一種集成車(chē)架式管道機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種集成車(chē)架式管道機(jī)器人，屬于管道機(jī)器人領(lǐng)域。其車(chē)體包括：車(chē)架，左主履帶組件和右主履帶組件，履帶角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，聲納固定架，聲納探頭，攝像頭升降架，攝像單元，輔助光源，電子控制箱，電子控制箱抽拉門(mén)及線纜牽引架。主履帶通過(guò)履帶轉(zhuǎn)軸孔位安裝在車(chē)體下方左右兩側(cè)。主履帶之間設(shè)置履帶角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，主履帶可以向外調(diào)整到某一個(gè)角度，呈八字形。聲納探頭通過(guò)聲納固定架安裝在車(chē)架上。攝像頭升降架一端設(shè)置在車(chē)架上，另一端安裝攝像單元和輔助光源。本發(fā)明的管道機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、通過(guò)能力強(qiáng)、綜合作業(yè)能力完善的優(yōu)點(diǎn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種集成車(chē)架式管道機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】[0001]本發(fā)明涉及一種管道機(jī)器人，具體涉及用于管道多維檢測(cè)和兩棲管道作業(yè)的集成車(chē)架式管道機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]管道機(jī)器人是一種可以在管道內(nèi)爬行并開(kāi)展檢測(cè)、清理或維修等作業(yè)的設(shè)備。其可運(yùn)用圖像采集及圖像處理技術(shù)、信息處理技術(shù)、機(jī)械工程、傳感器技術(shù)、電子工程、自動(dòng)化控制工程、計(jì)算機(jī)工程以及人工智能控制系統(tǒng)，結(jié)合實(shí)時(shí)嵌入式技術(shù)、聲納探測(cè)技術(shù)等完成狹小空間(管道)遠(yuǎn)距離(5公里)檢測(cè)及作業(yè)。管道機(jī)器人可應(yīng)用于市政管網(wǎng)、電力、石油、軍事、考古等多個(gè)領(lǐng)域危險(xiǎn)、人工無(wú)法到達(dá)的遠(yuǎn)距離復(fù)雜環(huán)境下多維檢測(cè)及作業(yè)設(shè)備。
[0003]目前使用較多的管道機(jī)器人車(chē)體長(zhǎng)度在300-600mm之間，寬高在100-300 mm之間。目前的管道機(jī)器人通常防水性能較差，允許浸泡在水中。但是如果水深超過(guò)300_，或水下有少量淤泥，常規(guī)的管道機(jī)器人就無(wú)法進(jìn)行檢測(cè)工作。另外，目前的管道機(jī)器人檢測(cè)距離通常是幾十米，最大不超過(guò)300m。
[0004]常規(guī)管道機(jī)器人在管道檢測(cè)施工前，要求關(guān)閉管道的進(jìn)水閥門(mén)，排掉管道中的水，影響管道的使用。而排水管網(wǎng)的主干道是不能關(guān)閉的，始終有水流動(dòng)，目前的管道機(jī)器人通常難以開(kāi)展檢測(cè)和作業(yè)。排水管網(wǎng)的主干道的兩個(gè)相鄰井口之間的距離可能達(dá)到I千米至幾千米，車(chē)體尺寸較小的常規(guī)管道機(jī)器人難以在排水管網(wǎng)主干道內(nèi)施工。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為克服管道機(jī)器人的上述缺陷，需要開(kāi)發(fā)一種體型大、通過(guò)能力強(qiáng)、綜合作業(yè)能力完善的管道機(jī)器人，并注重改善管道機(jī)器人的結(jié)構(gòu)布局，使其能夠適應(yīng)管道內(nèi)的狹小作業(yè)空間。
[0006]本發(fā)明提供一種集成車(chē)架式管道機(jī)器人，其中管道機(jī)器人車(chē)體包括:車(chē)架，左主履帶組件和右主履帶組件，履帶角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，聲納固定架，聲納探頭，攝像頭升降架，攝像單元，輔助光源，電子控制箱，電子控制箱抽拉門(mén)及線纜牽引架；左主履帶和右主履帶通過(guò)履帶轉(zhuǎn)軸孔位安裝在車(chē)體下方左右兩側(cè)；左主履帶和右主履帶之間設(shè)置履帶角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，左主履帶和右主履帶可以向外調(diào)整到某一個(gè)角度，呈八字形；聲納探頭通過(guò)聲納固定架安裝在車(chē)架上；攝像頭升降架一端設(shè)置在車(chē)架上另一端安裝攝像單元和輔助光源；左主履帶組件、右主履帶組件、履帶角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、聲納固定架、攝像頭升降架、電子控制箱及線纜牽引架均直徑安裝在車(chē)架上。
[0007]履帶式結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)地面支撐面積大，接地比壓小，滾動(dòng)摩擦小，通過(guò)性能較好，轉(zhuǎn)彎半徑小，牽引附著性能、越野機(jī)動(dòng)性、爬坡、越溝等性能。上述兩側(cè)履帶的八字形設(shè)置方式，一方面可以提高履帶與管壁的摩擦力，另一方面可避開(kāi)管底部淤泥及其他沉積物。
[0008]優(yōu)選的，電子控制箱安裝在車(chē)架上方，車(chē)架的平面上設(shè)置有多個(gè)電子控制箱固定孔位，使電子控制箱能夠與車(chē)架緊密配合。[0009]上述整體結(jié)構(gòu)方式節(jié)省空間，同時(shí)還提高了管道機(jī)器人車(chē)體的整體強(qiáng)度。
[0010]優(yōu)選的，車(chē)架由相互平行的兩根管材作為主要骨架而形成，兩根管材之間通過(guò)多個(gè)橫向肋骨件相連接。兩根相互平行的管材與肋骨件共同形成了電子控制箱的容納槽，電子控制箱可整體容納在車(chē)架上方形成的容納槽中，肋骨件上還分布有多個(gè)電子控制箱固定孔位，電子控制箱固定在車(chē)架上時(shí)電子控制箱與車(chē)架形成整體結(jié)構(gòu)。
[0011]這些肋骨件一方面與兩根平行管材共同構(gòu)成穩(wěn)定的車(chē)架結(jié)構(gòu)體，另一方面肋骨件也形成了管道機(jī)器人的多個(gè)其它部件的安裝面。車(chē)體設(shè)計(jì)考慮了各功能部件的集成安裝要求，車(chē)架結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但功能緊湊，整體強(qiáng)度高，設(shè)計(jì)合理。
[0012]進(jìn)一步優(yōu)選的，位于車(chē)架兩根平行管材兩端的肋骨件上分別設(shè)置了兩側(cè)履帶轉(zhuǎn)軸孔位，履帶角度調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸孔位，角度調(diào)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)手柄，角度定位孔和聲納固定架孔位。
[0013]進(jìn)一步優(yōu)選的，兩根平行管材兩側(cè)緊靠平行管材位置設(shè)置了攝像組件安裝翅片，該翅片上設(shè)有多組升降架固定孔位，分別用于安裝攝像頭升降架和可定位氣彈簧，攝像頭升降架和可定位氣彈簧安裝在沿兩根平行管材延伸方向不同位置的孔位中；在兩根平行管材兩側(cè)離開(kāi)一段距離位置，還設(shè)置有線纜牽引架的安裝翅片，該安裝翅片外部設(shè)置有線纜牽引架連接軸和線纜引導(dǎo)架的限位塊。
[0014]可以根據(jù)實(shí)際需要(例如:調(diào)整車(chē)體重心或改變攝像作業(yè)方向)調(diào)整安裝孔位。線纜牽引架的安裝翅片離開(kāi)兩根平行管材一段距離，從而使攝像頭升降架與線纜牽引架之間互不影響
優(yōu)選的，履帶角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸設(shè)置在車(chē)架的履帶角度調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸孔位中。
[0015]使得履帶角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)及左、右主履帶均與車(chē)架相結(jié)合。
[0016]優(yōu)選的，左主履帶和右主履帶前方分別設(shè)置前置左輔助履帶和前置右輔助履帶。前置左輔助履帶和前置右輔助履帶包括輔助履帶主動(dòng)輪，輔助履帶，輔助履帶從動(dòng)輪，輔助履帶支架，盤(pán)式減速電機(jī)及外護(hù)板。
[0017]輔助履帶的使用提高了履帶爬行機(jī)器人的越障能力。當(dāng)機(jī)器人越障時(shí)，近覺(jué)傳感器把遇到前方障礙發(fā)送給總控制系統(tǒng)，總控制系統(tǒng)判斷是否可以翻越。如果判斷結(jié)果可以翻越，則控制前擺臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)向上轉(zhuǎn)動(dòng)，使前擺向上抬起一定角度。繼續(xù)前進(jìn)時(shí)前側(cè)的履帶輪被抬離地面，后面的履帶輪著地繼續(xù)驅(qū)動(dòng)履帶前進(jìn)。履帶在憑借副履帶的摩擦力以及履刺對(duì)障礙物的抓爬力來(lái)實(shí)現(xiàn)不斷的向上攀爬。
[0018]優(yōu)選的，管道機(jī)器人的左主履帶組件和右主履帶組件包括:主履帶外側(cè)板，主履帶內(nèi)側(cè)板，主履帶，輔助履帶固定位，電機(jī)控制箱，主動(dòng)輪，壓帶輪，從動(dòng)輪和蝸輪蝸桿減速電機(jī)。
[0019]主履帶組件集成為整體結(jié)構(gòu)，提高了系統(tǒng)的可靠性，并使其便于安裝和更換。車(chē)體由兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)兩條履帶，以相同脈沖驅(qū)動(dòng)時(shí)實(shí)現(xiàn)直線前進(jìn)或后退，以不同脈沖驅(qū)動(dòng)時(shí)可實(shí)現(xiàn)曲線運(yùn)動(dòng)。當(dāng)以相反脈沖驅(qū)動(dòng)時(shí)可以繞固定軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。該軸過(guò)主從動(dòng)軸所確定平面的幾何中心。
[0020]優(yōu)選的，聲納探頭的安裝位置不高于車(chē)架的水平位置。
[0021]使得管道機(jī)器人適于兩棲作業(yè)，當(dāng)車(chē)體進(jìn)入半潛或全潛工作方式時(shí)，聲納探頭可以探測(cè)水下部分的管道形態(tài)。
[0022]優(yōu)選的，攝像單元包括:多功能全方位攝像機(jī)，擺動(dòng)半球，主光源和可變焦/變倍攝像頭機(jī)芯；多功能全方位攝像機(jī)可以自動(dòng)/手動(dòng)變焦，10倍光學(xué)+10倍數(shù)字變倍，210度左右擺動(dòng)，360度旋轉(zhuǎn)；升降架還配置有可定位氣彈簧。
[0023]本發(fā)明還提供一種包括上述任意一種管道機(jī)器人的管道機(jī)器人系統(tǒng)，該管道機(jī)器人系統(tǒng)還包括收線車(chē)和控制器；收線車(chē)包括:收線車(chē)車(chē)體，計(jì)米結(jié)構(gòu)，計(jì)米結(jié)構(gòu)滑動(dòng)桿，急停開(kāi)關(guān)，主線盤(pán)，復(fù)合光纜，收線車(chē)?yán)?，副線盤(pán)，保護(hù)鋼纜，收放線手柄，車(chē)輪，控制線纜接口，電源開(kāi)關(guān)；收線車(chē)內(nèi)部裝有一塊光端機(jī)，通過(guò)復(fù)合光纜與爬行機(jī)器人連接；收發(fā)485通訊數(shù)據(jù)及接收視頻信號(hào)；通過(guò)控制線纜接口連接控制器；復(fù)合光纜可以向搭載設(shè)備下發(fā)指令，接收搭載設(shè)備的檢測(cè)數(shù)據(jù)；當(dāng)機(jī)器人在管道內(nèi)施工出現(xiàn)故障時(shí)，保護(hù)鋼纜用于牽引設(shè)備；控制器包括:控制器機(jī)殼，液晶屏，觸摸，USB 口，網(wǎng)口，數(shù)傳模塊天線，散熱通風(fēng)口，電源開(kāi)及綜合線纜插口 ；綜合線纜插口連接至收線車(chē)。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1是本發(fā)明管道機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明管道機(jī)器人的車(chē)架的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是本發(fā)明管道機(jī)器人的主履帶組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是本發(fā)明管道機(jī)器人的前置輔助履帶組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5是本發(fā)明管道機(jī)器人的履帶角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖 圖6是本發(fā)明管道機(jī)器人的聲納組件的示意圖；
圖7是本發(fā)明管道機(jī)器人的攝像單元的示意圖；
圖8是本發(fā)明管道機(jī)器人的電子控制箱的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖9是本發(fā)明管道機(jī)器人的收線車(chē)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖10是本發(fā)明管道機(jī)器人的軟件系統(tǒng)總控制平臺(tái)的結(jié)構(gòu)圖；
圖11是本發(fā)明管道機(jī)器人的車(chē)體內(nèi)主控制板的邏輯框圖；
圖12是本發(fā)明管道機(jī)器人的電機(jī)閉環(huán)驅(qū)動(dòng)電路的邏輯圖；
圖13是本發(fā)明管道機(jī)器人的控制器的示意圖；
圖14是本發(fā)明管道機(jī)器人的機(jī)器人控制軟件主界面圖；
圖15、16是本發(fā)明管道機(jī)器人的控制軟件的邏輯流程圖。
具體實(shí)施例
[0025]本發(fā)明的核心是提供一種管道機(jī)器人，該管道機(jī)器人能夠在復(fù)雜的管道環(huán)境中完成遠(yuǎn)程檢測(cè)和作業(yè)功能。為了使本【技術(shù)領(lǐng)域】的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
[0026]圖1是本發(fā)明管道機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖所示，管道機(jī)器人包括:車(chē)架101，左主履帶組件103和右主履帶組件103，履帶角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)102，前置左輔助履帶組件104和前置右輔助履帶組件104，聲納固定架105，聲納探頭106，攝像頭升降架107，攝像單元108，輔助光源109，電子控制箱110，電子控制箱抽拉門(mén)111及線纜牽引架112。
[0027]本發(fā)明的管道機(jī)器人行走部件為履帶式，左主履帶103和右主履帶103通過(guò)履帶轉(zhuǎn)軸孔位201安裝在車(chē)架101下方左右兩側(cè)，分別與設(shè)置在其前方的前置左輔助履帶104和前置右輔助履帶104形成管道機(jī)器人的足部。左主履帶103和右主履帶103之間設(shè)置履帶角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)102，用以控制和改變兩側(cè)足部之間的夾角，履帶式結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)地面支撐面積大，接地比壓小，滾動(dòng)摩擦小，通過(guò)性能較好，轉(zhuǎn)彎半徑小，牽引附著性能、越野機(jī)動(dòng)性、爬坡、越溝等性能。
[0028]在管道機(jī)器人前方布置有聲納探頭106，聲納探頭106經(jīng)由聲納固定架105連接至車(chē)架101的聲納固定架孔位中。管道機(jī)器人前部上方布置可升降運(yùn)動(dòng)的攝像單元108，攝像單元108通過(guò)攝像頭升降架107可樞轉(zhuǎn)的連接至車(chē)架101的升降架固定孔位203，攝像頭升降架107可繞升降架固定孔位203處的軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)攝像單元108的升降運(yùn)動(dòng)；另外，攝像單元108后方還配合有可以共同升降的輔助光源109。電子控制箱110安裝在車(chē)架101上方，車(chē)架101的平面上設(shè)置有多個(gè)電子控制箱固定孔位206，使電子控制箱110能夠與車(chē)架101緊密配合。本發(fā)明的管道機(jī)器人還配置有可在其運(yùn)動(dòng)的直線上前后牽引的線纜牽引架112，線纜牽引架112可樞轉(zhuǎn)的連接在車(chē)架101左右兩側(cè)的線纜牽引架連接軸205上。
[0029]圖2是本發(fā)明管道機(jī)器人的車(chē)架101的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖所示，管道機(jī)器人的車(chē)架101包括兩側(cè)履帶轉(zhuǎn)軸孔位201，履帶角度調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸孔位202，升降架固定孔位203，聲納固定架孔位204，線纜牽引架連接軸205，電子控制箱固定孔位206。
[0030]車(chē)架101由相互平行的兩根管材作為主骨架而形成，兩根管材之間通過(guò)多個(gè)橫向肋骨件相連接。這些肋骨件一方面與兩根平行管材共同構(gòu)成穩(wěn)定的車(chē)架結(jié)構(gòu)體，另一方面肋骨件也形成了管道機(jī)器人的多個(gè)其它部件的安裝面。兩根平行的管材與肋骨件還共同形成了電子控制箱110的容納槽，電子控制箱110整體容納在車(chē)架101上方形成的容納槽中，肋骨件上還分布有多個(gè)電子控制箱固定孔位206，從而可以將電子控制箱牢固的固定在車(chē)架101上，并使電子控制箱110與車(chē)架101形成整體結(jié)構(gòu)，提高了管道機(jī)器人車(chē)體的整體強(qiáng)度。位于車(chē)架101的兩根平行管材兩端的肋骨件上分別設(shè)置了兩側(cè)履帶轉(zhuǎn)軸孔位201、履帶角度調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸孔位202、角度調(diào)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)手柄506、角度定位孔507和聲納固定架孔位204。兩根平行管材兩側(cè)緊靠平行管材位置設(shè)置了攝像組件安裝翅片，該翅片上設(shè)有多組升降架固定孔位203，分別用于安裝攝像頭升降架107和可定位氣彈簧701 (見(jiàn)圖7)，攝像頭升降架107和可定位氣彈簧701安裝在沿兩根平行管材延伸方向不同位置的孔位中，也可以根據(jù)實(shí)際需要(例如:調(diào)整車(chē)體重心或改變攝像作業(yè)方向)調(diào)整安裝孔位。在兩根平行管材兩側(cè)離開(kāi)一段距離位置，還設(shè)置有線纜牽引架112的安裝翅片，該安裝翅片外部設(shè)置有線纜牽引架連接軸205和線纜引導(dǎo)架112的限位塊；線纜牽引架112的安裝翅片離開(kāi)兩根平行管材一段距離，從而使攝像頭升降架107與線纜牽引架112之間互不影響。本發(fā)明的管道機(jī)器人車(chē)體設(shè)計(jì)考慮了各功能部件的集成安裝要求，車(chē)架結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但功能緊湊，整體強(qiáng)度高，設(shè)計(jì)合理。
[0031]圖3是本發(fā)明管道機(jī)器人的主履帶組件103的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖所示，管道機(jī)器人左右主履帶包括:主履帶外側(cè)板301，主履帶內(nèi)側(cè)板309，主履帶302，輔助履帶固定位303，電機(jī)控制箱304，主動(dòng)輪305，壓帶輪306，從動(dòng)輪307和蝸輪蝸桿減速電機(jī)308等部件。主履帶組件集成為整體結(jié)構(gòu)，提高了系統(tǒng)的可靠性，并使其便于安裝和更換。
[0032]車(chē)體由兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)兩條履帶，以相同脈沖驅(qū)動(dòng)時(shí)實(shí)現(xiàn)直線前進(jìn)或后退，以不同脈沖驅(qū)動(dòng)時(shí)可實(shí)現(xiàn)曲線運(yùn)動(dòng)。當(dāng)以相反脈沖驅(qū)動(dòng)時(shí)可以繞固定軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。該軸過(guò)主從動(dòng)軸所確定平面的幾何中心。
[0033]機(jī)器人履帶的材料使用過(guò)橡膠和聚氨酯履帶。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)比，聚氨酯材料與地面接觸性質(zhì)更好。本發(fā)明用了摩擦力較小且更耐磨的聚氨酯材料。
[0034]圖4是本發(fā)明管道機(jī)器人的前置輔助履帶組件104的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖所示，管道機(jī)器人的前置輔助履帶包括:輔助履帶主動(dòng)輪401，輔助履帶402，輔助履帶從動(dòng)輪403，輔助履帶支架405，盤(pán)式減速電機(jī)406及外護(hù)板404等部件。
[0035]輔助履帶的作用是為了提高履帶爬行機(jī)器人的越障能力。由于管道機(jī)器人車(chē)體的結(jié)構(gòu)限制，不可能安裝任意大的電機(jī)。既要保證有足夠的動(dòng)力，又要盡量選擇體積小的電機(jī)。要根據(jù)履帶車(chē)的自身重量和設(shè)計(jì)載重及牽引力計(jì)算需要提供的電機(jī)扭矩力。當(dāng)機(jī)器人越障時(shí)，近覺(jué)傳感器把遇到前方障礙發(fā)送給總控制系統(tǒng)，總控制系統(tǒng)判斷是否可以翻越。如果判斷結(jié)果可以翻越.則控制前擺臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)向上轉(zhuǎn)動(dòng)，使前擺向上抬起一定角度。繼續(xù)前進(jìn)時(shí)前側(cè)的履帶輪被抬離地面，后面的履帶輪著地繼續(xù)驅(qū)動(dòng)履帶前進(jìn)。履帶在憑借副履帶的摩擦力以及履刺對(duì)障礙物的抓爬力來(lái)實(shí)現(xiàn)不斷的向上攀爬。一直持續(xù)到主履帶爬到障礙物上面，機(jī)器人繼續(xù)攀爬。爬越障礙的臨界狀態(tài)是重心越過(guò)垂直障礙物邊界線上，只要越過(guò)這個(gè)界線就能夠爬上障礙物。故機(jī)器人采用三節(jié)履帶傳動(dòng)方式，進(jìn)行主動(dòng)輪與從動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)傳遞。為了使履帶與地面能夠充分接觸，提高履帶的傳動(dòng)效率，機(jī)器人輪系的設(shè)計(jì)采用同步帶輪設(shè)計(jì)方法。
[0036]為了讓車(chē)體履帶與管壁表面充分接觸，兩側(cè)履帶可以向外調(diào)整到某一個(gè)角度，呈八字形。圖5示出了本發(fā)明管道機(jī)器人的履帶角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)102的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖所示，管道機(jī)器人的雙側(cè)履帶角度調(diào)整結(jié)構(gòu)包括:履帶角度調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸501，雙側(cè)履帶旋轉(zhuǎn)軸502，履帶懸掛臂503，角度限位塊504，角度調(diào)節(jié)齒輪505，角度調(diào)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)手柄506和角度定位孔507等部件。上述兩側(cè)履帶的八字形設(shè)置方式，一方面可以提高履帶與管壁的摩擦力，另一方面可避開(kāi)管底部淤泥及其他沉積物。
[0037]左主履帶組件103和右主履帶組件103分別安裝在履帶懸掛臂503上，并通過(guò)履帶懸掛臂503實(shí)現(xiàn)與車(chē)架101的連接角度調(diào)整。車(chē)架101的端頭和中部肋骨件上的履帶轉(zhuǎn)軸孔位201和履帶角度調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸孔位202分別插裝雙側(cè)履帶旋轉(zhuǎn)軸502和履帶角度調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸501，履帶角度調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸501上套設(shè)角度調(diào)節(jié)齒輪505，角度調(diào)節(jié)齒輪與一側(cè)的履帶懸掛臂503上的齒條嚙合，該側(cè)齒條又與另一側(cè)的履帶懸掛臂503上的齒條嚙合，履帶角度調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸501的端頭連接角度調(diào)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)手柄506，角度定位孔507根據(jù)需要的角度值連續(xù)設(shè)置多個(gè)。用手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度調(diào)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)手柄506，兩側(cè)主履帶組件103的夾角可以在O度(圖5中左下位置508所示)到120度(圖5中右下位置509所示)之間調(diào)整。角度調(diào)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)手柄506將角度調(diào)節(jié)到位后可固定在相應(yīng)位置的角度定位孔507上。角度限位塊504設(shè)置在一側(cè)的履帶懸掛臂503端頭，當(dāng)兩側(cè)主履帶組件103的夾角達(dá)到最大上限時(shí)，角度限位塊504卡在履帶角度調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸501端頭上，以對(duì)該側(cè)的履帶懸掛臂503和主履帶組件103的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行限制。
[0038]圖6是本發(fā)明管道機(jī)器人的聲納組件的示意圖。如圖所示，聲納部件包括:聲納固定架105，聲納探頭106和車(chē)架101。聲納探頭屬于搭載設(shè)備，安裝在車(chē)體靠下的部位，通常不高于車(chē)架。當(dāng)車(chē)體進(jìn)入半潛或全潛工作方式時(shí)，聲納探頭可以探測(cè)水下部分的管道形態(tài)。
[0039]圖7是本發(fā)明管道機(jī)器人的攝像單元108的示意圖。如圖所示，攝像單元包括:多功能全方位攝像機(jī)704 (自動(dòng)/手動(dòng)變焦，10倍光學(xué)+10倍數(shù)字變倍，210度左右擺動(dòng)，360度旋轉(zhuǎn))，擺動(dòng)半球705，主光源707，輔助光源109，升降架107，可定位氣彈簧701和可變焦/變倍攝像頭機(jī)芯706等部件。多功能全方位攝像機(jī)704可以自動(dòng)/手動(dòng)變焦，10倍光學(xué)+10倍數(shù)字變倍，210度左右擺動(dòng)，360度旋轉(zhuǎn)。本實(shí)施例采用的是人工手動(dòng)升降方式，也可以加裝電動(dòng)自動(dòng)升降結(jié)構(gòu)。
[0040]圖8是本發(fā)明管道機(jī)器人的電子控制箱的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖所示，電子控制箱110包括:控制箱外殼802，內(nèi)部抽拉結(jié)構(gòu)框架810，電子控制箱抽拉門(mén)111，拉手806，多個(gè)防水接頭805，線纜牽引架112，充氣嘴801，密封墊圈803，電池808，控制板和電子器件(電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、光端機(jī)等)安裝位809等部件。電池808，控制板和電子器件安裝位809可設(shè)置在內(nèi)部抽拉結(jié)構(gòu)框架810上，電池808及控制板/電子器件等電子電路部分結(jié)合內(nèi)部抽拉結(jié)構(gòu)框架810裝配成一個(gè)框架，放在一個(gè)箱體內(nèi)，形成抽拉式結(jié)構(gòu)。箱體后端有一個(gè)面可以打開(kāi)，該面與箱體用密封墊803密封。盡量減少密封面的面積，達(dá)到最好的密封效果。通過(guò)充氣嘴801可以向電子控制箱110內(nèi)充入干燥空氣，保持其與外界的正壓。多條線纜通過(guò)防水接頭805，連接到履帶、攝像機(jī)等設(shè)備。氣體可以在線纜內(nèi)部通過(guò)，氣壓可以傳送到主履帶組件103的電機(jī)控制箱304及攝像單元108的多功能全方位攝像機(jī)704內(nèi)部，使其同樣保持正壓。
[0041]圖9是本發(fā)明管道機(jī)器人的收線車(chē)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖所示，收線車(chē)包括:收線車(chē)車(chē)體901，計(jì)米結(jié)構(gòu)902，計(jì)米結(jié)構(gòu)滑動(dòng)桿903，急停開(kāi)關(guān)904，主線盤(pán)905，復(fù)合光纜906，收線車(chē)?yán)?07，副線盤(pán)908，保護(hù)鋼纜909，收放線手柄910，車(chē)輪911，控制線纜接口 912，電源開(kāi)關(guān)913等部件。收線車(chē)內(nèi)部裝有一塊光端機(jī)，通過(guò)復(fù)合光纜與爬行機(jī)器人連接。收發(fā)485通訊數(shù)據(jù)及接收視頻信號(hào)。通過(guò)控制線纜接口 912連接控制器。復(fù)合光纜還可以向搭載設(shè)備下發(fā)指令，接收搭載設(shè)備的檢測(cè)數(shù)據(jù)。當(dāng)機(jī)器人在管道內(nèi)施工時(shí)一旦出現(xiàn)故障，在設(shè)備回收時(shí)，保護(hù)鋼纜用于牽引設(shè)備。
[0042]本發(fā)明的管道機(jī)器人除按照上述方式進(jìn)行結(jié)構(gòu)配置外，還可實(shí)現(xiàn)下面的多種功能。例如:
(1)可根據(jù)在不同環(huán)境的應(yīng)用要求搭載高分辨率2D、3D視頻傳感模塊、聲納環(huán)形掃描檢測(cè)模塊、紅外掃描檢測(cè)模塊、機(jī)械臂、切鋸作業(yè)模塊、高壓沖洗作業(yè)模塊、打磨銑頭作業(yè)模塊等;
(2)可以配備前置攝像機(jī)系統(tǒng)、照明光源系統(tǒng)、聲納檢測(cè)系統(tǒng)，攝像機(jī)系統(tǒng)可在管道內(nèi)直視和側(cè)視觀察，運(yùn)作靈活。同時(shí)，可在高分辨率彩色監(jiān)視器上實(shí)時(shí)顯示管道內(nèi)視頻畫(huà)面信息，以及聲納分析圖像，將管道內(nèi)部狀況以及管道形變狀況一目了然的提供給檢測(cè)工作人員，從而形成準(zhǔn)確、專(zhuān)業(yè)的檢測(cè)報(bào)告，為后期系統(tǒng)自動(dòng)作業(yè)提供可靠依據(jù)；
(3)可以根據(jù)檢測(cè)結(jié)果接收系統(tǒng)總控平臺(tái)的指令利用搭載設(shè)備完成異物清理、樹(shù)根切除、輔助清淤等兩棲作業(yè)工作。
[0043]本發(fā)明的管道機(jī)器人還配合有相應(yīng)的軟件系統(tǒng)。圖10是本發(fā)明管道機(jī)器人的軟件系統(tǒng)總控制平臺(tái)的結(jié)構(gòu)圖。如圖所示，軟件系統(tǒng)包括系統(tǒng)總控制平臺(tái)1001，控制層1002，應(yīng)用層1003，基礎(chǔ)層1004，動(dòng)力及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)1005，多功能作業(yè)系統(tǒng)1006，多維檢測(cè)系統(tǒng)1007，多用途搭載系統(tǒng)1008等系統(tǒng)功能模塊。
[0044]該管道機(jī)器人的總控制平臺(tái)實(shí)行主從控制平臺(tái)1001，通過(guò)上位機(jī)的硬件資源及系統(tǒng)資源來(lái)完成坐標(biāo)變換、圖形仿真、軌跡分析等功能，并把信息分發(fā)給下位機(jī)；下位機(jī)主要完成節(jié)點(diǎn)位置的控制，并負(fù)責(zé)把相關(guān)數(shù)據(jù)信息上傳上位機(jī)。該平臺(tái)采用應(yīng)用模塊化設(shè)計(jì)，底層平臺(tái)統(tǒng)一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、共享。既可以實(shí)現(xiàn)模塊的獨(dú)立性操作，也可以實(shí)現(xiàn)整體的協(xié)同作業(yè)。機(jī)器人控制系統(tǒng)由多個(gè)單片機(jī)組成，負(fù)責(zé)機(jī)體本身的傳感器信息采集、電機(jī)控制及通訊傳輸。搭載設(shè)備由其通訊通道傳輸信息至總控制平臺(tái)。單片機(jī)和系統(tǒng)通訊采用串行通信異步傳遞方式，實(shí)現(xiàn)接收和發(fā)送可以隨時(shí)或間斷進(jìn)行，而不受時(shí)間限制。
[0045]圖11是本發(fā)明管道機(jī)器人的車(chē)體內(nèi)主控制板的邏輯框圖。如圖所示，車(chē)體電子控制箱主控板包括總接口 1101，光端機(jī)1102，燈光照明調(diào)節(jié)控制電路1103，左側(cè)電機(jī)1104，右側(cè)電機(jī)1106，左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊1105，右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊1107，大容量電池1108，前攝像頭1109，后攝像頭1112，前后攝像頭切換1110，車(chē)體主控板等模塊?？刂齐娐钒宓目偨涌?1101連接收線車(chē)復(fù)合光纜1106。接收控制器1108發(fā)出的控制指令，并通過(guò)收線車(chē)向控制器返回車(chē)體參數(shù)及視頻數(shù)據(jù)。
[0046]圖12是本發(fā)明管道機(jī)器人的電機(jī)閉環(huán)驅(qū)動(dòng)電路的邏輯圖。如圖所示，電機(jī)閉環(huán)驅(qū)動(dòng)電路包括:數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)器1201，電動(dòng)機(jī)1202，光電耦合器1203，減速器1204。機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式采用無(wú)刷直流電機(jī)(DC)電動(dòng)驅(qū)動(dòng)。閉環(huán)驅(qū)動(dòng)電路控制電機(jī)按照給定的速度運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0047]圖13是本發(fā)明管道機(jī)器人的控制器的示意圖。如圖所示，本發(fā)明使用的控制器包括:控制器機(jī)殼1301，液晶屏，觸摸1302，USB 口 1303，網(wǎng)口 1304，數(shù)傳模塊天線1305，散熱通風(fēng)口 1306，電源開(kāi)1307，綜合線纜插口 1308及檢測(cè)控制軟件1401。綜合線纜插口連接至收線車(chē)。檢測(cè)控制軟件的主要功能模塊有:“系統(tǒng)選項(xiàng)”、“編輯片頭”、“參數(shù)標(biāo)定”、“檢測(cè)及控制”。
[0048]圖14是本發(fā)明管道機(jī)器人的機(jī)器人控制軟件主界面圖。如圖所示，檢測(cè)控制主界面包括:視頻窗口 1301,氣壓、傾角等參數(shù)顯示窗口 1302-1308,提示信息顯示窗口1309-1310，車(chē)體控制按鍵1313-1316，收放線、升降架、光源控制按鍵1317-1320，攝像機(jī)控制按鍵1321-1323，參數(shù)設(shè)置按鍵1324，系統(tǒng)開(kāi)啟按鍵1325，關(guān)閉按鍵1311。錄像/拍照/回放組合按鍵1326?？刂栖浖鹘缑鎴D各部件具體功能說(shuō)明如下:
1301一視頻顯不窗口 ；
1302—爬行器平臺(tái)高度示意圖；
1303—爬行器左右傾角示意圖；
1304—爬行器前后傾角示意圖；
1305—爬行器車(chē)體氣壓數(shù)字表頭(單位:帕)；
1306—攝像頭氣壓數(shù)字表頭(單位:帕)；
1307—系統(tǒng)名稱(chēng)及版本說(shuō)明；
1308—系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測(cè)參數(shù)表:前后傾角、左右傾角、平臺(tái)高度(mm)、行進(jìn)速度(米/分鐘)、距離(米)；
1309—爬行器行駛軌跡；
1310一系統(tǒng)/[目息窗口 ；
1311一系統(tǒng)總開(kāi)關(guān)；
1312—距離清零。操控爬行器行駛到將要檢測(cè)的管道起始點(diǎn)，在開(kāi)始檢測(cè)(錄像)前，點(diǎn)擊清零，可以把距離設(shè)為零；
1313—爬行器右轉(zhuǎn)彎。釋放按鍵-停止右轉(zhuǎn)；
1314—爬行器后退。向下拉圖標(biāo)，控制爬行器后退，下拉的距離可以改變后退的速度。釋放按鍵，停止后退；
1315—爬行器前進(jìn)。向上推圖標(biāo)，控制爬行器前行，上推的距離可以改變前行的速度。釋放按鍵，停止前進(jìn)；
1316—爬行器左轉(zhuǎn)。釋放按鍵-停止左轉(zhuǎn)；
1317—收線車(chē)放線/收線；
1318—爬行器平臺(tái)升/降；
1319—燈光亮度調(diào)節(jié):主光源、輔助光源、后光源；
1320一IU /后攝像頭切換；
1321—攝像頭姿態(tài)控制:左/右擺、順轉(zhuǎn)/逆轉(zhuǎn)；
1322—攝像頭控制切換:1.攝像頭姿態(tài)控制，2.攝像機(jī)參數(shù)設(shè)置，3.攝像機(jī)菜單選擇。姿態(tài)控制見(jiàn)(21);
1323—攝像頭復(fù)位。攝像頭返回到起始位置；
1324—系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置；
1325—開(kāi)始/停止檢測(cè)按鈕；
1326—錄像、拍照、回放操作工具。點(diǎn)擊攝像頭姿態(tài)控制區(qū)域-彈出工具條，再次點(diǎn)擊-隱藏工具條；
1327—錄像提示圖標(biāo)。點(diǎn)擊紅色圖標(biāo)，彈出“停止錄像”對(duì)話框；
1328一顯不錄像時(shí)間(單位秒)；
1329一電池電量顯示。在車(chē)體上攜帶有動(dòng)力驅(qū)動(dòng)電池。此處所顯示的就是車(chē)體上攜帶的電池電量。當(dāng)系統(tǒng)提示“電池電量低(深紅色)”時(shí)，應(yīng)操控爬行器車(chē)體開(kāi)始返回。當(dāng)系統(tǒng)顯示“電池電量過(guò)低(鮮紅色)”時(shí)，必須操控爬行器車(chē)體返回。參見(jiàn)參數(shù)標(biāo)定一電池電壓標(biāo)定，‘低報(bào)警值’對(duì)應(yīng)于“電池電量低”；‘最低限值’對(duì)應(yīng)于“電池電量過(guò)低”。
[0049]圖15、16是本發(fā)明管道機(jī)器人的控制軟件的邏輯流程圖。本發(fā)明管道機(jī)器人的軟件系統(tǒng)功能可按照相應(yīng)流程圖實(shí)現(xiàn)。
[0050]本發(fā)明的一個(gè)【具體實(shí)施方式】可以按照如下方式和步驟開(kāi)展。
[0051]機(jī)器人車(chē)體組成設(shè)備性能配置為:
<1>電池容量:由于車(chē)體的設(shè)計(jì)承載能力為200Kg?？梢匝b載足夠的高能聚合物電池。保證給車(chē)體提供足夠的電力供應(yīng)。
[0052]<2>車(chē)體結(jié)構(gòu):大部分采用不銹鋼材料。每一個(gè)部件都采用3D設(shè)計(jì)，激光控制精確加工。保證車(chē)體的結(jié)構(gòu)精度和強(qiáng)度，保證設(shè)備的抗腐蝕性，具有防水特性(防護(hù)等級(jí)為IP6/8,可滿(mǎn)足水下10米工作要求)和防爆特性(符合國(guó)家G3836防爆標(biāo)準(zhǔn))。功率為雙200W馬達(dá)可搭載200Kg設(shè)備，車(chē)體重78Kg ;升降架收起為1646mm*700mm*501mm，升降架最高為1646mm*700mm*954mmo
[0053]<3>燈光視頻:采用該亮度LED燈，亮度可調(diào)。全方位的攝像頭，地下管道的任何一個(gè)部位都可以觀察、錄像和拍照。
[0054]<4>聲納探測(cè):在水下部分的管壁形態(tài)，通過(guò)聲納系統(tǒng)探測(cè)。聲納的頻率為2MHz，探測(cè)精度〈1mm。
[0055]<5>數(shù)據(jù)傳輸:全部數(shù)據(jù)通過(guò)光纜傳輸，最大限度地減少視頻干擾。
[0056]<6>動(dòng)力驅(qū)動(dòng):裝配兩個(gè)300-500W直流電機(jī)。每一個(gè)電機(jī)(經(jīng)變速箱減速后)提供的扭矩>60Nm。為提供足夠的驅(qū)動(dòng)力，雙側(cè)履帶可選型:300-500W直流電機(jī)。
[0057]〈7>控制系統(tǒng):上位機(jī)采用工控專(zhuān)用機(jī)，雙核2.3G以上CPU，4G以上內(nèi)存。下位機(jī)，根據(jù)完成的任務(wù)不同，由多個(gè)單片機(jī)組成。
[0058]〈8>線纜收線車(chē):配備電子計(jì)米裝置，線纜采用鋼絲繩+光纖可實(shí)現(xiàn)電動(dòng)、手動(dòng)收放線方式，電池容量:60V * 36Ah，可連續(xù)工作時(shí)間>5小時(shí)。
[0059]從而實(shí)現(xiàn)管道機(jī)器人的主要技術(shù)指標(biāo)如下:
【權(quán)利要求】
1.一種集成車(chē)架式管道機(jī)器人，包括:車(chē)架(101)，左主履帶組件(103)和右主履帶組件(103)，履帶角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(102)，聲納固定架(105)，聲納探頭(106)，攝像頭升降架(107)，攝像單元(108)，輔助光源(109)，電子控制箱(110)，電子控制箱抽拉門(mén)(111)及線纜牽引架(112);左主履帶(103)和右主履帶(103)通過(guò)履帶轉(zhuǎn)軸孔位(201)安裝在車(chē)體(101)下方左右兩側(cè)；左主履帶(103)和右主履帶(103)之間設(shè)置履帶角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(102)，左主履帶(103)和右主履帶(103)可以向外調(diào)整到某一個(gè)角度，呈八字形；聲納探頭(106)通過(guò)聲納固定架(105)安裝在車(chē)架(101)上；攝像頭升降架(107) —端設(shè)置在車(chē)架(101)上另一端安裝攝像單元(108)和輔助光源(109);其特征在于，左主履帶組件(103)、右主履帶組件(103)、履帶角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(102)、聲納固定架(105)、攝像頭升降架(107)、電子控制箱(110)及線纜牽引架(112)均直徑安裝在車(chē)架(101)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的管道機(jī)器人，其特征在于，電子控制箱(110)安裝在車(chē)架(101)上方，車(chē)架(101)的平面上設(shè)置有多個(gè)電子控制箱固定孔位(206 )，使電子控制箱(110)能夠與車(chē)架(101)緊密配合。
3.根據(jù)權(quán)利要求2的管道機(jī)器人，其特征在于，車(chē)架(101)由相互平行的兩根管材作為主要骨架而形成，兩根管材之間通過(guò)多個(gè)橫向肋骨件相連接；兩根相互平行的管材與肋骨件共同形成了電子控制箱(110)的容納槽，電子控制箱(110)可整體容納在車(chē)架(101)上方形成的容納槽中，肋骨件上還分布有多個(gè)電子控制箱固定孔位(206)，電子控制箱(110)固定在車(chē)架(101)上時(shí)電子控制箱(I 10)與車(chē)架(101)形成整體結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3的管道機(jī)器人，其特征在于，位于車(chē)架(101)的兩根平行管材兩端的肋骨件上分別設(shè)置了兩側(cè)履帶轉(zhuǎn)軸孔位(201)，履帶角度調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸孔位(202)，角度調(diào)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)手柄(506 )， 角度定位孔(507 )和聲納固定架孔位(204)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3的管道機(jī)器人，其特征在于，兩根平行管材兩側(cè)緊靠平行管材位置設(shè)置了攝像組件安裝翅片，該翅片上設(shè)有多組升降架固定孔位(203)，分別用于安裝攝像頭升降架(107)和可定位氣彈簧(701)，攝像頭升降架(107)和可定位氣彈簧(701)安裝在沿兩根平行管材延伸方向不同位置的孔位中；在兩根平行管材兩側(cè)離開(kāi)一段距離位置，還設(shè)置有線纜牽引架(112)的安裝翅片，該安裝翅片外部設(shè)置有線纜牽引架連接軸(205)和線纜引導(dǎo)架(112)的限位塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)的管道機(jī)器人，其特征在于，左主履帶(103)和右主履帶(103)前方分別設(shè)置前置左輔助履帶(104)和前置右輔助履帶(104);前置左輔助履帶(104)和前置右輔助履帶(104)包括輔助履帶主動(dòng)輪(401)，輔助履帶(402)，輔助履帶從動(dòng)輪(403 )，輔助履帶支架(405 )，盤(pán)式減速電機(jī)(406 )及外護(hù)板(404 )。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)的管道機(jī)器人，其特征在于，管道機(jī)器人的左主履帶組件(103)和右主履帶組件(103)包括:主履帶外側(cè)板(301)，主履帶內(nèi)側(cè)板(309)，主履帶(302)，輔助履帶固定位(303)，電機(jī)控制箱(304)，主動(dòng)輪(305)，壓帶輪(306)，從動(dòng)輪(307 )和蝸輪蝸桿減速電機(jī)(308 )。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)的管道機(jī)器人，其特征在于，聲納探頭(106)的安裝位置不高于車(chē)架(101)的水平位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)的管道機(jī)器人，其特征在于，攝像單元(108)包括:多功能全方位攝像機(jī)(704)，擺動(dòng)半球(705)，主光源(707)和可變焦/變倍攝像頭機(jī)芯(706);多功能全方位攝像機(jī)(704)可以自動(dòng)/手動(dòng)變焦，10倍光學(xué)+10倍數(shù)字變倍，210度左右擺動(dòng)，360度旋轉(zhuǎn)；升降架(107 )還配置有可定位氣彈簧(701)。
10.一種包括權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)的管道機(jī)器人的管道機(jī)器人系統(tǒng),該管道機(jī)器人系統(tǒng)還包括收線車(chē)和控制器；收線車(chē)包括:收線車(chē)車(chē)體(901)，計(jì)米結(jié)構(gòu)(902)，計(jì)米結(jié)構(gòu)滑動(dòng)桿(903)，急停開(kāi)關(guān)(904)，主線盤(pán)(905)，復(fù)合光纜(906)，收線車(chē)?yán)?907)，副線盤(pán)(908)，保護(hù)鋼纜(909)，收放線手柄(910)，車(chē)輪(911)，控制線纜接口(912)，電源開(kāi)關(guān)(913);收線車(chē)內(nèi)部裝有一塊光端機(jī)，通過(guò)復(fù)合光纜與爬行機(jī)器人連接；收發(fā)485通訊數(shù)據(jù)及接收視頻信號(hào)；通過(guò)控制線纜接口(912)連接控制器；復(fù)合光纜可以向搭載設(shè)備下發(fā)指令，接收搭載設(shè)備的檢測(cè)數(shù)據(jù)；當(dāng)機(jī)器人在管道內(nèi)施工出現(xiàn)故障時(shí)，保護(hù)鋼纜用于牽引設(shè)備；控制器包括:控制器機(jī)殼(1301)，液晶屏，觸摸(1302)，USB 口( 1303)，網(wǎng)口( 1304)，數(shù)傳模塊天線(1305),散熱通風(fēng)口( 1306)，電源開(kāi)(1307)及綜合線纜插口( 1308);綜合線纜插口連接至收 線車(chē)。
【文檔編號(hào)】F16L55/34GK103672296SQ201310690873
【公開(kāi)日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年12月17日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月17日
【發(fā)明者】王軍, 路光, 宋有聚, 王楨, 鄔皓天, 宋曉輝, 萬(wàn)文彪, 樊太岳, 王倩倩 申請(qǐng)人:王軍, 宋有聚, 鄔皓天, 王楨, 路光