作業(yè)車(chē)輛及作業(yè)車(chē)輛的控制方法
【專(zhuān)利摘要】泵容量控制液壓缸根據(jù)向泵容量控制液壓缸供給的工作油的壓力控制液壓泵的容量。泵容量控制液壓缸根據(jù)向泵容量控制液壓缸中供給的工作油的供給方向，切換從液壓泵排出工作油的排出方向。前進(jìn)后退切換閥切換向泵容量控制液壓缸供給工作油的供給方向。壓力控制閥，根據(jù)輸入到壓力控制閥的指令值，控制供給到泵容量控制液壓缸的工作油的壓力。前進(jìn)后退操作部件被操作，以切換車(chē)輛的前進(jìn)、后退。控制部在前進(jìn)后退操作部件進(jìn)行前進(jìn)、后退切換時(shí)，執(zhí)行使輸入到壓力控制閥的指令值降低的泵換向控制。
【專(zhuān)利說(shuō)明】作業(yè)車(chē)輛及作業(yè)車(chē)輛的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種作業(yè)車(chē)輛及作業(yè)車(chē)輛的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，在輪式裝載機(jī)等作業(yè)車(chē)輛中搭載有所謂的HST (HydrostaticTransmission,靜液壓傳動(dòng)系統(tǒng))。HST式作業(yè)車(chē)輛利用發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓泵并利用液壓泵排出的工作油驅(qū)動(dòng)行駛用液壓馬達(dá)，從而使作業(yè)車(chē)輛行駛。在這樣的HST式作業(yè)車(chē)輛中，通過(guò)控制發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速、液壓泵的容量、行駛用液壓馬達(dá)的容量等，能夠控制車(chē)速及牽引力。
[0003]如專(zhuān)利文獻(xiàn)I所公開(kāi)的那樣，液壓泵的容量由泵容量控制液壓缸控制。泵容量控制液壓缸根據(jù)供給到泵容量控制液壓缸的工作油的壓力(以下稱(chēng)為“泵先導(dǎo)壓力”)來(lái)控制液壓泵的容量。在專(zhuān)利文獻(xiàn)I所公開(kāi)的作業(yè)車(chē)輛中，通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)感應(yīng)閥(速度感應(yīng)閥)調(diào)整來(lái)自供給泵的工作油的壓力并將工作油供給到泵容量控制液壓缸。發(fā)動(dòng)機(jī)感應(yīng)閥的先導(dǎo)口供給有從供給泵排出的工作油。供給泵是由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的固定容量泵。因此，發(fā)動(dòng)機(jī)感應(yīng)閥根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速改變泵先導(dǎo)壓力。
[0004]另一方面,作業(yè)車(chē)輛包括前進(jìn)后退操作部件和前進(jìn)后退切換閥。前進(jìn)后退操作部件被操作員操作以切換車(chē)輛的前進(jìn)、后退。前進(jìn)后退切換閥切換向泵容量控制液壓缸供給的工作油的供給方向。當(dāng)控制器檢測(cè)到由前進(jìn)后退操作部件進(jìn)行的前進(jìn)、后退切換時(shí)，利用前進(jìn)后退切換閥切換向泵容量控制液壓缸供給的工作油的供給方向。由此，液壓泵排出工作油的排出方向被切換，其結(jié)果是，車(chē)輛的行進(jìn)方向從前方切換為后方，或者從后方切換為前方。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0007]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:(日本)特開(kāi)2011-052794號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題
[0009]從提高作業(yè)車(chē)輛的操作性的觀點(diǎn)出發(fā)，希望提高液壓泵的控制響應(yīng)性。然而，在專(zhuān)利文獻(xiàn)I公開(kāi)的作業(yè)車(chē)輛中，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，利用發(fā)動(dòng)機(jī)感應(yīng)閥來(lái)調(diào)整泵先導(dǎo)壓力。因?yàn)榘l(fā)動(dòng)機(jī)感應(yīng)閥由來(lái)自供給泵的工作油的壓力控制，所以在提高液壓泵的控制響應(yīng)性方面存在極限。
[0010]另外，泵先導(dǎo)壓力根據(jù)供給泵排出的工作油的壓力的變化而變化。因此，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速的變化，存在泵先導(dǎo)壓力過(guò)度靈敏地變化的可能性。為了抑制這樣的泵先導(dǎo)壓力的過(guò)度靈敏的反應(yīng)，在泵容量控制液壓缸和發(fā)動(dòng)機(jī)感應(yīng)閥之間設(shè)置節(jié)流裝置是有效的。
[0011]本申請(qǐng)的
【發(fā)明者】考慮使用由來(lái)自控制器的指令信號(hào)所控制的壓力控制閥來(lái)代替發(fā)動(dòng)機(jī)感應(yīng)閥。該壓力控制閥根據(jù)控制器發(fā)出的指令信號(hào)對(duì)泵先導(dǎo)壓力進(jìn)行控制，由此，能夠提高發(fā)動(dòng)機(jī)的控制響應(yīng)性。[0012]另外，與使用發(fā)動(dòng)機(jī)感應(yīng)閥的情況不同，如果是上述壓力控制閥，能夠任意地對(duì)泵先導(dǎo)壓力進(jìn)行控制。因此，即使不使用上述那樣的節(jié)流裝置，也能夠容易地抑制泵先導(dǎo)壓力過(guò)度靈敏的變化。
[0013]然而，本發(fā)明的
【發(fā)明者】發(fā)現(xiàn)，在不使用節(jié)流裝置的情況下，存在作業(yè)車(chē)輛進(jìn)行前進(jìn)、后退切換時(shí)車(chē)輛產(chǎn)生振動(dòng)的問(wèn)題。本申請(qǐng)的
【發(fā)明者】考察到這樣的振動(dòng)是由于在前進(jìn)、后退切換時(shí)泵先導(dǎo)壓力急劇變大而導(dǎo)致的。對(duì)于這樣的泵先導(dǎo)壓力的急劇變化能夠通過(guò)使用節(jié)流裝置而抑制。然而，當(dāng)使用節(jié)流裝置時(shí)，導(dǎo)致?lián)p害了利用上述壓力制動(dòng)閥實(shí)現(xiàn)的響應(yīng)性的提聞。
[0014]本發(fā)明的目的在于提供一種作業(yè)車(chē)輛，其能夠在提高液壓泵的控制響應(yīng)性的同時(shí)，抑制切換如進(jìn)后退時(shí)的振動(dòng)。
[0015]用于解決技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案
[0016]本發(fā)明第一實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛包括發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓泵、液壓馬達(dá)、泵容量控制液壓缸、前進(jìn)后退切換閥、壓力控制閥、前進(jìn)后退操作部件和控制部。液壓泵由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)而排出工作油。液壓泵能夠變更工作油的排出方向。液壓馬達(dá)由液壓泵排出的工作油驅(qū)動(dòng)。液壓馬達(dá)根據(jù)液壓泵排出工作油的排出方向?qū)Ⅱ?qū)動(dòng)方向改變?yōu)榍斑M(jìn)方向和后退方向。泵容量控制液壓缸根據(jù)泵先導(dǎo)壓力控制液壓泵的容量并根據(jù)供給到泵容量控制液壓缸中的工作油的供給方向切換液壓泵排出工作油的排出方向。前進(jìn)后退切換閥切換供給到泵容量控制液壓缸的工作油的供給方向。壓力控制閥根據(jù)輸入到該壓力控制閥的指令值控制供給到泵容量控制液壓缸的工作油的壓力，即泵先導(dǎo)壓力。前進(jìn)后退操作部件被操作為用來(lái)切換車(chē)輛的前進(jìn)、后退。控制部在前進(jìn)后退操作部件進(jìn)行前進(jìn)、后退的切換時(shí)，通過(guò)降低輸入到壓力控制閥的指令值執(zhí)行泵換向控制(卜&制御)。
[0017]本發(fā)明第二實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛，在第一實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，控制部在泵換向控制中，從前進(jìn)、后退切換時(shí)開(kāi)始經(jīng)過(guò)第一規(guī)定時(shí)間時(shí)解除泵換向控制。
[0018]本發(fā)明第三發(fā)明的作業(yè)車(chē)輛，在第二實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，控制部將車(chē)速在第一速度閾值以上時(shí)的第一規(guī)定時(shí)間設(shè)置成比車(chē)速小于第一速度閾值時(shí)的第一規(guī)定時(shí)間長(zhǎng)。
[0019]本發(fā)明第四實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛，在第一至第三實(shí)施方式中任一項(xiàng)的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，在泵換向控制中，當(dāng)車(chē)速在第二速度閾值以上時(shí)，車(chē)速越增加，控制部使指令值越減小。
[0020]本發(fā)明第五實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛，在第四實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，在泵換向控制中，當(dāng)車(chē)速比第二速度閾值小時(shí)，無(wú)論車(chē)速如何變化，控制部使指令值的降低率保持一定。
[0021]本發(fā)明第六實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛，在第四或第五實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，在泵換向控制中，當(dāng)車(chē)速在比第二速度閾值大的第三速度閾值以上時(shí)，控制部使指令值為零。
[0022]本發(fā)明第七實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛，在第一至第六實(shí)施方式中任一項(xiàng)的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，當(dāng)車(chē)速比第四速度閾值小時(shí)，控制部不執(zhí)行泵換向控制。
[0023]本發(fā)明第八實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛，在第一至第七實(shí)施方式中任一項(xiàng)的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，還包括用于設(shè)定發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速的加速操作部件。當(dāng)加速操作部件的操作量為第一操作量時(shí)，在泵換向控制中，將指令值設(shè)置成比加速操作部件的操作量為第二操作量時(shí)的指令值大，其中第二操作量的操作量比第一操作量小。
[0024]本發(fā)明第九實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛，在第一至第八實(shí)施方式中任一項(xiàng)的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，還包括將液壓泵和液壓馬達(dá)連接的第一驅(qū)動(dòng)回路和第二驅(qū)動(dòng)回路。從液壓泵流出的工作油經(jīng)由第一驅(qū)動(dòng)回路流入液壓馬達(dá)時(shí)，從液壓馬達(dá)流出的工作油經(jīng)由第二驅(qū)動(dòng)回路流入液壓泵。從液壓泵流出的工作油經(jīng)由第二驅(qū)動(dòng)回路流入液壓馬達(dá)時(shí)，從液壓馬達(dá)流出的工作油經(jīng)由第一驅(qū)動(dòng)回路流入液壓泵。將第一驅(qū)動(dòng)回路和第二驅(qū)動(dòng)回路中、工作油從液壓泵流向液壓馬達(dá)的一回路的液壓設(shè)定為驅(qū)動(dòng)回路壓力，將第一驅(qū)動(dòng)回路和第二驅(qū)動(dòng)回路中、工作油從液壓馬達(dá)流向液壓泵的一回路的液壓設(shè)定為吸入回路壓力。當(dāng)驅(qū)動(dòng)回路壓力在吸入回路壓力與規(guī)定壓力值的和以上時(shí)，控制部解除泵換向控制。
[0025]本發(fā)明第十實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛，在第一至第九實(shí)施方式中任一項(xiàng)的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，從前進(jìn)后退操作部件進(jìn)行前進(jìn)、后退切換時(shí)開(kāi)始經(jīng)過(guò)第二規(guī)定時(shí)間時(shí)，控制部執(zhí)行泵換向控制。[0026]本發(fā)明第十一實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛，在第一至第十實(shí)施方式中任一項(xiàng)的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，控制部在泵換向控制中，不加調(diào)制地降低指令值之后，加以調(diào)制地使指令值返回到原來(lái)的值。
[0027]本發(fā)明第十二實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛，在第一至第十一實(shí)施方式的任一項(xiàng)的作業(yè)車(chē)輛的基礎(chǔ)上，在泵換向控制被解除了的正常控制中，控制部將輸入到壓力控制閥的指令值設(shè)定成對(duì)應(yīng)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的值，即正常指令值?？刂撇吭诒脫Q向控制中，使輸入到壓力控制閥的指令值降低到比正常指令值低。
[0028]本發(fā)明第十三實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的控制方法，包括以下的第一至第五步驟。在第一步驟中，檢測(cè)前進(jìn)后退操作部件進(jìn)行的切換車(chē)輛的前進(jìn)、后退的切換操作。在第二步驟中，切換向泵容量控制液壓缸供給工作油的供給方向。在第三步驟中，泵容量控制液壓缸切換從液壓泵排出工作油的排出方向。在第四步驟中，根據(jù)液壓泵的排出方向的切換而切換液壓馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)方向。在第五步驟中，在前進(jìn)后退操作部件進(jìn)行的前進(jìn)、后退切換時(shí)降低泵先導(dǎo)壓力。
[0029]發(fā)明效果
[0030]在本發(fā)明第一實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛中，控制部在前進(jìn)后退操作部件進(jìn)行前進(jìn)、后退的切換時(shí)，執(zhí)行泵換向控制。在泵換向控制中，通過(guò)降低輸入到壓力控制閥的指令值，降低泵先導(dǎo)壓力。由此，能夠抑制前進(jìn)后退切換時(shí)液壓泵偏轉(zhuǎn)角的急速變化，從而能夠抑制振動(dòng)。另外，因?yàn)闊o(wú)需使用節(jié)流裝置，所以能夠提高液壓泵的控制響應(yīng)性。
[0031]在本發(fā)明第二實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛中，能夠當(dāng)從前進(jìn)、后退切換時(shí)起經(jīng)過(guò)可能發(fā)生振動(dòng)的時(shí)間時(shí)，解除泵換向控制并返回到正?？刂?。
[0032]在本發(fā)明第三實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛中，當(dāng)車(chē)速在第一速度閾值以上時(shí)，與車(chē)速小于第一速度時(shí)相比，能夠更長(zhǎng)地維持泵換向控制。當(dāng)車(chē)速較大時(shí)振動(dòng)發(fā)生的時(shí)間較長(zhǎng)。因此，通過(guò)在車(chē)速較大時(shí)更長(zhǎng)地維持泵換向控制，能夠抑制振動(dòng)的發(fā)生。
[0033]在本發(fā)明第四實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛中，當(dāng)車(chē)速在第二速度閾值以上時(shí)，隨著車(chē)速的增加，減小泵先導(dǎo)壓力。由此，能夠抑制振動(dòng)的產(chǎn)生。
[0034]在本發(fā)明第五實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛中，當(dāng)車(chē)速比第二速度閾值小時(shí)，無(wú)論速度如何變化使指令值的降低率保持一定。當(dāng)車(chē)速非常小時(shí)，即使車(chē)速變化，振動(dòng)的大小和發(fā)生的時(shí)間等也幾乎不會(huì)變化。因此，在該狀況下，能夠避免泵先導(dǎo)壓力被過(guò)度降低。
[0035]在本發(fā)明第六實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛中，在車(chē)速較大且可能發(fā)生大的振動(dòng)的狀況下，將泵先導(dǎo)壓力降低至最小極限值。由此，即使在速度很大時(shí)，也能夠抑制振動(dòng)的產(chǎn)生。
[0036]在本發(fā)明第七實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛中，在只發(fā)生小的振動(dòng)的狀況下，能夠避免泵先導(dǎo)壓力被過(guò)度地降低。
[0037]在本發(fā)明第八實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛中，將加速操作部件的操作量為比較大的第一操作量時(shí)的指令值設(shè)置成比加速操作部件的操作量為比較小的第二操作量時(shí)的指令值大。即，減少指令值的降低量。當(dāng)加速操作部件的操作量大時(shí)，操作員要求比較大的輸出的狀況比較多。因此，當(dāng)加速操作部件的操作量大時(shí)，通過(guò)減少指令值的降低量，能夠使泵換向控制結(jié)束后的液壓泵的輸出快速恢復(fù)。另外，當(dāng)加速操作部件的操作量比較大時(shí)，操作員對(duì)振動(dòng)不會(huì)過(guò)度敏感。
[0038]在本發(fā)明第九實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛中，當(dāng)牽引力較大時(shí)，解除泵換向控制。當(dāng)牽引力較大時(shí)，操作員對(duì)振動(dòng)不會(huì)過(guò)度敏感。因此，能夠避免泵先導(dǎo)壓力被不必要地降低。
[0039]在本發(fā)明第十實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛中，能夠避免在前進(jìn)后退操作部件剛剛進(jìn)行前進(jìn)、后退切換后，其他條件不成立而不執(zhí)行換向控制所產(chǎn)生的前進(jìn)后退切換時(shí)的振動(dòng)。
[0040]在本發(fā)明第十一實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛中，在前進(jìn)后退切換時(shí)，能夠比指令值返回到原來(lái)值時(shí)更迅速地降低指令值。當(dāng)液壓泵驅(qū)動(dòng)時(shí)，作用有偏轉(zhuǎn)恢復(fù)力。偏轉(zhuǎn)恢復(fù)力是在使偏轉(zhuǎn)角返回的方向上作用的反作用力。例如，當(dāng)在前進(jìn)方向上驅(qū)動(dòng)液壓泵時(shí)，產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)角向后退方向的角度返回的反作用力。因此，在從前進(jìn)向后退切換的瞬間，偏轉(zhuǎn)角迅速向后退方向轉(zhuǎn)變。此時(shí)，有可能發(fā)生大的振動(dòng)。在本實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛中，因?yàn)樵谇斑M(jìn)、后退的切換時(shí)迅速降低指令值，從而能夠減輕由偏轉(zhuǎn)恢復(fù)力導(dǎo)致的振動(dòng)。
[0041 ] 在本發(fā)明第十二實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛中，在泵換向控制中，無(wú)論發(fā)動(dòng)機(jī)速度如何變化，能夠降低供給到泵控制液壓缸的工作油的壓力，從而能夠抑制振動(dòng)的產(chǎn)生。
[0042]在本發(fā)明第十三實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的控制方法中，當(dāng)前進(jìn)后退操作部件進(jìn)行前進(jìn)、后退的切換時(shí)，能夠降低泵先導(dǎo)壓力。由此，能夠抑制前進(jìn)后退切換時(shí)的振動(dòng)。另外，因?yàn)闊o(wú)需使用節(jié)流裝置，從而能夠提高液壓泵的控制響應(yīng)性。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0043]圖1是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0044]圖2是表示搭載于作業(yè)車(chē)輛的HST系統(tǒng)的液壓回路圖。
[0045]圖3是表不發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩線的一例的圖。
[0046]圖4是表示泵容量一驅(qū)動(dòng)回路壓力特性的一例的圖。
[0047]圖5是表示發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和壓力控制閥的二次壓力之間的關(guān)系的一例的圖。
[0048]圖6是表示馬達(dá)容量一驅(qū)動(dòng)回路特性的一例的圖。
[0049]圖7是表示作業(yè)車(chē)輛的車(chē)速一牽引力線圖的一例的圖。
[0050]圖8是表示處理泵換向控制的流程圖。
[0051]圖9是表示泵換向率脈譜圖(map)的一例的圖。
[0052]圖10是表示當(dāng)執(zhí)行泵換向控制時(shí)輸入到壓力控制閥的指令值的變化的圖。[0053]圖11是表示當(dāng)執(zhí)行泵換向控制時(shí)輸入到壓力控制閥的指令值的變化的圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0054]以下使用【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】本發(fā)明一實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛50。圖1是作業(yè)車(chē)輛50的側(cè)視圖。作業(yè)車(chē)輛50為輪式裝載機(jī)。作業(yè)車(chē)輛50具有車(chē)體51、工作裝置52、多個(gè)車(chē)輪55、駕駛室56。工作裝置52安裝于車(chē)體51的前部。工作裝置52具有動(dòng)臂53、鏟斗54、升降液壓缸19及鏟斗液壓缸26。動(dòng)臂53是用來(lái)抬起鏟斗54的部件。利用升降液壓缸19驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂53。鏟斗54安裝于動(dòng)臂53的前端。利用鏟斗液壓缸26卸載和傾斜鏟斗54。駕駛室56搭載于車(chē)體51上。
[0055]圖2是表不搭載于作業(yè)車(chē)輛50的液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30的結(jié)構(gòu)的框圖。液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30主要具有發(fā)動(dòng)機(jī)1、第二液壓泵2、供給泵3、第一液壓泵4、液壓馬達(dá)10、發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a、車(chē)體控制器12及驅(qū)動(dòng)液壓回路20。在液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30中，由發(fā)動(dòng)機(jī)I驅(qū)動(dòng)第一液壓泵4從而排出工作油。液壓馬達(dá)10由第一液壓泵4排出的工作油驅(qū)動(dòng)。另外，通過(guò)液壓馬達(dá)10旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)上述的車(chē)輪55使作業(yè)車(chē)輛50行駛。即，在液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30中，采用了所謂的“一泵一馬達(dá)”的HST系統(tǒng)。
[0056]發(fā)動(dòng)機(jī)I是柴油發(fā)動(dòng)機(jī)，由發(fā)動(dòng)機(jī)I產(chǎn)生的輸出扭矩傳遞到第二液壓泵2、供給泵
3、第一液壓泵4等。在液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30中，設(shè)置有用于檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)I的實(shí)際轉(zhuǎn)速的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器la。另外，發(fā)動(dòng)機(jī)I上連接有燃料噴射裝置lb。后述的發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a根據(jù)已設(shè)定的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，通過(guò)控制燃料噴射裝置Ib來(lái)控制發(fā)動(dòng)機(jī)I的輸出扭矩(以下稱(chēng)為“發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩”)和轉(zhuǎn)速。
[0057]第一液壓泵4被發(fā)動(dòng)機(jī)I驅(qū)動(dòng)從而排出工作油。第一液壓泵4是容量可變型的液壓泵。從第一液壓泵4 排出的工作油經(jīng)由驅(qū)動(dòng)液壓回路20發(fā)送到液壓馬達(dá)10。第一液壓泵4能夠改變工作油的排出方向。具體地說(shuō)，驅(qū)動(dòng)液壓回路20具有第一驅(qū)動(dòng)回路20a和第二驅(qū)動(dòng)回路20b。工作油從第一液壓泵4經(jīng)由第一驅(qū)動(dòng)回路20a供給到液壓馬達(dá)10，從而液壓馬達(dá)10被向一個(gè)方向(例如前進(jìn)方向)驅(qū)動(dòng)。工作油從第一液壓泵4經(jīng)由第二驅(qū)動(dòng)回路20b供給到液壓馬達(dá)10，從而液壓馬達(dá)10被向其他方向(例如后退方向)驅(qū)動(dòng)。
[0058]在驅(qū)動(dòng)液壓回路20中設(shè)置有驅(qū)動(dòng)回路壓力檢測(cè)部17。驅(qū)動(dòng)回路壓力檢測(cè)部17檢測(cè)經(jīng)由第一驅(qū)動(dòng)回路20a或第二驅(qū)動(dòng)回路20b供給到液壓馬達(dá)10的工作油的壓力(以下稱(chēng)為“驅(qū)動(dòng)回路壓力”)。具體地說(shuō)，驅(qū)動(dòng)回路壓力檢測(cè)部17具有第一驅(qū)動(dòng)回路壓力傳感器17a和第二驅(qū)動(dòng)回路壓力傳感器17b。第一驅(qū)動(dòng)回路壓力傳感器17a檢測(cè)第一驅(qū)動(dòng)回路20a的液壓。第二驅(qū)動(dòng)回路壓力傳感器17b檢測(cè)第二驅(qū)動(dòng)回路20b的液壓。第一驅(qū)動(dòng)回路壓力傳感器17a和第二驅(qū)動(dòng)回路壓力傳感器17b將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送至車(chē)體控制器12。另外，第一液壓泵4與前進(jìn)后退切換閥5和泵容量控制液壓缸6連接，其中，前進(jìn)后退切換閥5用于控制第一液壓泵4的排出方向。
[0059]前進(jìn)后退切換閥5是電磁控制閥，基于車(chē)體控制器12的控制信號(hào)切換向泵容量控制液壓缸6供給工作油的供給方向。前進(jìn)后退切換閥5通過(guò)切換向泵容量控制液壓缸6供給工作油的供給方向，切換第一液壓泵4的排出方向。具體地說(shuō)，前進(jìn)后退切換閥5將第一液壓泵4的排出方向切換為向第一驅(qū)動(dòng)回路20a排出工作油和向第二驅(qū)動(dòng)回路20b排出工作油。[0060] 泵容量控制液壓缸6經(jīng)由泵先導(dǎo)回路32被供給工作油，由此被驅(qū)動(dòng)，從而變更第一液壓泵4的偏轉(zhuǎn)角。泵容量控制液壓缸6根據(jù)經(jīng)由泵先導(dǎo)回路32供給到泵容量控制液壓缸6的工作油的壓力(以下稱(chēng)為“泵先導(dǎo)壓力”)對(duì)第一液壓泵4的容量進(jìn)行控制。另外，泵容量控制液壓缸6根據(jù)供給到泵容量控制液壓缸6的工作油的供給方向，切換從第一液壓泵4排出工作油的排出方向。
[0061 ] 在泵先導(dǎo)回路32中配置有壓力控制閥7。壓力控制閥7將泵容量控制液壓缸6連接至泵先導(dǎo)回路32或工作油油箱中的任一個(gè)。壓力控制閥7是基于來(lái)自車(chē)體控制器12的控制信號(hào)而被控制的電磁控制閥。壓力控制閥7通過(guò)控制泵先導(dǎo)壓力來(lái)調(diào)整第一液壓泵4的偏轉(zhuǎn)角。關(guān)于車(chē)體控制器12對(duì)壓力控制閥7的控制將于后文敘述。
[0062]泵先導(dǎo)回路32經(jīng)由截止閥47與供給回路33和工作油油箱連接。截止閥47的先導(dǎo)口經(jīng)由換向閥卜 > 弁)46與第一驅(qū)動(dòng)回路20a和第二驅(qū)動(dòng)回路20b連接。換向閥46將第一驅(qū)動(dòng)回路20a的液壓和第二驅(qū)動(dòng)回路20b的液壓中較大的一方導(dǎo)入到截止閥47的先導(dǎo)口，從而在截止閥47的先導(dǎo)口上施加驅(qū)動(dòng)回路壓力。
[0063]當(dāng)驅(qū)動(dòng)回路壓力低于規(guī)定的截止壓力時(shí),截止閥47使供給回路33和泵先導(dǎo)回路32連通。由此，將工作油從供給回路33供給到泵先導(dǎo)回路32。當(dāng)驅(qū)動(dòng)回路壓力在規(guī)定的截止壓力以上時(shí)，截止閥47使泵先導(dǎo)回路32和工作油油箱連通，從而泵先導(dǎo)回路32中的工作油向工作油油箱溢流。由此，泵先導(dǎo)回路32中的液壓降低，使第一液壓泵4的容量降低，從而抑制了驅(qū)動(dòng)回路壓力的上升。
[0064]供給泵3由發(fā)動(dòng)機(jī)I驅(qū)動(dòng)，是用于向驅(qū)動(dòng)液壓回路20供給工作油的泵。供給泵3連接供給回路33。供給泵3經(jīng)由供給回路33向泵先導(dǎo)回路32供給工作油。
[0065]供給回路33經(jīng)由第一單向閥41與第一驅(qū)動(dòng)回路20a連接。第一單向閥41允許工作油從供給回路33流向第一驅(qū)動(dòng)回路20a，限制工作油從第一驅(qū)動(dòng)回路20a流向供給回路33。供給回路33經(jīng)由第二單向閥42與第二驅(qū)動(dòng)回路20b連接。第二單向閥42允許工作油從供給回路33流向第二驅(qū)動(dòng)回路20b，限制工作油從第二驅(qū)動(dòng)回路20b流向供給回路33。
[0066]供給回路33經(jīng)由第一釋壓閥43與第一驅(qū)動(dòng)回路20a連接。當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)回路20a的液壓比規(guī)定的釋壓壓力大時(shí)第一釋壓閥43被打開(kāi)。供給回路33經(jīng)由第二釋壓閥44與第二驅(qū)動(dòng)回路20b連接。當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)回路20b的液壓比規(guī)定的釋壓壓力大時(shí)第二釋壓閥44被打開(kāi)。
[0067]供給回路33經(jīng)由低壓釋壓閥45與工作油油箱連接。當(dāng)供給回路33的液壓比規(guī)定的釋壓壓力大時(shí)低壓釋壓閥45被打開(kāi)。由此，能夠調(diào)整為驅(qū)動(dòng)回路的壓力不超過(guò)規(guī)定的釋壓壓力。另外，低壓釋壓閥45的規(guī)定釋壓壓力與第一釋壓閥43的釋壓壓力和第二釋壓閥44的釋壓壓力相比相當(dāng)?shù)?，從而?dāng)驅(qū)動(dòng)回路壓力變得比供給回路33的液壓低時(shí)，工作油經(jīng)由第一單向閥41或第二單向閥42，從供給回路33供給到驅(qū)動(dòng)液壓回路20。
[0068]第二液壓泵2由發(fā)動(dòng)機(jī)I驅(qū)動(dòng)。從第二液壓泵2排出的工作油經(jīng)由工作裝置用液壓回路31供給到升降液壓缸19。由此，驅(qū)動(dòng)工作裝置52。另外，從第二液壓泵2排出的工作油經(jīng)由工作裝置用液壓回路31供給到轉(zhuǎn)向裝置液壓缸(未圖示)。由此，改變作業(yè)車(chē)輛I的方向。第二液壓缸2的排出壓力由排出壓力傳感器39檢測(cè)。排出壓力傳感器39將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送到車(chē)體控制器12。[0069]在工作裝置用液壓回路31中設(shè)置有工作裝置控制閥18。工作裝置控制閥18根據(jù)工作裝置操作部件23的操作量被驅(qū)動(dòng)。工作裝置控制閥18根據(jù)施加在先導(dǎo)口上的先導(dǎo)壓力，控制供給到升降液壓缸19的工作油的流量。施加在工作裝置控制閥18的先導(dǎo)口的先導(dǎo)壓力由工作裝置操作部件23的先導(dǎo)閥23a控制。先導(dǎo)閥23a將對(duì)應(yīng)工作裝置操作部件23的操作量的先導(dǎo)壓力施加在工作裝置控制閥18的先導(dǎo)口上。由此，根據(jù)工作裝置操作部件23的操作量控制升降液壓缸19。
[0070]施加在工作裝置控制閥18的先導(dǎo)口的先導(dǎo)壓力由PPC壓力傳感器21檢測(cè)。另外，供給到升降液壓缸19的工作油的壓力由動(dòng)臂壓力傳感器22檢測(cè)。PPC壓力傳感器21及動(dòng)臂壓力傳感器22將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送到車(chē)體控制器12。
[0071]液壓馬達(dá)10是容量可變型液壓馬達(dá)。液壓馬達(dá)10被第一液壓泵4排出的工作油驅(qū)動(dòng)。液壓馬達(dá)10是產(chǎn)生使車(chē)輪55旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力的行駛用馬達(dá)。液壓馬達(dá)10根據(jù)第一液壓缸4排出工作油的排出方向?qū)Ⅱ?qū)動(dòng)方向改變?yōu)榍昂蠓较蚧蚝笸朔较颉?br> [0072]在液壓馬達(dá)10上設(shè)置有馬達(dá)液壓缸Ila和馬達(dá)容量控制部lib。馬達(dá)液壓缸Ila改變液壓馬達(dá)10的偏轉(zhuǎn)角。馬達(dá)容量控制部Ilb是基于車(chē)體控制器12的控制信號(hào)而被控制的電磁控制閥。馬達(dá)容量控制部Ilb基于來(lái)自車(chē)體控制器12的控制信號(hào)對(duì)馬達(dá)液壓缸Ila進(jìn)行控制。
[0073]馬達(dá)液壓缸Ila和馬達(dá)容量控制部Ilb與馬達(dá)先導(dǎo)回路34連接。馬達(dá)先導(dǎo)回路34經(jīng)由單向閥48與第一驅(qū)動(dòng)回路20a連接。單向閥48允許工作油從第一驅(qū)動(dòng)回路20a流向馬達(dá)先導(dǎo)回路34，限制工作油從馬達(dá)先導(dǎo)回路34流向第一驅(qū)動(dòng)回路20a。馬達(dá)先導(dǎo)回路34經(jīng)由單向閥49與第二驅(qū)動(dòng)回路20b連接。單向閥49允許工作油從第二驅(qū)動(dòng)回路20b流向馬達(dá)先導(dǎo)回路34，限制工作油從馬達(dá)先導(dǎo)回路34流向第二驅(qū)動(dòng)回路20b。利用單向閥48，49，將第一驅(qū)動(dòng)回路20a和第二驅(qū)動(dòng)回路20b中液壓大的一方的液壓，即驅(qū)動(dòng)回路壓力的工作油供給到馬達(dá)先導(dǎo)回路34。
[0074]馬達(dá)容量控制部Ilb基于來(lái)自車(chē)體控制器12的控制信號(hào)，切換馬達(dá)先導(dǎo)回路34向馬達(dá)液壓缸Ila供給工作油的供給方向及供給流量。由此，車(chē)體控制器12能夠任意改變液壓馬達(dá)10的容量。另外，能夠設(shè)定液壓馬達(dá)10的最大容量和最小容量。
[0075]在液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30上設(shè)置有車(chē)速傳感器16。車(chē)速傳感器16檢測(cè)車(chē)速并將車(chē)速信號(hào)發(fā)送到車(chē)體控制器12。車(chē)速傳感器16通過(guò)檢測(cè)例如車(chē)輪驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)速來(lái)檢測(cè)車(chē)速。
[0076]工作裝置50具有加速操作部件13a和前進(jìn)后退操作部件14。
[0077]加速操作部件13a是操作員用來(lái)設(shè)定目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的部件。加速操作部件13a例如是加速踏板，由操作員進(jìn)行操作。加速操作部件13a與加速操作量傳感器13連接。加速操作量傳感器13a由電位器等構(gòu)成。加速操作量傳感器13將表不加速操作部件13a的操作量(以下稱(chēng)為“加速操作量”)的開(kāi)度信號(hào)發(fā)送到發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a。操作員通過(guò)調(diào)整加速操作量能夠控制發(fā)動(dòng)機(jī)I的轉(zhuǎn)速。
[0078]為了切換車(chē)輛的前進(jìn)后退，由操作員對(duì)前進(jìn)后退操作部件14進(jìn)行操作。前進(jìn)后退操作部件14的操作位置被切換成前進(jìn)位置、后退位置或中立位置。前進(jìn)后退操作部件14將表示前進(jìn)后退操作部件14的位置的操作信號(hào)發(fā)送到車(chē)體控制器12。操作員通過(guò)操作前進(jìn)后退操作部件14能夠切換作業(yè)車(chē)輛50的前進(jìn)和后退。
[0079]發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a為具有CPU等計(jì)算裝置及各種儲(chǔ)存器等的電子控制部。發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a控制發(fā)動(dòng)機(jī)I以獲得已設(shè)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)速。
[0080]圖3表示發(fā)動(dòng)機(jī)I的輸出扭矩線。發(fā)動(dòng)機(jī)I的輸出扭矩線表示發(fā)動(dòng)機(jī)I的轉(zhuǎn)速與在各轉(zhuǎn)速下發(fā)動(dòng)機(jī)I能夠輸出的最大發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩的大小之間的關(guān)系。在圖3中，實(shí)線LlOO表示當(dāng)加速操作量為100%時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩線。該發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩線相當(dāng)于例如發(fā)動(dòng)機(jī)I的額定值或者最大輸出功率。
[0081]需要說(shuō)明的是，加速操作量為100%指的是加速操作部件13a被最大操作時(shí)的狀態(tài)。另外，虛線L75表示加速操作量為75%時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩線。發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a控制發(fā)動(dòng)機(jī)I的輸出從而使發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩在發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩線以下。該發(fā)動(dòng)機(jī)I的輸出控制是通過(guò)例如控制向發(fā)動(dòng)機(jī)I噴射的燃料噴射量的上限值而進(jìn)行的。
[0082]車(chē)體控制器12是具有CPU等計(jì)算裝置及各種存儲(chǔ)器等的電子控制部。車(chē)體控制器12為本發(fā)明控制部的一個(gè)例子。車(chē)體控制器12基于各檢測(cè)部的輸出信號(hào)對(duì)各控制閥進(jìn)行電子控制，由此控制第一液壓泵4的容量和液壓馬達(dá)10的容量。具體地說(shuō)，車(chē)體控制器12基于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器Ia檢測(cè)到的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速將指令信號(hào)輸出到壓力控制閥7，從而規(guī)定泵容量和驅(qū)動(dòng)電路壓力之間的關(guān)系。
[0083]圖4表示泵容量一驅(qū)動(dòng)回路壓力特性的一個(gè)例子。泵容量一驅(qū)動(dòng)回路壓力特性表示泵容量和驅(qū)動(dòng)回路壓力之間的關(guān)系。圖中的Lll?L16是表示根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速而變化的泵容量一驅(qū)動(dòng)回路壓力特性的線。
[0084]具體地說(shuō)，車(chē)體控制器12基于發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速對(duì)壓力控制閥7的開(kāi)度進(jìn)行控制，從而控制泵先導(dǎo)壓力。由此，泵容量一驅(qū)動(dòng)回路壓力特性變化為L(zhǎng)ll?L16。
[0085]圖5是表示發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和壓力控制閥7的二次壓力之間的關(guān)系的一個(gè)例子的圖。如圖5所示，車(chē)體控制器12對(duì)壓力控制閥7進(jìn)行控制，使得發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速越增加，壓力控制閥7的二次壓力就越增加。壓力控制閥7是電磁控制閥，根據(jù)來(lái)自車(chē)體控制器12的指令信號(hào)而被電控制。壓力控制閥7根據(jù)車(chē)體控制器12的指令信號(hào)的值(以下稱(chēng)為“指令值”)改變開(kāi)度。壓力控制閥7隨著車(chē)體控制器12的指令值的增大而增大壓力控制閥7的二次壓力。從而，隨著車(chē)體控制器12的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的增加，增大輸入到壓力控制閥7的指令值。由此，壓力控制閥7的二次壓力，即泵先導(dǎo)壓力增大。
[0086]通過(guò)上述所述車(chē)體控制器12對(duì)壓力控制閥7進(jìn)行控制，泵容量被控制成與發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速及驅(qū)動(dòng)回路壓力對(duì)應(yīng)。泵容量一驅(qū)動(dòng)回路壓力特性隨著發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的增加從Lll向L16變化。
[0087]車(chē)體控制器12處理來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器Ia及驅(qū)動(dòng)回路壓力檢測(cè)部17的輸出信號(hào)并將發(fā)動(dòng)機(jī)容量的指令信號(hào)輸出到馬達(dá)容量控制部lib。在此，車(chē)體控制器12參照車(chē)體控制器12儲(chǔ)存的馬達(dá)容量一驅(qū)動(dòng)回路壓力特性，從發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速值和驅(qū)動(dòng)回路壓力值設(shè)定馬達(dá)容量。車(chē)體控制器12將與該設(shè)定的馬達(dá)容量對(duì)應(yīng)的偏轉(zhuǎn)角的變更指令輸出到馬達(dá)容量控制部lib。
[0088]圖6表示馬達(dá)容量一驅(qū)動(dòng)回路壓力特性的一個(gè)例子。圖中的實(shí)線L21是發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速在某個(gè)值的狀態(tài)下，相對(duì)于驅(qū)動(dòng)回路壓力規(guī)定馬達(dá)容量的線。這里的馬達(dá)容量與液壓馬達(dá)10的偏轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)回路壓力在某特定值以下時(shí)偏轉(zhuǎn)角最小(最小)。之后，隨著驅(qū)動(dòng)回路壓力的上升,偏轉(zhuǎn)角也相應(yīng)地逐漸增大(實(shí)線的傾斜部分L22)。而且，當(dāng)偏轉(zhuǎn)角變?yōu)樽畲?最大)后即使驅(qū)動(dòng)回路壓力上升,偏轉(zhuǎn)角也維持在最大偏轉(zhuǎn)角。[0089]傾斜部分L22規(guī)定驅(qū)動(dòng)回路壓力的目標(biāo)壓力。即，當(dāng)驅(qū)動(dòng)回路壓力比目標(biāo)壓力大時(shí)，車(chē)體控制器12增大液壓馬達(dá)10的容量。當(dāng)驅(qū)動(dòng)回路壓力比目標(biāo)壓力小時(shí)降低液壓馬達(dá)10的容量。目標(biāo)壓力根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速而定。即，圖6所示的傾斜部分L22被設(shè)定成根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速的增減而上下。
[0090]具體地說(shuō)，傾斜部分L22被控制成:當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速較低時(shí)，從驅(qū)動(dòng)回路壓力較低的狀態(tài)，偏轉(zhuǎn)角增大并在驅(qū)動(dòng)回路壓力較低的狀態(tài)下達(dá)到最大偏轉(zhuǎn)角(參照?qǐng)D6中下側(cè)虛線的傾斜部分L23);相反地，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速較高時(shí)，維持最小偏轉(zhuǎn)角直至驅(qū)動(dòng)回路壓力升高，并在驅(qū)動(dòng)回路壓力較高的狀態(tài)下達(dá)到最大偏轉(zhuǎn)角(參照?qǐng)D6中上側(cè)虛線的傾斜部分L24)。由此，如圖7中的LI所示，對(duì)于作業(yè)車(chē)輛50，牽引力和車(chē)速無(wú)階段性地變化，車(chē)速能夠不經(jīng)過(guò)變速操作地自動(dòng)從車(chē)速為零變速到最高速度。需要說(shuō)明的是，圖7是加速操作量最大時(shí)的車(chē)速一牽引力的線圖。
[0091]如上述所示，車(chē)體控制器12根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制壓力控制閥7 (以下稱(chēng)為“正?？刂啤?從而得到圖4所示的泵容量一驅(qū)動(dòng)回路壓力特性。車(chē)體控制器12在前進(jìn)后退操作部件14進(jìn)行前進(jìn)后退切換時(shí)執(zhí)行泵換向控制。車(chē)體控制器12在泵換向控制中將發(fā)送至壓力控制閥7的指令值降低到比正常控制時(shí)的指令值低。以下，詳細(xì)說(shuō)明泵換向控制。
[0092]圖8是表示泵換向控制處理的流程圖。首先在步驟SI中，車(chē)體控制器12判斷是否位于“后退并且操作位置為F”或者“前進(jìn)并且操作位置為R”?！昂笸瞬⑶也僮魑恢脼镕”表示作業(yè)車(chē)輛50的行進(jìn)方向?yàn)楹笸?并且前進(jìn)后退操作部件14的操作位置位于前進(jìn)位置?！扒斑M(jìn)并且操作位置為R”表示作業(yè)車(chē)輛50的行進(jìn)方向?yàn)榍斑M(jìn)方向并且前進(jìn)后退操作部件14的操作位置位于后退位置。在此，車(chē)體控制器12判斷前進(jìn)后退操作部件14是否執(zhí)行前進(jìn)后退的切換。詳細(xì)地說(shuō)，車(chē)體控制器12判斷車(chē)輛狀態(tài)是否為“換向”('> ^卜 >)?！皳Q向”表示作業(yè)車(chē)輛50的行進(jìn)方向與前進(jìn)后退操作部件14的操作位置對(duì)應(yīng)的方向相反的狀態(tài)。
[0093]當(dāng)車(chē)輛狀態(tài)為“換向”時(shí)，進(jìn)入到步驟S2。在步驟S2中，計(jì)時(shí)器Tm開(kāi)始計(jì)時(shí)，或者計(jì)時(shí)器Tm繼續(xù)計(jì)時(shí)。當(dāng)計(jì)時(shí)器Tm處于沒(méi)有開(kāi)始計(jì)時(shí)的狀態(tài)下,執(zhí)行步驟S2的處理時(shí),開(kāi)始計(jì)時(shí)器Tm的計(jì)時(shí)。當(dāng)在計(jì)時(shí)器Tm計(jì)時(shí)的執(zhí)行過(guò)程中執(zhí)行步驟S2的處理時(shí)，繼續(xù)進(jìn)行計(jì)時(shí)器Tm的計(jì)時(shí)。
[0094]在步驟S3中，車(chē)體控制器12判斷車(chē)速V是否處于速度閾值Vl以上。速度閾值vl為本發(fā)明第四速度閾值的一個(gè)例子。作為速度閾值vl，設(shè)定為前進(jìn)后退切換時(shí)會(huì)發(fā)生振動(dòng)程度的速度的值。例如，速度閾值vl優(yōu)選為處于1.0km/h以下的較小的速度。當(dāng)車(chē)速V處于速度閾值vl以上時(shí)，進(jìn)入到步驟S4。
[0095]在步驟S4中，車(chē)體控制器12判斷計(jì)時(shí)器Tm是否達(dá)到規(guī)定時(shí)間tml。規(guī)定時(shí)間tml為本發(fā)明第二規(guī)定時(shí)間的一個(gè)例子。作為規(guī)定時(shí)間tml，設(shè)定為能夠確認(rèn)前進(jìn)后退操作部件14的操作是否已可靠地執(zhí)行的程度的值。規(guī)定時(shí)間tml優(yōu)選例如0.1秒以下的較短的時(shí)間。當(dāng)計(jì)時(shí)器Tm到達(dá)規(guī)定時(shí)間tml時(shí)進(jìn)入到步驟S9。
[0096]在步驟S9中，車(chē)體控制器12從泵換向率脈譜圖中計(jì)算輸入到壓力控制閥7的指令值。即，車(chē)體控制器12通過(guò)將泵換向率脈譜圖適用到指令值的計(jì)算中，降低輸入到壓力控制閥7的指令值。因此，在計(jì)時(shí)器Tm開(kāi)始計(jì)時(shí)后，當(dāng)經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間tml時(shí)，無(wú)論步驟S5以后的其他條件如何，泵換向率脈譜圖適用于指令值的計(jì)算。步驟S9的處理將于后文敘述。
[0097]在步驟S5中，車(chē)體控制器12判斷驅(qū)動(dòng)回路壓力Ml是否比吸入回路壓力M2加上規(guī)定壓力值Pl之后的值小。作為規(guī)定壓力值Pl設(shè)定為在前進(jìn)后退操作部件14的切換后，使操作員感到與前進(jìn)后退操作部件14的操作位置方向相同的驅(qū)動(dòng)力的程度的與驅(qū)動(dòng)回路壓力相對(duì)應(yīng)的值。
[0098]需要說(shuō)明的是，當(dāng)從第一液壓泵4中流出的工作油經(jīng)由第一驅(qū)動(dòng)回路20a向液壓馬達(dá)10流入并且從液壓馬達(dá)10流出的工作油經(jīng)由第二驅(qū)動(dòng)回路20b流入到第一液壓泵4時(shí)，驅(qū)動(dòng)回路壓力Ml為第一驅(qū)動(dòng)回路20a的液壓，吸入回路壓力M2為第二驅(qū)動(dòng)回路20b的液壓。當(dāng)從第一液壓泵4流出的工作油經(jīng)由第二驅(qū)動(dòng)回路20b流入液壓馬達(dá)10并且從液壓馬達(dá)10流出的工作油經(jīng)由第一驅(qū)動(dòng)回路20a流入第一液壓泵4時(shí)，驅(qū)動(dòng)回路壓力Ml為第二驅(qū)動(dòng)回路20b的液壓，吸入回路壓力M2為第一驅(qū)動(dòng)回路20a的液壓。當(dāng)驅(qū)動(dòng)回路壓力Ml比吸入回路壓力M2加上規(guī)定壓力值Pl的值小時(shí)，進(jìn)入到步驟S6。
[0099]在步驟S6中，車(chē)體控制器12判斷車(chē)速V是否處于速度閾值v2以上。速度閾值v2為本發(fā)明第一速度閾值的一個(gè)例子。速度閾值v2比步驟S3中的速度閾值vl大。優(yōu)選速度閾值v2大于2km/h，更加優(yōu)選速度閾值v2在3km/h以上。進(jìn)一步優(yōu)選速度閾值v2大于5km/h。規(guī)定時(shí)間tm2比規(guī)定時(shí)間tml大。當(dāng)車(chē)速V處于速度閾值v2以上時(shí)，進(jìn)入到步驟S7。
[0100]在步驟S7中，車(chē)體控制器12判斷計(jì)時(shí)器Tm是否為規(guī)定時(shí)間tm2以下。規(guī)定時(shí)間tm2是車(chē)速在速度閾值v2以上時(shí)的泵換向控制的解除時(shí)間。規(guī)定時(shí)間t2是指即使在由前進(jìn)后退操作部件14設(shè)定的方向上沒(méi)有作用驅(qū)動(dòng)壓力(步驟S5成立)，經(jīng)過(guò)了足夠長(zhǎng)的時(shí)間，需要在設(shè)定方向上作用驅(qū)動(dòng)力的時(shí)間。由此，能夠?qū)⑾鄬?duì)于前進(jìn)后退操作部件14的操作的延時(shí)抑制為較小。需要說(shuō)明的是，步驟S5通常是在TmS tm2時(shí)成立。規(guī)定時(shí)間tm2優(yōu)選為比0.1秒大。另外,規(guī)定時(shí)間tm2優(yōu)選比1.0秒小。當(dāng)計(jì)時(shí)器Tm在規(guī)定時(shí)間tm2以下時(shí)，進(jìn)入到步驟S9。
[0101]在步驟S6中，當(dāng)車(chē)速V比速度閾值v2小時(shí)，進(jìn)入到步驟S8。在步驟S8中，車(chē)體控制器12判斷計(jì)時(shí)器Tm是否在規(guī)定時(shí)間tm3以下。規(guī)定時(shí)間tm3比規(guī)定時(shí)間tml大。另夕卜，規(guī)定時(shí)間tm3在規(guī)定時(shí)間tm2以下。規(guī)定時(shí)間tm3是在車(chē)速V小于速度閾值v2時(shí)的泵換向控制的解除時(shí)間。規(guī)定時(shí)間tm3是即使在前進(jìn)后退操作部件14設(shè)定的方向上沒(méi)有作用驅(qū)動(dòng)壓力(步驟S5成立)，經(jīng)過(guò)了足夠長(zhǎng)的時(shí)間需要在設(shè)定方向上作用驅(qū)動(dòng)力的時(shí)間。由此，能夠?qū)⑾鄬?duì)于前進(jìn)后退操作部件14的延時(shí)抑制為較小。例如，在挖掘作業(yè)等中當(dāng)車(chē)體控制器12認(rèn)識(shí)到處于換向狀態(tài)中并且沒(méi)有作用驅(qū)動(dòng)壓力時(shí)，能夠避免驅(qū)動(dòng)力一直不增加的狀態(tài)。需要說(shuō)明的是，步驟S5通常在Tm ( tm3時(shí)成立。規(guī)定時(shí)間tm3優(yōu)選為比0.1秒大并優(yōu)選為比1.0秒小。當(dāng)計(jì)時(shí)器在規(guī)定時(shí)間tm3以下時(shí)，進(jìn)入到步驟S9。
[0102]在步驟SI中，當(dāng)車(chē)輛狀態(tài)沒(méi)有處于“換向”時(shí)，進(jìn)入到步驟S10。在步驟SlO中，車(chē)體控制器12將計(jì)時(shí)器Tm設(shè)定為零。并且，車(chē)體控制器12在步驟Sll中執(zhí)行正常控制。即，在正常控制的執(zhí)行中執(zhí)行步驟Sll的處理時(shí)，車(chē)體控制器12繼續(xù)維持正?？刂?。當(dāng)在泵換向控制的執(zhí)行中執(zhí)行步驟Sll的處理時(shí)，車(chē)體控制器12解除泵換向控制并返回到正?？刂啤?br> [0103]在步驟S3中，當(dāng)車(chē)速比速度閾值vl小時(shí)，車(chē)體控制器12在步驟SlO中重新設(shè)定計(jì)時(shí)器Tm并在步驟Sll中執(zhí)行正?？刂啤?br> [0104]在步驟S5中，當(dāng)驅(qū)動(dòng)回路壓力Ml為吸入回路壓力M2加上規(guī)定壓力值Pl的值以上時(shí)，車(chē)體控制器12在步驟SlO中設(shè)定計(jì)時(shí)器Tm并在步驟Sll中執(zhí)行正?？刂啤?br> [0105]當(dāng)不滿足步驟S7的條件或者步驟S8的條件時(shí)，車(chē)體控制器12在步驟SlO中重新設(shè)定計(jì)時(shí)器Tm并在步驟Sll中執(zhí)行正?？刂啤?br> [0106]通過(guò)上述，泵換向率脈譜圖的適用條件為以下的(I)至(3)的全部條件成立或者
(I)并且(4)的條件成立。
[0107](I)車(chē)輛狀態(tài)處于“換向”，并且車(chē)速V在速度閾值Vl以上。
[0108](2)驅(qū)動(dòng)回路壓力Ml <吸入壓力M2 +規(guī)定壓力值Pl成立。
[0109](3)在車(chē)速V在速度v2以上的情況下，車(chē)輛狀態(tài)變?yōu)椤皳Q向”后經(jīng)過(guò)的時(shí)間在規(guī)定時(shí)間tm2以下，或者車(chē)速V比速度閾值v2小時(shí)，車(chē)輛狀態(tài)變?yōu)椤皳Q向”后經(jīng)過(guò)的時(shí)間在規(guī)定時(shí)間tm3以下。
[0110](4)車(chē)輛狀態(tài)變?yōu)椤皳Q向”后經(jīng)過(guò)的時(shí)間為規(guī)定時(shí)間tml。
[0111]接著，如步驟S9所示，說(shuō)明應(yīng)用泵換向率脈譜圖計(jì)算輸入到壓力控制閥7的指令值的計(jì)算方法。圖9表示泵換向率脈譜圖的一個(gè)例子。泵換向率脈譜圖規(guī)定車(chē)速及泵換向率之間的關(guān)系。車(chē)體控制器12將正?？刂茣r(shí)的輸入到壓力控制閥7的指令值與泵換向率的乘積作為泵換向控制時(shí)的輸入到壓力控制閥7的指令值計(jì)算出來(lái)。泵換向率包含比100%小的值。
[0112]在圖9中，第一泵換向率脈譜圖(脈譜圖1)表示加速操作量在第一操作量以上時(shí)的泵換向率脈譜圖。第二泵換向率脈譜圖(脈譜圖2)表示加速操作量在第二操作量以下時(shí)的泵換向率脈譜圖。
[0113]在第一泵換向率脈譜圖(脈譜圖1)中，當(dāng)車(chē)速比速度閾值va小時(shí)，無(wú)論速度如何變化泵換向率rI保持一定。當(dāng)車(chē)速在速度閾值va以上且比速度閾值vb小時(shí)，車(chē)速越增加泵換向率越小。當(dāng)車(chē)速在速度閾值vb以上時(shí)，泵換向率為零。速度閾值va為本發(fā)明第二速度閾值的一個(gè)例子。速度閾值vb為本發(fā)明第三速度閾值的一個(gè)例子。
[0114]速度閾值va比上述的速度閾值vl大。另外,優(yōu)選速度閾值va在速度閾值v2以下。速度vb比上述速度閾值vl大并且比速度閾值va大。另外,優(yōu)選速度閾值vb比速度閾值v2大。
[0115]在第二泵換向率脈譜圖(脈譜圖2)中，泵換向率相對(duì)于車(chē)速的變化與第一泵換向率脈譜圖(脈譜圖1)中一樣。但是，第一泵換向率脈譜圖(脈譜圖1)被設(shè)定成比第二泵換向率脈譜圖(脈譜圖2)的泵換向率大。需要說(shuō)明的是，當(dāng)加速操作量是在第一操作量和第二操作量之間的值時(shí)，使用在第一泵換向率脈譜圖(脈譜圖1)和第二泵換向率脈譜圖(脈譜圖2)之間設(shè)置的其他的泵換向率脈譜圖。
[0116]圖10為執(zhí)行泵換向控制時(shí)輸入到壓力控制閥7的指令值變化的時(shí)間圖。在時(shí)間t0時(shí)執(zhí)行正?？刂?。在正?？刂浦休斎氲綁毫刂崎y7的指令值為II。
[0117]在時(shí)間tl時(shí)前進(jìn)后退操作部件14執(zhí)行前進(jìn)后退的切換操作，當(dāng)滿足上述的泵換向率脈譜圖的適用條件時(shí)，車(chē)體控制器12執(zhí)行泵換向控制。在圖10所示的例子中，車(chē)速處于速度閾值vb以上。此時(shí)，參照泵換向率脈譜圖得到泵換向脈譜圖率為零。因此，在時(shí)間tl時(shí)，車(chē)體控制器12將輸入到壓力控制閥7的指令值從Il降低到零。
[0118]在時(shí)間t2時(shí)，如果不滿足泵換向率脈譜圖的適用條件，車(chē)體控制器12解除泵換向控制。因此，車(chē)體控制器12在時(shí)間t2至?xí)r間t3的過(guò)程中逐漸增大輸入到壓力控制閥7的指令值。輸入到壓力控制閥7的指令值在時(shí)間t3時(shí)返回到原來(lái)的值II。由此，車(chē)體控制器12在執(zhí)行泵換向控制時(shí)，不加調(diào)制地降低輸入到壓力控制閥7的指令值。與此相對(duì)，車(chē)體控制器12在解除泵換向控制時(shí)，加以調(diào)制地逐漸增大輸入到壓力控制閥7的指令值并使其返回到原來(lái)的值II。
[0119]圖11為執(zhí)行泵換向控制時(shí)輸入到壓力控制閥7的指令值的變化的時(shí)間圖。在時(shí)間to時(shí)執(zhí)行正?？刂?。在正常控制中輸入到壓力控制閥7的指令值為II。
[0120]在時(shí)間tl時(shí)前進(jìn)后退操作部件14進(jìn)行前進(jìn)后退的切換操作，當(dāng)滿足上述的泵換向率脈譜圖的適用條件時(shí)，車(chē)體控制器12執(zhí)行泵換向控制。在圖11所示的例子中，車(chē)速小于速度閾值va。另外，加速操作量在第一操作量以上。此時(shí)，參照第一泵換向率脈譜圖得到泵換向率為rl。因此，在時(shí)間tl時(shí)，車(chē)體控制器12將輸入到壓力控制閥7的指令值從Il降低到12。指令值12為Il與rl的乘積。
[0121]在時(shí)間t2時(shí)，如果不滿足泵換向率脈譜圖的適用條件，則車(chē)體控制器12解除泵換向控制。因此，車(chē)體控制器12從時(shí)間t2到時(shí)間t3的過(guò)程中，逐漸增大輸入到壓力控制閥7的指令值。輸入到壓力控制閥7的指令值在時(shí)間t3時(shí)返回到原來(lái)的值II。這樣，車(chē)體控制器12在執(zhí)行泵換向控制時(shí)，不加調(diào)制地降低輸入到壓力控制閥7的指令值。與此相對(duì)，車(chē)體控制器12在解除泵換向控制時(shí)，加以調(diào)制地逐漸增大輸入到壓力控制閥7的指令值并使其返回到原來(lái)的值II。
[0122]在本實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛50中，車(chē)體控制器12在前進(jìn)后退操作部件14進(jìn)行前進(jìn)后退切換時(shí)，執(zhí)行泵換向控制。在泵換向控制中，通過(guò)降低輸入到壓力控制閥7的指令值，使泵先導(dǎo)壓力降低。由此，能夠抑制前進(jìn)后退切換時(shí)的振動(dòng)。另外，由于無(wú)需在泵先導(dǎo)回路32的壓力控制閥7和泵容量控制液壓缸6之間設(shè)置節(jié)流裝置，從而能夠提高第一液壓泵4的控制響應(yīng)性。
[0123]車(chē)體控制器12在泵換向控制中，從前進(jìn)后退切換時(shí)起經(jīng)過(guò)第一規(guī)定時(shí)間時(shí)，解除泵換向控制。當(dāng)車(chē)速V在速度閾值v2以上時(shí)，第一規(guī)定時(shí)間為規(guī)定時(shí)間t2。當(dāng)車(chē)速V比速度閾值v2小時(shí)，第一規(guī)定時(shí)間為規(guī)定時(shí)間t3。由此，從前進(jìn)后退切換時(shí)開(kāi)始經(jīng)過(guò)可能發(fā)生振動(dòng)的時(shí)間時(shí)，能夠解除泵換向控制并返回到正?？刂?。
[0124]規(guī)定時(shí)間t2比規(guī)定時(shí)間t3大。因此，車(chē)體控制器12將車(chē)速在速度閾值v2以上時(shí)的第一規(guī)定時(shí)間(tm2)設(shè)定成比車(chē)速小于規(guī)定閾值v2時(shí)的第一規(guī)定時(shí)間(tm3)長(zhǎng)。由此，當(dāng)車(chē)速在速度閾值v2以上時(shí)，與車(chē)速小于速度閾值v2時(shí)相比，能夠維持更長(zhǎng)的泵換向控制。當(dāng)車(chē)速較大時(shí)，發(fā)生振動(dòng)的時(shí)間較長(zhǎng)。因此，通過(guò)在車(chē)速大時(shí)維持較長(zhǎng)的泵換向控制，能夠抑制振動(dòng)的廣生。
[0125]如圖9所示，在泵換向率脈譜圖中，當(dāng)車(chē)速在速度閾值va以上時(shí)，車(chē)速越增加泵換向率越小。因此，在泵換向控制中，在車(chē)速在速度閾值va以上時(shí)，車(chē)速越增加，車(chē)體控制器12越減小輸入到壓力控制閥7的指令值，從而能夠抑制振動(dòng)的產(chǎn)生。
[0126]如圖9所示，在泵換向率脈譜圖中，當(dāng)車(chē)速比速度閾值va小時(shí)，無(wú)論速度如何變化泵換向率都保持一定。因此，在泵換向控制中，車(chē)體控制器12在車(chē)速比速度閾值va小時(shí)，無(wú)論車(chē)速如何變化，將輸入到壓力控制閥7中的指令值降低到一定值。因此，當(dāng)車(chē)速比速度閾值va小時(shí)，無(wú)論車(chē)速如何變化都能夠抑制泵先導(dǎo)壓力的變動(dòng)。當(dāng)車(chē)速非常小時(shí)，即使車(chē)速變化，振動(dòng)的大小和發(fā)生的時(shí)間等也幾乎不會(huì)變化。因此，在這種狀況下，能夠避免泵先導(dǎo)壓力的過(guò)度降低。
[0127]如圖9所示，在泵換向率脈譜圖中，當(dāng)車(chē)速為速度閾值vb以上時(shí)，泵換向率為零。因此，在泵換向控制中，當(dāng)車(chē)速為速度閾值vb以上時(shí)，車(chē)體控制器12使輸入到壓力控制閥7的指令值為零。因此，當(dāng)車(chē)速變大并且可能發(fā)生大的振動(dòng)的狀況下，能夠?qū)⒈孟葘?dǎo)壓力降低到最小極限值。由此，即使在速度很大時(shí)，也能夠抑制振動(dòng)的產(chǎn)生。
[0128]在圖8的步驟S3中，當(dāng)車(chē)速比速度閾值vl小時(shí)，車(chē)體控制器12不執(zhí)行泵換向控制。由此，在只會(huì)發(fā)生小振動(dòng)的速度較低的狀況下，能夠避免泵先導(dǎo)壓力被過(guò)度降低。因此，能夠?qū)⒅钡角斑M(jìn)后退操作部件14的操作方向上產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力為止的延時(shí)抑制得較短。
[0129]在圖9中，當(dāng)使用第一泵換向率脈譜圖Mapl時(shí)，與使用第二泵換向率脈譜圖Map2相比，泵換向率較大。因此，當(dāng)加速操作量在第一操作量以上時(shí)，與加速操作量在第二操作量以下時(shí)相比，車(chē)體控制器12將輸入到壓力控制閥7的指令值增大。即，當(dāng)加速操作量較大時(shí)，減少輸入到壓力控制閥7的指令值的降低量。當(dāng)加速控制量較大，操作員要求較大的輸出的狀況比較多。因此，當(dāng)加速操作量較大時(shí)，通過(guò)減少指令值的降低量，能夠使泵換向控制結(jié)束后的第一液壓泵4的輸出快速恢復(fù)。另外，當(dāng)加速操作量較大時(shí)，操作員對(duì)振動(dòng)不會(huì)過(guò)度敏感。
[0130]在圖8的步驟S5中，當(dāng)驅(qū)動(dòng)回路壓力在吸入回路壓力與規(guī)定壓力值的和以上時(shí)，車(chē)體控制器12解除泵換向控制。驅(qū)動(dòng)回路壓力是指在吸入回路壓力與規(guī)定壓力值的和以上時(shí)，操作員不會(huì)在意振動(dòng)的程度的、牽引力較大的狀態(tài)。因此，通過(guò)這樣在牽引力較大時(shí)解除泵換向控制，能夠避免泵先導(dǎo)壓力被不必要地降低。
[0131]在圖8的步驟S4中，從前進(jìn)后退操作部件14進(jìn)行前進(jìn)、后退切換操作開(kāi)始經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間tml為止，車(chē)體控制器12不執(zhí)行泵換向控制。因此，在前進(jìn)后退操作部件14進(jìn)行前進(jìn)后退切換的瞬間，能夠避免作業(yè)車(chē)輛50在前進(jìn)后退切換時(shí)的不穩(wěn)定。
[0132]如圖10或圖11所示，車(chē)體控制器12在泵換向控制中，不加調(diào)制地降低指令值之后，加以調(diào)制地使指令值回到原來(lái)的值。因此，在前進(jìn)后退切換時(shí)，能夠比使指令值返回到原來(lái)的值更快地降低指令值。當(dāng)?shù)谝灰簤罕?被驅(qū)動(dòng)時(shí)，施加有偏轉(zhuǎn)恢復(fù)力。偏轉(zhuǎn)恢復(fù)力是作用在使偏轉(zhuǎn)角返回的方向上的反作用力。例如，當(dāng)在前進(jìn)方向上液壓泵被驅(qū)動(dòng)時(shí)，產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)角向后退方向的角度返回的方向上的反作用力。因此，在從前進(jìn)向后退切換的瞬間，偏轉(zhuǎn)角急速變化為朝向后退方向。此時(shí)，可能產(chǎn)生大的振動(dòng)。在本實(shí)施方式的作業(yè)車(chē)輛50中，因?yàn)槟軌蛟谇斑M(jìn)后退切換時(shí)迅速降低指令值，從而能夠抑制由偏轉(zhuǎn)恢復(fù)力造成的較大的振動(dòng)。
[0133]以上，說(shuō)明了本發(fā)明的一實(shí)施方式，但是本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，在不脫離本發(fā)明主旨的范圍內(nèi)可以進(jìn)行各種變更。
[0134]在上述實(shí)施方式中，作為適用于本發(fā)明的作業(yè)車(chē)輛，舉例說(shuō)明了輪式裝載機(jī)。但是，本發(fā)明不限于此。例如，對(duì)于搭載有HST的其他作業(yè)車(chē)輛，本發(fā)明也能夠適用。
[0135]在上述實(shí)施方式中，舉例說(shuō)明了搭載包含有一個(gè)液壓泵一個(gè)液壓馬達(dá)的“一泵一馬達(dá)”的HST系統(tǒng)的作業(yè)車(chē)輛。但是，本發(fā)明不限于此。例如，對(duì)于搭載有包含一個(gè)液壓泵和兩個(gè)液壓馬達(dá)的“一泵雙馬達(dá)”的HST系統(tǒng)，本發(fā)明也可以適用。
[0136]泵換向率脈譜圖的適用條件不限于上述條件，也可以適當(dāng)變更。例如，可以省略或者變更上述條件的一部分?；蛘咭部梢宰芳优c上述條件不同的條件。[0137]上述泵換向率脈譜圖不限于上述的第一泵換向率脈譜圖Mapl和第二泵換向率Map2,也可以適當(dāng)變更。
[0138]泵換向率脈譜圖也可以以表格或者數(shù)學(xué)式的形式儲(chǔ)存在車(chē)體控制器12中。
[0139]工業(yè)實(shí)用性
[0140]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種提高行駛操作性的作業(yè)車(chē)輛及作業(yè)車(chē)輛的控制方法。
[0141]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0142]I發(fā)動(dòng)機(jī)
[0143]4第一液壓泵
[0144]5前進(jìn)后退切換閥
[0145]6泵容量控制液壓缸
[0146]7壓力控制閥
[0147]10液壓馬達(dá)
[0148]12車(chē)體控制器
[0149]13a加速操作部件
[0150]14前進(jìn)后退操作部件
[0151]20a第一驅(qū)動(dòng)回路
[0152]20b第二驅(qū)動(dòng)回路
【權(quán)利要求】
1.一種作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，具有: 發(fā)動(dòng)機(jī)； 液壓泵，通過(guò)由所述發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)而排出工作油，并且能夠改變工作油的排出方向； 液壓馬達(dá)，由所述液壓泵排出的工作油驅(qū)動(dòng)，根據(jù)所述液壓泵排出工作油的排出方向，將驅(qū)動(dòng)方向改變?yōu)榍斑M(jìn)方向或后退方向； 泵容量控制液壓缸，根據(jù)被供給的工作油的壓力控制所述液壓泵的容量，并根據(jù)所述被供給的工作油的供給方向切換所述液壓泵排出工作油的排出方向； 前進(jìn)后退切換閥，切換向所述泵容量控制液壓缸供給工作油的供給方向； 壓力控制閥，其根據(jù)被輸入的指令值控制供給到所述泵容量控制液壓缸的工作油的壓力； 前進(jìn)后退操作部件，為切換車(chē)輛的前進(jìn)、后退而被操作。 控制部，當(dāng)所述前進(jìn)后退操作部件進(jìn)行前進(jìn)、后退的切換操作時(shí)，執(zhí)行使輸入到所述壓力控制閥的指令值降低的泵換向控制。
2.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，所述控制部在所述泵換向控制中，當(dāng)從進(jìn)行前進(jìn)、后退的切 換時(shí)起經(jīng)過(guò)第一規(guī)定時(shí)間時(shí)，解除所述泵換向控制。
3.如權(quán)利要求2所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，所述控制部將車(chē)速在第一速度閾值以上時(shí)的所述第一規(guī)定時(shí)間設(shè)置成比車(chē)速小于所述第一速度閾值時(shí)的所述第一規(guī)定時(shí)間長(zhǎng)。
4.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，在所述泵換向控制中，當(dāng)車(chē)速在第二速度閾值以上時(shí)，車(chē)速越增大，所述控制部使所述指令值越減小。
5.如權(quán)利要求4所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，在所述泵換向控制中，當(dāng)車(chē)速比所述第二速度閾值小時(shí)，無(wú)論車(chē)速如何變化，所述控制部都使所述指令值的降低率保持一定。
6.如權(quán)利要求4所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，在所述泵換向控制中，當(dāng)車(chē)速在比所述第二速度閾值大的第三速度閾值以上時(shí)，所述控制部使所述指令值為零。
7.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，當(dāng)車(chē)速比第四速度閾值小時(shí)，不執(zhí)行所述泵換向控制。
8.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，還具有用來(lái)設(shè)定所述發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速的加速操作部件， 當(dāng)所述加速操作部件的操作量為第一操作量時(shí)，在所述泵換向控制中，與所述加速操作部件的操作量為比所述第一操作量小的第二操作量時(shí)相比，所述控制部增大所述指令值。
9.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，還具有將所述液壓泵和所述液壓馬達(dá)連接的第一驅(qū)動(dòng)回路和第二驅(qū)動(dòng)回路， 從所述液壓泵流出的工作油經(jīng)由所述第一驅(qū)動(dòng)回路流入所述液壓馬達(dá)時(shí)，從所述液壓馬達(dá)流出的工作油經(jīng)由所述第二驅(qū)動(dòng)回路流入所述液壓泵， 從所述液壓泵流出的工作油經(jīng)由所述第二驅(qū)動(dòng)回路流入所述液壓馬達(dá)時(shí)，從所述液壓馬達(dá)流出的工作油經(jīng)由所述第一驅(qū)動(dòng)回路流入所述液壓泵， 將所述第一驅(qū)動(dòng)回路和所述第二驅(qū)動(dòng)回路中工作油從所述液壓泵流向所述液壓馬達(dá)的一回路中的液壓設(shè)定成驅(qū)動(dòng)回路壓力，將所述第一驅(qū)動(dòng)回路和所述第二驅(qū)動(dòng)回路中工作油從所述液壓馬達(dá)流向所述液壓泵的一回路中的液壓設(shè)定成吸入回路壓力，所述驅(qū)動(dòng)回路壓力在所述吸入回路壓力與規(guī)定壓力值的和以上時(shí)，所述控制部解除所述泵換向控制。
10.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，從進(jìn)行前進(jìn)、后退的切換時(shí)起經(jīng)過(guò)第二規(guī)定時(shí)間時(shí)，所述控制部執(zhí)行所述泵換向控制。
11.如權(quán)利要求1至10中的任一項(xiàng)所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，所述控制部在所述泵換向控制中，不加調(diào)制地使所述指令值降低后，加以調(diào)制地使所述指令值恢復(fù)到原來(lái)的值。
12.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車(chē)輛，其特征在于，在所述泵換向控制被解除的正?？刂茣r(shí)，所述控制部將輸入到所述壓力控制閥的指令值設(shè)定成與所述發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)的值，即正常指令值， 所述控制部在所述泵換向控制中，使輸入到所述壓力控制閥的指令值降低為比所述正常指令值低。
13.一種作業(yè)車(chē)輛的控制方法，其特征在于，包括: 檢測(cè)所述前進(jìn)后退操作部件進(jìn)行的切換車(chē)輛的前進(jìn)、后退的切換操作的步驟； 切換向泵容量控制液壓缸供給工作油的供給方向的步驟； 所述泵容量控制液壓缸切換從液壓泵排出工作油的排出方向的步驟； 根據(jù)所述液壓泵的排出方向的切換而切換液壓馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)方向的步驟； 在所述前進(jìn)后退操作部件進(jìn)行前進(jìn)后退切換時(shí)降低向泵容量控制液壓缸供給的工作油的壓力的步驟。
【文檔編號(hào)】F16H61/438GK103958943SQ201280003521
【公開(kāi)日】2014年7月30日 申請(qǐng)日期:2012年9月4日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月20日
【發(fā)明者】白尾敦, 大淺貴央, 北尾真一 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所