一種電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人的清掃裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人的清掃裝置，包括連接卡環(huán)、舵機(jī)、清掃連桿和毛刷，所述舵機(jī)固定在清掃連桿的上端上，所述毛刷安裝在清掃連桿的下端，所述連接卡環(huán)包括一對(duì)夾持臂，每個(gè)夾持臂由夾持部和板狀的連接部組成，兩個(gè)夾持臂的連接部相對(duì)扣合住所述舵機(jī)并固定，兩個(gè)夾持臂的夾持部合圍成夾口用在夾持在可行走和攀爬的電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人本體上。本實(shí)用新型清掃裝置運(yùn)行，并配合電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人本體行走、攀爬，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)金屬零部件的有效清理，而且本實(shí)用新型也適用于對(duì)于小徑管道、不連續(xù)或者交錯(cuò)連接的電力金屬
【專利說(shuō)明】 —種電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人的清掃裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人的附屬部件，特別涉及一種電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人的清掃裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)今，縱橫交錯(cuò)的管道鋪設(shè)于世界各地，日常生活的自來(lái)水、供熱系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、化工領(lǐng)域的石油、天熱氣傳輸?shù)榷茧x不開管道這一媒介。管道在給人類生產(chǎn)、生活創(chuàng)造便利的同時(shí)也帶來(lái)了新的問(wèn)題。由于環(huán)境腐蝕、材料老化、作業(yè)條件影響等原因，不少管道存在清潔困難、管道裂紋、凹坑等缺陷而致難以監(jiān)測(cè)的問(wèn)題，這就對(duì)管道的維護(hù)、監(jiān)測(cè)和除塵等提出較高要求。在電力系統(tǒng)中，我國(guó)主要采用火力發(fā)電，火力發(fā)電廠在基建安裝后的運(yùn)行過(guò)程中需要定期做停機(jī)檢測(cè)。受電站運(yùn)行環(huán)境影響，管道在運(yùn)行中會(huì)出現(xiàn)裂紋、腐蝕等缺陷，為保障電站的安全運(yùn)行，成千上萬(wàn)的管道需要進(jìn)行探傷。如不及時(shí)檢測(cè)發(fā)現(xiàn)這些缺陷，將會(huì)對(duì)人們的生命財(cái)產(chǎn)安全造成無(wú)法估計(jì)的損失。
[0003]目前，我國(guó)電力系統(tǒng)金屬零部件的檢測(cè)主要依靠人工進(jìn)行，存在高危險(xiǎn)、檢測(cè)效率低、檢測(cè)范圍受限等問(wèn)題，造成電力金屬部件(例如管道和聯(lián)箱等)的漏檢、誤檢等問(wèn)題，給電力系統(tǒng)安全運(yùn)行帶來(lái)隱患。為了有效檢測(cè)電力系統(tǒng)的金屬部件，需要研發(fā)高效、可靠、高精度的檢測(cè)手段和自動(dòng)化檢測(cè)載體，以便為電力生產(chǎn)的安全性與可靠性提供技術(shù)保障。
[0004]針對(duì)上述問(wèn)題，我國(guó)近年來(lái)所開展的利用機(jī)器人對(duì)金屬部件進(jìn)行探傷的研究取得了一定的成果。雖然，機(jī)器人具有一定的行走、攀爬和探傷的功能，但由于機(jī)器人受其自身機(jī)械機(jī)構(gòu)所限(多數(shù)采用輪式、履帶式等)，機(jī)器人在空間運(yùn)動(dòng)的自由度受到極大的限制，往往在復(fù)雜的電力系統(tǒng)金屬部件作業(yè)環(huán)境中進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，無(wú)法在空間內(nèi)進(jìn)行自由攀爬和無(wú)損探傷，特別是對(duì)于小徑管道、不連續(xù)或者交錯(cuò)連接的電力金屬部件等進(jìn)行探傷時(shí)，這種缺陷尤為明顯。另外，現(xiàn)有機(jī)器人的功能較為單一，例如在灰塵或者障礙物較多的環(huán)境中，無(wú)法進(jìn)行有效清理和運(yùn)行，且檢測(cè)手段精度較低。而且，由于機(jī)器人自身機(jī)構(gòu)的復(fù)雜性，導(dǎo)致了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和控制的復(fù)雜性，增大了機(jī)器人平衡和爬行的困難程度，從而無(wú)法有效針對(duì)作業(yè)環(huán)境進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃以完成有效檢測(cè)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型的目的是提供一種可對(duì)電力金屬部件進(jìn)行有效清掃的電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人的清掃裝置。
[0006]本實(shí)用新型的上述目的是通過(guò)以下的技術(shù)措施來(lái)實(shí)現(xiàn)的:一種電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人的清掃裝置，其特征在于:包括連接卡環(huán)、舵機(jī)、清掃連桿和毛刷，所述舵機(jī)固定在清掃連桿的上端上，所述毛刷安裝在清掃連桿的下端，所述連接卡環(huán)包括一對(duì)夾持臂，每個(gè)夾持臂由夾持部和板狀的連接部組成，兩個(gè)夾持臂的連接部相對(duì)扣合住所述舵機(jī)并固定，兩個(gè)夾持臂的夾持部合圍成夾口用在夾持在可行走和攀爬的電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人本體上。
[0007]本實(shí)用新型清掃裝置運(yùn)行，并配合電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人本體行走、攀爬，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)金屬零部件的有效清理，而且本實(shí)用新型也適用于對(duì)于小徑管道、不連續(xù)或者交錯(cuò)連接的電力金屬部件等進(jìn)行清掃。
[0008]本實(shí)用新型所述電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人的清掃裝置還包括中部開有齒形花鍵孔的舵盤，所述舵盤通過(guò)螺釘固定在所述清掃連桿的上端，所述舵機(jī)的動(dòng)力輸出軸與舵盤的齒形花鍵孔傳動(dòng)連接以使清掃連桿旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動(dòng)毛刷轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0009]作為本實(shí)用新型的一種實(shí)施方式，所述夾持臂的連接部為Π形，構(gòu)成一^^口，所述夾持臂的連接部對(duì)合使得卡口合圍住所述舵機(jī)，在所述舵機(jī)的機(jī)殼上設(shè)有一對(duì)相對(duì)的凸緣，所述卡口位于凸緣下方，由螺釘穿過(guò)凸緣和卡口上端將舵機(jī)和卡環(huán)共同固定。
[0010]本實(shí)用新型所述毛刷由植毛盤和刷毛組成，所述植毛盤連接于清掃連桿的下端上，所述刷毛植于所述植毛盤的下盤面上。
[0011]本實(shí)用新型所述電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人的清掃裝置還包括設(shè)置在所述連接部外壁上的控制單元，所述控制單元用于與機(jī)器人總控制單元通信連接，所述控制單元接收來(lái)自總控制單元的指令以控制舵機(jī)啟停進(jìn)而使毛刷轉(zhuǎn)動(dòng)或者停止。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下顯著的效果:
[0013]本實(shí)用新型清掃裝置運(yùn)行，并配合電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人本體行走、攀爬，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)金屬零部件的有效清理，而且本實(shí)用新型也適用于對(duì)于小徑管道、不連續(xù)或者交錯(cuò)連接的電力金屬部件等進(jìn)行清掃。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
[0015]圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)爆炸圖。

【具體實(shí)施方式】
[0017]如圖1、2所示，是本實(shí)用新型一種電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人的清掃裝置，包括連接卡環(huán)2-3、第一舵機(jī)2-2、中部設(shè)有齒形花鍵孔的舵盤2-5、清掃連桿2-6和毛刷2_7，舵機(jī)2-2通過(guò)舵盤2-5由螺釘2-4固定在清掃連桿2-6的上端上，舵機(jī)2_2輸出軸與舵盤2_5通過(guò)舵盤2-5上齒形花鍵孔連接，毛刷2-7安裝在清掃連桿2-6的下端。
[0018]連接卡環(huán)2-3包括一對(duì)夾持臂，每個(gè)夾持臂由夾持部和板狀的連接部組成，兩個(gè)夾持臂的連接部相對(duì)扣合住舵機(jī)2-2通過(guò)螺釘2-1固定，兩個(gè)夾持臂的夾持部合圍成夾口夾持在可行走和攀爬的電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人本體上。毛刷2-7由植毛盤和刷毛組成，植毛盤連接于清掃連桿2-6的下端上，刷毛植于植毛盤的下盤面上。
[0019]夾持臂的連接部為Π形，構(gòu)成一^^口，夾持臂的連接部對(duì)合使得卡口合圍住舵機(jī)2-2，在舵機(jī)2-2的機(jī)殼上設(shè)有一對(duì)相對(duì)的凸緣，卡口位于凸緣下方，由螺釘2-1穿過(guò)凸緣和卡口上端將舵機(jī)和卡環(huán)共同固定。
[0020]本實(shí)用新型還包括設(shè)置在連接部外壁上的控制單元(圖中未畫出)，控制單元用于與機(jī)器人總控制單元通信連接，控制單元接收來(lái)自總控制單元的指令以控制舵機(jī)啟停進(jìn)而使毛刷轉(zhuǎn)動(dòng)或者停止。
[0021]本實(shí)用新型的工作原理是:清掃裝置的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)來(lái)自舵機(jī)2-2。清掃裝置通過(guò)舵機(jī)輸出軸帶動(dòng)舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)，舵盤驅(qū)動(dòng)清掃連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，清掃連桿下端植毛盤上的刷毛對(duì)電力金屬部件進(jìn)行清掃。
[0022]在其它實(shí)施例中，夾持臂的具體結(jié)構(gòu)、舵機(jī)和清掃連桿、夾持臂的連接方式等均還有其它的實(shí)施方式。因此，本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型精神作舉例說(shuō)明。本實(shí)用新型所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本實(shí)用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人的清掃裝置，其特征在于:包括連接卡環(huán)、舵機(jī)、清掃連桿和毛刷，所述舵機(jī)固定在清掃連桿的上端上，所述毛刷安裝在清掃連桿的下端，所述連接卡環(huán)包括一對(duì)夾持臂，每個(gè)夾持臂由夾持部和板狀的連接部組成，兩個(gè)夾持臂的連接部相對(duì)扣合住所述舵機(jī)并固定，兩個(gè)夾持臂的夾持部合圍成夾口用在夾持在可行走和攀爬的電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人本體上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人的清掃裝置，其特征在于:所述電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人的清掃裝置還包括中部開有齒形花鍵孔的舵盤，所述舵盤通過(guò)螺釘固定在所述清掃連桿的上端，所述舵機(jī)的動(dòng)力輸出軸與舵盤的齒形花鍵孔傳動(dòng)連接以使清掃連桿旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動(dòng)毛刷轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人的清掃裝置，其特征在于:所述夾持臂的連接部為Π形，構(gòu)成一^^口，所述夾持臂的連接部對(duì)合使得卡口合圍住所述舵機(jī)，在所述舵機(jī)的機(jī)殼上設(shè)有一對(duì)相對(duì)的凸緣，所述卡口位于凸緣下方，由螺釘穿過(guò)凸緣和卡口上端將舵機(jī)和卡環(huán)共同固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人的清掃裝置，其特征在于:所述毛刷由植毛盤和刷毛組成，所述植毛盤連接于清掃連桿的下端上，所述刷毛植于所述植毛盤的下盤面上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人的清掃裝置，其特征在于:所述電力金屬部件檢測(cè)機(jī)器人的清掃裝置還包括設(shè)置在所述連接部外壁上的控制單元，所述控制單元用于與機(jī)器人總控制單元通信連接，所述控制單元接收來(lái)自總控制單元的指令以控制舵機(jī)啟停進(jìn)而使毛刷轉(zhuǎn)動(dòng)或者停止。
【文檔編號(hào)】F16L55/32GK204018324SQ201420335126
【公開日】2014年12月17日 申請(qǐng)日期:2014年6月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月21日
【發(fā)明者】鐘力強(qiáng), 王偉, 鐘萬(wàn)里, 游凡, 謝濤, 肖曉暉 申請(qǐng)人:廣東電網(wǎng)公司電力科學(xué)研究院, 武漢大學(xué)