一種含有等高齒弧齒錐齒輪的rv減速器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種減速器，尤其涉及一種含有等高齒弧齒錐齒輪的RV減速器。其針齒殼一端設(shè)有輸入行星架另一端設(shè)有輸出行星架，輸入行星架與輸出行星架固接后構(gòu)造成能夠在針齒殼內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；針齒殼內(nèi)壁設(shè)有滾針，一對(duì)擺線輪設(shè)于輸入行星架與輸出行星架之間且構(gòu)造成與滾針嚙合；輸出行星架上設(shè)有行星齒輪，輸出行星架的中心設(shè)有與行星齒輪嚙合的輸入軸；行星齒輪的中心軸為曲軸，曲軸構(gòu)造成能夠在輸入行星架與輸出行星架上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述一對(duì)擺線輪與曲軸鉸接；輸入軸通過(guò)行星齒輪帶動(dòng)曲軸，曲軸帶動(dòng)所述一對(duì)擺線輪，所述一對(duì)擺線輪帶動(dòng)輸出行星架。本發(fā)明噪音小，一級(jí)傳動(dòng)的重合度高，傳動(dòng)平穩(wěn)，受力更均勻，結(jié)構(gòu)緊湊，可獲得小彈性回差。
【專利說(shuō)明】一種含有等局齒弧齒錐齒輪的RV減速器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種減速器，尤其涉及了一種用于工業(yè)機(jī)器人的、含有等高齒弧齒錐齒輪的RV減速器。

【背景技術(shù)】
[0002]在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來(lái)的RV傳動(dòng)作為一種新興的傳動(dòng)形式，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)，日益受到國(guó)內(nèi)外的廣泛關(guān)注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大，定位精度高，振動(dòng)小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。
[0003]目前，機(jī)器人RV減速器采用二級(jí)減速，其中，一級(jí)減速由輸入軸與行星齒輪組成，為漸開(kāi)線直齒輪傳動(dòng)，此類型傳動(dòng)為線接觸，對(duì)安裝誤差的敏感性強(qiáng)，容易產(chǎn)生嚙入沖擊與嚙出沖擊，導(dǎo)致傳動(dòng)不平穩(wěn)，從而產(chǎn)生噪音及傳動(dòng)誤差。這將使得機(jī)器人RV減速器的安裝精度及制造精度有較高要求，另外為了保證漸開(kāi)線齒輪的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，補(bǔ)償制造誤差的影響，齒輪副間必須存在側(cè)隙，而側(cè)隙是影響傳動(dòng)回差的重要因素之一。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中某種或某些缺陷，提供了一種含有等高齒弧齒錐齒輪的RV減速器。
[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案得以解決:
[0006]一種含有等高齒弧齒錐齒輪的RV減速器，其包括針齒殼，針齒殼一端設(shè)有輸入行星架另一端設(shè)有輸出行星架，輸入行星架與輸出行星架固接后構(gòu)造成能夠在針齒殼內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；針齒殼內(nèi)壁設(shè)有滾針，一對(duì)擺線輪設(shè)于輸入行星架與輸出行星架之間且構(gòu)造成與滾針嚙合；輸出行星架上設(shè)有行星齒輪，輸出行星架的中心設(shè)有與行星齒輪嚙合的輸入軸；行星齒輪和輸入軸采用等高齒弧齒錐齒輪傳動(dòng)，輸入軸依次穿過(guò)輸入行星架、所述一對(duì)擺線輪、輸出行星架的中心孔；行星齒輪的中心軸為曲軸，曲軸構(gòu)造成能夠在輸入行星架與輸出行星架上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述一對(duì)擺線輪與曲軸鉸接；輸入軸通過(guò)行星齒輪帶動(dòng)曲軸，鉸接在曲軸上的所述一對(duì)擺線輪在受曲軸作用形成公轉(zhuǎn)的同時(shí)受到滾針的力矩形成自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而使得所述一對(duì)擺線輪的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞給輸出行星架。
[0007]本發(fā)明采用兩級(jí)減速，其中一級(jí)減速包括輸入軸和行星齒輪，采用等高齒弧齒錐齒輪傳動(dòng)，二級(jí)減速包括一對(duì)擺線輪、滾針和針齒殼。本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理、緊湊。相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明采用等高齒弧齒錐齒輪運(yùn)用于平行軸間的傳動(dòng)，傳動(dòng)過(guò)程中，在齒寬方向上，輸入軸與行星齒輪逐漸嚙入與嚙出，呈現(xiàn)出嚙合平穩(wěn)的特性。本發(fā)明因其結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，具有重合度大、承載能力強(qiáng)、對(duì)安裝誤差敏感性弱及噪音小的特點(diǎn)。
[0008]作為優(yōu)選，輸入行星架通過(guò)第一圓錐滾子軸承與針齒殼連接。
[0009]作為優(yōu)選，輸出行星架通過(guò)第二圓錐滾子軸承與針齒殼連接。
[0010]作為優(yōu)選，輸入行星架與輸出行星架通過(guò)內(nèi)螺紋圓錐銷定位，并通過(guò)內(nèi)六角螺釘固接在一起。
[0011]本發(fā)明采用一對(duì)擺線輪將其自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞給輸入行星架，輸出行星架與輸入行星架固接為一體從而傳出動(dòng)力，這種構(gòu)造使得本發(fā)明的二級(jí)減速能夠穩(wěn)定的執(zhí)行。
[0012]作為優(yōu)選，行星齒輪有3個(gè)且陣列分布在輸出行星架上。
[0013]作為優(yōu)選，輸出行星架與針齒殼間設(shè)有密封圈。
[0014]本發(fā)明的輸出行星架與針齒殼間設(shè)有密封圈，密封圈能夠防止灰塵進(jìn)入本發(fā)明內(nèi)部，并避免內(nèi)部潤(rùn)滑液流出。
[0015]作為優(yōu)選，輸入行星架與針齒殼間設(shè)有軸肩擋圈。
[0016]本發(fā)明的輸入行星架與針齒殼間設(shè)有軸肩擋圈，采用軸肩擋圈使得在裝配時(shí)，能夠方便的調(diào)整輸入行星架與軸承間的間隙，從而達(dá)到對(duì)軸承預(yù)緊。
[0017]作為優(yōu)選，輸入軸與輸入行星架間設(shè)有角接觸球軸承。
[0018]在本發(fā)明運(yùn)行過(guò)程中，一級(jí)減速采用等高齒弧齒錐齒輪，輸入軸上設(shè)有角接觸球軸承，采用等高齒弧齒錐齒輪及角接觸球軸承的結(jié)構(gòu)，一級(jí)減速傳動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的軸向力可對(duì)一級(jí)傳動(dòng)錐齒輪副進(jìn)行預(yù)緊，將嚙合間隙調(diào)整到最佳狀態(tài)，對(duì)安裝誤差的敏感較小，從而提高了本發(fā)明的回轉(zhuǎn)精度。
[0019]本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例中，曲軸是架設(shè)在輸入行星架和輸出行星架上的，其中，曲軸通過(guò)第四圓錐滾子軸承設(shè)置在輸入行星架上，曲軸通過(guò)第三圓錐滾子軸承設(shè)置在輸出行星架上；第四圓錐滾子軸承的軸向定位采用沉孔的形式，第三圓錐滾子軸承采用第一孔用彈性擋圈進(jìn)行軸向定位，從而限制了曲軸的單向軸向竄動(dòng)。
[0020]本發(fā)明的另一較佳實(shí)施例中，一級(jí)傳動(dòng)錐齒輪副中的兩個(gè)等高齒弧齒錐齒輪的面錐角相等。
[0021]相對(duì)第一級(jí)減速采用漸開(kāi)線齒輪傳動(dòng)的普通類型RV減速器，本發(fā)明噪音小，一級(jí)傳動(dòng)的重合度高，傳動(dòng)平穩(wěn)，受力更均勻，結(jié)構(gòu)緊湊，可獲得小彈性回差。并且具有高精度、低噪音、承載能力強(qiáng)和壽命長(zhǎng)的優(yōu)點(diǎn)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1是本發(fā)明實(shí)施例1中一種含有等高齒弧齒錐齒輪的RV減速器的正視圖；
[0023]圖2是本發(fā)明實(shí)施例1中一種含有等高齒弧齒錐齒輪的RV減速器的背視圖；
[0024]圖3是圖1的A-A旋轉(zhuǎn)剖視圖；
[0025]圖4是圖1的B-B剖視圖。
[0026]附圖中各數(shù)字標(biāo)號(hào)所指代的部位名稱如下:
[0027]100、本體；110、針齒殼；111、滾針；120、輸入行星架；130、輸出行星架；140、第一擺線輪；141、結(jié)構(gòu)通孔；150、輸入軸；160、曲軸；161、第三圓錐滾子軸承；171、內(nèi)六角螺釘；172、內(nèi)螺紋圓錐銷；180、第一圓錐滾子軸承；210、行星齒輪；211、軸用彈性擋圈；220、密封圈；310、第二擺線輪；320、第二圓錐滾子軸承；330、第四圓錐滾子軸承；340、滾針和保持架組件；350、第一孔用彈性擋圈；360、軸套；370、軸肩擋圈；380、角接觸球軸承；390、第二孔用彈性擋圈。

【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0029]實(shí)施例1
[0030]如圖1、2、3、4所示，為本實(shí)施例的一種含有等高齒弧齒錐齒輪的RV減速器，本體以100標(biāo)示之，其包括針齒殼110，針齒殼110 —端設(shè)有輸入行星架120另一端設(shè)有輸出行星架130，輸入行星架120與輸出行星架130固接后構(gòu)造成能夠在針齒殼110內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；針齒殼110內(nèi)壁設(shè)有滾針111，一對(duì)擺線輪設(shè)于輸入行星架120與輸出行星架130之間且構(gòu)造成與滾針111嗤合；輸出行星架130上設(shè)有行星齒輪210，輸出行星架130的中心設(shè)有與行星齒輪210嚙合的輸入軸150 ;行星齒輪210和輸入軸150采用等高齒弧齒錐齒輪傳動(dòng)，輸入軸150依次穿過(guò)輸入行星架120、所述一對(duì)擺線輪、輸出行星架130的中心孔；行星齒輪210的中心軸為曲軸160，曲軸160構(gòu)造成能夠在輸入行星架120與輸出行星架130上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述一對(duì)擺線輪與曲軸160鉸接；輸入軸150通過(guò)行星齒輪210帶動(dòng)曲軸160，曲軸160帶動(dòng)所述一對(duì)擺線輪，所述一對(duì)擺線輪帶動(dòng)輸出行星架130。
[0031]本實(shí)施例中:
[0032]所述一對(duì)擺線輪包括相位差180°的第一擺線輪140和第二擺線輪310，所述一對(duì)擺線輪上陣列設(shè)有3組結(jié)構(gòu)通孔141，輸出行星架130位于所述3組結(jié)構(gòu)通孔141處向輸入行星架120延伸，輸入行星架120與輸出行星架130通過(guò)內(nèi)螺紋圓錐銷172定位，并通過(guò)內(nèi)六角螺釘171固接在一起，所述3組結(jié)構(gòu)通孔141的任一處均設(shè)有2根內(nèi)六角螺釘171以及1根內(nèi)螺紋圓錐銷172連接輸入行星架120與輸出行星架130 ；
[0033]曲軸160通過(guò)第四圓錐滾子軸承330設(shè)置在輸入行星架120上，曲軸160通過(guò)第三圓錐滾子軸承161設(shè)置在輸出行星架130上，第四圓錐滾子軸承330的軸向定位采用沉孔的形式，第三圓錐滾子軸承161采用第一孔用彈性擋圈350進(jìn)行軸向定位，從而限制了曲軸160的單向軸向竄動(dòng)；
[0034]輸入行星架120通過(guò)第一圓錐滾子軸承180與針齒殼110連接，輸出行星架130通過(guò)第二圓錐滾子軸承320與針齒殼110連接。
[0035]行星齒輪210有3個(gè)且陣列分布在輸出行星架130上，相應(yīng)的，曲軸160亦有3根，行星齒輪210與曲軸160使用花鍵連接，行星齒輪210與曲軸160裝配時(shí)，先放入軸套360，再放入行星齒輪210，最后在曲軸160伸出行星齒輪210中心孔的端部卡上軸用彈性擋圈211，從而對(duì)行星齒輪210進(jìn)行軸向的定位，所述一對(duì)擺線輪利用3組滾針和保持架組件340鉸接在3根曲軸160上；
[0036]輸出行星架130與針齒殼110間設(shè)有密封圈220，輸入行星架120與針齒殼110間設(shè)有軸肩擋圈370 ；
[0037]輸入軸150上與輸入行星架120間設(shè)有角接觸球軸承380，輸入行星架120上還設(shè)有第二孔用彈性擋圈390，第二孔用彈性擋圈390用于定位角接觸球軸承380，從而限制輸入軸150受到軸向力時(shí)發(fā)生的竄動(dòng)。
[0038]本實(shí)施例的一種含有等高齒弧齒錐齒輪的RV減速器在實(shí)際使用過(guò)程中，動(dòng)力從輸入軸150輸入，它將帶動(dòng)3個(gè)呈120°分布的行星齒輪210沿與輸入軸150相反的方向自轉(zhuǎn)，3個(gè)曲軸160在行星齒輪210的帶動(dòng)下保持同速轉(zhuǎn)動(dòng)；兩片相位差180°的第一擺線輪140和第二擺線輪310通過(guò)滾針和保持架組件340分別與3個(gè)曲軸160鉸接，并與放置在針齒殼110內(nèi)壁的滾針111相嚙合；第一擺線輪140和第二擺線輪310在受曲軸160偏心軸段的作用形成公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還受到滾針111的作用力而形成與第一擺線輪140和第二擺線輪310公轉(zhuǎn)方向相反的力矩，從而造就第一擺線輪140和第二擺線輪310的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第一擺線輪140和第二擺線輪310自轉(zhuǎn)方向與輸入軸150轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同；輸入行星架120與輸出行星架130在裝在其上的三對(duì)圓錐滾子軸承的推動(dòng)作用下，將第一擺線輪140和第二擺線輪310的自轉(zhuǎn)矢量一 1:1的速比傳遞給輸出行星架130，此為本實(shí)施例中的第二級(jí)減速；3個(gè)行星齒輪210在自轉(zhuǎn)的同時(shí)，還會(huì)因輸出行星架130轉(zhuǎn)動(dòng)而繞輸入軸150軸心公轉(zhuǎn)，此為本實(shí)施例中的第一級(jí)減速。
[0039]總之，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，凡依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍所作的均等變化與修飾，皆應(yīng)屬本發(fā)明專利的涵蓋范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種含有等高齒弧齒錐齒輪的RV減速器，其包括針齒殼(110)，針齒殼(110) —端設(shè)有輸入行星架(120)另一端設(shè)有輸出行星架(130)，輸入行星架(120)與輸出行星架(130)固接后構(gòu)造成能夠在針齒殼(110)內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；針齒殼(110)內(nèi)壁設(shè)有滾針(111)，一對(duì)擺線輪設(shè)于輸入行星架(120)與輸出行星架(130)之間且構(gòu)造成與滾針(111)嚙合；輸出行星架(130)上設(shè)有行星齒輪(210)，輸出行星架(130)的中心設(shè)有與行星齒輪(210)嚙合的輸入軸(150);行星齒輪(210)和輸入軸(150)采用等高齒弧齒錐齒輪傳動(dòng)，輸入軸(150)依次穿過(guò)輸入行星架(120)、所述一對(duì)擺線輪、輸出行星架(130)的中心孔；行星齒輪(210)的中心軸為曲軸(160)，曲軸(160)構(gòu)造成能夠在輸入行星架(120)與輸出行星架(130)上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述一對(duì)擺線輪與曲軸(160)鉸接；輸入軸(150)通過(guò)行星齒輪(210)帶動(dòng)曲軸(160)，鉸接在曲軸(160)上的所述一對(duì)擺線輪在受曲軸(160)作用形成公轉(zhuǎn)的同時(shí)受到滾針(111)的力矩形成自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而使得所述一對(duì)擺線輪的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞給輸出行星架(130)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種含有等高齒弧齒錐齒輪的RV減速器，其特征在于:輸入行星架(120)通過(guò)第一圓錐滾子軸承(180)與針齒殼(110)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種含有等高齒弧齒錐齒輪的RV減速器，其特征在于:輸出行星架(130)通過(guò)第二圓錐滾子軸承(320)與針齒殼(110)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種含有等高齒弧齒錐齒輪的RV減速器，其特征在于:輸入行星架(120)與輸出行星架(130)通過(guò)內(nèi)螺紋圓錐銷(172)定位，并通過(guò)內(nèi)六角螺釘(171)固接在一起。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種含有等高齒弧齒錐齒輪的RV減速器，其特征在于:行星齒輪(210)有3個(gè)且陣列分布在輸出行星架(130)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種含有等高齒弧齒錐齒輪的RV減速器，其特征在于:輸出行星架(130)與針齒殼(110)間設(shè)有密封圈(220) ο
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種含有等高齒弧齒錐齒輪的RV減速器，其特征在于:輸入行星架(120)與針齒殼(110)間設(shè)有軸肩擋圈(370)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種含有等高齒弧齒錐齒輪的RV減速器，其特征在于:輸入軸(150)與輸入行星架(120)間設(shè)有角接觸球軸承(380)。
【文檔編號(hào)】F16H57/08GK104482130SQ201410592966
【公開(kāi)日】2015年4月1日 申請(qǐng)日期:2014年10月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月29日
【發(fā)明者】張靖, 黃襄茂 申請(qǐng)人:浙江雙環(huán)傳動(dòng)機(jī)械股份有限公司