減速裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種可得到主軸承的加工性高，進而可謀求減少成本的減速裝置。該減速裝置（2）具備介于輸出部件（外殼）（16）和固定部件（第1、第2凸緣體）（12，14）之間的第1、第2主軸承（18，20），以背面組合具備一對圓柱滾子列（60，61），所述一對圓柱滾子列作為上述第1、第2主軸承的滾動體，由多個圓柱滾子（60A，61A）而構(gòu)成，該多個圓柱滾子具有相對于上述輸出部件（16）的軸線（Ｏ1）傾斜的旋轉(zhuǎn)軸（Ｏ2，Ｏ3）。在第1、第2主軸承的內(nèi)圈（64，66）及外圈（68，70）不具有限制上述圓柱滾子的軸向的移動的凸緣部，通過軸承保持架（74，76）限制該圓柱滾子（60A，61A）的軸向的移動。
【專利說明】減速裝置【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請主張基于2009年I月6日申請的日本專利申請第2009-000686號的優(yōu)先權(quán)。該申請的全部內(nèi)容通過參照援用在本說明書中。
[0002]本發(fā)明涉及具備介于輸出部件和固定部件之間的主軸承的減速裝置。
【背景技術(shù)】
[0003]在專利文獻I中公開有作為介于輸出部件和固定部件之間的主軸承具備使用了圓柱滾子的一對角接觸滾子軸承的減速裝置。該角接觸滾子軸承具備支承上述圓柱滾子的專用內(nèi)圈及外圈。其中內(nèi)圈具有“凸緣部”，通過該“凸緣部”限制該圓柱滾子的軸向的移動，以免圓柱滾子從內(nèi)圈及外圈偏離。
[0004]專利文獻1:日本特開2003-74646號公報(段落[0012]、圖4)
[0005]如在專利文獻I所公開的具備了用于抑制圓柱滾子的軸向的移動的“凸緣部”的具備了內(nèi)圈或外圈的主軸承，存在具有該凸緣部的內(nèi)圈或外圈的加工性因其原材料的高硬度而變得非常差，并且容易成本變高的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明是為了消除這種以往的問題而完成的，其課題在于，提供主軸承的加工性高，進而可謀求減少成本的減速裝置。
[0007]本發(fā)明的減速裝置，具備外殼、內(nèi)齒輪、與該內(nèi)齒輪內(nèi)嚙合的外齒輪、使該外齒輪偏心擺動的偏心體軸、介于上 述外殼和凸緣體之間的主軸承，其特征在于，還具備:一對圓柱滾子列，作為上述主軸承的滾動體，由多個圓柱滾子構(gòu)成，上述圓柱滾子具有相對于上述內(nèi)齒輪的軸線傾斜的旋轉(zhuǎn)軸；以及內(nèi)圈及外圈，提供上述圓柱滾子的滾動面，
[0008]在該內(nèi)圈及外圈不具有限制上述圓柱滾子的軸向移動的凸緣部，通過軸承保持架限制該圓柱滾子的軸向移動，上述軸承保持架與上述外殼接觸。
[0009]所述的減速裝置，其特征在于，所述內(nèi)齒輪是由被組裝于所述外殼的外銷構(gòu)成的，并通過上述外圈限制上述外銷和外齒輪的軸向移動。
[0010]所述的減速裝置，其特征在于，在上述內(nèi)圈及外圈的至少一方形成了被按壓部，所述被按壓部在將該內(nèi)圈或外圈從軸向組裝于上述外殼或凸緣體時、作為組裝時按壓的支承面。
[0011]所述的減速裝置，其特征在于，上述內(nèi)圈及外圈的至少一方的滾動面的軸向長度短于上述圓柱滾子的軸向長度。
[0012]所述的減速裝置，其特征在于，與上述內(nèi)圈及外圈的至少一方的圓周方向為直角的剖面是直角等邊三角形。
[0013]所述的減速裝置，其特征在于，上述圓柱滾子是其直徑與軸向長度相等的圓柱滾子。
[0014]所述的減速裝置，其特征在于，上述外殼和凸緣體的相對轉(zhuǎn)速為IOOrpm以下。[0015]在本發(fā)明中，作為主軸承的滾動體使用單純的“圓柱滾子”。由“圓柱滾子”構(gòu)成的滾動體例如與圓錐滾子相比成本低，而且由于旋轉(zhuǎn)軸和外周(與滾動面接觸的面)平行，所以基本上不產(chǎn)生要向軸向移動的分力(即使因制造誤差、安裝誤差等的理由而產(chǎn)生也很弱)。由此，在本發(fā)明中敢于省略在內(nèi)外圈本身形成用于限制圓柱滾子的軸向的移動的“凸緣部”，使軸承保持架具有該功能。因此，本發(fā)明所涉及的主軸承的內(nèi)外圈可簡單化其形狀，可得到極其良好的加工性，并可實現(xiàn)加工的簡單化及低成本化。而且，與有凸緣部的情況相比可減少旋轉(zhuǎn)損耗。本發(fā)明所涉及的圓柱滾子具有相對于輸出部件的軸線傾斜的旋轉(zhuǎn)軸。因此，可承受徑向及推力方向雙方的載荷。而且，因為圓柱滾子的旋轉(zhuǎn)軸相對于輸出部件的軸線傾斜，所以若以通過軸承保持架支承各圓柱滾子的狀態(tài)，在固定部件和輸出部件之間配置圓柱滾子，則軸承保持架在圓柱滾子的旋轉(zhuǎn)軸的軸向都不能向大直徑側(cè)和小直徑側(cè)運動，因此基本上不需要軸承保持架本身的定位機構(gòu)。由此，支承圓柱滾子的狀態(tài)的軸承保持架的組裝也容易。
[0016]另外，在本發(fā)明中所說的“輸出部件”和“固定部件”是相對的。例如，在作為機械手的關(guān)節(jié)驅(qū)動用而應(yīng)用時，若改變對象部件，則輸出部件和固定部件進行反轉(zhuǎn)。而且，由于機械手的關(guān)節(jié)本身運動，所以若從工廠的基礎(chǔ)來看輸出部件和固定部件也都運動。即，在本發(fā)明中所說的固定部件未必以絕對停止的意義而使用。但是，在減速裝置的各部件中，輸出部件相對于固定部件以非常慢的相對轉(zhuǎn)速且以非常大的轉(zhuǎn)矩旋轉(zhuǎn)。即，本發(fā)明所涉及的“主軸承”是指在減速裝置的軸承中相對轉(zhuǎn)速非常慢(例如IOOrpm以下)，但處理的轉(zhuǎn)矩用于非常大的部位(或者以其為標(biāo)準(zhǔn)的部位)的軸承。
[0017]本發(fā)明可以取得如下效果:
[0018]根據(jù)本發(fā)明，可得到主軸承的加工性高，進而可謀求減少成本的減速裝置。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1是本發(fā)明的實施方式的一例所涉及的減速裝置的剖面圖。
[0020]圖2是圖1的主要部分放大圖。
[0021]圖3是在軸承保持架組裝有圓柱滾子的立體圖。
[0022]圖4是軸承保持架的部分放大前視圖。
[0023]圖5是第1、第2主軸承附近的主要部分放大圖。
[0024]圖6是表示第1、第2主軸承的形狀的變形例的相當(dāng)于圖5的放大圖附近的主要部分放大圖。
[0025]圖7是表示本發(fā)明的其他實施方式所涉及的減速裝置的例的剖面圖。
[0026]圖中:2_減速裝置，4-電動機，5-平行軸齒輪構(gòu)造的減速機構(gòu)，6-內(nèi)嚙合行星齒輪結(jié)構(gòu)的減速機構(gòu)，8-機械手的第I部件，10-機械手的第2部件，12-第I凸緣體，14-第2凸緣體，16-外殼,32-輸入軸,60、61-圓柱滾子列，60A、61A_圓柱滾子，64、66-內(nèi)圈,68、70-外圈，74、76_軸承保持架。
【具體實施方式】
[0027]以下，根據(jù)附圖對本發(fā)明的實施方式的一例詳細(xì)地進行說明。
[0028]圖1是應(yīng)用了本發(fā)明的實施方式的一例的機械手用精密控制機械的減速裝置的剖面圖。圖2是其主要部分放大圖。
[0029]該減速裝置2在用于控制機械手的、例如間隙15分(15/60度)?2分(2/60度)左右的精密度更高的裝置中，使用于2分(2/60度)?0.3分(0.3/60度)左右的精密機械，所以在前級具備承受來自電動機4的驅(qū)動力的平行軸齒輪構(gòu)造的減速機構(gòu)5，在后級具備內(nèi)嚙合行星齒輪構(gòu)造的減速機構(gòu)6。該減速裝置2配置在機械手(省略整體圖示)的第I部件8和第2部件10之間，相對于第I部件8相對地旋轉(zhuǎn)驅(qū)動第2部件10。從而，在該實施方式中，后述的第1、第2凸緣體12、14相當(dāng)于固定部件，外殼16相當(dāng)于輸出部件。S卩，是所謂框旋轉(zhuǎn)式減速裝置。
[0030]以下，詳述具體的結(jié)構(gòu)。
[0031]電動機4通過螺栓22固定在機械手的第I部件8。在電動機4的電動機軸24連結(jié)有連接器26。在連接器26的前端形成有小齒輪28。小齒輪28與3個分配齒輪30A?30C同時嚙合。在圖1、圖2中僅描述有3個分配齒輪30A?30C中的分配齒輪30A。
[0032]各分配齒輪30A?30C組裝在3根偏心體軸32A?32C (在圖1、圖2中僅描述偏心體軸32A)。
[0033]各偏心體軸32A?32C通過圓錐滾子軸承34、36支承在第1、第2凸緣體12、14。在偏心體軸32A?32C —體形成有偏心體40A?40C、42A?42C (在圖1、圖2中僅描述偏心體軸32A的偏心體40A、42A)。組裝在相同的偏心體軸的偏心體，例如組裝在偏心體軸32A的偏心體40A、42A互相具有180度的偏心相位。位沿各偏心體軸32A?32C的軸向同位置的偏心體，例如偏心體軸32A的偏心體40A、偏心體軸32B的偏心體40B、及偏心體軸32C的偏心體40C以互相相同的偏心相位組裝。而且,偏心體軸32A的偏心體42A、偏心體軸32B的偏心體42B、及偏心體軸32C的偏心體42C也以互相相同的偏心相位組裝。
[0034]通過這些結(jié)構(gòu)，各偏心體軸32A?32C可與各分配齒輪30A?30C —體地朝相同方向以相同速度旋轉(zhuǎn)，并且，通過各偏心體軸32A?32C的旋轉(zhuǎn)，偏心體40A、40B、40C —組以相同相位旋轉(zhuǎn)，同樣地偏心體42A、42B、42C —組以相同相位旋轉(zhuǎn)。另外，偏心體40A、40B、40C 一組的偏心相位和偏心體42A、42B、42C —組的偏心相位互相偏移180度。
[0035]另一方面，該減速裝置2具備2片外齒輪44、46和該外齒輪44、46內(nèi)嚙合的內(nèi)齒輪48。外齒輪44具備與上述偏心體軸32A?32C對應(yīng)的偏心體軸孔44A、44B、44C (在圖1、圖2僅圖示與偏心體軸32A對應(yīng)的偏心體軸孔44A)，外齒輪46也同樣地具備與各偏心體軸32A?32C對應(yīng)的偏心體軸孔46A、46B、46C (在圖1、圖2僅圖示與偏心體軸32A對應(yīng)的偏心體軸孔46A)。
[0036]上述偏心體軸32A?32C的偏心體40A、40B、40C通過滾子48A?48C (僅圖示滾子48A)嵌入在外齒輪44的偏心體軸孔44A、44B、44C。上述偏心體軸32A?32C的偏心體42A、42B、42C通過滾子50A?50C (僅圖示滾子50A)嵌入在外齒輪46的偏心體軸孔46A、46B、46C。
[0037]通過此結(jié)構(gòu)，各偏心體軸32A?32C的偏心體40A、40B、40C —組及偏心體42A、42B、42C—組通過分別朝相同方向以相同速度旋轉(zhuǎn)，使2片外齒輪44、46以180度的相位差進行偏心擺動。
[0038]2片外齒輪44、46內(nèi)卩齒合在上述內(nèi)齒輪48。內(nèi)齒輪48與外殼16 —體化。外殼16通過螺栓56固定在機械手的第2部件10，作為“輸出部件”發(fā)揮作用。內(nèi)齒輪48的內(nèi)齒由圓柱形外銷52構(gòu)成。外齒輪44、46的齒數(shù)是N，內(nèi)齒輪48的齒數(shù)(外銷52的數(shù))是N+1。SP，內(nèi)齒輪48的齒數(shù)比外齒輪44、46的齒數(shù)僅多I。
[0039]在此，各偏心體軸32A~32C通過圓錐滾子軸承34、36旋轉(zhuǎn)自如地支承在第1、第2凸緣體12、14。第1、第2凸緣體12、14通過螺栓58被連結(jié)。在第I凸緣體12和外殼16之間設(shè)有第I主軸承18。在第2凸緣體14和外殼16之間設(shè)有第2主軸承20。
[0040]第1、第2主軸承18、20配置在第1、第2凸緣體(固定部件)12,14的外周，在減速裝置2內(nèi)的部件中相對于第1、第2凸緣體12、14以最慢的相對轉(zhuǎn)速(例如IOOrpm以下)并且以最大的轉(zhuǎn)矩旋轉(zhuǎn)自如地支承外殼(輸出部件)16。在該實施方式中，第1、第2凸緣體12、14均作為固定部件一體固定于機械手的上述第I部件8。因此,若外殼16相對于第1、第2凸緣體12、14相對旋轉(zhuǎn)，則作為結(jié)果與外殼16 —體化的機械手的第2部件10相對于與該第1、第2凸緣體12、14 一體化的機械手的第I部件8相對旋轉(zhuǎn)。
[0041]接著，對照并參照圖1~圖3，對第1、第2主軸承18、20附近的結(jié)構(gòu)詳細(xì)地進行說明。
[0042]第1、第2主軸承18、20作為其滾動體，具備以背面組合組裝的一對圓柱滾子列60、61。各圓柱滾子列60、61由排列成具有相對于第1、第2凸緣體12、14的軸線O I傾斜45度的旋轉(zhuǎn)軸O 2、0 3的多個圓柱滾子60A、61A構(gòu)成。作為該圓柱滾子60A、61A，可轉(zhuǎn)用所謂用于交叉滾子軸承的直徑和高度(軸向長度)相同的圓柱滾子。即，可兼用交叉滾子和滾子，所以可進一步謀求成本減少。
[0043]圓柱滾子60A、61A與圓錐滾子不同,旋轉(zhuǎn)軸和外周平行(外殼16側(cè)的接觸線和第
1、第2凸緣體12、14側(cè)的接觸線平行)，因此基本上不產(chǎn)生由運轉(zhuǎn)引起的推力方向的分力。著眼于這方面，在該實施方式 中，將第1、第2主軸承18、20的內(nèi)圈64、66及外圈68、70設(shè)為與(內(nèi)外圈的)圓周方向為直角的剖面大致直角等邊三角形，省略用于限制圓柱滾子60A、61A的軸向的移動的所謂“凸緣部”的形成。而且，通過軸承保持架74、76抑制由制造誤差、安裝誤差等的理由引起的實際上有可能產(chǎn)生的圓柱滾子60A、61A的軸向的移動。
[0044]第I主軸承18和第2主軸承20被對稱地組裝，并作為結(jié)構(gòu)包括內(nèi)圈64、66、外圈68、70、及軸承保持架74、76，因而基本上相同。從而，為了方便，以下著眼于第2主軸承20側(cè)詳細(xì)地進行說明，對第I主軸承18省略重復(fù)說明。
[0045]該實施方式的第2主軸承20所涉及的軸承保持架76是樹脂制。另外，也可以為鐵制或鋼制。
[0046]圖3是表示組裝了圓柱滾子6IA的狀態(tài)(僅取下一部分的圓柱滾子)的立體圖，圖4是放大表示取下圓柱滾子61A的狀態(tài)的軸承保持架76的一部分的主視圖。在軸承保持架76形成有多個(僅是圓柱滾子的數(shù))用于安裝圓柱滾子61A的凹處(^ y卜)76A，在各凹處76A的內(nèi)周形成有用于旋轉(zhuǎn)自如地保持圓柱滾子6IA的凹部(止動部)76B。圓柱滾子61A組裝于凹處76A內(nèi)，使得利用樹脂的彈性(凹處76A周圍的彈性變形)而按入。一旦組裝在各凹處76A內(nèi)的圓柱滾子61A可支承在凹處內(nèi)周的凹部76B而自由旋轉(zhuǎn)。所有圓柱滾子61A組裝于軸承保持架76，從而形成正好如I個部件的(整體大致為截錐形的)滾動體組件80。
[0047]圖5是圖1、圖2的第2主軸承20附近的主要部分放大圖。第2主軸承20的內(nèi)圈66及外圈70與該內(nèi)外圈的圓周方向為直角的剖面大致成直角等邊三角形，用于圓柱滾子61A的軸向的移動限制的凸緣部沒有特別設(shè)置。內(nèi)圈66及外圈70的剖面的直角等邊三角形的斜邊構(gòu)成有圓柱滾子61A的滾動面66A、70A。該滾動面66A、70A的軸(圓柱滾子的軸)向長度L1、L2與圓柱滾子6IA的軸向長度LO大致相同。
[0048]在外圈70上形成有在從軸向(在此例中是右側(cè))將該外圈70組裝在外殼16時，成為組裝時的按壓的支承面的(與軸為直角的)被按壓部70B。而且，在內(nèi)圈66上形成有在從軸向(在此例中是左側(cè))將該內(nèi)圈66組裝在第2凸緣體14時，成為組裝時的按壓的支承面(與軸為直角的)的被按壓部66B。
[0049]外圈70在其軸向內(nèi)側(cè)面70C限制構(gòu)成內(nèi)齒輪48的內(nèi)齒的外銷52的軸向的移動。而且，也限制外齒輪44、46的軸向移動(兼有外銷52及外齒輪44、46的移動限制機構(gòu))。
[0050]滾動體組件80由于整體大致成為截錐形，因此不特別進行軸承保持架76的軸向的支承(移動限制)，基本上沒有該滾動體組件80整體朝圓柱滾子61A的軸向運動(不能運動)的情況。因此，在該實施方式中不特別采用用于限制軸承保持架76的軸向的移動的結(jié)構(gòu)。
[0051]另外，在該實施方式中不僅是被按壓面66B、70B，在滾動面的相反側(cè)的側(cè)端部也形成有平坦面66C、70C，但既可以沒有該平坦面66C、70C (由于不需要按壓)，也可以幅度比被按壓面66B、70B狹窄。此時，能夠進行進一步的緊湊化。
[0052]而且，該第1、第2主軸承18、20由于接觸角設(shè)定為45°，因此可加長作用點跨距，由于可減少作用于軸承的載荷，因此可緊湊化或者長壽命化。
[0053]另外，作為第2 (第I也相同)主軸承的形狀的變形例，例如也可采用如圖6 (A)、(B)所示的結(jié)構(gòu)。如圖6 (A)所示，第2主軸承82的內(nèi)圈84及外圈86的滾動面84A、86A的軸向長度L3、L4也可以形成為比圓柱滾子6IA的軸長LO短。將內(nèi)圈84及外圈86的滾動面84A、86A的軸向長度L3、L4形成為比圓柱滾子61A的軸長LO短時，與沒有凸緣部的情況互相結(jié)合可進一步減少旋轉(zhuǎn)損耗，并且可謀求內(nèi)圈84及外圈86的進一步的緊湊化，并可進一步縮小第2主軸承82整體的大小。
[0054]而且，在圖6 (B)的第2主軸承91的例子中，通過消除與內(nèi)圈92及外圈94的圓周方向為直角的剖面的被按壓面92A、94A，使內(nèi)圈92及外圈94極小化。即，將剖面設(shè)為直角等邊三角形。而且，使軸承保持架90的一部分分別與外殼16及外齒輪46接觸。設(shè)為這種結(jié)構(gòu)時，可進一步小型化第2主軸承91，而且，通過該接觸也可限制軸承保持架90的軸向的移動，因此圓柱滾子61A要在軸承保持架90內(nèi)朝軸向移動時可進一步減少該軸承保持架90上產(chǎn)生的(壓縮或拉伸的)內(nèi)部應(yīng)力。
[0055]這些變形例在第I主軸承18側(cè)也可相同。
[0056]接著，說明該減速裝置2的作用。
[0057]機械手的第I部件8和第2部件10的運動是相對的，但在此為了方便考慮固定有第I部件8的狀態(tài)，說明該減速裝置2的作用。
[0058]若電動機4的電動機軸24旋轉(zhuǎn)，則與該電動機軸24連結(jié)的連接器26旋轉(zhuǎn)，形成在該連接器26的前端的小齒輪28旋轉(zhuǎn)。若小齒輪28旋轉(zhuǎn)，則與該小齒輪28嚙合的分配齒輪30A?30C旋轉(zhuǎn)，偏心體軸32A?32C朝相同方向以相同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。若偏心體軸32A?32C旋轉(zhuǎn)，則外齒輪44通過偏心體40A?40C及圓柱滾子48A?48C進行偏心擺動，并且外齒輪46通過偏心體42A?42C及圓柱滾子50A?50C進行偏心擺動。[0059]在該實施方式中，偏心體軸32A?32C分別貫穿外齒輪44的偏心體軸孔44A?44C、及外齒輪46的偏心體軸孔46A?46C。而且，各偏心體軸32A?32C可通過圓錐滾子軸承34、36旋轉(zhuǎn)(自轉(zhuǎn))，但相對于第1、第2凸緣體12、14的組裝位置被固定。因此，貫穿有偏心體軸32A?32C的外齒輪44、46，其自轉(zhuǎn)被限制，僅變成通過偏心體軸32A?32C的旋轉(zhuǎn)而擺動，通過該擺動與內(nèi)齒輪48的嚙合位置依次偏移。其結(jié)果，外齒輪44、46每擺動I次，內(nèi)齒輪48相對于外齒輪44、46的相位僅偏移(旋轉(zhuǎn))與外齒輪44、46的齒數(shù)差的量“ I /(N+1)”。該內(nèi)齒輪48的旋轉(zhuǎn)成為與該內(nèi)齒輪48 —體化的外殼16的旋轉(zhuǎn)而出現(xiàn)，通過螺栓56使機械手的第2部件10 (相對于機械手的第I部件8)旋轉(zhuǎn)。另外，該(相對)轉(zhuǎn)速例如像該實施方式的機械手驅(qū)動用的減速裝置2時最大為lOOrpm。若是此程度的轉(zhuǎn)速，“圓柱滾子”也可充分實用。反過來說，若變得比這快，則存在內(nèi)圈側(cè)與外圈側(cè)的速度差變大，由于發(fā)熱造成潤滑脂變干、甚至產(chǎn)生損傷的憂慮，因此不優(yōu)選。
[0060]在此，第1、第2主軸承18、20的圓柱滾子60A、61A是單純的“圓柱滾子”，因此成本低，而且旋轉(zhuǎn)軸O 2、0 3與外周平行，因此基本上不產(chǎn)生要朝軸向移動的分力。因此，僅通過軸承保持架74、76支承圓柱滾子60A、6IA可充分限制各圓柱滾子60A、61A的軸向的移動。
[0061]因此，內(nèi)圈64、66及外圈68、70不需要形成用于限制圓柱滾子60A、61A的軸向的移動的所謂的凸緣部，軸直角剖面可設(shè)為大致直角等邊三角形的單純的形狀，不僅可以大幅地減少加工工作量及加工成本、甚至也可以大幅地減少減速裝置的成本。另外，也可以減少旋轉(zhuǎn)損耗。
[0062]而且，內(nèi)圈64、66及外圈68、70均從軸向?qū)⒃搩?nèi)圈64、66或外圈68、70組裝在上述外殼16或者第1、第2凸緣體12、14時，形成成為組裝時的按壓的支承面(與軸為直角的)的被按壓部66B、70B (第2主軸承20的情況)，因此與內(nèi)外圈的圓周方向為直角的剖面盡管基本的形狀為直角等邊三角形，也可容易且確實地進行安裝。
[0063]另外，作為具有相對于輸出部件的外殼16的軸線O I傾斜45度的旋轉(zhuǎn)軸O 2、O3而“背面組合的一對圓柱滾子列60、61”組裝這種多個圓柱滾子60A、61A，因此可以以寬的作用跨距良好地承受徑向及推力雙方的載荷，并可良好地抵擋機械手的第I部件和第2部件相對旋轉(zhuǎn)時的扭曲載荷。而且，各圓柱滾子60A、61A以線接觸與內(nèi)外圈的滾動面66A、70A(第2主軸承20的情況)抵接，因此耐載荷大且間隙小。
[0064]在本發(fā)明中，減速裝置的具體的結(jié)構(gòu)不特別限制。對于用于將動力從電動機輸入到減速裝置的結(jié)構(gòu)，也不特別限于上述實施方式的結(jié)構(gòu)。而且，例如對于減速機構(gòu)既可以采用單純行星齒輪機構(gòu)，也可以具有如圖7所示的所謂稱之為中心曲柄式的類型的內(nèi)嚙合行星齒輪結(jié)構(gòu)的減速齒輪機構(gòu)。
[0065]圖7所示的減速裝置100，具備:輸入軸102 ;與該輸入軸102 —體地形成的偏心體104、106 ;通過滾子108、110擺動旋轉(zhuǎn)自如地組裝在該偏心體104、106的外周的外齒輪112,114 ;該外齒輪112、114內(nèi)嚙合的內(nèi)齒輪116。
[0066]外齒輪112、114和內(nèi)齒輪116具有極少的齒數(shù)差(例如I)。
[0067]內(nèi)齒輪116與外殼118—體化而被固定。而且，外齒輪112、114的自轉(zhuǎn)成分通過內(nèi)銷120從與該內(nèi)銷120 —體的第1、第2凸緣體122、124輸出。輸入軸102通過一對軸承126、128支承在第1、第2凸緣體122、124。[0068]在這種結(jié)構(gòu)的減速裝置中，也能夠直接應(yīng)用、組裝與上述實施方式完全相同的結(jié)構(gòu)的第1、第2主軸承18、20，可得到完全相同的作用效果。
[0069]另外，在上述實施方式中設(shè)定成圓柱滾子相對于第1、第2凸緣體的軸線傾斜45度而組裝，但在本發(fā)明中相對于圓柱滾子的軸線的傾斜不限于45度。與此相關(guān)，在上述實施方式中將與內(nèi)外圈的圓周方向為直角的剖面的形狀形成為大致直角等邊三角形，但未必一定是直角等邊二角形。
[0070]而且，在上述實施方式中，在第1、第2主軸承的內(nèi)圈及外圈從軸向?qū)⒃搩?nèi)圈或外圈組裝在外殼(輸出部件)或第1、第2凸緣體(固定部件)時，形成與成為組裝時的按壓的支承面的軸為直角的被按壓部，但對該被按壓部也不必都形成。
[0071]另外，在作為滾動體的圓柱滾子的軸向兩端部也可實施凸起處理。此時，若形成減速裝置2的軸向外側(cè)端部的凸起部的凸起量大于軸向內(nèi)側(cè)端部的凸起部的凸起量，則在主軸承的內(nèi)圈側(cè)和外圈側(cè)產(chǎn)生扭曲位移時,軸向外側(cè)的位移變大,可良好地對應(yīng)容易產(chǎn)生邊緣荷載的現(xiàn)象。當(dāng)然，既可作為相同大小的凸起部，也可僅在軸向外側(cè)端形成凸起部，也可完全不形成。
[0072]另外，在上述實施方式中通過外圈68、70按壓外齒輪44、46，但也可以使內(nèi)圈的被按壓面沿減速裝置的軸向延長而按壓外齒輪。相反，也可設(shè)為對外圈或者內(nèi)圈不具有這種按壓功能的結(jié)構(gòu)。
[0073]工業(yè)上實用性
[0074]作為如機械手或機床那樣的精密控制機械的驅(qū)動用的減速裝置尤其有用。
【權(quán)利要求】
1.一種減速裝置，具備外殼、內(nèi)齒輪、與該內(nèi)齒輪內(nèi)嚙合的外齒輪、使該外齒輪偏心擺動的偏心體軸、介于上述外殼和凸緣體之間的主軸承，其特征在于，還具備: 一對圓柱滾子列，作為上述主軸承的滾動體，由多個圓柱滾子構(gòu)成，上述圓柱滾子具有相對于上述內(nèi)齒輪的軸線傾斜的旋轉(zhuǎn)軸；以及內(nèi)圈及外圈，提供上述圓柱滾子的滾動面， 在該內(nèi)圈及外圈不具有限制上述圓柱滾子的軸向移動的凸緣部，通過軸承保持架限制該圓柱滾子的軸向移動，上述軸承保持架與上述外殼接觸。
2.如權(quán)利要求1所述的減速裝置，其特征在于， 所述內(nèi)齒輪是由被組裝于所述外殼的外銷構(gòu)成的，并通過上述外圈限制上述外銷和外齒輪的軸向移動。
3.如權(quán)利要求1或2所述的減速裝置，其特征在于， 在上述內(nèi)圈及外圈的至少一方形成了被按壓部，所述被按壓部在將該內(nèi)圈或外圈從軸向組裝于上述外殼或凸緣體時、作為組裝時按壓的支承面。
4.如權(quán)利要求1或2所述的減速裝置，其特征在于， 上述內(nèi)圈及外圈的至少一方的滾動面的軸向長度短于上述圓柱滾子的軸向長度。
5.如權(quán)利要求1或2所述的減速裝置，其特征在于， 與上述內(nèi)圈及外圈的至少一方的圓周方向為直角的剖面是直角等邊三角形。
6.如權(quán)利要求1或2所述的減速裝置，其特征在于， 上述圓柱滾子是其直徑與軸向長度相等的圓柱滾子。
【文檔編號】F16H1/32GK103486228SQ201310248535
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2009年12月10日 優(yōu)先權(quán)日:2009年1月6日
【發(fā)明者】石川哲三, 芳賀卓, 為永淳, J·馬克特, R·克倫巴赫爾 申請人:住友重機械工業(yè)株式會社, 庫卡羅伯特有限公司