具備偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)的減速裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種具備偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)（8）的減速裝置（10），其在從內(nèi)齒輪（12）的軸心(Ｏ1)偏移的位置具備多個(gè)偏心體軸（18），通過各偏心體軸（18）的同步旋轉(zhuǎn)，使第1外齒輪（14）、第2外齒輪（16）擺動的同時(shí)嚙合于內(nèi)齒輪（12），其中，在第1外齒輪（14）的軸向側(cè)部具備第1輪架即輪架凸緣（38），所述第1輪架即輪架凸緣具有：螺孔（38B），用于連結(jié)對象機(jī)械；中央貫穿孔（38C），位于徑向中央并與減速機(jī)構(gòu)（8）的內(nèi)部連通；及軸承孔（38F），配置有支承偏心體軸（18）的偏心體軸軸承（44），第1輪架（38）的螺孔（38B）的徑向內(nèi)側(cè)的區(qū)域被挖形成儲油凹部（64），中央貫穿孔（38C）及軸承孔（38F）貫穿第1輪架（38）與儲油凹部（64）連通。
【專利說明】具備偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)的減速裝置
[0001]本申請主張基于2013年3月27日申請的日本專利申請第2013-067262號的優(yōu)先權(quán)。該日本專利申請的全部內(nèi)容通過參考援用于本說明書中。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及一種具備偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)的減速裝置。

【背景技術(shù)】
[0003]專利文獻(xiàn)I公開了一種具備偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)的減速裝置。該減速裝置在從內(nèi)齒輪的軸心偏移的位置具備有多個(gè)偏心體軸。該減速裝置中，通過各偏心體軸的同步旋轉(zhuǎn)而使外齒輪在擺動的同時(shí)哨合于內(nèi)齒輪。
[0004]外齒輪的軸向側(cè)部設(shè)置有輪架凸緣。輪架凸緣具有配置有支承所述偏心體軸的軸承的軸承孔，且在軸向上的外齒輪相反側(cè)具備有用于連結(jié)對象機(jī)械的螺紋孔。并且，在輪架凸緣的徑向中央形成有與該減速機(jī)構(gòu)的內(nèi)部連通的中央貫穿孔。
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2008-267570號公報(bào)
[0006]但是，這種結(jié)構(gòu)的減速裝置具有如下問題:由于在容納減速機(jī)構(gòu)的空間內(nèi)封入潤滑劑的空間較少，并且潤滑劑的循環(huán)不流暢，因此冷卻效率較低，熱容量方面易吃緊。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明是為了解決該種以往的問題而完成的，其課題在于提供一種具有進(jìn)一步提高冷卻效率的偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)的減速裝置。
[0008]本發(fā)明通過如下結(jié)構(gòu)解決上述課題，一種具備偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)的減速裝置，其在從內(nèi)齒輪的軸心偏移的位置具備多個(gè)偏心體軸，通過各偏心體軸的同步旋轉(zhuǎn)而使外齒輪在擺動的同時(shí)嚙合于所述內(nèi)齒輪，其中，在所述外齒輪的軸向側(cè)部具備輪架凸緣，該輪架凸緣具有:螺孔，用于連結(jié)對象機(jī)械；中央貫穿孔，在徑向中央并與所述減速機(jī)構(gòu)的內(nèi)部連通；軸承孔，配置有支承所述偏心體軸的軸承，該輪架凸緣的所述螺孔的徑向內(nèi)側(cè)的區(qū)域被挖形成儲油凹部，所述中央貫穿孔及所述軸承孔貫穿所述輪架凸緣與所述儲油凹部連通。
[0009]本發(fā)明中，螺孔的徑向內(nèi)側(cè)的區(qū)域被挖形成儲油凹部。并且，使形成于輪架凸緣的徑向中央的中央貫穿孔以及配置有支承偏心體軸的軸承的軸承孔連通于該儲油凹部。
[0010]由此，能夠?qū)櫥瑒┓馊胗谠搩τ桶疾?，并且能夠形成包括減速機(jī)構(gòu)的內(nèi)部、中央貫穿孔、儲油凹部、軸承孔、減速機(jī)構(gòu)的內(nèi)部的潤滑劑循環(huán)路徑，能夠使包括該儲油凹部的潤滑劑在內(nèi)的大量的潤滑劑循環(huán)，因此能夠使減速裝置的冷卻效率大大提高。
[0011]根據(jù)本發(fā)明，能夠得到一種具有進(jìn)一步提高冷卻效率的偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)的減速裝置。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的一例的具有偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)的減速裝置的首1J視圖。
[0013]圖2是從圖1的箭頭II方向觀察的側(cè)視圖。
[0014]圖中:10-減速裝置，12-內(nèi)齒輪，14-第I外齒輪，18-偏心體軸,30-分配齒輪，38-第I輪架(輪架凸緣)，38B-螺孔，38C-中央貫穿孔，38F-軸承孔，38G-延伸部，38P-輪架銷，44-偏心體軸軸承，52-外殼，64-儲油凹部，70-第2凹部。

【具體實(shí)施方式】
[0015]以下，根據(jù)附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式的一例進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0016]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的一例的具有偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)的減速裝置的剖視圖，圖2是從圖1的箭頭II方向觀察的側(cè)視圖。
[0017]該減速裝置10為具有所謂分配式的偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)8，且用于驅(qū)動未圖示的機(jī)器人的關(guān)節(jié)的減速裝置。
[0018]減速裝置10具備內(nèi)齒輪12,內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪12的第I外齒輪14、第2外齒輪16，并且在從該內(nèi)齒輪12的軸心O I僅偏移Rl的位置具備用于使第I外齒輪14、第2外齒輪16擺動的多個(gè)偏心體軸18。
[0019]以下，從減速裝置10的整體結(jié)構(gòu)開始說明。
[0020]該實(shí)施方式所涉及的減速裝置10中，馬達(dá)(省略圖示)的動力經(jīng)由連接軸(輸入軸)26被輸入。在連接軸26的馬達(dá)相反側(cè)的端部以直切方式形成有輸入小齒輪(輸入側(cè)的齒輪)32。
[0021]輸入小齒輪32同時(shí)與多個(gè)分配齒輪30嚙合。各分配齒輪30在該實(shí)施方式中設(shè)有3個(gè)(僅圖示I個(gè))，且分別連結(jié)于偏心體軸18。
[0022]偏心體軸18在該實(shí)施方式中設(shè)有3根(僅圖示I根)，在從內(nèi)齒輪12的軸心O I僅偏移Rl的位置沿圓周方向以120度的間隔配置。在各偏心體軸18的軸向相同位置形成有第I偏心體20,與該第I偏心體20相鄰且在各偏心體軸18的軸向相同位置形成有第2偏心體22。各偏心體軸18的第I偏心體20之間的偏心相位一致，第2偏心體22之間的偏心相位一致。第I偏心體20與第2偏心體22的偏心相位差為180度(向相互分離的方向偏心)。
[0023]各偏心體軸18的第I偏心體20的外周，經(jīng)由由滾子構(gòu)成的第I偏心體軸承34組裝有第I外齒輪14。各偏心體軸18的第2偏心體22的外周，同樣經(jīng)由由滾子構(gòu)成的第2偏心體軸承36組裝有第2外齒輪16。由此，通過3根偏心體軸18上的第I偏心體20的同步旋轉(zhuǎn)而能夠使第I外齒輪14擺動，同樣通過3根偏心體軸18上的第2偏心體22的同步旋轉(zhuǎn)而能夠使第2外齒輪16擺動。第I外齒輪14與第2外齒輪16的偏心相位差為(基于第I偏心體20與第2偏心體22的偏心相位差)180度。
[0024]第I外齒輪14、第2外齒輪16的軸向兩側(cè)配置有第1、第2輪架(輪架凸緣)38、40，各偏心體軸18經(jīng)由由面對面成對安裝的一對圓錐滾子軸承構(gòu)成的偏心體軸軸承44、46(支承偏心體軸18的軸承)支承于該第I輪架38、第2輪架40。第I輪架38、第2輪架40經(jīng)由背對背成對安裝的一對角接觸球軸承48、50支承于外殼52。另外，第I輪架38、第2輪架40經(jīng)由從第I輪架38 —體地突出，并貫穿第I外齒輪14、第2外齒輪16的輪架銷38P通過螺栓53等被連結(jié)、一體化。
[0025]第I外齒輪14、第2外齒輪16內(nèi)嚙合于內(nèi)齒輪12。內(nèi)齒輪12由該實(shí)施方式中與外殼52 —體化的內(nèi)齒輪主體12A、以及旋轉(zhuǎn)自如地組裝于該內(nèi)齒輪主體12A且構(gòu)成該內(nèi)齒輪12的內(nèi)齒的外銷12B構(gòu)成。內(nèi)齒輪12的齒數(shù)(外銷12B的根數(shù))僅比第I外齒輪14、第2外齒輪16的齒數(shù)多一點(diǎn)(此例子中僅多I根)。
[0026]本實(shí)施方式中，殼體52上經(jīng)由螺栓(僅圖示螺栓孔52A)連結(jié)有機(jī)器人的第I臂(省略圖示)，第I輪架38上經(jīng)由螺栓(僅圖示螺孔38B)連結(jié)有機(jī)器人的第2臂(對象機(jī)械:省略圖示)。
[0027]另外，該實(shí)施方式中，減速機(jī)構(gòu)8的潤滑通過潤滑脂來進(jìn)行(也可以是油潤滑)。對于第I輪架38的軸向端面38E與機(jī)器人的第2臂(對象機(jī)械)的連結(jié)而言，該實(shí)施方式中，設(shè)置成該第I輪架38的軸向端面38E與第2臂之間通過涂布液體狀墊圈來密封。并且，對于外殼52與第I臂的連結(jié)部而言,也用液體狀墊圈等來密封,因而分配齒輪30、輸入小齒輪32的配置空間以與減速機(jī)構(gòu)8的內(nèi)部連通的狀態(tài)被密封。另外，符號61為油封。
[0028]在此，對本實(shí)施方式所涉及的減速裝置10的冷卻系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0029]該實(shí)施方式所涉及的第I輪架(輪架凸緣)38，如前面所述配置于第I外齒輪14的軸向側(cè)部。第I輪架38具有用于連結(jié)機(jī)器人的第2臂(對象機(jī)械)的螺孔38B、位于徑向中央并與減速機(jī)構(gòu)8的內(nèi)部連通的中央貫穿孔38C、及配置有支承偏心體18的偏心體軸軸承44的軸承孔38F。第I輪架38的螺孔38B的徑向內(nèi)側(cè)的區(qū)域從外齒輪相反側(cè)被挖形成儲油凹部64。
[0030]具體而言，儲油凹部64的開口徑Dl比軸承孔38F的外接圓直徑dl大(D1 >dl)。儲油凹部64的深度Hl的尺寸為未到達(dá)限制偏心體軸軸承44的軸向端面44E的擋圈66。SP，與組裝于第I輪架38的軸承孔38F的偏心體軸軸承44的擋圈66相比，儲油凹部64形成在軸向上更靠外齒輪相反側(cè)的位置(不與偏心體軸軸承44的支承干涉)。
[0031]第I輪架38向徑向外側(cè)延伸至在軸向上與該減速裝置10的外殼52對置的位置，在該延伸部38G形成有螺孔38B。若改變觀點(diǎn)，因存在延伸部38G，所以能夠理解為，其結(jié)果能夠在第I輪架38的徑向內(nèi)側(cè)的區(qū)域(被挖)形成內(nèi)徑Dl大于偏心體軸軸承44的軸承孔38F的外接圓直徑dl的儲油凹部64。另外，螺孔38B的節(jié)距圓直徑為d3。
[0032]該實(shí)施方式中，在第I輪架38的儲油凹部64連續(xù)地形成有與減速機(jī)構(gòu)8的內(nèi)部連通的中央貫穿孔38C。并且，軸承孔38F也貫穿該第I輪架38，與該儲油凹部64連續(xù)地形成。S卩，中央貫穿孔38C與儲油凹部64以及減速機(jī)構(gòu)8的內(nèi)部連通，軸承孔38F也與儲油凹部64以及減速機(jī)構(gòu)8的內(nèi)部連通。由此，結(jié)果由于存在該儲油凹部64，減速機(jī)構(gòu)8的內(nèi)部、中央貫穿孔38C、儲油凹部64、軸承孔38F、以及與該軸承孔38F連通的減速機(jī)構(gòu)8的內(nèi)部相互連通，構(gòu)成了潤滑劑能夠循環(huán)的循環(huán)路徑。
[0033]另外，該實(shí)施方式中，雖然從第I輪架38—體地形成了貫穿第I外齒輪14、第2外齒輪16的輪架銷38P，但從軸向觀察時(shí)，在與該輪架銷38P重疊的位置形成有(由于此例子中輪架銷38P為3根)3個(gè)從儲油凹部64進(jìn)一步被挖的第2凹部70。該第2凹部70的開口部70A為橢圓形的有底凹部，其本身不特別與儲油凹部64以外的部分連通。
[0034]儲油凹部64的側(cè)壁64W不與第I輪架38的軸心(與內(nèi)齒輪12的軸心相同)O I平行，以向軸向外側(cè)(第2臂側(cè)，即對象機(jī)械側(cè))擴(kuò)散的形式傾斜。該傾斜在周向上并非相同的傾斜角，而形成為偏心體軸18的軸承孔38F的徑向外側(cè)位置的側(cè)壁64W1比第2凹部70的徑向外側(cè)位置的側(cè)壁64W2 “陸”(S卩，成為與軸心O I更接近平行的角度)。
[0035]接著，對該偏心擺動型減速裝置10的作用進(jìn)行說明。
[0036]若未圖示的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)則形成于連接軸26前端的輸入小齒輪32旋轉(zhuǎn)。由于輸入小齒輪32與3個(gè)分配齒輪30同時(shí)嚙合，因此通過該輸入小齒輪32與分配齒輪30的嚙合，3根偏心體軸18以根據(jù)輸入小齒輪32與分配齒輪30的齒數(shù)比被減速的狀態(tài)沿同一方向以同一轉(zhuǎn)速同步旋轉(zhuǎn)。
[0037]其結(jié)果，分別形成于各偏心體軸18的軸向相同位置的3個(gè)第I偏心體20同步旋轉(zhuǎn)而使第I外齒輪14擺動，并且分別形成于偏心體軸18的軸向相同位置的3個(gè)第2偏心體22同步旋轉(zhuǎn)而使第2外齒輪16擺動。
[0038]第I外齒輪14、第2外齒輪16分別內(nèi)嚙合于內(nèi)齒輪12,因此第I外齒輪14、第2外齒輪16每擺動一次,該第I外齒輪14、第2外齒輪16相對于內(nèi)齒輪12在圓周方向上偏離齒數(shù)差量(該實(shí)施方式中為I齒量)的相位(自轉(zhuǎn))。該自轉(zhuǎn)成分作為各偏心體軸18圍繞內(nèi)齒輪12的軸心O I的公轉(zhuǎn)傳遞到第I輪架38、第2輪架40。由于第I輪架38、第2輪架40經(jīng)由與第I輪架38 —體化的輪架銷38P以及螺栓53等相互連結(jié)，結(jié)果通過連接軸(輸入軸)26的旋轉(zhuǎn)，相對于外殼52能夠使連結(jié)于第I輪架38的第2臂相對旋轉(zhuǎn)。
[0039]另外，相對于殼體52的第I輪架38的旋轉(zhuǎn)為相對的。例如，如本實(shí)方式，機(jī)器人的第I臂連結(jié)于外殼52，作為對象機(jī)械的機(jī)器人的第2臂連結(jié)于第I輪架38等的情況下，還能夠理解為第I臂相對于第2臂旋轉(zhuǎn)。因此，第I輪架38不一定為“輸出部件”，只是相對外殼52進(jìn)行相對旋轉(zhuǎn)的部件。
[0040]在此，對本減速裝置10的冷卻系統(tǒng)的作用進(jìn)行說明。
[0041]以往，對具有被稱為分配式的該種偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)8的減速裝置10而言，潤滑劑的封入空間較小，不僅難以確保適當(dāng)量的潤滑劑，而且無法良好地進(jìn)行循環(huán)，因此存在冷卻性能易變低的問題。其結(jié)果，存在減速裝置10的溫度容易上升，尤其無法滿足近年來的高速、長時(shí)間工作的要求的問題。另外，潤滑劑的量較少，溫度容易上升，因此還存在容易劣化，潤滑劑的壽命(更換的間隔)變短的問題。
[0042]根據(jù)本實(shí)施方式，第I輪架(輪架凸緣)38的螺孔38B的徑向內(nèi)側(cè)的區(qū)域被挖形成儲油凹部64，并且在該儲油凹部64連續(xù)地形成有與減速機(jī)構(gòu)8內(nèi)部連通的中央貫穿孔38C，并且配置有支承偏心體軸18的偏心體軸軸承44的軸承孔38F也形成為貫穿第I輪架38而與該儲油凹部64連續(xù)。因此，能夠進(jìn)一步增加封入于減速裝置10內(nèi)的潤滑劑的總量，并且能夠形成包括減速機(jī)構(gòu)8的內(nèi)部、中央貫穿孔38C、儲油凹部64、軸承孔38F、減速機(jī)構(gòu)8內(nèi)部的潤滑劑循環(huán)路徑。
[0043]分配式偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)8中，第I外齒輪14、第2外齒輪16通過多個(gè)偏心體軸18的同步自轉(zhuǎn)而擺動，并且，第I外齒輪14、第2外齒輪16緩慢地旋轉(zhuǎn)(自轉(zhuǎn))。此時(shí)，該多個(gè)偏心體軸18沿同一方向公轉(zhuǎn)。因此，不設(shè)置專用的泵等就能夠使該封入的潤滑劑良好地循環(huán)，并能夠大大提升冷卻效率。
[0044]另外，設(shè)置成封入有大量潤滑劑的儲油凹部64在軸向上位于第I輪架38的外齒輪相反側(cè)，并且與經(jīng)由螺孔38B連結(jié)的第2臂(對象機(jī)械)側(cè)的部件連結(jié)，因此能夠經(jīng)由質(zhì)量(熱容量)比減速裝置10更大的第2臂積極地傳遞熱量。由此，能夠更為有效地冷卻通過熱交換而溫度上升的潤滑劑。
[0045]另外，為了確保潤滑劑的封入量，例如，相比單純地加大第I輪架38、第2輪架40的間隔等的方法，由于第I輪架38、第2輪架40之間的間隔L3能夠維持與以往相同的較短的長度，因此能夠較高地維持要求高剛性的偏心體軸18的剛性。
[0046]并且，通過準(zhǔn)備兩種第I輪架38即以往型的未被挖的類型，以及如本實(shí)施方式被挖的類型，將軸向長度的緊湊性與熱負(fù)荷特性進(jìn)行比較，也可以建立能夠根據(jù)用途選擇的系列。
[0047]并且，本實(shí)施方式中，尤其，從第I輪架38—體形成有貫穿第I外齒輪14、第2外齒輪16的輪架銷38P，從軸向觀察時(shí)，在與該輪架銷38P重疊的位置形成有從儲油凹部64進(jìn)一步凹陷的第2凹部70。因此，不加長減速裝置10整體的軸向長度而能夠進(jìn)一步擴(kuò)大儲油凹部64的容積，另外還能夠?qū)崿F(xiàn)更為輕量化。該第2凹部70設(shè)置于與從第I輪架38一體形成的輪架銷38P重疊的位置，因此即使形成該第2凹部70也幾乎不會損害第I輪架38?輪架銷38P的強(qiáng)度，能夠較高地維持第I輪架38?輪架銷38P的強(qiáng)度。
[0048]另外，儲油凹部64形成為偏心體軸18的軸承孔38F的徑向外側(cè)位置的側(cè)壁64W1比第2凹部70的徑向外側(cè)位置的側(cè)壁64W2更為傾斜。因此(由于側(cè)壁64W并非單純的均勻的傾斜)，隨著第I輪架38的旋轉(zhuǎn)，儲油凹部64的側(cè)壁64W以相對于該儲油凹部64內(nèi)的潤滑劑進(jìn)退移動的形式旋轉(zhuǎn)。其結(jié)果，儲油凹部64內(nèi)的潤滑劑被緩慢地?cái)嚢?、旋轉(zhuǎn)，進(jìn)一步促進(jìn)循環(huán)性。
[0049]另外，設(shè)置成使第I輪架38沿徑向外側(cè)延伸至在軸向上與減速裝置10的外殼52對置的位置，在該延伸部38G形成用于連結(jié)第2臂(對象機(jī)械)的螺孔38B。由此，盡管形成了儲油凹部64也能夠?qū)⑤S向長度的增大抑制在最小限度，并且，由于能夠使用節(jié)距圓直徑d3較大的螺孔38B連結(jié)第2臂(第2對象機(jī)械)，因此能夠提高與對象機(jī)械側(cè)的連結(jié)力。
[0050]另外，上述實(shí)施方式中，雖然采用潤滑脂作為潤滑劑，但本發(fā)明也可以適用于使用油作為潤滑劑的情況，能夠得到同樣的作用效果。
[0051 ] 另外，在上述實(shí)施方式中，雖然采用了分配齒輪30位于第2輪架40的軸向外側(cè)的結(jié)構(gòu)，但本發(fā)明對于包括分配齒輪30的配置位置在內(nèi)的偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)8的具體結(jié)構(gòu)不特別限定為上述結(jié)構(gòu)例。例如，作為支承偏心體軸18的偏心體軸軸承44，在上述實(shí)施方式中雖然采用了面對面成對安裝方式組裝的圓錐滾子軸承，但支承本發(fā)明所涉及的偏心體軸的軸承并不限定于此，例如可以是角接觸球軸承，也可以是滾針軸承。也可以是背對背成對安裝方式組裝的軸承對。在任何情況下，經(jīng)由滾動體的間隙，儲油凹部、軸承孔、以及減速機(jī)構(gòu)內(nèi)部連通，潤滑劑能夠在儲油凹部與減速機(jī)構(gòu)的內(nèi)部之間來回移動。并且，針對在外殼支承輪架凸緣的軸承，軸承的種類不限定于角接觸球軸承，另外，也可以是面對面成對安裝的軸承對(并非背對背成對安裝)。
【權(quán)利要求】
1.一種具備偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)的減速裝置，其在從內(nèi)齒輪的軸心偏移的位置具備多個(gè)偏心體軸，通過各偏心體軸的同步旋轉(zhuǎn)，使外齒輪在擺動的同時(shí)嚙合于所述內(nèi)齒輪，所述減速裝置的特征在于， 在所述外齒輪的軸向側(cè)部具備輪架凸緣，所述輪架凸緣具有:螺孔，用于連結(jié)對象機(jī)械；中央貫穿孔，位于徑向中央并與所述減速機(jī)構(gòu)的內(nèi)部連通；軸承孔，配置有支承所述偏心體軸的軸承， 該輪架凸緣的所述螺孔的徑向內(nèi)側(cè)的區(qū)域被挖形成儲油凹部， 所述中央貫穿孔及所述軸承孔貫穿所述輪架凸緣與儲油凹部連通。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具備偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)的減速裝置，其特征在于， 在所述輪架凸緣一體地形成有貫穿所述外齒輪的輪架銷，在從軸向觀察時(shí)與該輪架銷重疊的位置形成有從所述儲油凹部進(jìn)一步被挖的第2凹部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具備偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)的減速裝置，其特征在于， 所述儲油凹部的支承所述偏心體軸的軸承的軸承孔的徑向外側(cè)位置的側(cè)壁比所述第2凹部的徑向外側(cè)位置的側(cè)壁更為傾斜。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任意一項(xiàng)所述的具備偏心擺動型減速機(jī)構(gòu)的減速裝置，其特征在于， 使所述輪架凸緣沿徑向外側(cè)延伸至在軸向上與該減速裝置的外殼對置的位置，在該延伸部形成有用于連結(jié)對象機(jī)械的所述螺孔。
【文檔編號】F16H57/04GK104074928SQ201410075036
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2014年3月3日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月27日
【發(fā)明者】石川哲三, 西谷祐一, 光藤榮, 西部慎一 申請人:住友重機(jī)械工業(yè)株式會社