本發(fā)明涉及管道連接，特別涉及一種管道連接糾偏巡檢機器人。

背景技術：

1、管道是用管子、管子連接件和閥門等連接成的用于輸送氣體、液體或帶固體顆粒的流體的裝置。通常，流體經鼓風機、壓縮機、泵和鍋爐等增壓后，從管道的高壓處流向低壓處，也可利用流體自身的壓力或重力輸送。管道的用途很廣泛，主要用在給水、排水、供熱、供煤氣、長距離輸送石油和天然氣、農業(yè)灌溉、水力工程和各種工業(yè)裝置中，在管道排布和安裝過程中，為了保障相鄰管道能夠快速對接以及管道接口處的密封性，需要在管道對接時確定前后管道是否在同一軸線上或接口端是否對齊，一般的在管道排布安裝過程，都是由工人自行檢查和對接。

2、公布號cn?117090997?a的發(fā)明專利中提出一種管道連接糾偏巡檢機器人，為了保障相鄰管道能夠快速對接以及管道接口處的密封性，需要在管道對接時確定前后管道是否在同一軸線上或接口端是否對齊，本發(fā)明通過將糾偏機構設置在機架上，利用行走機構帶動機架和糾偏機構在管道內移動，對管道進行巡檢，在發(fā)現相鄰管道的接口存在錯位或扭曲時，將糾偏頭伸入前段管道的接口內側，糾偏座位于后段管道接口處，隨后張緊組件緩慢將糾偏頭和糾偏座向外展開，直到糾偏座緊貼后段管道的接口內圈邊緣，而此時糾偏頭也將錯位的管道接口與后段管道接口對齊。本發(fā)明既可以用于管道的排布安裝也可以用于管道巡檢，結構簡單、操作方便。

3、上述方案在實際使用過程中，雖然能夠實現輔助連接功能，但其結構較為復雜，其中每個糾偏座需要單獨的驅動件進行驅動才能夠實現輔助管道連接，不僅增加了機器人的制造成本，而且兩端糾偏座之間的同步性較差，導致糾偏效果不佳，因此，本發(fā)明提供了一種管道連接糾偏巡檢機器人來滿足需求。

技術實現思路

1、為解決上述技術問題，本發(fā)明提供如下技術方案：

2、一種管道連接糾偏巡檢機器人，包括控制終端，所述控制終端的兩端均固定連接有固定架；驅動組件，所述驅動組件用于帶動控制終端進行移動，所述驅動組件與固定架相連接；糾偏組件，所述糾偏組件用于調節(jié)對接管道的位置，所述糾偏組件與驅動組件相連接。

3、可選地，所述固定架為三角結構，所述驅動組件包括轉動連接在兩個固定架每個角上的支撐架，所述支撐架的一端轉動連接有腳輪，所述控制終端的內部固定連接有電機，兩個所述固定架的兩側均轉動連接有一號齒輪，且其中一個一號齒輪固定連接在電機的輸出軸上，兩個所述一號齒輪的內部均固定連接有一號螺桿，兩個所述一號螺桿的外部均螺紋連接有螺紋套，兩個所述螺紋套的一側均固定連接有傳動板，兩塊所述傳動板也為三角結構，且兩個傳動板的每個側邊上均轉動連接有一號連接板，每個所述一號連接板的另一端均與支撐架的一側轉動連接。

4、可選地，兩個所述固定架的內部轉動連接有傳動桿，所述傳動桿的兩端均固定連接有二號齒輪，兩個所述二號齒輪分別與其一側的一號齒輪相互嚙合。

5、可選地，所述固定架三角的內部均固定連接有固定桿，三根所述固定桿的兩端均固定連接有側板，所述側板的兩側均固定連接有攝像頭。

6、可選地，所述糾偏組件包括轉動連接在每個支撐架與連接一號連接板相反面上的二號連接板，每個所述二號連接板的另一端均轉動連接有導向塊，且每兩個相對設置的導向塊頂端的外部均滑動連接有一個貼合板。

7、可選地，所述貼合板內腔的底部固定連接有雙軸電機，所述雙軸電機的兩個輸出軸上均固定連接有二號螺桿，且兩個二號螺桿分別螺紋連接在兩個導向塊的內部。

8、可選地，兩個所述固定架兩側的六個支撐架中的兩個支撐架外部固定連接有驅動電機，且驅動電機的輸出軸上均固定連接有一號驅動齒輪，且該支撐架中腳輪旋轉軸的一側固定連接有二號驅動齒輪，且一號驅動齒輪的底部與二號驅動齒輪的一側相互嚙合。

9、可選地，所述貼合板包括支撐部，所述支撐部內腔的底部開設有導向槽，所述導向槽與導向塊的頂端滑動連接，所述支撐部的頂部設有一號接觸面，所述支撐部的內部開設有一號形變空腔，所述一號形變空腔內腔的頂部設有復位件，所述復位件為較扁平的“u”形結構，所述支撐部頂部的兩側設有二號接觸面，所述支撐部頂端兩側的底部與底部的兩側之間設有弧形支撐板。

10、可選地，所述一號接觸面表面有一定弧度的凸起，且一號接觸面與一號形變空腔內腔頂部之間的厚度值為三厘米，所述復位件的厚度值為兩厘米，所述弧形支撐板的厚度值為兩厘米，所述弧形支撐板與支撐部之間設有二號形變空腔，所述二號形變空腔與二號接觸面之間的厚度值為三厘米。

11、可選地，所述貼合板為一體成型結構。

12、本發(fā)明與現有技術相比，至少具有如下有益效果：

13、上述方案中，通過設置驅動組件，可以在巡檢機器人的使用過程中，將糾偏座與驅動組件進行一體化設計，不僅降低了制造成本，而且極大地提高了兩個管道糾偏時的同步性。

14、上述方案中，通過設置糾偏組件，可以在巡檢機器人的使用過程中，通過三個貼合板配合驅動組件的擴張可以實現兩個管道對接處的貼合對齊，進而能夠提高管道連接糾偏的效果。

15、上述方案中，通過設置貼合件，在貼合管道內壁時，可以通過貼合件自身受到壓力發(fā)生的形變使得貼合件能夠根據管道的形狀與其更加緊密地貼合，進而能夠保證管道在糾偏過程中，受到的擠壓力更加均勻。

技術特征：

1.一種管道連接糾偏巡檢機器人，包括控制終端（2），其特征在于，所述控制終端（2）的兩端均固定連接有固定架（1）；

2.根據權利要求1所述的管道連接糾偏巡檢機器人，其特征在于，所述固定架（1）為三角結構，所述驅動組件包括轉動連接在兩個固定架（1）每個角上的支撐架（12），所述支撐架（12）的一端轉動連接有腳輪（14），所述控制終端（2）的內部固定連接有電機，兩個所述固定架（1）的兩側均轉動連接有一號齒輪（6），且其中一個一號齒輪（6）固定連接在電機的輸出軸上，兩個所述一號齒輪（6）的內部均固定連接有一號螺桿（7），兩個所述一號螺桿（7）的外部均螺紋連接有螺紋套（10），兩個所述螺紋套（10）的一側均固定連接有傳動板（11），兩個所述傳動板（11）也為三角結構，且兩個傳動板（11）的每個側邊上均轉動連接有一號連接板（13），每個所述一號連接板（13）的另一端均與支撐架（12）的一側轉動連接。

3.根據權利要求2所述的管道連接糾偏巡檢機器人，其特征在于，兩個所述固定架（1）的內部轉動連接有傳動桿（9），所述傳動桿（9）的兩端均固定連接有二號齒輪（8），兩個所述二號齒輪（8）分別與其一側的一號齒輪（6）相互嚙合。

4.根據權利要求2所述的管道連接糾偏巡檢機器人，其特征在于，所述固定架（1）三角的內部均固定連接有固定桿（3），三根所述固定桿（3）的兩端均固定連接有側板（4），所述側板（4）的兩側均固定連接有攝像頭（5）。

5.根據權利要求2所述的管道連接糾偏巡檢機器人，其特征在于，所述糾偏組件包括轉動連接在每個支撐架（12）與連接一號連接板（13）相反面上的二號連接板（15），每個所述二號連接板（15）的另一端均轉動連接有導向塊（16），且每兩個相對設置的導向塊（16）頂端的外部均滑動連接有一個貼合板（17）。

6.根據權利要求5所述的管道連接糾偏巡檢機器人，其特征在于，所述貼合板（17）內腔的底部固定連接有雙軸電機（18），所述雙軸電機（18）的兩個輸出軸上均固定連接有二號螺桿（20），且兩個二號螺桿（20）分別螺紋連接在兩個導向塊（16）的內部。

7.根據權利要求2所述的管道連接糾偏巡檢機器人，其特征在于，兩個所述固定架（1）兩側的六個支撐架（12）中的兩個支撐架（12）外部固定連接有驅動電機（21），且驅動電機（21）的輸出軸上均固定連接有一號驅動齒輪（22），且該支撐架（12）中腳輪（14）旋轉軸的一側固定連接有二號驅動齒輪（23），且一號驅動齒輪（22）的底部與二號驅動齒輪（23）的一側相互嚙合。

8.根據權利要求5所述的管道連接糾偏巡檢機器人，其特征在于，所述貼合板（17）包括支撐部（171），所述支撐部（171）內腔的底部開設有導向槽，所述導向槽與導向塊（16）的頂端滑動連接，所述支撐部（171）的頂部設有一號接觸面（172），所述支撐部（171）的內部開設有一號形變空腔（173），所述一號形變空腔（173）內腔的頂部設有復位件（174），所述復位件（174）為較扁平的“u”形結構，所述支撐部（171）頂部的兩側設有二號接觸面（175），所述支撐部（171）頂端兩側的底部與底部的兩側之間設有弧形支撐板（176）。

9.根據權利要求8所述的管道連接糾偏巡檢機器人，其特征在于，所述一號接觸面（172）表面有一定弧度的凸起，且一號接觸面（172）與一號形變空腔（173）內腔頂部之間的厚度值為三厘米，所述復位件（174）的厚度值為兩厘米，所述弧形支撐板（176）的厚度值為兩厘米，所述弧形支撐板（176）與支撐部（171）之間設有二號形變空腔（177），所述二號形變空腔（177）與二號接觸面（175）之間的厚度值為三厘米。

10.根據權利要求9所述的管道連接糾偏巡檢機器人，其特征在于，所述貼合板（17）為一體成型結構。

技術總結
本發(fā)明提供一種管道連接糾偏巡檢機器人，屬于管道連接技術領域。包括控制終端，控制終端的兩端均固定連接有固定架；驅動組件，驅動組件用于帶動控制終端進行移動，驅動組件與固定架相連接；糾偏組件，糾偏組件用于調節(jié)對接管道的位置，糾偏組件與驅動組件相連接，固定架為三角結構。本發(fā)明通過設置驅動組件，可以在巡檢機器人的使用過程中，將糾偏座與驅動組件進行一體化設計，不僅降低了制造成本，而且極大地提高了兩個管道糾偏時的同步性，通過設置糾偏組件，可以在巡檢機器人的使用過程中，通過三個貼合板配合驅動組件的擴張，可以實現兩個管道對接處的貼合對齊，進而能夠提高管道連接糾偏的效果。

技術研發(fā)人員：陳茂晨,陳效
受保護的技術使用者：道雨耐節(jié)能科技宿遷有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/9/9