一種小型負(fù)載工業(yè)機(jī)器人用減速器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種小型負(fù)載工業(yè)機(jī)器人用減速器，包括減速箱體(6)；兩端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在減速箱體(6)內(nèi)的小斜齒輪軸(3)和大斜齒輪軸(4)，小斜齒輪軸(3)和大斜齒輪軸(4)平行，小斜齒輪軸(3)和大斜齒輪軸(4)上分別設(shè)置小斜齒輪和大斜齒輪，小斜齒輪和大斜齒輪相嚙合；設(shè)置在大斜齒輪軸(4)上的準(zhǔn)雙曲面大齒輪(2)；設(shè)置在減速箱體(6)上的電機(jī)(12)，電機(jī)(12)的輸出軸上設(shè)置準(zhǔn)雙曲面小齒輪(1)，準(zhǔn)雙曲面小齒輪(1)與準(zhǔn)雙曲面大齒輪(2)相嚙合，且兩者的軸線異面垂直。本實(shí)用新型的有益效果是：成本低、壽命長(zhǎng)、傳動(dòng)平穩(wěn)、噪聲小，且本實(shí)用新型還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】 一種小型負(fù)載工業(yè)機(jī)器人用減速器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種小型負(fù)載工業(yè)機(jī)器人用減速器，屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。

【背景技術(shù)】
[0002]在機(jī)器人本體研發(fā)過(guò)程中，關(guān)節(jié)減速器是一個(gè)非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，是整個(gè)機(jī)器人機(jī)械部分研發(fā)的技術(shù)核心之一。而且，關(guān)節(jié)減速器的成本在機(jī)械部件總成本中占據(jù)較大的比例。
[0003]在調(diào)研國(guó)內(nèi)自主研發(fā)機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)方案中發(fā)現(xiàn)，負(fù)載在3 — 6?范圍內(nèi)的低負(fù)載工業(yè)機(jī)器人了2、了3關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)基本都是采用“伺服電機(jī)+齒輪+減速機(jī)+輸出端”的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)的具體方案是了2、13軸伺服電機(jī)分別放置在轉(zhuǎn)座和大臂上，12軸伺服電機(jī)帶動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)了2軸減速機(jī)，了2軸減速機(jī)輸出端和大臂連接在一起，從而帶動(dòng)大臂按照指定的速度運(yùn)動(dòng)到指定的位置；了3軸伺服電機(jī)帶動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)了3軸減速機(jī)，13軸減速機(jī)輸出端和電機(jī)座連接在一起，從而帶動(dòng)電機(jī)座按照指定的速度運(yùn)動(dòng)到指定的位置，該方案中減速機(jī)選用⑶減速機(jī)，因?yàn)棰菧p速機(jī)具有傳遞速比大、傳遞精度高、體積小、重量輕等特點(diǎn)。國(guó)外品牌取減速機(jī)價(jià)格高，且供貨周期長(zhǎng)；國(guó)產(chǎn)⑶減速機(jī)在材料、制作工藝等方面跟國(guó)外品牌取減速機(jī)有很大差距，且在同等規(guī)格和精度下，產(chǎn)品價(jià)格本也較高，壽命短，而且結(jié)構(gòu)形式少，外觀尺寸相比國(guó)外同規(guī)格減速機(jī)大。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的是提供一種小型負(fù)載工業(yè)機(jī)器人用減速器，解決現(xiàn)有技術(shù)中成本高的技術(shù)缺陷。
[0005]為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案是:
[0006]一種小型負(fù)載工業(yè)機(jī)器人用減速器，包括
[0007]減速箱體；
[0008]兩端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在減速箱體內(nèi)的小斜齒輪軸和大斜齒輪軸，小斜齒輪軸和大斜齒輪軸平行，小斜齒輪軸和大斜齒輪軸上分別設(shè)置小斜齒輪和大斜齒輪，小斜齒輪和大斜齒輪相哨合；
[0009]設(shè)置在大斜齒輪軸上的準(zhǔn)雙曲面大齒輪；
[0010]設(shè)置在減速箱體上的電機(jī)，電機(jī)的輸出軸上設(shè)置準(zhǔn)雙曲面小齒輪，準(zhǔn)雙曲面小齒輪與準(zhǔn)雙曲面大齒輪相嚙合，且兩者的軸線異面垂直。
[0011]本實(shí)用新型采用準(zhǔn)雙曲面齒輪傳動(dòng)加斜齒輪傳動(dòng)相結(jié)合的減速機(jī)構(gòu)，第一級(jí)傳動(dòng)為準(zhǔn)雙曲面齒輪傳動(dòng)，具有精度高、速比大、效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、壽命長(zhǎng)、且傳動(dòng)平穩(wěn)等特點(diǎn)，準(zhǔn)雙曲面齒輪制造成本低廉；第二級(jí)傳動(dòng)為斜齒輪傳動(dòng)，具有嚙合性好，傳動(dòng)平穩(wěn)、噪聲小的優(yōu)點(diǎn)，且斜齒輪重合度大，降低了每對(duì)齒輪的載荷，提高了齒面的承載能力；不產(chǎn)生根切的最少齒數(shù)少等，斜齒輪的加工成本較低；從而整體的降低了本實(shí)用新型的成本，經(jīng)濟(jì)性較好。
[0012]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，減速箱體一側(cè)設(shè)置減速器端蓋，小斜齒輪軸和大斜齒輪軸均一端設(shè)置在減速箱體上，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在減速器端蓋上。
[0013]為了保證整個(gè)減速器內(nèi)部系統(tǒng)達(dá)到最佳的受力狀態(tài)，大、小斜齒輪軸采用雙支撐結(jié)構(gòu)，進(jìn)一步提聞內(nèi)部剛度，裝配精度，減小負(fù)載傳遞到斜齒輪齒面的受:力。
[0014]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，減速器端蓋上分別設(shè)置分別與小斜齒輪軸和大斜齒輪軸對(duì)應(yīng)的第一端蓋和第二端蓋，第一端蓋，大斜齒輪軸一端穿過(guò)第二端蓋與減速箱體外部相通。
[0015]設(shè)置第一端蓋和第二端蓋，用于小斜齒輪軸和大斜齒輪軸軸端的密封。
[0016]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，準(zhǔn)雙曲面小齒輪通過(guò)連接套設(shè)置在電機(jī)的輸出軸上。
[0017]用連接套將準(zhǔn)雙曲面小齒輪設(shè)置在電機(jī)的輸出軸上，方便拆卸和安裝。
[0018]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，電機(jī)通過(guò)接口板設(shè)置在減速箱體上。
[0019]設(shè)置接口板，便于電機(jī)與減速箱體的安裝固定。
[0020]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，大斜齒輪軸與減速箱體安裝處設(shè)置偏心套。
[0021]可以調(diào)整大斜齒輪軸的位置，從而調(diào)整大斜齒輪與小斜齒輪嚙合時(shí)大斜齒輪軸與小斜齒輪軸之間的中心距。
[0022]綜上所述，本實(shí)用新型的有益效果是:成本低、壽命長(zhǎng)、傳動(dòng)平穩(wěn)、噪聲小，且本實(shí)用新型還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0023]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖2是圖1的？向視圖。
[0025]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例一的示意圖。
[0026]圖4是圖3的0向視圖。
[0027]圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例二的示意圖。
[0028]圖6是圖5的1向視圖。

【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】做進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0030]如圖1和圖2所示的小型負(fù)載工業(yè)機(jī)器人用減速器，包括減速箱體6，減速箱體6一側(cè)設(shè)置減速器端蓋7，減速箱體6內(nèi)設(shè)置小斜齒輪軸3和大斜齒輪軸4，小斜齒輪軸3的兩端分別通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在減速箱體6和減速器端蓋7上，小斜齒輪軸3的兩端與軸承的內(nèi)圈固定，軸承的外圈分別固定在減速箱體6和減速器端蓋7上,從而實(shí)現(xiàn)小斜齒輪軸3與減速箱體6和減速器端蓋7的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；大斜齒輪軸4兩端通過(guò)軸承與減速箱體6和減速器端蓋7轉(zhuǎn)動(dòng)連接，大斜齒輪軸4靠近減速器端蓋7的一端與軸承內(nèi)圈固定，軸承的外圈與減速器端蓋7固定，大斜齒輪軸4遠(yuǎn)離減速器端蓋7的一端與軸承內(nèi)圈固定，軸承的外圈上套裝有偏心套10，偏心套安10裝在減速箱體6上。
[0031]大斜齒輪軸4上設(shè)置準(zhǔn)雙曲面大齒輪2，減速箱體6上通過(guò)接口板5安裝電機(jī)12，小斜齒輪軸3和大斜齒輪軸4平行，小斜齒輪軸3和大斜齒輪軸4上分別設(shè)置小斜齒輪和大斜齒輪，小斜齒輪和大斜齒輪相嚙合，電機(jī)12的輸出軸上通過(guò)連接套11設(shè)置準(zhǔn)雙曲面小齒輪1，準(zhǔn)雙曲面小齒輪1與準(zhǔn)雙曲面大齒輪2相嚙合，且準(zhǔn)雙曲面小齒輪1與準(zhǔn)雙曲面大齒輪2的軸線異面垂直。
[0032]減速器端蓋7上分別設(shè)置分別與小斜齒輪軸3和大斜齒輪軸4對(duì)應(yīng)的第一端蓋9和第二端蓋8，大斜齒輪軸4 一端穿過(guò)第二端蓋8與減速箱體6外部相通，第一端蓋9將小斜齒輪軸3封閉在減速箱體6內(nèi)。
[0033]傳動(dòng)過(guò)程:電機(jī)12帶動(dòng)連接套11轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)準(zhǔn)雙曲面小齒輪1轉(zhuǎn)動(dòng)，由于轉(zhuǎn)雙曲面小齒輪1與準(zhǔn)雙曲面大齒輪2相嚙合，所以準(zhǔn)雙曲面小齒輪1通過(guò)嚙合將轉(zhuǎn)動(dòng)和扭矩傳遞給準(zhǔn)雙曲面大齒輪2，準(zhǔn)雙曲面大齒輪2通過(guò)鍵再將扭矩和轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞給小斜齒輪軸3，小斜齒輪軸3通過(guò)相嚙合的小斜齒輪和大斜齒輪將轉(zhuǎn)動(dòng)和扭矩傳遞給大斜齒輪軸4，大斜齒輪軸4轉(zhuǎn)動(dòng)而將轉(zhuǎn)動(dòng)和扭矩輸出。
[0034]實(shí)施例一:
[0035]如圖3和圖4所示，將本實(shí)用新型小型負(fù)載工業(yè)機(jī)器人用減速器的連接板5與簡(jiǎn)易大臂13連接形成新的大臂，電機(jī)12整體內(nèi)置與簡(jiǎn)易大臂13中，新大臂可完成原有的大臂、^減速器及伺服電機(jī)組合在一起所產(chǎn)生的功能。
[0036]實(shí)施例二:
[0037]如圖5和圖6所示，將本實(shí)用新型小型負(fù)載工業(yè)機(jī)器人用減速器的減速箱體6通過(guò)螺釘安裝在簡(jiǎn)易轉(zhuǎn)座14上，大斜齒輪軸4與簡(jiǎn)易大臂13連接形成新的轉(zhuǎn)座，完成原有轉(zhuǎn)座、^減速機(jī)及伺服電機(jī)組合在一起所產(chǎn)生的功能。
[0038]本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)中未作特別說(shuō)明的均為現(xiàn)有技術(shù)，且應(yīng)當(dāng)理解的是本實(shí)用新型中所述具體實(shí)施案例僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施案例而已，并非用來(lái)限定本實(shí)用新型的實(shí)施范圍。即凡依本實(shí)用新型申請(qǐng)專利范圍的內(nèi)容所作的等效變化與修飾，都應(yīng)作為本實(shí)用新型的技術(shù)范疇。
【權(quán)利要求】
1.一種小型負(fù)載工業(yè)機(jī)器人用減速器，其特征在于:包括 減速箱體(6)； 兩端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在減速箱體出)內(nèi)的小斜齒輪軸(3)和大斜齒輪軸(4)，小斜齒輪軸(3)和大斜齒輪軸(4)平行，小斜齒輪軸(3)和大斜齒輪軸(4)上分別設(shè)置小斜齒輪和大斜齒輪，小斜齒輪和大斜齒輪相嚙合； 設(shè)置在大斜齒輪軸(4)上的準(zhǔn)雙曲面大齒輪(2); 設(shè)置在減速箱體(6)上的電機(jī)(12)，電機(jī)(12)的輸出軸上設(shè)置準(zhǔn)雙曲面小齒輪(1)，準(zhǔn)雙曲面小齒輪(I)與準(zhǔn)雙曲面大齒輪(2)相嚙合，且兩者的軸線異面垂直。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型負(fù)載工業(yè)機(jī)器人用減速器，其特征在于:減速箱體(6)一側(cè)設(shè)置減速器端蓋(7)，小斜齒輪軸(3)和大斜齒輪軸(4)均一端設(shè)置在減速箱體(6)上，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在減速器端蓋(7)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的小型負(fù)載工業(yè)機(jī)器人用減速器，其特征在于:減速器端蓋(7)上分別設(shè)置分別與小斜齒輪軸(3)和大斜齒輪軸(4)對(duì)應(yīng)的第一端蓋(9)和第二端蓋(8)，第一端蓋(9)，大斜齒輪軸(4) 一端穿過(guò)第二端蓋(8)與減速箱體(6)外部相通。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型負(fù)載工業(yè)機(jī)器人用減速器，其特征在于:準(zhǔn)雙曲面小齒輪(I)通過(guò)連接套(11)設(shè)置在電機(jī)(12)的輸出軸上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型負(fù)載工業(yè)機(jī)器人用減速器，其特征在于:電機(jī)(12)通過(guò)接口板(5)設(shè)置在減速箱體(6)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的小型負(fù)載工業(yè)機(jī)器人用減速器，其特征在于--大斜齒輪軸(4)與減速箱體(6)安裝處設(shè)置偏心套。
【文檔編號(hào)】F16H1/24GK204127212SQ201420492978
【公開(kāi)日】2015年1月28日 申請(qǐng)日期:2014年8月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月28日
【發(fā)明者】呂健, 王杰高, 韓邦海 申請(qǐng)人:南京埃斯頓機(jī)器人工程有限公司