能夠抑制打滑的發(fā)生或操作性的降低。另外，使最大牽引力減小時(shí)，牽引力迅速地減小。由此，能夠使工作裝置從起重失速狀態(tài)迅速地恢復(fù)。
[0036]在本發(fā)明的第八方式的輪式裝載機(jī)中，能夠基于車輛的行駛狀態(tài)和工作裝置的工作狀態(tài)，高精度地判定作業(yè)內(nèi)容是否是挖掘。
[0037]在本發(fā)明的第九方式的輪式裝載機(jī)中，工作裝置起重失速判定部能夠基于工作裝置操作部件的操作量和被供給到升降液壓缸的工作油的壓力，判定工作裝置是否成為起重失速狀態(tài)。
[0038]在本發(fā)明的第十方式的輪式裝載機(jī)中，工作裝置起重失速判定部在前進(jìn)后退切換操作部件是中立位置時(shí)，判定為工作裝置不是起重失速狀態(tài)。前進(jìn)后退切換操作部件是中立位置是指操作者沒有進(jìn)行鏟入作業(yè)的意思。
[0039]在本發(fā)明的第十一方式的輪式裝載機(jī)中，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為最大扭矩轉(zhuǎn)速以上時(shí)，進(jìn)行最大牽弓I力的減小。這是因?yàn)樵诒茸畲笈ぞ剞D(zhuǎn)速小的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下，使最大牽引力減小時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速容易降低。
[0040]在本發(fā)明的第十二方式的輪式裝載機(jī)中，能夠通過控制行駛用液壓馬達(dá)的上限容量來控制最大牽引力。
[0041]在本發(fā)明的第十三方式的輪式裝載機(jī)中，在作業(yè)內(nèi)容不是挖掘時(shí)，不需要牽引力的減小，從而維持通常的牽引力控制時(shí)的最大牽引力。
[0042]在本發(fā)明的第十四方式的輪式裝載機(jī)中，在工作裝置不是起重失速狀態(tài)時(shí)，不需要牽引力的減小，從而維持通常的牽引力控制時(shí)的最大牽引力。[0043]在本發(fā)明的第十五方式的輪式裝載機(jī)中，在驅(qū)動(dòng)回路壓不是規(guī)定的液壓閾值以上時(shí)，不進(jìn)行上述最大牽引力的減小。由此，能夠防止?fàn)恳^度地降低。
[0044]在本發(fā)明的第十六方式的輪式裝載機(jī)中，在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不是規(guī)定的轉(zhuǎn)速閾值以上時(shí)，不進(jìn)行上述最大牽引力的減小。由此，能夠抑制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的急劇的降低。
[0045]在本發(fā)明的第十七方式的輪式裝載機(jī)中，在動(dòng)臂角度不是規(guī)定的角度閾值以下時(shí)，不進(jìn)行上述最大牽引力的增大。由此，不需要最大牽引力的減小時(shí)，維持通常的牽引力控制時(shí)的最大牽引力。
[0046]在本發(fā)明的第十八方式的輪式裝載機(jī)的控制方法中，在牽引力控制過程中滿足判定條件時(shí)，最大牽引力自動(dòng)地減小。判定條件包括作業(yè)內(nèi)容是挖掘、工作裝置包括起重失速狀態(tài)、和驅(qū)動(dòng)回路壓是規(guī)定的液壓閾值以上。驅(qū)動(dòng)回路壓是規(guī)定的液壓閾值以上是指為進(jìn)行鏟入作業(yè)而輸出充分大小的牽引力。因此，滿足判定條件時(shí)，操作者在挖掘作業(yè)過程中輸出充分大小的牽引力的狀態(tài)下，想要使鏟斗上升而使動(dòng)臂動(dòng)作，但成為動(dòng)臂不動(dòng)作的狀態(tài)。在本方式的輪式裝載機(jī)中，在這樣的狀態(tài)下，最大牽引力自動(dòng)地減小。由此，相對(duì)于車輛的牽引力的反作用力變?nèi)酰浣Y(jié)果，能夠使工作裝置從起重失速狀態(tài)恢復(fù)。另外，操作者不需要進(jìn)行變更最大牽引力的水平的操作，從而能夠抑制操作性的降低。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0047]圖1是本發(fā)明的一實(shí)施方式的輪式裝載機(jī)的側(cè)視圖。
[0048]圖2是表示搭載在輪式裝載機(jī)上的液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0049]圖3是表示發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩線的圖。
[0050]圖4是表示泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性的一例的圖。
[0051]圖5是表示馬達(dá)容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性的一例的圖。
[0052]圖6是表示輪式裝載機(jī)的車速-牽引力線圖的一例的圖。
[0053]圖7是表示牽引力比率信息的一例的圖。
[0054]圖8是表示車身控制器的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0055]圖9是表示在牽引力控制過程中用于使最大牽引力自動(dòng)減小的判定處理的流程圖。
[0056]圖10是用于表示動(dòng)臂角度的定義的工作裝置的側(cè)視圖。
[0057]圖11是表示使馬達(dá)容量變化時(shí)的馬達(dá)容量的指令值的變更速度的圖。
[0058]圖12是表示用于判定作業(yè)內(nèi)容是否是挖掘的處理的流程圖。
[0059]圖13是表示用于判定動(dòng)臂壓降低標(biāo)識(shí)是否是打開的處理的流程圖。
[0060]圖14是表示用于判定工作裝置是否是起重失速狀態(tài)的處理的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0061]以下，使用【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的一實(shí)施方式的輪式裝載機(jī)50。圖1是輪式裝載機(jī)50的側(cè)視圖。輪式裝載機(jī)50具有車身51、工作裝置52、多個(gè)車輪55、駕駛室56。工作裝置52被安裝在車身51的前部。工作裝置52具有動(dòng)臂53、鏟斗54、升降液壓缸19、鏟斗液壓缸26。動(dòng)臂53是用于舉起鏟斗54的部件。動(dòng)臂53由升降液壓缸19驅(qū)動(dòng)。鏟斗54被安裝在動(dòng)臂53的前端。鏟斗54通過鏟斗液壓缸26被傾倒及傾斜。升降液壓缸26通過使動(dòng)臂53動(dòng)作來升降鏟斗54。駕駛室56被載置在車身51上。
[0062]圖2是表示搭載在輪式裝載機(jī)50上的液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30的結(jié)構(gòu)的框圖。液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30主要具有發(fā)動(dòng)機(jī)1、第一液壓泵4、第二液壓泵2、供給泵3、行駛用液壓馬達(dá)10、發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a、車身控制器12、驅(qū)動(dòng)液壓回路20。在液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30中，第一液壓泵4由發(fā)動(dòng)機(jī)I驅(qū)動(dòng)，由此排出工作油。行駛用液壓馬達(dá)10通過從第一液壓泵4排出的工作油被驅(qū)動(dòng)。而且，行駛用液壓馬達(dá)10驅(qū)動(dòng)上述車輪55旋轉(zhuǎn)，由此，輪式裝載機(jī)50行駛。S卩，在液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30中，采用所謂的一泵一馬達(dá)的HST系統(tǒng)。
[0063]發(fā)動(dòng)機(jī)I是柴油機(jī)式發(fā)動(dòng)機(jī)，發(fā)動(dòng)機(jī)I產(chǎn)生的輸出扭矩被傳遞到第二液壓泵2、供給泵3、第一液壓泵4等。在液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30中設(shè)置有用于檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)I的實(shí)際轉(zhuǎn)速的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器la。發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器Ia相當(dāng)于本發(fā)明的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)部。另外，在發(fā)動(dòng)機(jī)I中連接有燃料噴射裝置lb。后述的發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a控制燃料噴射裝置lb，由此控制發(fā)動(dòng)機(jī)I的輸出扭矩(以下稱為“發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩”)和轉(zhuǎn)速。
[0064]第一液壓泵4由發(fā)動(dòng)機(jī)I驅(qū)動(dòng)，由此排出工作油。第一液壓泵4是可變?nèi)萘啃偷囊簤罕?。從第一液壓?排出的工作油通過驅(qū)動(dòng)液壓回路20向行駛用液壓馬達(dá)10輸送。具體來說，驅(qū)動(dòng)液壓回路20具有第一驅(qū)動(dòng)回路20a和第二驅(qū)動(dòng)回路20b。工作油從第一液壓泵4經(jīng)由第一驅(qū)動(dòng)回路20a被供給到行駛用液壓馬達(dá)10，由此，行駛用液壓馬達(dá)10被向一方向(例如，前進(jìn)方向)驅(qū)動(dòng)。工作油從第一液壓泵4經(jīng)由第二驅(qū)動(dòng)回路20b被供給到行駛用液壓馬達(dá)10，由此，行駛用液壓馬達(dá)10被向另一方向(例如，后退方向)驅(qū)動(dòng)。
[0065]在驅(qū)動(dòng)液壓回路20中設(shè)置有驅(qū)動(dòng)回路壓檢測(cè)部17。驅(qū)動(dòng)回路壓檢測(cè)部17檢測(cè)經(jīng)由第一驅(qū)動(dòng)回路20a或第二驅(qū)動(dòng)回路20b向行駛用液壓馬達(dá)10供給的工作油的壓力(以下稱為“驅(qū)動(dòng)回路壓”)。具體來說，驅(qū)動(dòng)回路壓檢測(cè)部17具有第一驅(qū)動(dòng)回路壓傳感器17a和第二驅(qū)動(dòng)回路壓傳感器17b。第一驅(qū)動(dòng)回路壓傳感器17a檢測(cè)第一驅(qū)動(dòng)回路20a的液壓。第二驅(qū)動(dòng)回路壓傳感器17b檢測(cè)第二驅(qū)動(dòng)回路20b的液壓。第一驅(qū)動(dòng)回路壓傳感器17a和第二驅(qū)動(dòng)回路壓傳感器17b將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送到車身控制器12。另外，在第一液壓泵4上連接有用于控制第一液壓泵4的排出方向的FR切換部5和泵容量控制液壓缸6。
[0066]FR切換部5是基于來自車身控制器12的控制信號(hào)來切換工作油向泵容量控制液壓缸6的供給方向的電磁控制閥。FR切換部5切換工作油向泵容量控制液壓缸6的供給方向，由此，切換第一液壓泵4的排出方向。具體來說，F(xiàn)R切換部5將第一液壓泵4的排出方向切換成向第一驅(qū)動(dòng)回路20a的排出和向第二驅(qū)動(dòng)回路20b的排出。由此，行駛用液壓馬達(dá)10的驅(qū)動(dòng)方向變更。泵容量控制液壓缸6通過經(jīng)由泵先導(dǎo)回路32被供給工作油而被驅(qū)動(dòng)，并變更第一液壓泵4的傾轉(zhuǎn)角。
[0067]在泵先導(dǎo)回路32上配置有泵容量控制部7。泵容量控制部7將泵容量控制液壓缸6連接到泵先導(dǎo)回路32和工作油箱中的任意一方。泵容量控制部7是基于來自車身控制器12的控制信號(hào)進(jìn)行控制的電磁控制閥。泵容量控制部7控制泵容量控制液壓缸6內(nèi)的工作油的壓力，由此調(diào)整第一液壓泵4的傾轉(zhuǎn)角。
[0068]泵先導(dǎo)回路32經(jīng)由截止閥47與供給回路33和工作油箱連接。截止閥47的先導(dǎo)端口經(jīng)由梭閥46與第一驅(qū)動(dòng)回路20a和第二驅(qū)動(dòng)回路20b連接。梭閥46將第一驅(qū)動(dòng)回路20a的液壓和第二驅(qū)動(dòng)回路20b的液壓中的大的一方導(dǎo)入截止閥47的先導(dǎo)端口。S卩，驅(qū)動(dòng)回路壓被施加在截止閥47的先導(dǎo)端口。在驅(qū)動(dòng)回路壓比規(guī)定的截止壓低時(shí)，截止閥47使供給回路33和泵先導(dǎo)回路32連通。由此，工作油從供給回路33被供給到泵先導(dǎo)回路32。在驅(qū)動(dòng)回路壓成為規(guī)定的截止壓以上時(shí)，截止閥47使泵先導(dǎo)回路32與工作油箱連通，而使泵先導(dǎo)回路32的工作油向工作油箱逃逸。由此，通過泵先導(dǎo)回路32的液壓降低，第一液壓泵4的容量減小，驅(qū)動(dòng)回路壓的上升被抑制。
[0069]供給泵3是被發(fā)動(dòng)機(jī)I驅(qū)動(dòng)且用于將工作油向驅(qū)動(dòng)液壓回路20供給的泵。供給泵3與供給回路33連接。供給泵3經(jīng)由供給回路33將工作油供給到泵先導(dǎo)回路32。供給回路33經(jīng)由第一單向閥41與第一驅(qū)動(dòng)回路20a連接。第一單向閥41允許工作油從供給回路33向第一驅(qū)動(dòng)回路20a流動(dòng)，但限制工作油從第一驅(qū)動(dòng)回路20a向供給回路33流動(dòng)。另外，供給回路33經(jīng)由第二單向閥42與第二驅(qū)動(dòng)回路20b連接。第二單向閥42允許工作油從供給回路33向第二驅(qū)動(dòng)回路20b流動(dòng)，但限制工作油從第二驅(qū)動(dòng)回路20b向供給回路33流動(dòng)。另外，供給回路33經(jīng)由第一溢流閥43與第一驅(qū)動(dòng)回路20a連接。第一溢流閥43在第一驅(qū)動(dòng)回路20a的液壓變得比規(guī)定的壓力大時(shí)被打開。供給回路33經(jīng)由第二溢流閥44與第二驅(qū)動(dòng)回路20b連接。第二溢流閥44在第二驅(qū)動(dòng)回路20b的液壓變得比規(guī)定的壓力大時(shí)被打開。另外，供給回路33經(jīng)由低壓溢流閥45與工作油箱連接。低壓溢流閥45在供給回路33的液壓變得比規(guī)定的溢流壓大時(shí)被打開。由此，調(diào)整為驅(qū)動(dòng)回路壓不超過規(guī)定的溢流壓。另外，低壓溢流閥45的規(guī)定的溢流壓與第一溢流閥43的溢流壓及第二溢流閥44的溢流壓相比，相當(dāng)?shù)汀Ｒ虼?，?qū)動(dòng)回路壓變得比供給回路33的液壓低時(shí)，工作油經(jīng)由第一單向閥41或第二單向閥42從供給回路33向驅(qū)動(dòng)液壓回路20供給。
[0070]第二液壓泵2被發(fā)動(dòng)機(jī)I驅(qū)動(dòng)。第二液壓泵2排出用于驅(qū)動(dòng)升降液壓缸19的工作油。從第二液壓泵2排出的工作油經(jīng)由工作裝置用液壓回路31被供給到升降液壓缸19。由此，工作裝置52被驅(qū)動(dòng)。第二液壓泵2的排出壓被排出壓傳感器39檢測(cè)。排出壓傳感器39將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送到車身控制器12。在工作裝置用液壓回路31中設(shè)置有工作裝置控制閥18。工作裝置控制閥18與工作裝置操作部件23的操作量相應(yīng)地被驅(qū)動(dòng)。工作裝置操作部件23是用于操作工作裝置52的部件。工作裝置控制閥18與被施加在先導(dǎo)端口的先導(dǎo)壓相應(yīng)地控制向升降液壓缸19供給的工作油的流量。被施加在工作裝置控制閥18的先導(dǎo)端口的先導(dǎo)壓通過工作裝置操作部件23的先導(dǎo)閥23a被控制。先導(dǎo)閥23a將與工作裝置操作部件23的操作量相應(yīng)的先導(dǎo)壓施加到工作裝置控制閥18的先導(dǎo)端口。由此，與工作裝置操作部件23的操作量相應(yīng)地控制升降液壓缸19。被施加到工作裝置控制閥18的先導(dǎo)端口的先導(dǎo)壓被PPC壓傳感器21檢測(cè)。另外，向升降液壓缸19供給的工作油的壓力被動(dòng)臂壓傳感器22檢測(cè)。動(dòng)臂壓傳感器22與本發(fā)明的動(dòng)臂壓檢測(cè)部相當(dāng)。PPC壓傳感器21及動(dòng)臂壓傳感器22將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送到車身控制器12。另外，在升降液壓缸19上設(shè)置有動(dòng)臂角度檢測(cè)部38。動(dòng)臂角度檢測(cè)部38檢測(cè)后述的動(dòng)臂角度。動(dòng)臂角度檢測(cè)部38是檢測(cè)動(dòng)臂53的旋轉(zhuǎn)角度的傳感器?；蛘?，動(dòng)臂角度檢測(cè)部38也可以檢測(cè)升降液壓缸19的行程量，從行程量計(jì)算動(dòng)臂53的旋轉(zhuǎn)角度。動(dòng)臂角度檢測(cè)部38將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送到車身控制器
12。此外，鏟斗液壓缸26也與升降液壓缸19同樣地通過控制閥被控制，但在圖2中省略了圖示。
[0071]行駛用液壓馬達(dá)10是可變?nèi)萘啃鸵簤厚R達(dá)。行駛用液壓馬達(dá)10由從第一液壓泵4排出的工作油驅(qū)動(dòng)，產(chǎn)生用于行駛的驅(qū)動(dòng)力。在行駛用液壓馬達(dá)10中設(shè)置有馬達(dá)液壓缸Ila和馬達(dá)容量控制部11b。馬達(dá)液壓缸Ila變更行駛用液壓馬達(dá)10的傾轉(zhuǎn)角。馬達(dá)容量控制部Ilb是基于來自車身控制器12的控制信號(hào)而被控制的電磁控制閥。馬達(dá)容量控制部Ilb基于來自車身控制器12的控制信號(hào)控制馬達(dá)液壓缸11a。馬達(dá)液壓缸I Ia和馬達(dá)容量控制部Ilb被連接在馬達(dá)先導(dǎo)回路34。馬達(dá)先導(dǎo)回路34經(jīng)由單向閥48與第一驅(qū)動(dòng)回路20a連接。單向閥48允許工作油從第一驅(qū)動(dòng)回路20a向馬達(dá)先導(dǎo)回路34流動(dòng)，但限制工作油從馬達(dá)先導(dǎo)回路34向第一驅(qū)動(dòng)回路20a流動(dòng)。馬達(dá)先導(dǎo)回路34經(jīng)由單向閥49與第二驅(qū)動(dòng)回路20b連接。單向閥49允許工作油從第二驅(qū)動(dòng)回路20b向馬達(dá)先導(dǎo)回路34流動(dòng)，但限制工作油從馬達(dá)先導(dǎo)回路34向第二驅(qū)動(dòng)回路20b流動(dòng)。通過單向閥48、49將第一驅(qū)動(dòng)回路20a和第二驅(qū)動(dòng)回路20b中的大的一方的液壓即驅(qū)動(dòng)回路壓的工作油供給到馬達(dá)先導(dǎo)回路34。馬達(dá)容量控制部Ilb基于來自車身控制器12的控制信號(hào)，切換工作油從馬達(dá)先導(dǎo)回路34向馬達(dá)液壓缸Ila的供給方向及供給流量。由此，車身控制器12能夠任意地改變行駛用液壓馬達(dá)10的容量。另外，能夠任意地設(shè)定行駛用液壓馬達(dá)10的上限容量及下限容量。
[0072]在液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30中設(shè)置有車速傳感器16。車速傳感器16檢測(cè)車速。車速傳感器16將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送到車身控制器12。車速傳感器16通過例如檢測(cè)車輪驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)速來檢測(cè)車速。
[0073]輪式裝載機(jī)50具有油門操作部件13a、前進(jìn)后退切換操作部件14、牽引力控制操作部件15、微動(dòng)操作部27和設(shè)定操作裝置24。
[0074]油門操作部件13a是用于使操作者設(shè)定發(fā)動(dòng)機(jī)I的目標(biāo)轉(zhuǎn)速的部件。油門操作部件13a是例如油門踏板，供操作者操作。油門操作部件13a與油門操作量傳感器13連接。油門操作量傳感器13由電位器等構(gòu)成。油門操作量傳感器13將表示油門操作部件13a的操作量(以下稱為“油門操作量”)的檢測(cè)信號(hào)發(fā)送到發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a。操作者能夠通過調(diào)整油門操作量來控制發(fā)動(dòng)機(jī)I的轉(zhuǎn)速。
[0075]前進(jìn)后退切換操作部件14是用于切換車輛的行進(jìn)方向而被操作的。前進(jìn)后退切換操作部件14被操作者操作，并被切換到前進(jìn)位置、后退位置和中立位置。前進(jìn)后退切換操作部件14將表示前進(jìn)后退切換操作部件14的位置的檢測(cè)信號(hào)發(fā)送到車身控制器12。操作者能夠通過操作前進(jìn)后退切換操作部件14來切換輪式裝載機(jī)50的前進(jìn)和后退。
[0076]牽引力控制操作部件15是例如開關(guān)。牽引力控制操作部件15被操作者操作，是用于切換牽引力控制的打開關(guān)閉而被操作的。牽引力控制是使輪式裝載機(jī)50的最大牽引力降低的控制。此外，在以下的說明中，牽引力控制為關(guān)閉狀態(tài)是指未執(zhí)行牽引力控制的狀態(tài)。另外，牽引力控制為打開狀態(tài)是指執(zhí)行牽引力控制的狀態(tài)。關(guān)于牽引力控制，在后面詳細(xì)說明。牽引力控制操作部件15將表示牽引力控制操作部件15的選擇位置的檢測(cè)信號(hào)發(fā)送到車身控制器12。
[0077]微動(dòng)操作部27具有微動(dòng)操作部件27a和微動(dòng)操作傳感器27b。微動(dòng)操作部件27a被操作者操作。微動(dòng)操作部件27a是例如踏板。微動(dòng)操作部件27a如下所述地兼有微動(dòng)操作的功能和制動(dòng)操作的功能。微動(dòng)操作傳感器27b檢測(cè)微動(dòng)操作部件27a的操作量(以下稱為“微動(dòng)操作量”)，并將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送到車身控制器12。微動(dòng)操作部件27a被操作時(shí)，車身控制器12基于來自微動(dòng)操作傳感器27b的檢測(cè)信號(hào)控制泵容量控制部7。車身控制器12與微動(dòng)操作部件27a的操作量相應(yīng)地使泵先導(dǎo)回路32的液壓降低。由此，驅(qū)動(dòng)回路壓降低，行駛用液壓馬達(dá)10的轉(zhuǎn)速降低。微動(dòng)操作部27是在例如要使發(fā)動(dòng)機(jī)I的轉(zhuǎn)速上升的同時(shí)還要抑制行駛速度的上升時(shí)等被使用的。即，通過油門操作部件13a的操作使發(fā)動(dòng)機(jī)I的轉(zhuǎn)速上升時(shí)，泵先導(dǎo)回路32的液壓也上升。此時(shí)，通過操作微動(dòng)操作部件27a，能夠控制泵先導(dǎo)回路32的液壓的上升。由此，能夠抑制第一液壓泵4的容量的增大，并能夠抑制行駛用液壓馬達(dá)10的轉(zhuǎn)速的上升。換言之，微動(dòng)操作部件27a是用于不使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速降低地使車速和牽弓I力減小而被操作的。
[0078]另外，在微動(dòng)操作部件27a上連結(jié)有制動(dòng)閥28。制動(dòng)閥28控制工作油向液壓制動(dòng)裝置29的供給。微動(dòng)操作部件27a兼用作液壓制動(dòng)裝置29的操作部件。基于來自微動(dòng)操作傳感器27b的檢測(cè)信號(hào)，僅進(jìn)行上述微動(dòng)操作，直到微動(dòng)操作部件27a的操作量達(dá)到規(guī)定量。而且，微動(dòng)操作部件27a的操作量達(dá)到規(guī)定量時(shí)，開始制動(dòng)閥28的操作，由此，在液壓制動(dòng)裝置29中產(chǎn)生制動(dòng)力。微動(dòng)操作部件27a的操作量為規(guī)定量以上時(shí)，與微動(dòng)操作部件27a的操作量相應(yīng)地控制液壓制動(dòng)裝置29的制動(dòng)力。
[0079]設(shè)定操作裝置24是用于進(jìn)行輪式裝載機(jī)50的各種設(shè)定的裝置。設(shè)定操作裝置24是例如帶有觸摸板功能的顯示裝置。如下所述，在牽引力控制中，牽引力的控制水平被設(shè)定成第一水平。第一水平的最大牽引力比牽引力控制為關(guān)閉狀態(tài)的最大牽引力小。操作者通過操作設(shè)定操作裝置24，能夠從多級(jí)的水平選擇并設(shè)定牽引力控制中的第一水平的最大牽引力的大小。設(shè)定操作裝置24與用于變更第一水平的最大牽引力的大小的牽引力水平變更部相當(dāng)。
[0080]發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a是具有CPU等計(jì)算裝置和各種存儲(chǔ)器等的電子控制部。發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a為得到所設(shè)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)速而控制發(fā)動(dòng)機(jī)I。圖3表示發(fā)動(dòng)機(jī)I的輸出扭矩線。發(fā)動(dòng)機(jī)I的輸出扭矩線表示發(fā)動(dòng)機(jī)I的轉(zhuǎn)速和在各轉(zhuǎn)速下發(fā)動(dòng)機(jī)I能夠輸出的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩的上限之間的關(guān)系。在圖3中，實(shí)線LlOO表示油門操作量為100%時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩線。該發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩線與例如發(fā)動(dòng)機(jī)I的額定或最大的動(dòng)力輸出相當(dāng)。此外，油門操作量為100%是指油門操作部件13a被最大地操作的狀態(tài)。另外，虛線L75表示油門操作量為75%時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩線。發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a以使發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩成為發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩線以下的方式控制發(fā)動(dòng)機(jī)I的輸出。該發(fā)動(dòng)機(jī)I的輸出的控制通過例如控制向發(fā)動(dòng)機(jī)I的燃料噴射量的上限值而實(shí)施。
[0081]車身控制器12是具有CPU等計(jì)算裝置和各種存儲(chǔ)器等的電子控制部。車身控制器12基于來自各檢測(cè)部的檢測(cè)信號(hào)來電子控制各控制閥，由此控制第一液壓泵4的容量和行駛用液壓馬達(dá)10的容量。
[0082]具體來說，車身控制器12基于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器Ia所檢測(cè)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速將指令信號(hào)向泵容量控制部7輸出。由此，限定泵容量和驅(qū)動(dòng)回路壓的關(guān)系。圖4表示泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性的一例。泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性表示泵容量和驅(qū)動(dòng)回路壓的關(guān)系。圖中的Lll?L16表示與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速相應(yīng)地被變更的泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性的線。具體來說，車身控制器12基于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制泵容量控制部7的流量，由此，泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性被變更成Lll?L16。由此，泵容量被控制成與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速及驅(qū)動(dòng)回路壓對(duì)應(yīng)的大小。
[0083]車身控制器12處理來自發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器Ia及驅(qū)動(dòng)回路壓檢測(cè)部17的檢測(cè)信號(hào)，并將馬達(dá)容量的指令信號(hào)向馬達(dá)容量控制部Ilb輸出。這里，車身控制器12參考存儲(chǔ)在車身控制器12中的馬達(dá)容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性，并從發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的值和驅(qū)動(dòng)回路壓的值設(shè)定馬達(dá)容量。車身控制器12將與該設(shè)定的馬達(dá)容量對(duì)應(yīng)的傾轉(zhuǎn)角的變更指令向馬達(dá)容量控制部Ilb輸出。圖5表示馬達(dá)容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性的一例。圖中的實(shí)線L21是發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為某值的狀態(tài)下的、確定相對(duì)于驅(qū)動(dòng)回路壓的馬達(dá)容量的線。這里的馬達(dá)容量與行駛用液壓馬達(dá)10的傾轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)。驅(qū)動(dòng)回路壓為某一定的值以下的情況下，傾轉(zhuǎn)角為最小(Min)0然后，隨著驅(qū)動(dòng)回路壓的上升，傾轉(zhuǎn)角也逐漸變大(實(shí)線的傾斜部分L22)。而且，傾轉(zhuǎn)角成為最大(Max)之后，即使驅(qū)動(dòng)回路壓上升，傾轉(zhuǎn)角也維持最大傾轉(zhuǎn)角(Max)。傾斜部分L22限定驅(qū)動(dòng)回路壓的目標(biāo)壓力。即，在驅(qū)動(dòng)回路壓變得比目標(biāo)壓力大時(shí)，車身控制器12使行駛用液壓馬達(dá)的容量增大。另外，驅(qū)動(dòng)回路壓變得比目標(biāo)壓力小時(shí)，使行駛用液壓馬達(dá)的容量減小。目標(biāo)壓力與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速相應(yīng)地被確定。即，圖5所示的傾斜部分L22是以與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的增減相應(yīng)地上下傾斜的方式被設(shè)定的。具體來說，傾斜部分L22以如下方式進(jìn)行控制，即，若發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速低，則傾轉(zhuǎn)角從驅(qū)動(dòng)回路壓更低的狀態(tài)變大，在驅(qū)動(dòng)回路壓更低的狀態(tài)下，達(dá)到最大傾轉(zhuǎn)角(參照?qǐng)D5中的下側(cè)的虛線的傾斜部分L23)。相反地，若發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速高，則維持最小傾轉(zhuǎn)角(Min)直到驅(qū)動(dòng)回路壓變得更高，在驅(qū)動(dòng)回路壓更高的狀態(tài)下，達(dá)到最大傾轉(zhuǎn)角(Max)(參照?qǐng)D5中的上側(cè)的虛線的傾斜部分L24)。由此，如圖6所示，輪式裝載機(jī)50的牽引力和車速能夠無級(jí)地變化，從車速零到最高速度沒有變速操作地自動(dòng)地變速。此外，在圖5中，傾斜部分L22是為容易理解而強(qiáng)調(diào)性地顯示出了傾斜，但實(shí)際上是大致水平的。因此，驅(qū)動(dòng)回路壓達(dá)到目標(biāo)壓力時(shí)，馬達(dá)容量在最小值(或最小制限值)和最大值(或最大制限值)之間切換。但是，驅(qū)動(dòng)回路壓達(dá)到目標(biāo)壓力時(shí)，指令值不即時(shí)地被變更，而發(fā)生時(shí)間延遲。該時(shí)間延遲是傾斜部L22存在的理由。
[0084]牽引力控制操作部件15被操作，由此，車身控制器12執(zhí)行牽引力控制。車身控制器12變更行駛用液壓馬達(dá)10的上限容量而變更車輛的最大牽引力。例如，如圖5所示，以將上限容量從Max變更到Ma、Mb、Mc中的任意一個(gè)的方式，車身控制器12向馬達(dá)容量控制部Ilb輸出指令信號(hào)。上限容量被變更成Ma時(shí)，車速-牽引力特性如圖6的線La所示地變化。像這樣，與表示未進(jìn)行牽引力控制的狀態(tài)的車速-牽引力特性的線LI相比，最大牽引力降低。上限容量被變更成Mb時(shí)，車速-牽引力特性如線Lb所示地變化，最大牽引力進(jìn)一步降低。另外，上限容量被變更成Mc時(shí)，車速-牽引力特性如線Lc所示地變化，最大牽引力進(jìn)一步降低。
[0085]在牽引力控制中，車輛的最大牽引力被減小到預(yù)先設(shè)定的第一水平的最大牽引力。上述設(shè)定操作裝置24能夠從多個(gè)水平選擇并設(shè)定牽引力控制中的第一水平的最大牽引力的大小。具體來說，設(shè)定操作裝置24能夠從水平A、水平B、水平C這3級(jí)的水平選擇作為第一水平設(shè)定的水平。水平A是與上述上限容量Ma對(duì)應(yīng)的牽引力的水平。水平B是與上述上限容量Mb對(duì)應(yīng)的牽引力的水平。水平C是與上述上限容量Mc對(duì)應(yīng)的牽引力的水平。
[0086]圖7表示限定牽引力比率和油門操作量的關(guān)系的牽引力比率信息。牽引力比率是指牽引力控制為關(guān)閉狀態(tài)下的最大牽引力為100%時(shí)的牽引力控制下的最大牽引力的比例。在圖7中，Lvl是第一水平的牽引力比率信息(以下稱為“第一牽引力比率信息”)。在第一牽引力比率信息Lvl中，油門操作量為規(guī)定的閾值A(chǔ)以下時(shí)，牽引力比率恒定為R1。油門操作量比規(guī)定的閾值A(chǔ)大時(shí)，與油門操作量相應(yīng)地增大牽引力比率。車身控制器12在牽引力控制中將牽引力的控制水平設(shè)定成第一水平時(shí)，以得到由第一牽引力比率信息Lvl表示的最大牽引力的方式控制行駛用液壓馬達(dá)10的上限容量。[0087]在牽引力控制中滿足規(guī)定的判定條件時(shí)，車身控制器12將牽引力的控制水平從第一水平變更成第二水平。在圖7中，Lv2是第二水平的牽引力比率信息(以下稱為“第二牽引力比率信息”)。第二水平Lv2的牽引力比率比第一水平Lvl的牽引力比率小。第二水平Lv2的牽引力比率比第一水平Lvl的牽引力比率小規(guī)定的變化量dR。變化量dR優(yōu)選為5%以上15%以下。變化量dR為例如10%。車身控制器12是在牽引力控制過程中滿足判定條件時(shí)，以得到由第二牽引力比率信息Lv2表示的最大牽引力的方式，控制行駛用液壓馬達(dá)10的上限容量。以下，對(duì)于在牽引力控制中為使最大牽引力自動(dòng)地減小的判定處理進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0088]如圖8所示，車身控制器12具有牽引力控制部61、作業(yè)內(nèi)容判定部62、工作裝置起重失速判定部63、動(dòng)臂角度判定部64、驅(qū)動(dòng)回路壓判定部65、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速判定部66和變更標(biāo)識(shí)判定部67。圖9是表示在牽引力控制過程中將牽引力的控制水平從第一水平變更成第二水平的判定處理的流程圖。通過操作牽引力控制操作部件15，將牽引力控制設(shè)定成打開狀態(tài)時(shí)，車身控制器12執(zhí)行圖9所示的處理。
[0089]在步驟SlOl中，牽引力控制部61將牽引力的控制水平設(shè)定成第一水平。另外，在步驟S102中，牽引力控制部61將變更標(biāo)識(shí)設(shè)定成關(guān)閉。變更標(biāo)識(shí)是在將牽引力的控制水平從第一水平降低到第二水平的情況下被設(shè)定成打開。變更標(biāo)識(shí)是在沒有將牽引力的控制水平從第一水平降低到第二水平的情況下被設(shè)定成關(guān)閉。即，變更標(biāo)識(shí)為關(guān)閉的情況下，牽引力控制部61將牽引力的控制水平維持在第一水平。
[0090]然后，在步驟S103中，作業(yè)內(nèi)容判定部62判定挖掘標(biāo)識(shí)是否是打開。挖掘標(biāo)識(shí)為打開是指作業(yè)內(nèi)容為挖掘。如下所述，作業(yè)內(nèi)容判定部62基于車輛的行駛狀態(tài)和工作裝置52的工作狀態(tài)判定作業(yè)內(nèi)容是否是挖掘。作業(yè)內(nèi)容判定部62判定為作業(yè)內(nèi)容是挖掘時(shí)，將挖掘標(biāo)識(shí)設(shè)定成打開。作業(yè)內(nèi)容判定部62判定為作業(yè)內(nèi)容是挖掘以外的作業(yè)時(shí)，將挖掘標(biāo)識(shí)設(shè)定成關(guān)閉。關(guān)于具體的作業(yè)內(nèi)容的判定處理在后面說明。
[0091]在步驟S104中，工作裝置起重失速判定部63判定工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)是否是打開。工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)為打開是指工作裝置52成為起重失速狀態(tài)。起重失速狀態(tài)是無論是否有工作裝置操作部件23的動(dòng)臂舉起操作，動(dòng)臂53都不工作的狀態(tài)。如下所述，工作裝置起重失速判定部63基于工作裝置操作部件23的操作量和后述的動(dòng)臂壓，判定工作裝置52是否成為起重失速狀態(tài)。工作裝置起重失速判定部63判定為工作裝置52成為起重失速狀態(tài)時(shí)，將工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)設(shè)定成打開。工作裝置起重失速判定部63判定為工作裝置沒有成為起重失速狀態(tài)時(shí)，將工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)設(shè)定成關(guān)閉。關(guān)于工作裝置是否成為起重失速狀態(tài)的具體的判定處理在后面說明。
[0092]在步驟S105中，動(dòng)臂角度判定部64判定動(dòng)臂角度是否是規(guī)定的角度閾值BI以下。動(dòng)臂角度判定部64基于來自動(dòng)臂角度檢測(cè)部38的檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行上述判定。如圖10所示，動(dòng)臂角度是從側(cè)面觀察時(shí)以水平方向?yàn)镺度，連結(jié)動(dòng)臂銷57和鏟斗銷58的線與水平方向之間所成的角Θ。比水平方向更靠下方的角度為負(fù)值，比水平方向更靠上方的角度為正值。動(dòng)臂角度以趨向上方而增大的方式被定義。角度閾值BI與將鏟斗54置于地面的狀態(tài)下的動(dòng)臂角度相當(dāng)。例如，角度閾值BI為-10度以下。角度閾值BI優(yōu)選為-20度以下。動(dòng)臂角度為規(guī)定的角度閾值BI以下是指在鏟斗54鏟入沙土等對(duì)象物的狀態(tài)下不能使鏟斗54上升的狀態(tài)。[0093]在步驟S106中，驅(qū)動(dòng)回路壓判定部65判定驅(qū)動(dòng)回路壓是否是規(guī)定的液壓閾值Cl以上。驅(qū)動(dòng)回路壓判定部65基于來自驅(qū)動(dòng)回路壓檢測(cè)部17的檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行上述判定。液壓閾值Cl是為進(jìn)行鏟入作業(yè)能夠輸出充分的大小的牽引力的程度的值。
[0094]在步驟S107中，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速判定部66判定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速是否是規(guī)定的轉(zhuǎn)速閾值Dl以上。發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速判定部66基于來自發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器Ia的檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行上述判定。轉(zhuǎn)速閾值Dl是在將牽引力的控制水平從水平I降低到水平2時(shí)能夠防止發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速急劇降低的程度的值。如圖3所示，轉(zhuǎn)速閾值Dl是在輸出扭矩線中，發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩的上限成為最大值Tmax時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速即最大扭矩轉(zhuǎn)速。
[0095]滿足步驟S103至步驟S107的條件中的至少I個(gè)條件時(shí)，進(jìn)入步驟S108。在步驟S 108中，牽引力控制部61將牽引力的控制水平設(shè)定成第一水平。即，在牽引力的控制水平為第一水平的狀態(tài)下，步驟S103至步驟S107的條件中的至少I個(gè)條件不滿足時(shí)，牽引力的控制水平被維持在第一水平。在牽引力的控制水平為第二水平的狀態(tài)下，步驟S103至步驟S 107的條件中的至少I個(gè)條件不滿足時(shí)，牽引力的控制水平從第二水平返回第一水平。因此，在作業(yè)內(nèi)容不是挖掘時(shí)，牽引力控制部61不進(jìn)行最大牽引力的減小。在工作裝置52不是起重失速狀態(tài)時(shí)，牽引力控制部61進(jìn)行最大牽引力的減小。在驅(qū)動(dòng)回路壓不是規(guī)定的液壓閾值Cl以上時(shí)，牽引力控制部61不進(jìn)行最大牽引力的減小。在動(dòng)臂角度不是規(guī)定的角度閾值BI以下時(shí)，牽引力控制部61不進(jìn)行最大牽引力的減小。在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不是規(guī)定的轉(zhuǎn)速閾值Dl以上時(shí),牽引力控制部61不進(jìn)行最大牽引力的減小。
[0096]步驟S103至步驟S107的條件全部滿足時(shí)，進(jìn)入步驟S109。在步驟S109中，變更標(biāo)識(shí)判定部67判定變更標(biāo)識(shí)是否是關(guān)閉。即，變更標(biāo)識(shí)判定部67判定牽引力的控制水平是否是第一水平。變更標(biāo)識(shí)是關(guān)閉的情況下，即，牽引力的控制水平是第一水平的情況下，進(jìn)入步驟S110。
[0097]在步驟SllO中，牽引力控制部61將變更標(biāo)識(shí)設(shè)定成打開。另外，在步驟Slll中，牽引力控制部61將牽引力的控制水平從第一水平變更成第二水平。由此，牽引力控制部61基于圖7所示的第二牽引力比率信息Lv2控制最大牽引力。由此,最大牽引力減小。
[0098]此外，在步驟S109中，在變更標(biāo)識(shí)不是關(guān)閉的情況下，牽引力的控制水平被維持在第二水平，并且重復(fù)進(jìn)行步驟S103至步驟S109的判定。而且，步驟S 103至步驟S107的條件中任意一個(gè)不滿足時(shí)，牽引力的控制水平從第二水平返回第一水平。
[0099]牽引力控制部61是在使?fàn)恳Φ目刂扑綇牡诙椒祷氐谝凰綍r(shí)，與從第一水平降低到第二水平時(shí)相比，使?fàn)恳徛刈兓?。即，牽引力控制?1在牽引力控制中使最大牽引力增大時(shí)，與使最大牽引力減小時(shí)相比，使最大牽引力緩慢地變化。圖11(a)表示使馬達(dá)容量增大時(shí)的馬達(dá)容量的指令值的變更速度。即，圖11 (a)表示使最大牽引力增大時(shí)的馬達(dá)容量的指令值的變更速度。圖11 (b)表示使馬達(dá)容量減少時(shí)的馬達(dá)容量的指令值的變更速度。即，圖11 (b)表示使最大牽引力減少時(shí)的馬達(dá)容量的指令值的變更速度。如圖11所示,時(shí)間Tl比時(shí)間T2大。因此,牽引力控制部61是在使最大牽引力增大時(shí)，與使最大牽引力減少時(shí)相比，使馬達(dá)容量的指令值緩慢地變化。
[0100]圖12是表示用于判定作業(yè)內(nèi)容是否是挖掘的處理的流程圖。如圖12所示，在步驟S201中，作業(yè)內(nèi)容判定部62將挖掘標(biāo)識(shí)設(shè)定成關(guān)閉。在步驟S202中，作業(yè)內(nèi)容判定部62判定動(dòng)臂壓降低標(biāo)識(shí)是否是打開。動(dòng)臂壓降低標(biāo)識(shí)為打開是指鏟斗為空載狀態(tài)。關(guān)于動(dòng)臂壓降低標(biāo)識(shí)的判定處理在后面說明。
[0101]在步驟S203中，判定動(dòng)臂角度是否比規(guī)定的角度閾值B2小。角度閾值B2與鏟斗置于地面上時(shí)的動(dòng)臂角度相當(dāng)。角度閾值B2也可以與上述角度閾值BI相同。
[0102]在S204中，作業(yè)內(nèi)容判定部62判定動(dòng)臂壓是否是第一動(dòng)臂壓判定值以上。動(dòng)臂壓是在使升降液壓缸19伸長(zhǎng)時(shí)向升降液壓缸19供給的液壓。動(dòng)臂壓被上述動(dòng)臂壓傳感器22檢測(cè)。第一動(dòng)臂壓判定值是挖掘過程中可獲得的動(dòng)臂壓的值。第一動(dòng)臂壓判定值通過實(shí)驗(yàn)或模擬預(yù)先求出并設(shè)定。第一動(dòng)臂壓判定值是與動(dòng)臂角度相應(yīng)的值。車身控制器12存儲(chǔ)有表示第一動(dòng)臂壓判定值和動(dòng)臂角度的關(guān)系的動(dòng)臂壓判定值信息(以下稱為“第一動(dòng)臂壓判定值信息”)。第一動(dòng)臂壓判定值信息是例如表示第一動(dòng)臂壓判定值和動(dòng)臂角度的關(guān)系的表格或映射圖。作業(yè)內(nèi)容判定部62參考第一動(dòng)臂壓判定值信息來決定與動(dòng)臂角度相應(yīng)的第一動(dòng)臂壓判定值。
[0103]步驟S202至步驟S204的所有條件都滿足時(shí)，進(jìn)入步驟S205。在步驟S205中，作業(yè)內(nèi)容判定部62將挖掘標(biāo)識(shí)設(shè)定成打開。即，作業(yè)內(nèi)容判定部62是在步驟S202至步驟S204的所有條件都滿足時(shí)判定為作業(yè)內(nèi)容是挖掘。這是因?yàn)樵诓襟ES202至步驟S204的所有條件都滿足時(shí)，能夠視為輪式裝載機(jī)50進(jìn)入了挖掘的準(zhǔn)備階段。步驟S202、S203、S204的條件中的至少I個(gè)不滿足時(shí)，重復(fù)進(jìn)行步驟S202至步驟S204的判定。
[0104]另外，在步驟S206中，作業(yè)內(nèi)容判定部62將動(dòng)臂壓降低標(biāo)識(shí)設(shè)定成關(guān)閉。然后，在步驟S207中，作業(yè)內(nèi)容判定部62判定FNR識(shí)別值是否是F。FNR識(shí)別值是表示車輛為前進(jìn)狀態(tài)、后退狀態(tài)和中立狀態(tài)中的任意一個(gè)的信息。FNR識(shí)別值為F是指車輛為前進(jìn)狀態(tài)。FNR識(shí)別值為R是指車輛為后退狀態(tài)。FNR識(shí)別值為N是指車輛為中立狀態(tài)。作業(yè)內(nèi)容判定部62基于來自前進(jìn)后退切換操作部件14的檢測(cè)信號(hào)，判定FNR識(shí)別值是否是F。FNR識(shí)別值不是F時(shí)，進(jìn)入步驟S209。在步驟S209中，作業(yè)內(nèi)容判定部62將挖掘標(biāo)識(shí)設(shè)定成關(guān)閉。即，車輛是后退狀態(tài)或中立狀態(tài)時(shí)，挖掘標(biāo)識(shí)被設(shè)定成關(guān)閉。在步驟S207中，F(xiàn)NR識(shí)別值是F時(shí)，進(jìn)入步驟S208。
[0105]在步驟S208中，作業(yè)內(nèi)容判定部62判定動(dòng)臂壓降低標(biāo)識(shí)是否是打開。在動(dòng)臂壓降低標(biāo)識(shí)是打開時(shí)，進(jìn)入步驟S209。在動(dòng)臂壓降低標(biāo)識(shí)不是打開時(shí)，返回步驟S207。因此，一旦判定為作業(yè)內(nèi)容是挖掘時(shí)，然后，即使步驟S202至步驟S204的條件不滿足，挖掘標(biāo)識(shí)也被維持成打開，直到前進(jìn)后退切換操作部件14從前進(jìn)位置被切換到后退位置，或者，直到前進(jìn)后退切換操作部件14從前進(jìn)位置被切換到中立位置。此外，即使前進(jìn)后退切換操作部件14被維持在前進(jìn)位置，在動(dòng)臂壓降低標(biāo)識(shí)被設(shè)定成打開時(shí)，挖掘標(biāo)識(shí)也變更成關(guān)閉。
[0106]圖13是表示用于判定動(dòng)臂壓降低標(biāo)識(shí)是否是打開的處理的流程圖。如圖13所示，在步驟S301中，作業(yè)內(nèi)容判定部62將動(dòng)臂壓降低標(biāo)識(shí)設(shè)定成關(guān)閉。
[0107]在步驟S302中，作業(yè)內(nèi)容判定部62開始第一定時(shí)器的測(cè)量。這里，第一定時(shí)器測(cè)量用于將動(dòng)臂壓降低標(biāo)識(shí)設(shè)定成打開的條件被滿足的持續(xù)時(shí)間。
[0108]在步驟S303中，作業(yè)內(nèi)容判定部62判定動(dòng)臂壓是否比第二動(dòng)臂壓判定值小。第二動(dòng)臂壓判定值是在鏟斗為空載狀態(tài)時(shí)可獲得的動(dòng)臂壓的值。車身控制器12存儲(chǔ)有表示第二動(dòng)臂壓判定值和動(dòng)臂角度的關(guān)系的動(dòng)臂壓判定值信息(以下稱為“第二動(dòng)臂壓判定值信息”)。第二動(dòng)臂壓判定值信息是例如表示第二動(dòng)臂壓判定值和動(dòng)臂角度的關(guān)系的表格或映射圖。作業(yè)內(nèi)容判定部62參考第二動(dòng)臂壓判定值信息來決定與動(dòng)臂角度相應(yīng)的第二動(dòng)臂壓判定值。在第二動(dòng)臂壓判定值信息中，動(dòng)臂角度比O度大時(shí)，第二動(dòng)臂壓判定值恒定為動(dòng)臂角度是O度時(shí)的值。這是因?yàn)閯?dòng)臂角度為O度以上時(shí)的動(dòng)臂壓的增加率比動(dòng)臂角度比O度小時(shí)的動(dòng)臂壓的增加率小，從而動(dòng)臂角度比O度大時(shí)的第二動(dòng)臂壓判定值能夠近似成動(dòng)臂角度為O度時(shí)的第二動(dòng)臂壓判定值。
[0109]在步驟S304中，作業(yè)內(nèi)容判定部62判定第一定時(shí)器的測(cè)量時(shí)間是否是規(guī)定的時(shí)間閾值El以上。即，持續(xù)時(shí)間判定部67判定步驟S303的條件被滿足的狀態(tài)的持續(xù)時(shí)間是否是規(guī)定的時(shí)間閾值El以上。時(shí)間閾值El被設(shè)定成能夠視為步驟S303的條件一時(shí)不被滿足的程度的時(shí)間。第一定時(shí)器的測(cè)量時(shí)間不是規(guī)定的時(shí)間閾值El以上時(shí)，重復(fù)步驟S303的判定。在步驟S304中，第一定時(shí)器的測(cè)量時(shí)間為規(guī)定的時(shí)間閾值El以上時(shí)，進(jìn)入步驟S305。
[0110]在步驟S305中，作業(yè)內(nèi)容判定部62將動(dòng)臂壓降低標(biāo)識(shí)設(shè)定成打開。而且，在步驟S306中，作業(yè)內(nèi)容判定部62結(jié)束第一定時(shí)器的測(cè)量。此外，在步驟S303中，動(dòng)臂壓不比第二動(dòng)臂壓判定值小時(shí)，進(jìn)入步驟S307。在步驟S307中，作業(yè)內(nèi)容判定部62重置第一定時(shí)器。
[0111]在步驟S308中，作業(yè)內(nèi)容判定部62開始第二定時(shí)器的測(cè)量。而且，在步驟S309中，作業(yè)內(nèi)容判定部62判定挖掘標(biāo)識(shí)是否是打開。挖掘標(biāo)識(shí)是打開時(shí)，進(jìn)入步驟S310。
[0112]在步驟S310中，作業(yè)內(nèi)容判定部62結(jié)束第二定時(shí)器的測(cè)量。而且，返回步驟S301，作業(yè)內(nèi)容判定部62將動(dòng)臂壓降低標(biāo)識(shí)設(shè)定成關(guān)閉。
[0113]在步驟S309中，挖掘標(biāo)識(shí)不是打開時(shí)，進(jìn)入步驟S311。在步驟S311中，作業(yè)內(nèi)容判定部62判定動(dòng)臂壓是否比第二動(dòng)臂壓判定值小。動(dòng)臂壓比第二動(dòng)臂壓判定值小時(shí)，進(jìn)入步驟S312。
[0114]在步驟S312中，作業(yè)內(nèi)容判定部62判定第二定時(shí)器的測(cè)量時(shí)間是否是規(guī)定的時(shí)間閾值E2以上。第二定時(shí)器的測(cè)量時(shí)間是規(guī)定的時(shí)間閾值E2以上時(shí)，進(jìn)入步驟S310。與上述同樣地，在步驟S310中，作業(yè)內(nèi)容判定部62結(jié)束第二定時(shí)器的測(cè)量，在步驟S301中，將動(dòng)臂壓降低標(biāo)識(shí)設(shè)定成關(guān)閉。在步驟S312中，第二定時(shí)器的測(cè)量時(shí)間不是規(guī)定的時(shí)間閾值E2以上時(shí)，返回步驟S309。
[0115]此外，在步驟S311中，動(dòng)臂壓不比第二動(dòng)臂壓判定值小時(shí)，進(jìn)入步驟S313。在步驟S313中，作業(yè)內(nèi)容判定部62重置第二定時(shí)器，并返回步驟S309。
[0116]圖14是表示用于判定工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)是否是打開的處理的流程圖。如圖14所示，在步驟S401中，工作裝置起重失速判定部63將工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)設(shè)定成關(guān)閉。
[0117]在步驟S402中，工作裝置起重失速判定部63判定第二液壓泵2的排出壓(以下稱為“第二泵壓”)是否比動(dòng)臂壓小。工作裝置起重失速判定部63基于來自動(dòng)臂壓傳感器22及排出壓傳感器39的檢測(cè)信號(hào)，判定第二泵壓是否比動(dòng)臂壓小。第二泵壓比動(dòng)臂壓小是指第二液壓泵2的驅(qū)動(dòng)力小于施加在升降液壓缸19上的負(fù)荷。
[0118]在步驟S403中，工作裝置起重失速判定部63判定第二泵壓是否是規(guī)定的泵壓閾值Hl以下。工作裝置起重失速判定部63基于來自排出壓傳感器39的檢測(cè)信號(hào),判定第二泵壓是否是泵壓閾值Hl以下。泵壓閾值Hl與用于進(jìn)行鏟入作業(yè)的充分大小的牽引力的大小相當(dāng)。[0119]在步驟S404中，工作裝置起重失速判定部63判定動(dòng)臂舉起PPC壓是否是第一 PPC壓閾值Gl以上。動(dòng)臂舉起PPC壓是通過工作裝置操作部23的動(dòng)臂舉起操作而產(chǎn)生的先導(dǎo)壓。即，動(dòng)臂舉起PPC壓與沿使鏟斗54上升的方向使動(dòng)臂53動(dòng)作的工作裝置操作部23的操作量對(duì)應(yīng)。動(dòng)臂舉起PPC壓被上述PPC壓傳感器21檢測(cè)。第一 PPC壓閾值Gl是能夠視為操作者進(jìn)行動(dòng)臂舉起操作的程度的值。
[0120]在步驟S405中，工作裝置起重失速判定部63判定FNR識(shí)別值是否是F或R。
[0121]步驟S402至步驟S405的所有條件都滿足時(shí)，進(jìn)入步驟S406。在步驟S406中，工作裝置起重失速判定部63判定工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)是否是關(guān)閉。工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)是關(guān)閉時(shí)，進(jìn)入步驟S407。
[0122]在步驟S407中，工作裝置起重失速判定部63將工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)設(shè)定成打開。另外，在步驟S408中，工作裝置起重失速判定部63開始動(dòng)臂角度的變化量的測(cè)量。即，工作裝置起重失速判定部63測(cè)定從將工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)設(shè)定成打開的時(shí)刻開始的動(dòng)臂角度的變化量。而且，返回步驟S404。
[0123]上述條件中的步驟S404的條件不滿足時(shí)，進(jìn)入步驟S409。在步驟S409中，工作裝置起重失速判定部63判定動(dòng)臂舉起PPC壓是否是第二 PPC壓閾值G2以下。第二 PPC壓閾值G2是能夠視為操作者沒有進(jìn)行動(dòng)臂舉起操作的程度的工作裝置操作部23的操作量。在步驟S409中，動(dòng)臂舉起PPC壓是第二 PPC壓閾值G2以下時(shí)，進(jìn)入步驟S410。
[0124]在步驟S410中，工作裝置起重失速判定部63將工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)設(shè)定成關(guān)閉。因此，工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)是打開時(shí)，在步驟S410中，工作裝置起重失速判定部63使工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)返回關(guān)閉。工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)是關(guān)閉時(shí)，在步驟S410中，工作裝置起重失速判定部63將工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)維持在關(guān)閉。即，工作裝置起重失速判定部63是在不通過工作裝置操作部23進(jìn)行動(dòng)臂舉起操作時(shí)，判定成工作裝置52不是起重失速狀態(tài)。另外，在步驟S411中，工作裝置起重失速判定部63重置動(dòng)臂角度的變化量的測(cè)量。即，工作裝置起重失速判定部63測(cè)量工作裝置起重失速是打開期間的動(dòng)臂角度的變化量。
[0125]在步驟S409中，動(dòng)臂舉起PPC壓不是第二 PPC壓閾值G2以下時(shí)，進(jìn)入步驟S405。SP，動(dòng)臂舉起PPC壓是第一 PPC壓閾值Gl和第二 PPC壓閾值G2之間的值時(shí)，不進(jìn)行工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)的變更，而是維持在現(xiàn)有的狀態(tài)。
[0126]步驟S405的條件不滿足時(shí)，工作裝置起重失速判定部63在步驟S410中也將工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)設(shè)定成關(guān)閉。即，工作裝置起重失速判定部63是在前進(jìn)后退切換操作部件14為中立位置時(shí),判定為工作裝置52不是起重失速狀態(tài)。
[0127]步驟S406的條件不滿足時(shí)，進(jìn)入步驟S412。在步驟S412中，工作裝置起重失速判定部63判定動(dòng)臂角度變化量是否是規(guī)定的角度變化量閾值B3以上。角度變化量閾值B3是視為動(dòng)臂53的動(dòng)作不停止的程度的動(dòng)臂角度的變化量。角度變化量閾值B3優(yōu)選為3度以下。角度變化量閾值B3為例如I度。動(dòng)臂角度變化量為規(guī)定的角度變化量閾值B3以上時(shí)，工作裝置起重失速判定部63在步驟S410中將工作裝置起重失速標(biāo)識(shí)設(shè)定成關(guān)閉。
[0128]步驟S402或步驟S403的條件不滿足時(shí)，反復(fù)進(jìn)行步驟S402以后的判定。步驟S412的條件不滿足時(shí)，返回步驟S404。
[0129]在本實(shí)施方式的輪式裝載機(jī)50中，在牽引力控制過程中滿足上述判定條件時(shí)，使?fàn)恳Φ目刂扑綇牡谝凰浇档偷降诙?。由此，最大牽引力減小。滿足判定條件時(shí)，在挖掘作業(yè)過程中輸出充分大小的牽引力的狀態(tài)下，即使操作者要使鏟斗54上升，鏟斗54也成為不上升的狀態(tài)。在本方式的輪式裝載機(jī)50中，在這樣的狀態(tài)下，最大牽引力自動(dòng)地減小，由此，能夠使工作裝置52從起重失速狀態(tài)恢復(fù)。另外，操作者不需要進(jìn)行變更最大牽引力水平的操作，從而能夠抑制操作性的降低。
[0130]在上述判定條件下,發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速比最大扭矩轉(zhuǎn)速小時(shí),不進(jìn)行最大牽引力的減小。由此，使最大牽引力減小時(shí)，能夠抑制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速急劇降低這樣的現(xiàn)象的發(fā)生。
[0131]在上述判定條件下，通過判定動(dòng)臂角度是否是規(guī)定的角度閾值以下，工作裝置起重失速判定部63檢測(cè)動(dòng)臂53下降了的狀態(tài)。由此，能夠高精度地判定在動(dòng)臂53下降了的狀態(tài)下，不能使其上升的狀態(tài)。
[0132]操作者通過操作設(shè)定操作裝置24，能夠變更第一水平的最大牽引力的大小。而且，滿足判定條件時(shí)，牽引力控制部61將最大牽引力減小到比第一水平的最大牽引力小的值。由此，操作者能夠根據(jù)作業(yè)狀況，更精細(xì)地設(shè)定所需的最大牽引力。
[0133]在牽引力控制過程中，不滿足判定條件時(shí)，牽引力控制部61使?fàn)恳Φ目刂扑椒祷氐谝凰健Ｓ纱?，能夠得到與作業(yè)狀況相應(yīng)的適當(dāng)?shù)淖畲鬆恳Α?br> [0134]牽引力控制部61使?fàn)恳Φ目刂扑綇牡诙椒祷氐谝凰綍r(shí)，與從第一水平降低到第二水平相比，使泵容量更慢地變化。由此，能夠抑制牽引力的急劇增大。由此，能夠抑制打滑的發(fā)生或操作性的降低。另外，牽引力控制部61使?fàn)恳Φ目刂扑綇牡谝凰浇档偷降诙綍r(shí)，與從第二水平返回第一水平時(shí)相比，使泵容量更迅速地變化。由此，在本實(shí)施方式的輪式裝載機(jī)50中，工作裝置52陷入起重失速狀態(tài)時(shí)，能夠從這樣的狀態(tài)迅速地脫離。
[0135]以上，關(guān)于本發(fā)明的一實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種變更。
[0136]在上述實(shí)施方式中，以搭載了包含一個(gè)液壓泵和行駛用液壓馬達(dá)10的一泵一馬達(dá)的HST系統(tǒng)的輪式裝載機(jī)50為例進(jìn)行了說明。但是，本發(fā)明不限于此。例如，對(duì)于搭載了包含一個(gè)第一液壓泵和兩個(gè)行駛用液壓馬達(dá)的一泵雙馬達(dá)的HST系統(tǒng)的輪式裝載機(jī)，也能夠適用本發(fā)明。
[0137]在上述實(shí)施方式中，設(shè)定操作裝置24能夠以三級(jí)變更第一水平的最大牽引力的大小。但是，設(shè)定操作裝置24也可以以三級(jí)以外的多級(jí)變更第一水平的最大牽引力的大小?；蛘撸O(shè)定操作裝置24也可以連續(xù)地將第一水平的最大牽引力的大小變更成任意的大小。或者，也可以省略設(shè)定操作裝置24。即，第一水平的最大牽引力的大小也可以不能變更。
[0138]判定條件不僅限于上述條件，也可以追加其他條件?；蛘撸部梢宰兏鲜雠卸l件的一部分。
[0139]在上述實(shí)施方式中，牽引力控制部61通過變更馬達(dá)容量的上限容量來降低最大牽引力，但也可以通過其他方法來降低最大牽引力。例如，牽引力控制部61也可以通過控制驅(qū)動(dòng)回路壓來降低最大牽引力。例如，通過控制第一液壓泵4的容量來控制驅(qū)動(dòng)回路壓。
[0140]在上述實(shí)施方式中，以牽引力比率與油門操作量的增大相應(yīng)地增大的方式設(shè)定牽引力比率信息，但也可以以與油門操作量無關(guān)地使?fàn)恳Ρ嚷屎愣ǖ姆绞皆O(shè)定牽引力比率信息。
[0141]工業(yè)實(shí)用性
[0142]根據(jù)本發(fā)明提供一種輪式裝載機(jī)及輪式裝載機(jī)的控制方法，能夠在挖掘時(shí)使工作裝置從起重失速狀態(tài)恢復(fù)，并且能夠抑制操作性的降低。
[0143]附圖標(biāo)記的說明
[0144]I發(fā)動(dòng)機(jī)
[0145]Ia發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器
[0146]2第二液壓泵
[0147]4第一液壓泵
[0148]10行駛用液壓馬達(dá)
[0149]14前進(jìn)后退切換操作部件
[0150]15牽引力控制操作部件
[0151]17驅(qū)動(dòng)回路壓檢測(cè)部
[0152]22動(dòng)臂壓傳感器
[0153]23工作裝置操作部件
[0154]24設(shè)定操作裝置
[0155]50輪式裝載機(jī)
[0156]52工作裝置
[0157]61牽引力控制部
[0158]62作業(yè)內(nèi)容判定部
[0159]63工作裝置起重失速判定部
[0160]64動(dòng)臂角度判定部
[0161]65驅(qū)動(dòng)回路壓判定部
[0162]66發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速判定部
【權(quán)利要求】
1.一種輪式裝載機(jī)，其特征在于，具有: 工作裝置，其具有動(dòng)臂、鏟斗、和通過使所述動(dòng)臂工作而使所述鏟斗升降的升降液壓缸； 發(fā)動(dòng)機(jī)； 第一液壓泵，被所述發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)； 行駛用液壓馬達(dá)，通過從所述第一液壓泵排出的工作油被驅(qū)動(dòng)； 第二液壓泵，被所述發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，并排出用于驅(qū)動(dòng)所述升降液壓缸的工作油； 工作裝置操作部件，用于操作所述工作裝置； 牽引力控制操作部件，操作該牽引力控制操作部件以切換使最大牽引力減小的牽引力控制的打開關(guān)閉； 驅(qū)動(dòng)回路壓檢測(cè)部，檢測(cè)用于驅(qū)動(dòng)所述行駛用液壓馬達(dá)的工作油的壓力即驅(qū)動(dòng)回路壓； 作業(yè)內(nèi)容判定部，判定作業(yè)內(nèi)容是否是挖掘； 工作裝置起重失速判定部，判定所述工作裝置是否成為無論是否有所述工作裝置操作部件的操作，所述鏟斗都不上升的起重失速狀態(tài)； 驅(qū)動(dòng)回路壓判定部，判定所述驅(qū)動(dòng)回路壓是否是規(guī)定的液壓閾值以上； 牽引力控制部，在所述牽引力控制是打開狀態(tài)時(shí)，使最大牽引力減小到比所述牽引力控制是關(guān)閉狀態(tài)下的最大牽引力?。? 在包含所述作業(yè)內(nèi)容是挖掘、所述工作裝置是起重失速狀態(tài)、和所述驅(qū)動(dòng)回路壓是所述規(guī)定的液壓閾值以上在內(nèi)的判定條件在所述牽引力控制過程中都滿足時(shí)，所述牽引力控制部使最大牽引力進(jìn)一步減小。
2.如權(quán)利要求1所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，還具有: 發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)部，檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速； 發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速判定部，判定所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速是否是規(guī)定的轉(zhuǎn)速閾值以上， 所述判定條件還包括所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速是所述規(guī)定的轉(zhuǎn)速閾值以上。
3.如權(quán)利要求1所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，還具有: 動(dòng)臂角度判定部，判定所述動(dòng)臂的相對(duì)于水平方向的角度即動(dòng)臂角度是否是規(guī)定的角度閾值以下， 所述判定條件還包括所述動(dòng)臂角度是規(guī)定的角度閾值以下。
4.如權(quán)利要求1~3中任一項(xiàng)所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于， 所述牽引力控制部在所述牽引力控制中，將牽引力的控制水平設(shè)定成最大牽引力比所述牽引力控制為關(guān)閉狀態(tài)下的最大牽引力小的第一水平， 在所述判定條件在所述牽引力控制過程中被滿足時(shí)，所述牽引力控制部將最大牽引力的控制水平變更成最大牽引力比所述第一水平小的第二水平。
5.如權(quán)利要求4所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，還具有:牽引力水平變更部，用于變更所述第一水平的最大牽引力的大小。
6.如權(quán)利要求4所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，在所述牽引力控制過程中所述判定條件不滿足時(shí)，所述牽引力控制部使?fàn)恳Φ目刂扑椒祷厮龅谝凰健?br> 7.如權(quán)利要求6所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，所述牽引力控制部在使?fàn)恳Φ目刂扑椒祷厮龅谝凰綍r(shí)，與將牽引力的控制水平變更成所述第二水平時(shí)相比，使?fàn)恳Ω刈兓?br> 8.如權(quán)利要求1所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，所述作業(yè)內(nèi)容判定部基于車輛的行駛狀態(tài)和所述工作裝置的工作狀態(tài)，判定所述作業(yè)內(nèi)容是否是挖掘。
9.如權(quán)利要求1所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，還具有: 動(dòng)臂壓檢測(cè)部，檢測(cè)被供給到所述升降液壓缸的工作油的壓力， 所述工作裝置起重失速判定部基于所述工作裝置操作部件的操作量和被供給到所述升降液壓缸的工作油的壓力，判定所述工作裝置是否成為所述起重失速狀態(tài)。
10.如權(quán)利要求1所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，還具有: 前進(jìn)后退切換操作部件，為切換車輛的行進(jìn)方向而被操作，并切換成前進(jìn)位置、后退位置和中立位置， 所述工作裝置起重失速判定部在所述前進(jìn)后退切換操作部件是中立位置時(shí)，判定為所述工作裝置不是所述起重失速狀態(tài)。
11.如權(quán)利要求2所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，所述規(guī)定的轉(zhuǎn)速閾值是，在輸出扭矩線中，所述發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩的上限成為最大時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，該輸出扭矩線表示發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、和在各發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下所述發(fā)動(dòng)機(jī)能夠輸出的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩的上限之間的關(guān)系。
12.如權(quán)利要求1所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，牽引力控制部通過控制所述行駛用液壓馬達(dá)的傾轉(zhuǎn)角來控制所述行駛用液壓馬達(dá)的容量，并通過控制所述行駛用液壓馬達(dá)的容量的上限容量來進(jìn)行所述最大牽引力的控制。
13.如權(quán)利要求1所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，在所述作業(yè)內(nèi)容不是挖掘時(shí)，所述牽引力控制部不進(jìn)行所述最大牽引力的減小。
14.如權(quán)利要求1所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，在所述工作裝置不是所述起重失速狀態(tài)時(shí)，所述牽引力控制部不進(jìn)行所述最大牽引力的減小。
15.如權(quán)利要求1所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，在所述驅(qū)動(dòng)回路壓不是所述規(guī)定的液壓閾值以上時(shí)，所述牽引力控制部不進(jìn)行所述最大牽引力的減小。
16.如權(quán)利要求2所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，在所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不是所述規(guī)定的轉(zhuǎn)速閾值以上時(shí)，所述牽引力控制部不進(jìn)行所述最大牽引力的減小。
17.如權(quán)利要求3所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，在所述動(dòng)臂角度不是所述規(guī)定的角度閾值以下時(shí)，所述牽引力控制部不進(jìn)行所述最大牽引力的增大。
18.—種輪式裝載機(jī)的 控制方法,該輪式裝載機(jī)具有: 工作裝置，其具有動(dòng)臂、鏟斗、和通過使所述動(dòng)臂工作而使所述鏟斗升降的升降液壓缸； 發(fā)動(dòng)機(jī)； 第一液壓泵，被所述發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)； 行駛用液壓馬達(dá)，通過從所述第一液壓泵排出的工作油被驅(qū)動(dòng)； 第二液壓泵，被所述發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，并排出用于驅(qū)動(dòng)所述升降液壓缸的工作油； 工作裝置操作部件，用于操作所述工作裝置； 牽引力控制操作部件，操作該牽引力控制操作部件以切換使最大牽引力減小的牽引力控制的打開關(guān)閉；驅(qū)動(dòng)回路壓檢測(cè)部，檢測(cè)用于驅(qū)動(dòng)所述行駛用液壓馬達(dá)的工作油的壓力即驅(qū)動(dòng)回路壓， 該控制方法的特征在于，具有以下步驟: 判定作業(yè)內(nèi)容是否是挖掘的步驟； 判定所述工作裝置是否成為無論是否有所述工作裝置操作部件的操作，所述鏟斗都不上升的起重失速狀態(tài)的步驟； 判定所述驅(qū)動(dòng)回路壓是否是規(guī)定的液壓閾值以上的步驟； 在所述牽引力控制是打開狀態(tài)時(shí)，使最大牽引力減小到比所述牽引力控制是關(guān)閉狀態(tài)下的最大牽引力小的步驟； 包含所述作業(yè)內(nèi)容是挖掘、所述工作裝置是起重失速狀態(tài)、所述驅(qū)動(dòng)回路壓是所述規(guī)定的液壓閾值 以上在內(nèi)的判定條件在所述牽引力控制過程中都滿足時(shí)，使最大牽引力進(jìn)一步減小的步驟。
【文檔編號(hào)】F16H61/42GK103597256SQ201280001365
【公開日】2014年2月19日 申請(qǐng)日期:2012年5月15日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月30日
【發(fā)明者】白尾敦 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所