本發(fā)明涉及凸輪，特別涉及一種諧波減速機(jī)的凸輪及其加工方法。

背景技術(shù)：

1、諧波減速機(jī)是一種利用柔性組件產(chǎn)生彈性變形來傳遞動(dòng)力的減速機(jī)構(gòu)。諧波減速機(jī)主要由三大部分組成：具有外齒的柔輪、具有內(nèi)齒的剛輪、以及具有長(zhǎng)短軸的波發(fā)生器。波發(fā)生器裝于柔輪內(nèi)孔中，柔輪在波發(fā)生器的作用下變形形成具有長(zhǎng)短軸的橢圓，柔輪同軸裝在剛輪內(nèi)，變形后的柔輪長(zhǎng)軸區(qū)域與剛輪內(nèi)齒嚙合，短軸區(qū)域則與剛輪內(nèi)齒脫開；工作時(shí)，波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，迫使柔輪產(chǎn)生連續(xù)的彈性變形，就使柔輪通過嚙入—嚙合—嚙出—脫開這四種狀態(tài)循環(huán)往復(fù)不斷地改變各自原來的嚙合狀態(tài)，這種現(xiàn)象稱之錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)。正是由于錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，諧波減速機(jī)就可將輸入的高速轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)檩敵龅牡退俎D(zhuǎn)動(dòng)。由于諧波減速機(jī)特定的結(jié)構(gòu)，其可在體積很小的情況下獲得較大的減速比，單位面積的負(fù)載小，使得其承載能力較其它傳動(dòng)高，且還具有體積小、重量輕、傳動(dòng)效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)、無沖擊等優(yōu)點(diǎn)。因此諧波減速機(jī)廣泛應(yīng)用于航空航天、醫(yī)療機(jī)械、機(jī)器人等精密傳動(dòng)領(lǐng)域，尤其隨著科技的不斷發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，人們對(duì)諧波減速機(jī)的設(shè)計(jì)、制作也越來越重視。

2、現(xiàn)有技術(shù)中凸輪作為諧波減速器的重要部件之一，因?yàn)楸诤穹浅１?，剛性差，諧波減速器傳動(dòng)時(shí)凸輪承受較大的交變應(yīng)力，因此凸輪是諧波減速器的易損部件；由于凸輪在減速傳動(dòng)過程中需要承受較大的交變負(fù)荷，凸輪需要承受較大的交變載荷；這就要求凸輪要滿足剛性要求，而目前凸輪加工起來比較復(fù)雜，凸輪剛度不能夠保證，另外不能夠很好的對(duì)得到的凸輪進(jìn)行檢測(cè)，會(huì)影響凸輪的質(zhì)量，因此，需要設(shè)計(jì)一種諧波減速機(jī)的凸輪及其加工方法用于解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種諧波減速機(jī)的凸輪及其加工方法，以解決上述問題。

2、本發(fā)明的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：一種諧波減速機(jī)的凸輪，包括：

3、凸輪主體，所述凸輪主體上固定設(shè)置有輸出端板，輸出端板內(nèi)固定設(shè)置有齒形段。

4、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述齒形段上開設(shè)有對(duì)接孔，所述輸出端板上開設(shè)有安裝孔。

5、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述齒形段的數(shù)量為多個(gè)，且多個(gè)齒形段呈環(huán)形等間距間隔分布。

6、通過采用上述技術(shù)方案，對(duì)齒形段的排布進(jìn)行限定。

7、一種根據(jù)上述任一項(xiàng)所述的諧波減速機(jī)的凸輪的加工方法，包括以下步驟：

8、s1：將凸輪毛坯固定在車床上，對(duì)凸輪毛坯進(jìn)行車削加工處理，得到凸輪輪廓；

9、s2：對(duì)凸輪進(jìn)行滾齒加工處理，得到齒形段；

10、s3：對(duì)凸輪進(jìn)行鉆孔處理，得到安裝孔和對(duì)接孔；

11、s4：對(duì)輸出端板內(nèi)部進(jìn)行滲碳處理；

12、s5：對(duì)滲碳后的輸出端板進(jìn)行淬火處理；

13、s6：對(duì)淬火后的輸出端板進(jìn)行低溫回火處理；

14、s7：對(duì)凸輪進(jìn)行檢測(cè)。

15、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述步驟s3中，在對(duì)凸輪進(jìn)行鉆孔后，對(duì)凸輪進(jìn)行打磨清洗處理，清洗完成后對(duì)凸輪進(jìn)行烘干處理。

16、通過采用上述技術(shù)方案，保證后續(xù)對(duì)凸輪加工的效果。

17、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述步驟s4中，滲碳處理的溫度為800-900℃，強(qiáng)滲期碳勢(shì)為1.05-1.15％，擴(kuò)散期碳勢(shì)為0.65-0.75％，強(qiáng)滲期碳勢(shì)的時(shí)間設(shè)置為30-40h，擴(kuò)散期碳勢(shì)的時(shí)間設(shè)置為50-60h。

18、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述步驟s5和s6中，淬火的溫度設(shè)置為700-750℃，低溫回火的溫度設(shè)置為180-200℃。

19、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述步驟s7中，獲取得到的凸輪的工件圖像，根據(jù)所述工件圖像，將所述目標(biāo)工件的工件圖紙轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)換圖像，將工件圖像與轉(zhuǎn)換圖像進(jìn)行對(duì)比處理，識(shí)別工件圖像與轉(zhuǎn)換圖像的圖像差異，根據(jù)圖像差異的結(jié)果，對(duì)凸輪的加工質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)，得到檢測(cè)結(jié)果。

20、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：在檢測(cè)結(jié)果處于設(shè)定范圍值時(shí)，對(duì)凸輪的硬度進(jìn)行檢測(cè)，在凸輪上待檢測(cè)部位確定多個(gè)測(cè)試點(diǎn)，分別對(duì)多個(gè)測(cè)試點(diǎn)進(jìn)行壓痕檢測(cè)。

21、本發(fā)明的有益效果是：

22、1、本發(fā)明通過對(duì)凸輪毛坯進(jìn)行車削加工處理，然后對(duì)凸輪進(jìn)行滾齒加工處理，接著對(duì)凸輪進(jìn)行鉆孔處理，即可得到諧波減速機(jī)凸輪，加工步驟簡(jiǎn)單便捷，并且后續(xù)通過對(duì)輸出端板進(jìn)行滲碳淬火和低溫回火處理，可以有效提高凸輪的剛度，滿足凸輪的剛度需求；

23、2、本發(fā)明通過獲取得到的凸輪的工件圖像，根據(jù)所述工件圖像，將所述目標(biāo)工件的工件圖紙轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)換圖像，將工件圖像與轉(zhuǎn)換圖像進(jìn)行對(duì)比處理，識(shí)別工件圖像與轉(zhuǎn)換圖像的圖像差異，根據(jù)圖像差異的結(jié)果，對(duì)凸輪的加工質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)，得到檢測(cè)結(jié)果，可以保證凸輪加工后的質(zhì)量，并且還可以對(duì)凸輪的剛度進(jìn)行檢測(cè)，進(jìn)一步保證凸輪加工后的質(zhì)量。

技術(shù)特征：

1.一種諧波減速機(jī)的凸輪及其加工方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種諧波減速機(jī)的凸輪及其加工方法，其特征在于，所述齒形段(3)上開設(shè)有對(duì)接孔(5)，所述輸出端板(2)上開設(shè)有安裝孔(4)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種諧波減速機(jī)的凸輪及其加工方法，其特征在于，所述齒形段(3)的數(shù)量為多個(gè)，且多個(gè)齒形段(3)呈環(huán)形等間距間隔分布。

4.一種根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的諧波減速機(jī)的凸輪的加工方法，其特征在于，包括以下步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種諧波減速機(jī)的凸輪的加工方法，其特征在于，所述步驟s3中，在對(duì)凸輪進(jìn)行鉆孔后，對(duì)凸輪進(jìn)行打磨清洗處理，清洗完成后對(duì)凸輪進(jìn)行烘干處理。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種諧波減速機(jī)的凸輪的加工方法，其特征在于，所述步驟s4中，滲碳處理的溫度為800-900℃，強(qiáng)滲期碳勢(shì)為1.05-1.15％，擴(kuò)散期碳勢(shì)為0.65-0.75％，強(qiáng)滲期碳勢(shì)的時(shí)間設(shè)置為30-40h，擴(kuò)散期碳勢(shì)的時(shí)間設(shè)置為50-60h。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種諧波減速機(jī)的凸輪的加工方法，其特征在于，所述步驟s5和s6中，淬火的溫度設(shè)置為700-750℃，低溫回火的溫度設(shè)置為180-200℃。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種諧波減速機(jī)的凸輪的加工方法，其特征在于，所述步驟s7中，獲取得到的凸輪的工件圖像，根據(jù)所述工件圖像，將所述目標(biāo)工件的工件圖紙轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)換圖像，將工件圖像與轉(zhuǎn)換圖像進(jìn)行對(duì)比處理，識(shí)別工件圖像與轉(zhuǎn)換圖像的圖像差異，根據(jù)圖像差異的結(jié)果，對(duì)凸輪的加工質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)，得到檢測(cè)結(jié)果。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種諧波減速機(jī)的凸輪的加工方法，其特征在于，在檢測(cè)結(jié)果處于設(shè)定范圍值時(shí)，對(duì)凸輪的硬度進(jìn)行檢測(cè)，在凸輪上待檢測(cè)部位確定多個(gè)測(cè)試點(diǎn)，分別對(duì)多個(gè)測(cè)試點(diǎn)進(jìn)行壓痕檢測(cè)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及凸輪領(lǐng)域，公開了一種諧波減速機(jī)的凸輪及其加工方法，其中諧波減速機(jī)的凸輪包括：凸輪主體，所述凸輪主體上固定設(shè)置有輸出端板，輸出端板內(nèi)固定設(shè)置有齒形段，所述齒形段上開設(shè)有對(duì)接孔，所述輸出端板上開設(shè)有安裝孔，所述齒形段的數(shù)量為多個(gè)，且多個(gè)齒形段呈環(huán)形等間距間隔分布。本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)和效果：加工步驟簡(jiǎn)單便捷，并且后續(xù)通過對(duì)輸出端板進(jìn)行滲碳淬火和低溫回火處理，可以有效提高凸輪的剛度，滿足凸輪的剛度需求，可以對(duì)凸輪的加工質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)，得到檢測(cè)結(jié)果，可以保證凸輪加工后的質(zhì)量，并且還可以對(duì)凸輪的剛度進(jìn)行檢測(cè)，進(jìn)一步保證凸輪加工后的質(zhì)量。

技術(shù)研發(fā)人員：屠科慧,江金龍,奚堯舜
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江貝托傳動(dòng)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10