本技術(shù)涉及管道巡檢機器人，尤其涉及一種管道巡檢機器人。

背景技術(shù)：

1、隨著機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，各行各業(yè)對機器人的需求越來越高，尤其是在工作環(huán)境惡劣危險、工作空間狹小的管道中巡檢，需要依靠機器人代替人類去完成管道內(nèi)壁缺陷檢測工作，減小工作人員的工作難度以及降低工作人員的工作風險。

2、現(xiàn)有技術(shù)cn112128512b-管道機器人及管道巡檢設備，包括主機體、視覺模組、驅(qū)動模組和控制模組，視覺模組設置于主機體，驅(qū)動模組包括兩驅(qū)動電機和分別轉(zhuǎn)動設置于主機體兩側(cè)的驅(qū)動輪組，兩驅(qū)動電機分別和兩驅(qū)動輪組傳動連接，驅(qū)動輪組的各個驅(qū)動輪之間通過位于主機體外側(cè)的傳動件傳動連接，視覺模組、驅(qū)動電機和控制模組均和電插接件相連接。這樣傳動件不會占用主機體內(nèi)部空間，從而使得管道機器人的整體尺寸能夠做的更小，使其適于較小管徑的溝渠管道，實現(xiàn)了整體尺寸的小型化，進而能夠在較小管徑的溝渠管道內(nèi)快速行進。

3、但是，遇到傾斜朝下的管道，由于該設備的外形尺寸已經(jīng)定型，容易在管道中快速滑落，難以在管道內(nèi)自由前進后退，使工作人員認真觀察管道內(nèi)的情況。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本實用新型的目的在于提出一種管道巡檢機器人，以解決適應不同管徑的機器人巡檢的問題。

2、基于上述目的，本實用新型提供了一種管道巡檢機器人，包括：固定在探測模塊后的驅(qū)動模塊，以及固定連接在所述驅(qū)動模塊尾端的供能模塊；

3、所述驅(qū)動模塊包括：

4、滑桿，尾部固定連接在所述供能模塊上，所述滑桿內(nèi)設有絲桿滑臺，所述滑桿上對應所述絲桿滑臺的行程范圍內(nèi)設置有連接槽；

5、第一固定圈架，固定在所述滑桿頭部上，所述第一固定圈架上等間距設置有三個鉸接邊；

6、第二固定圈架，結(jié)構(gòu)與第一固定圈架一致，固定連接在?所述滑桿中部；

7、滑動圈架，結(jié)構(gòu)與第一固定圈架一致，滑動連接在所述滑桿上，且與所述絲桿滑臺傳動連接；

8、擴張機構(gòu)，設置有三個，分別傳動連接在所述第一固定圈架、第二固定圈和滑動圈架上；

9、行走組件，設置有三個，分別設置在三個所述擴張機構(gòu)上；

10、通過驅(qū)使絲桿滑臺，使滑動圈架在滑桿上移動，使三個擴張機構(gòu)同時擴張和收縮，以適應在不同管徑的管道中移動。

11、作為一種可選的實施方式，所述擴張機構(gòu)包括一端轉(zhuǎn)動連接在所述第一固定圈架上的第一連桿，所述第一連桿的中部和滑動圈架的一邊間轉(zhuǎn)動連接有第二連桿，所述第二固定圈架的一邊轉(zhuǎn)動連接有第三連桿，所述第三連桿的一端與所述第一連桿的另一端轉(zhuǎn)動連接在所述行走組件上。

12、進一步的，所述行走組件包括轉(zhuǎn)動連接在第一連桿和第三連桿的控制支架，所述控制支架上設有履帶輪。

13、進一步的，所述控制支架包括支撐支架和轉(zhuǎn)動連接在所述支撐支架上的履帶支架，所述支撐支架上設有傳動電機，所述傳動電機與所述履帶支架傳動連接。

14、作為一種可選的實施方式，所述滑桿上設置有限位圈，所述限位圈位于所述滑動圈架和所述第二固定圈架之間。

15、作為一種可選的實施方式，所述供能模塊包括固定連接在所述滑桿上的固定板，以及固定連接在所述固定板上的控制盒，所述控制盒尾部設置有插接口。

16、進一步的，所述固定板的尾端設置有綁線槽。

17、本實用新型的有益效果：本實用新型通過絲桿滑臺的移動，使三個擴張機構(gòu)同時擴張和收縮，實現(xiàn)機器人能貼合不同管徑的管道內(nèi)進行移動，同時由于三邊行走組件設計使機器人無論摔落翻滾在哪邊，都能進行移動，遇到空曠平坦地面時，可以驅(qū)使傳動電機使履帶輪貼合地面行走，實用性高。

技術(shù)特征：

1.一種管道巡檢機器人，其特征在于，包括：固定在探測模塊(1)后的驅(qū)動模塊(2)，以及固定連接在所述驅(qū)動模塊(2)尾端的供能模塊(3)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道巡檢機器人，其特征在于，所述行走組件(27)包括轉(zhuǎn)動連接在第一連桿(261)和第三連桿(263)的控制支架(271)，所述控制支架(271)上設有履帶輪(275)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種管道巡檢機器人，其特征在于，所述控制支架(271)包括支撐支架(272)和轉(zhuǎn)動連接在所述支撐支架(272)上的履帶支架(274)，所述支撐支架(272)上設有傳動電機(273)，所述傳動電機(273)與所述履帶支架(274)傳動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道巡檢機器人，其特征在于，所述滑桿(21)上設置有限位圈(211)，所述限位圈(211)位于所述滑動圈架(25)和所述第二固定圈架(24)之間。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道巡檢機器人，其特征在于，所述供能模塊(3)包括固定連接在所述滑桿(21)上的固定板(31)，以及固定連接在所述固定板(31)上的控制盒(32)，所述控制盒(32)尾部設置有插接口(33)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種管道巡檢機器人，其特征在于，所述固定板(31)的尾端設置有綁線槽(34)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及管道巡檢機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種管道巡檢機器人，包括：固定在探測模塊后的驅(qū)動模塊，以及固定連接在所述驅(qū)動模塊尾端的供能模塊；所述驅(qū)動模塊包括：滑桿，尾部固定連接在所述供能模塊上，所述滑桿內(nèi)設有絲桿滑臺，所述滑桿上對應所述絲桿滑臺的行程范圍內(nèi)設置有連接槽；第一固定圈架，固定在所述滑桿頭部上，所述第一固定圈架上等間距設置有三個鉸接邊；第二固定圈架，固定連接在所述滑桿中部；滑動圈架，滑動連接在所述滑桿上，且與所述絲桿滑臺傳動連接；擴張機構(gòu)，設置有三個，分別傳動連接在所述第一固定圈架、第二固定圈和滑動圈架上；本技術(shù)能夠在不同管徑的管道里行駛，也能在平坦地面上行駛，實用性高。

技術(shù)研發(fā)人員：章偉
受保護的技術(shù)使用者：蕪湖職業(yè)技術(shù)學院
技術(shù)研發(fā)日：20231018
技術(shù)公布日：2024/9/23