載體裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種載體裝置，其包括第二固持支臂、與第二固持支臂轉(zhuǎn)動(dòng)相連的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸和與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連的承載件，載體裝置還包括柔性連接裝置，其包括與承載件相連的第一端部、與第一端部相隔一定距離并與第二固持支臂相連的第二端部以及連接第一端部和第二端部的第一連接部，其中，第一連接部預(yù)繞在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。本發(fā)明的載體裝置，在承載件旋轉(zhuǎn)時(shí)，柔性連接裝置不會(huì)纏繞。
【專(zhuān)利說(shuō)明】載體裝置
【【技術(shù)領(lǐng)域】】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種載體裝置。
【【背景技術(shù)】】
[0002]相關(guān)技術(shù)的載體裝置，其包括承載件和與承載件相連的電線。當(dāng)承載件旋轉(zhuǎn)時(shí)，其可帶動(dòng)電線旋轉(zhuǎn)。
[0003]然而，當(dāng)承載件旋轉(zhuǎn)時(shí)，電線跟隨承載件轉(zhuǎn)動(dòng)形成雜亂無(wú)章的軌跡，容易出現(xiàn)電線互相纏繞的現(xiàn)象，導(dǎo)致承載件轉(zhuǎn)動(dòng)不順暢和轉(zhuǎn)動(dòng)精度低。特別是，當(dāng)承載件正、反轉(zhuǎn)交替轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電線就更容易出現(xiàn)纏繞的現(xiàn)象。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，業(yè)內(nèi)采用在承載件和電線間設(shè)置滑環(huán)的方式。承載件旋轉(zhuǎn)時(shí)，只有滑環(huán)跟隨轉(zhuǎn)旋體轉(zhuǎn)動(dòng)，電線不用跟隨承載件轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣就解決了電線互相纏繞的現(xiàn)象。但是，滑環(huán)的設(shè)置，勢(shì)必增大載體裝置的體積，不利于產(chǎn)品輕薄化的發(fā)展趨勢(shì)。
[0005]因此，有必要提供一種新的載體裝置克服上述缺點(diǎn)。
【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0006]本發(fā)明的目的在于:提供一種體積小、轉(zhuǎn)動(dòng)順暢的載體裝置。
[0007]本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種載體裝置，其包括第二固持支臂、與第二固持支臂轉(zhuǎn)動(dòng)相連的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸和與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連的承載件，所述載體裝置還包括柔性連接裝置，其包括與承載件相連的第一端部、與第一端部相隔一定距離并與第二固持支臂相連的第二端部和連接第一端部和第二端部的第一連接部，其中，所述第一連接部預(yù)繞在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。
[0008]優(yōu)選地，所述第二固持支臂包括支臂部和自支臂部向遠(yuǎn)離支臂部延伸并圍繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸設(shè)置的纏繞部，所述柔性連接裝置的第一連接部預(yù)繞在所述纏繞部。
[0009]優(yōu)選地，所述承載件包括套設(shè)在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的承載軸，所述柔性連接裝置的第一連接部亦預(yù)繞在所述承載軸上。
[0010]優(yōu)選地，所述載體裝置設(shè)有限制承載件的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的互補(bǔ)結(jié)構(gòu)。
[0011]優(yōu)選地，所述承載件設(shè)有位于承載軸上的限位槽，所述第二固持支臂還包括自纏繞部向遠(yuǎn)離支臂部延伸的阻擋部，所述阻擋部至少部分收容于所述限位槽內(nèi)，當(dāng)承載件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述阻擋部可在阻擋槽內(nèi)移動(dòng)。
[0012]優(yōu)選地，所述承載軸包括內(nèi)圈、與內(nèi)圈相隔一定距離的外圈和連接內(nèi)圈和外圈的延伸部，所述限位槽自外圈向內(nèi)圈凹陷。
[0013]優(yōu)選地，所述載體裝置的第二固持支臂還包括貫穿支臂部的插入孔，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸插入于所述插入孔。
[0014]優(yōu)選地，所述載體裝置還包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括第二定子和相對(duì)于第二定子旋轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)子，所述第二驅(qū)動(dòng)軸與第二轉(zhuǎn)子相連。
[0015]優(yōu)選地，所述載體裝置還包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)件、與第一轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)相連的第二轉(zhuǎn)動(dòng)件、用于驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)件相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)部，其特征在于:所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件包括轉(zhuǎn)動(dòng)支臂，所述第二固持支臂與轉(zhuǎn)動(dòng)支臂相連。
[0016]優(yōu)選地，所述柔性連接裝置還包括與第二端部相連的第三端部、分別與第二端部和第三端部相連的第二連接部和與第二連接部的末端相連的第四端部，所述第四端部與第一驅(qū)動(dòng)部相連。
[0017]優(yōu)選地，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件包括第一固持支臂和貫穿第一固持支臂的第一穿入孔，所述第二連接部穿過(guò)所述第一穿入孔。
[0018]優(yōu)選地，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件還包括與第一固持支臂相連的第一固定部與第一固定部相隔一定距離并與第一固持支臂相連的第二固定部，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件位于第一固定部和第二固定部之間，所述第二連接部位于第一固定部和第二固定部之間并圍繞在第二轉(zhuǎn)動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)支臂上。
[0019]與相關(guān)技術(shù)相比較，本發(fā)明的載體裝置的柔性連接裝置的第一端部與承載件相連、第二端部與第二固持支臂相連，且第一連接部預(yù)繞在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。當(dāng)承載件跟隨第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對(duì)于第二固持支臂向遠(yuǎn)離豎直支臂的方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，預(yù)繞在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的柔性連接裝置的第一連接部可以在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上松弛；當(dāng)承載件跟隨第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對(duì)于第二固持支臂向靠近豎直支臂的方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔性連接裝置的的第一連接部有規(guī)律的在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上纏繞或松弛，不會(huì)因?yàn)槌休d件的旋轉(zhuǎn)形成雜亂無(wú)章的軌跡，解決了相關(guān)技術(shù)中“線無(wú)規(guī)律的相互纏繞”的問(wèn)題。而且，第一連接部纏繞在載體裝置的現(xiàn)有空間內(nèi)，不會(huì)增加載體裝置的體積。 【【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】】
[0020]圖1為本發(fā)明的載體裝置和搭載其上的承載物的立體圖。
[0021]圖2為本發(fā)明的載體裝置去掉承載件的另一個(gè)視角的立體圖。
[0022]圖3為本發(fā)明的載體裝置的第二轉(zhuǎn)動(dòng)件的立體分解圖。
[0023]圖4為本發(fā)明的載體裝置的第一轉(zhuǎn)動(dòng)件的立體分解圖。
[0024]圖5為本發(fā)明的載體裝置處于第一鎖緊位置時(shí)第一轉(zhuǎn)動(dòng)件去掉第一固定部時(shí)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)件的位置關(guān)系的示意圖。
[0025]圖6為本發(fā)明的載體裝置處于第二鎖緊位置時(shí)第一轉(zhuǎn)動(dòng)件去掉第一固定部時(shí)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)件的位置關(guān)系的示意圖。
[0026]圖7為本發(fā)明的載體裝置的承載件的立體圖。
[0027]圖8為本發(fā)明的載體裝置的柔性連接裝置的示意圖。
[0028]圖9為本發(fā)明的載體裝置的部分立體圖。
[0029]圖10為本發(fā)明的載體裝置的第一連接部預(yù)繞在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸部的示意圖。
[0030]圖11為本發(fā)明的載體裝置的驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法的示意圖。
【【具體實(shí)施方式】】
[0031]本發(fā)明的載體裝置，其上可搭載承載物，用以實(shí)現(xiàn)承載物的固定、隨意調(diào)節(jié)承載物的姿態(tài)(例如:改變承載物的高度、傾角和/或方向)和使承載物穩(wěn)定保持在確定的姿態(tài)上。所述載體裝置可以作為攝影、照相、監(jiān)測(cè)、采樣的輔助裝置，可運(yùn)用于空基(例如旋翼飛行器或固定翼飛機(jī))、水基(例如潛艇或船只)、路基(例如機(jī)動(dòng)車(chē)輛)或天基(例如衛(wèi)星，空間站，或飛船)等領(lǐng)域。所述承載物可以為照相機(jī)和攝像機(jī)等攝像裝置，也可為傳感器等。本實(shí)施例中，承載物以微單相機(jī)為例，將載體裝置應(yīng)用于飛行器上，闡述本發(fā)明的有益效果。微單相機(jī)可通過(guò)鎖緊件固定于承載件上。當(dāng)然，可以理解地，承載物也可以為其它類(lèi)型的相機(jī)或監(jiān)控?cái)z像頭等。下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的載體裝置作詳細(xì)說(shuō)明。
[0032]如圖1-11所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種載體裝置，用于搭載承載物1，并使其能夠相對(duì)穩(wěn)定。該載體裝置100包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4、與第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4轉(zhuǎn)動(dòng)相連的第二轉(zhuǎn)動(dòng)件
6、與第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6相連的承載件3和驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)件4和承載件3的驅(qū)動(dòng)裝置(未標(biāo)號(hào))。所述驅(qū)動(dòng)裝置包括用于驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)部5、與第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6相連用于驅(qū)動(dòng)承載件3相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)部7、位于承載件3上的姿態(tài)檢測(cè)模塊(未圖示)和控制所述第一驅(qū)動(dòng)部5和第二驅(qū)動(dòng)部7的控制器(未圖示)。所述承載物I搭載在承載件3上。所述控制器可設(shè)于載體裝置上，亦可與載體裝置分離。所述控制器用于向第一驅(qū)動(dòng)部5發(fā)送第一控制指令；亦可用于向第二驅(qū)動(dòng)部7發(fā)送第二控制指令。所述載體裝置還包括分別為第一驅(qū)動(dòng)部5和第二驅(qū)動(dòng)部7提供驅(qū)動(dòng)信號(hào)和/或能量的柔性連接裝置2。所述姿態(tài)檢測(cè)模塊搭載在承載件3上，用于檢測(cè)承載件3上的承載物I的姿態(tài)并生成姿態(tài)信號(hào)發(fā)送給控制器。
[0033]第一驅(qū)動(dòng)部5包括固定在第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)52、固定在第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4上的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)外罩50和與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)52電連接的用于驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)52的第一驅(qū)動(dòng)模塊56。第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)52設(shè)有第一外殼53、固定在第一外殼53上的第一定子(未圖示)、相對(duì)于第一定子旋轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)子(未圖示)、與第一轉(zhuǎn)子相連且部分伸出于第一外殼53的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54和收容于第一外殼53內(nèi)并套設(shè)在第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54上的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸承(未圖示)。所述第一驅(qū)動(dòng)部5還包括套設(shè)在第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54上伸出于所述第一外殼53的第一支撐軸承55。本實(shí)施方式中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)力來(lái)自于第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)。其實(shí)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)力也可以通過(guò)本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的其他方式實(shí)現(xiàn)。另外，第一支撐軸承也可以用軸套來(lái)替代。所述第一驅(qū)動(dòng)模塊56包括第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器58和位于第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器58上的第一電位器57。所述第一電位器57插入于第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54上用于測(cè)量第一轉(zhuǎn)子相對(duì)于第一定子的位置關(guān)系，生成第一位置信號(hào)并將所述第一位置信號(hào)反饋給第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器58。請(qǐng)參閱圖11，工作時(shí)，姿態(tài)檢測(cè)模塊向控制器發(fā)送承載物的姿態(tài)信號(hào)；控制器根據(jù)上述姿態(tài)信號(hào)向第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出第一控制指令；第一電位器生成第一位置信號(hào)并將所述第一位置信號(hào)反饋給第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)第一電位器反饋的第一位置信號(hào)和第一控制指令驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)從而改變承載物的姿態(tài)。在其他可選擇的實(shí)施方式中，所述控制器和姿態(tài)檢測(cè)模塊可以省略，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可以被本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的其他方式啟動(dòng)；控制器也需要根據(jù)姿態(tài)檢測(cè)信號(hào)發(fā)出第一控制指令。第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器如何利用第一位置信號(hào)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)為業(yè)內(nèi)熟知的技術(shù)，故不再贅述。
[0034]所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4包括第一固持支臂41、與第一固持支臂41相連的第一固定部43、與第一固定部43相隔一定距離并與第一固持支臂41相連的第二固定部42、連接第一固定部43和第二固定部42的連接壁44和由第一固定部43、第二固定部42和連接壁44共同形成的收容空間45。所述第一固持支臂41包括水平支臂411和自水平支臂411彎折延伸的豎直支臂412。所述水平支臂411和豎直支臂412—體成型。當(dāng)然，在可選擇的實(shí)施方式中，所述水平支臂411和豎直支臂412分體連接。所述豎直支臂412設(shè)有供柔性連接裝置穿過(guò)的第一穿入孔4121。
[0035]所述第一固定部43和第二固定部42相對(duì)設(shè)置并分別與豎直支臂412上遠(yuǎn)離水平支臂411的一端相連。本實(shí)施方式中，所述第一固持支臂41和第二固定部42 —體設(shè)置；第一固定部42通過(guò)緊固件(未標(biāo)號(hào))固定在第二固定部42上，即:所述第一固定部43與第一固持支臂41和第二固定部42分體設(shè)置。在其他可選擇的實(shí)施方式中，所述第一固持支臂、第一固定部和第二固定部可以一體設(shè)置。
[0036]所述第一固定部43用于固定第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)52,其設(shè)有貫穿其上的第一貫通孔431。所述第二固定部42設(shè)有底板421、貫穿底板421用于收容第一支撐軸承55的第二貫通孔422和自底板421向遠(yuǎn)離連接壁44的方向延伸并圍繞第二貫通孔422設(shè)置的圍繞部423，所述第一支撐軸承55收容于所述圍繞部423上。這樣第一支撐軸承55遠(yuǎn)離第一固定部43設(shè)置。本實(shí)施方式中，第二貫通孔422和圍繞部423共同收容所述第一支撐軸承55。在其他可選擇的實(shí)施方式中，可以?xún)H利用第二貫通孔收容第一支撐軸承，實(shí)現(xiàn)第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對(duì)于第一轉(zhuǎn)動(dòng)件的固定。只要保證底板具有足夠的厚度即可。所述第二貫通孔的幾何中心和第一支撐軸承的旋轉(zhuǎn)中心分別位于第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線上。組裝時(shí)，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54分別貫穿所述第二貫通孔422和第一貫通孔431。另外，所述連接壁44設(shè)有第一止擋部441和與第一止擋部441相對(duì)的第二止擋部442和由第一止擋部441和第二止擋部442共同形成的與收容空間45相通的貫穿口 443。
[0037]所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6通過(guò)所述貫穿口 443部分收容于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4的收容空間45。所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6包括套設(shè)在第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54上的轉(zhuǎn)動(dòng)支臂61和自轉(zhuǎn)動(dòng)支臂61的一端彎折延伸的第二固持支臂62。所述轉(zhuǎn)動(dòng)支臂61設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)桿611和貫穿轉(zhuǎn)動(dòng)桿611的第一支臂軸612。所述第一支臂軸612包括位于轉(zhuǎn)動(dòng)桿611 —側(cè)的第一支臂轉(zhuǎn)軸6121和位于轉(zhuǎn)動(dòng)桿612另一側(cè)的第二支臂轉(zhuǎn)軸6122。組裝時(shí)，所述第一支臂轉(zhuǎn)軸6121套設(shè)在第一驅(qū)動(dòng)部5的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)52的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54上并收容在第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4的收容空間45內(nèi)；第二支臂轉(zhuǎn)軸6122插入于第一支撐軸承55內(nèi)。所述第一支撐軸承55通過(guò)第一支臂轉(zhuǎn)軸6121的第二支臂轉(zhuǎn)軸6122，實(shí)現(xiàn)第一支撐軸承55和第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54的轉(zhuǎn)動(dòng)連接。這樣在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)52的帶動(dòng)下所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6可相對(duì)于豎直支臂412上、下轉(zhuǎn)動(dòng)；另外，第一支撐軸承和第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸承共同作用可防止第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸和第一支臂軸的軸向偏移，從而使第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的動(dòng)力更穩(wěn)定的傳遞給第二轉(zhuǎn)動(dòng)件。在其他可選擇的實(shí)施方式中，所述第一支臂軸可以省略。直接利用第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸貫穿轉(zhuǎn)動(dòng)桿，實(shí)現(xiàn)第二轉(zhuǎn)動(dòng)件與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，與此同時(shí)，所述第一支撐軸承直接套設(shè)在第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。另外，所述第二固持支臂62設(shè)有支臂部622、貫穿支臂部622的插入孔621、自支臂部622向遠(yuǎn)離支臂部622延伸并圍繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸721設(shè)置的纏繞部623和自纏繞部623向遠(yuǎn)離支臂部622延伸的阻擋部624。
[0038]所述第二驅(qū)動(dòng)部7固定在第二固持支臂62上并部分插入于所述第二固持支臂62的插入孔621內(nèi)，其包括固定在第二固持支臂62 —側(cè)的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)外罩73、固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)外罩73上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)72、驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)72的第二驅(qū)動(dòng)模塊77和固定在第二固持支臂62另一側(cè)且遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)72設(shè)置的支撐殼體74。所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)72包括第二定子(未圖示)、第二轉(zhuǎn)子(未圖示)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸721和固定于第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸721上的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸承(未圖示)。所述支撐殼體74設(shè)有收容腔741。所述第二驅(qū)動(dòng)部7還設(shè)有套設(shè)在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸721上的第二支臂軸75。所述第二支臂軸75包括與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸721轉(zhuǎn)動(dòng)相連的第三支臂轉(zhuǎn)軸751、插入于收容腔741內(nèi)的第四支臂轉(zhuǎn)軸752和套設(shè)于第四支臂轉(zhuǎn)軸752并收容在第二固持支臂62的纏繞部623內(nèi)的第二支撐軸承753。所述支撐軸承7亦可以同時(shí)收容在插入孔和纏繞部?jī)?nèi)，或者僅收容在插入孔內(nèi)。同理，所述第二支臂軸亦可省略，承載件直接與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連且第二支撐軸承直接套設(shè)在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上亦是可行的。所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸承亦可以用軸套來(lái)替代。
[0039]所述第二驅(qū)動(dòng)模塊77包括第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器76和位于第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器76上的第二電位器71。所述第二電位器71插入于第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸721上用于測(cè)量第二轉(zhuǎn)子相對(duì)于第二定子的位置關(guān)系，生成第二位置信號(hào)并將所述第二位置信號(hào)反饋給第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器76。請(qǐng)參閱圖11，工作時(shí):姿態(tài)檢測(cè)模塊向控制器發(fā)送承載物的姿態(tài)信號(hào)；控制器根據(jù)上述姿態(tài)信號(hào)向第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出第二控制指令；第二電位器生成第二位置信號(hào)并將所述第二位置信號(hào)反饋給第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)第二電位器反饋的第二位置信號(hào)和第二控制指令驅(qū)動(dòng)所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)從而改變承載物的姿態(tài)。在其他可選擇的實(shí)施方式中，所述控制器和姿態(tài)檢測(cè)模塊可以省略，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可以被本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的其他方式啟動(dòng)；控制器也需要根據(jù)姿態(tài)檢測(cè)信號(hào)發(fā)出第二控制指令。另外，控制器可根據(jù)姿態(tài)信號(hào)同時(shí)發(fā)出第一控制指令和第二控制指令，這樣所述第一驅(qū)動(dòng)部和第二驅(qū)動(dòng)部同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，既第二轉(zhuǎn)動(dòng)部和承載件同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而提高載體裝置的響應(yīng)速度。當(dāng)然，控制器亦可根據(jù)姿態(tài)信號(hào)先發(fā)出第一控制指令再發(fā)出第二控制指令；或控制器先發(fā)出第二控制指令再發(fā)出第一控制指令；或僅發(fā)出第一控制指令；或僅發(fā)出第二控制指令。同上，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器如何利用第二位置信號(hào)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)亦為業(yè)內(nèi)熟知的技術(shù)，故不再贅述。
[0040]所述承載件3包括基板31、自基板31延伸的彼此相對(duì)的若干固持板32、連接所述若干固持板32的蓋板35、自基板31延伸的位于相鄰兩個(gè)固持板32之間的固定板33和自固定板33延伸的并與第四支臂轉(zhuǎn)軸752轉(zhuǎn)動(dòng)相連的承載軸34。所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸721通過(guò)第二支臂轉(zhuǎn)軸75將動(dòng)力傳遞給承載件3的承載軸34，這樣承載件3可以在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸721的帶動(dòng)下相對(duì)于豎直支臂412前、后翻轉(zhuǎn)(或稱(chēng)俯、仰視翻轉(zhuǎn))。所述承載軸34包括套設(shè)在第二支臂轉(zhuǎn)軸75上的內(nèi)圈341、與內(nèi)圈341相隔一定距離的外圈342、連接內(nèi)圈341和外圈342的延伸部343和自外圈342向內(nèi)圈341凹陷的限位槽344。
[0041]所述柔性連接裝置2包括與承載件3相連的第一端部21、自第一端部21延伸的第一連接部22、自第一連接部22的末端延伸的第二端部23、與第二端部23相連的第三端部24、分別與第二端部23和第三端部24相連的第二連接部25和與第二連接部25的末端相連的第四端部26。
[0042]組裝時(shí)，所述第四端部26與第一驅(qū)動(dòng)模塊56相連；第二連接部25沿著第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4的豎直支臂412延伸并穿入第一穿入孔4121然后收容在收容空間45內(nèi)，這樣所述第二連接部25夾設(shè)在連接壁44和第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6的轉(zhuǎn)動(dòng)支臂611之間且位于第一固定部43和第二固定部42之間，接著通過(guò)所述貫穿口 433穿出第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4并圍繞在第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6的轉(zhuǎn)動(dòng)支臂611上。所述第一連接部22同時(shí)預(yù)繞在所述纏繞部623和承載件3的承載軸34上，所述第二端部23與第二固持支臂62的第二驅(qū)動(dòng)模塊76相連，所述第一端部21與承載件3的基板31相連。通過(guò)以上連接方式，當(dāng)外部電信號(hào)或其他信號(hào)可通過(guò)柔性連接裝置提供給第一驅(qū)動(dòng)部、第二驅(qū)動(dòng)部和承載體。另外，搭載在承載體上的承載物也可以同時(shí)獲得上述信號(hào)。所述柔性連接裝置可以為柔性電路板(FPC)，電線或排線等一切可纏繞并可為第一驅(qū)動(dòng)部、第二驅(qū)動(dòng)部和承載體提供上述信號(hào)的裝置。在可選擇的實(shí)施方式中，纏繞部和承載軸可以省略，所述第一連接部預(yù)繞在第二支臂軸上。如上所述，第二支臂軸亦可省略，那么第一連接部直接預(yù)繞在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。本實(shí)施方式中第二連接部圍繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)支臂設(shè)置，故第二連接部的長(zhǎng)度要保證第二轉(zhuǎn)動(dòng)件可以在第一鎖緊位置和第二鎖緊位置自由切換。
[0043]工作時(shí)，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6分別抵接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4的第一止擋部411和第二止擋部412上時(shí)，就不能轉(zhuǎn)動(dòng)了，實(shí)現(xiàn)了所述載體裝置100的自鎖功能。所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6抵接在第一止擋部441上時(shí)，為本發(fā)明的載體裝置100的第一鎖緊位置；所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6抵接在第二止擋部442上時(shí)，為本發(fā)明的載體裝置100的第二鎖緊位置。因此所述貫穿口 433的設(shè)置關(guān)系到第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6的最大旋轉(zhuǎn)角度。本實(shí)施方式中，所述載體裝置100設(shè)有穿過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54的軸線的水平面51。所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸線63，即第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6圍繞所述旋轉(zhuǎn)軸線63相對(duì)于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0044]當(dāng)載體裝置100處于第一鎖緊位置時(shí)，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6的旋轉(zhuǎn)軸線63與水平面51形成第一夾角A ；當(dāng)載體裝置100處于第二鎖緊位置時(shí)，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6的旋轉(zhuǎn)軸線63與水平面51形成第二夾角B。通過(guò)控制第一夾角A和第二夾角B的大小，即控制第一止擋部441和第二止擋部442的具體位置，即可控制第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6的第一鎖緊位置和第二鎖緊位置。本實(shí)施方式承載物4以微單相機(jī)為例，如果第一夾角A和第二夾角B均為50度時(shí)，本發(fā)明的載體裝置可與飛行器結(jié)合實(shí)現(xiàn)航拍的全景拍攝。另外，第一夾角A小于第二夾角B時(shí)，特別地，所述第一夾角A為40度，第二夾角B為110度時(shí)，本發(fā)明的載體裝置亦可與飛行器結(jié)合實(shí)現(xiàn)一般的航拍需求。
[0045]本發(fā)明的載體裝置，其柔性連接裝置的第一端部與承載件相連、第二端部與第二固持支臂相連且第一連接部預(yù)繞在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。上述結(jié)構(gòu)的載體裝置，當(dāng)承載件跟隨第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對(duì)于第二固持支臂向遠(yuǎn)離豎直支臂的方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述預(yù)繞在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的柔性連接裝置的第一連接部可以在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上松弛；當(dāng)承載件跟隨第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對(duì)于第二固持支臂向靠近豎直支臂的方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述柔性連接裝置的第一連接部可以在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上纏繞。這樣柔性連接裝置跟隨承載件旋轉(zhuǎn)時(shí)，其第一連接部可以有規(guī)律的在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上纏繞或松弛，不會(huì)因?yàn)槌休d件的旋轉(zhuǎn)形成雜亂無(wú)章的軌跡，解決了相關(guān)技術(shù)中“線無(wú)規(guī)律的相互纏繞”的問(wèn)題。而且，第一連接部纏繞在載體裝置的現(xiàn)有空間內(nèi)，不會(huì)增加載體裝置的體積。
[0046]承載件向靠近豎直支臂的方向或遠(yuǎn)離豎直支臂的方向無(wú)限的進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)時(shí)，勢(shì)必會(huì)拉斷柔性連接裝置。為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的載體裝置設(shè)有限制承載件的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的互補(bǔ)結(jié)構(gòu)。所述互補(bǔ)結(jié)構(gòu)可以是本領(lǐng)域技術(shù)人員所知的所有的結(jié)構(gòu)，只要能限制承載件的轉(zhuǎn)動(dòng)角度就是本發(fā)明的保護(hù)范圍。本實(shí)施方式中，所述互補(bǔ)結(jié)構(gòu)包括限位槽和至少部分收容在限位槽內(nèi)的阻擋部。所述承載件設(shè)有位于承載軸上的限位槽，所述第二固持支臂還包括自纏繞部向遠(yuǎn)離支臂部延伸的阻擋部，所述阻擋部至少部分收容于所述限位槽內(nèi)，當(dāng)承載件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述阻擋部可在阻擋槽內(nèi)移動(dòng)。當(dāng)然在可選擇的實(shí)施方式中，承載件上可以設(shè)置阻擋部；第二固持支臂上設(shè)置限位槽。
[0047]本實(shí)施方式所述的“水平”和“豎直”是指載體裝置受地球引力且處于自然擺放狀態(tài)是所確定的位置。
[0048]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不以上述實(shí)施方式為限，但凡本領(lǐng)域普通技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明所揭示內(nèi)容所作的等效修飾或變化，皆應(yīng)納入權(quán)利要求書(shū)中記載的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種載體裝置，其包括:第二固持支臂、與第二固持支臂轉(zhuǎn)動(dòng)相連的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸和與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連的承載件，所述載體裝置還包括柔性連接裝置，其包括與承載件相連的第一端部、與第一端部相隔一定距離并與第二固持支臂相連的第二端部和連接第一端部和第二端部的第一連接部，其特征在于:所述第一連接部預(yù)繞在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。
2.如權(quán)利要求1所述的載體裝置，其特征在于:所述第二固持支臂包括支臂部和自支臂部向遠(yuǎn)離支臂部延伸并圍繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸設(shè)置的纏繞部，所述柔性連接裝置的第一連接部預(yù)繞在所述纏繞部。
3.如權(quán)利要求1或2所述的載體裝置，其特征在于:所述承載件包括套設(shè)在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的承載軸，所述柔性連接裝置的第一連接部亦預(yù)繞在所述承載軸上。
4.如權(quán)利要求1至3任一所述的載體裝置，其特征在于:所述載體裝置設(shè)有限制承載件的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的互補(bǔ)結(jié)構(gòu)。
5.如權(quán)利要求4所述的載體裝置，其特征在于:所述承載件設(shè)有位于承載軸上的限位槽，所述第二固持支臂還包括自纏繞部向遠(yuǎn)離支臂部延伸的阻擋部，所述阻擋部至少部分收容于所述限位槽內(nèi)，當(dāng)承載件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述阻擋部可在阻擋槽內(nèi)移動(dòng)。
6.如權(quán)利要求5所述的載體裝置，其特征在于:所述承載軸包括內(nèi)圈、與內(nèi)圈相隔一定距離的外圈和連接內(nèi)圈和外圈的延伸部，所述限位槽自外圈向內(nèi)圈凹陷。
7.如權(quán)利要求1所述的載體裝置，其特征在于:所述載體裝置的第二固持支臂還包括貫穿支臂部的插入孔，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸插入于所述插入孔。
8.如權(quán)利要求1所述的載體裝置，其特征在于:所述載體裝置還包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括第二定子和相對(duì)于第二定子旋轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)子，所述第二驅(qū)動(dòng)軸與第二轉(zhuǎn)子相連。
9.如權(quán)利要求8所述的載體裝置，其特征在于:所述載體裝置還包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)件、與第一轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)相連的第二轉(zhuǎn)動(dòng)件、用于驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)件相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)部，其特征在于:所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件包括轉(zhuǎn)動(dòng)支臂，所述第二固持支臂與轉(zhuǎn)動(dòng)支臂相連。
10.如權(quán)利要求9所述的載體裝置，其特征在于:所述柔性連接裝置還包括與第二端部相連的第三端部、分別與第二端部和第三端部相連的第二連接部和與第二連接部的末端相連的第四端部，所述第四端部與第一驅(qū)動(dòng)部相連。
11.如權(quán)利要求10所述的載體裝置，其特征在于:所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件包括第一固持支臂和貫穿第一固持支臂的第一穿入孔，所述第二連接部穿過(guò)所述第一穿入孔。
12.如權(quán)利要求11所述的載體裝置，其特征在于:所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件還包括與第一固持支臂相連的第一固定部與第一固定部相隔一定距離并與第一固持支臂相連的第二固定部，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件位于第一固定部和第二固定部之間，所述第二連接部位于第一固定部和第二固定部之間并圍繞在第二轉(zhuǎn)動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)支臂上。
【文檔編號(hào)】F16M13/02GK104075093SQ201310109706
【公開(kāi)日】2014年10月1日 申請(qǐng)日期:2013年3月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月31日
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