本申請涉及機械，更具體地，涉及一種短距傳動型類擺線精密減速器。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)階段工業(yè)機器人用精密減速器主要為rv減速器和諧波減速器。

2、rv減速器是剛性傳動結(jié)構(gòu)，精度保持性穩(wěn)定，壽命長且傳動效率較高，主要用于工業(yè)機器人、航空航天和機床等領(lǐng)域。但設(shè)計制造技術(shù)一直被壟斷，國內(nèi)生產(chǎn)技術(shù)水平不高，其生產(chǎn)的同類減速器磨損面積大，精度保持性不穩(wěn)定。

3、諧波減速器是柔性傳動結(jié)構(gòu)，傳動精度較高，零部件數(shù)較少，結(jié)構(gòu)簡單且安裝方便，主要用于工業(yè)機器人、航海和仿生機械等，但其負(fù)載較小，柔輪由于柔性的特點容易周期性地發(fā)生形變和輪齒磨損，導(dǎo)致使用壽命降低，其精度下降地比較快。

4、因此，需要提供一種新的技術(shù)方案，以解決上述技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的一個目的是提供一種短距傳動型類擺線精密減速器的新技術(shù)方案。

2、根據(jù)本申請的第一方面，提供了一種短距傳動型類擺線精密減速器。該短距傳動型類擺線精密減速器包括支撐組件、輸出殼、第一級傳動結(jié)構(gòu)和第二級傳動結(jié)構(gòu)，所述輸出殼通過所述第一級傳動結(jié)構(gòu)和所述第二級傳動結(jié)構(gòu)與所述支撐組件轉(zhuǎn)動連接；所述第一級傳動結(jié)構(gòu)包括輸入中心輪、行星輪組件和偏心軸，所述偏心軸具有內(nèi)齒輪，所述行星輪組件分別與所述內(nèi)齒輪和所述輸入中心輪嚙合傳動；所述第二級傳動結(jié)構(gòu)包括類擺線輪和類擺線輪用無內(nèi)外環(huán)滾針軸承，所述類擺線輪與所述支撐組件連接，所述類擺線輪套設(shè)于所述偏心軸，所述偏心軸與所述類擺線輪嚙合傳動，所述類擺線輪用無內(nèi)外環(huán)滾針軸承位于所述偏心軸和所述類擺線輪之間，所述輸出殼套設(shè)于所述類擺線輪，所述類擺線輪與所述輸出殼滾動嚙合；其中，所述類擺線輪的沿周向方向設(shè)置有多個類擺線輪用滾針，所述類擺線輪用滾針與所述輸出殼滾動嚙合。

3、可選地，所述偏心軸與所述內(nèi)齒輪為一體結(jié)構(gòu)，所述偏心軸包括兩個軸心偏移設(shè)置的軸本體，兩個所述軸本體的內(nèi)部分別設(shè)有第一內(nèi)嚙合齒輪和第二內(nèi)嚙合齒輪，所述第一內(nèi)嚙合齒輪的嚙合部和所述第二內(nèi)齒輪的嚙合部連接所形成的嚙合軌跡線為漸開線型，所述偏心軸的內(nèi)部和外部分別與所述行星輪組件和所述類擺線輪嚙合傳動。

4、可選地，所述行星輪組件包括行星輪和行星輪用銷軸，所述行星輪設(shè)置于所述偏心軸，所述行星輪用銷軸與所述支撐組件連接，所述行星輪套設(shè)于所述行星輪用銷軸，所述行星輪能夠以所述行星輪用銷軸為中心與所述內(nèi)齒輪嚙合轉(zhuǎn)動。

5、可選地，所述行星輪組件還包括行星輪軸向用墊片，所述行星輪的軸向方向的相對兩端分別設(shè)置有所述行星輪軸向用墊片。

6、可選地，所述偏心軸的相對兩側(cè)分別設(shè)置有偏心軸內(nèi)用軸承，兩個所述偏心軸內(nèi)用軸承分別與所述支撐組件旋轉(zhuǎn)配合連接，兩個所述偏心軸內(nèi)用軸承大小相等。

7、可選地，第二級傳動結(jié)構(gòu)還包括輸出殼外圈用無內(nèi)外環(huán)滾針軸承，所述輸出殼的相對兩側(cè)分別設(shè)置有所述輸出殼外圈用無內(nèi)外環(huán)滾針軸承。

8、可選地，所述第二級傳動結(jié)構(gòu)還包括擋環(huán)，所述擋環(huán)設(shè)置于所述類擺線輪的沿軸向方向的相對兩側(cè)。

9、可選地，所述第二級傳動結(jié)構(gòu)還包括輸出殼用滾針、第一軸向平面推力滾針軸承和第二軸向平面推力滾針軸承；所述輸出殼用滾針設(shè)置于所述輸出殼，所述輸出殼用滾針與所述類擺線輪用滾針嚙合；所述第一軸向平面推力滾針軸承的一側(cè)與所述支撐組件連接，所述第一軸向平面推力滾針軸承的背離所述支撐組件的一側(cè)與所述輸出殼用滾針的一端相抵；所述第二軸向平面推力滾針軸承與所述支撐組件連接，所述第二軸向平面推力滾針軸承的背離所述支撐組件的一側(cè)與所述輸出殼用滾針的另一端相抵。

10、可選地，所述第二級傳動結(jié)構(gòu)還包括類擺線輪用銷軸，所述類擺線輪用銷軸與所述類擺線輪連接，所述類擺線輪用銷軸與所述支撐組件連接。

11、根據(jù)本申請的第二方面，提供一種工業(yè)機器人，包括如上所述的短距傳動型類擺線精密減速器。

12、在本申請實施例中，采用第一級傳動結(jié)構(gòu)和第二級傳動結(jié)構(gòu)的兩級傳動方式得到很大的減速比，通過在偏心軸內(nèi)設(shè)置內(nèi)齒輪，以使行星輪組件通過輸入中心輪帶動偏心軸轉(zhuǎn)動的方式，不僅能夠在減速比不變或者減小的情況下降低該減速器的體積和重量，還能通過內(nèi)齒輪提高其承載力和耐沖擊，從而加強該減速器運轉(zhuǎn)的平穩(wěn)性；通過類擺線輪和輸出殼采用滾針作純滾動嚙合，全過程線接觸，有效降低類擺線輪和輸出殼的嚙合摩擦力，提高傳動效率及精度保持性。

13、此外，通過在偏心軸內(nèi)設(shè)置內(nèi)齒輪，能夠大大縮短傳動距離，進而也可大幅度提高傳動精度和傳動效率。

14、通過以下參照附圖對本申請的示例性實施例的詳細(xì)描述，本申請的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。

技術(shù)特征：

1.一種短距傳動型類擺線精密減速器，其特征在于，包括支撐組件、輸出殼(3)、第一級傳動結(jié)構(gòu)(4)和第二級傳動結(jié)構(gòu)(5)，所述輸出殼(3)通過所述第一級傳動結(jié)構(gòu)(4)和所述第二級傳動結(jié)構(gòu)(5)與所述支撐組件轉(zhuǎn)動連接；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的短距傳動型類擺線精密減速器，其特征在于，所述偏心軸(43)與所述內(nèi)齒輪(431)為一體結(jié)構(gòu)，所述偏心軸(43)包括兩個軸心偏移設(shè)置的軸本體，兩個所述軸本體的內(nèi)部分別設(shè)有第一內(nèi)嚙合齒輪和第二內(nèi)嚙合齒輪，所述第一內(nèi)嚙合齒輪的嚙合部和所述第二內(nèi)齒輪的嚙合部連接所形成的嚙合軌跡線為漸開線型，所述偏心軸(43)的內(nèi)部和外部分別與所述行星輪組件(42)和所述類擺線輪(51)嚙合傳動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的短距傳動型類擺線精密減速器，其特征在于，所述行星輪組件(42)包括行星輪(421)和行星輪用銷軸(422)，所述行星輪(421)設(shè)置于所述偏心軸(43)，所述行星輪用銷軸(422)與所述支撐組件連接，所述行星輪(421)套設(shè)于所述行星輪用銷軸(422)，所述行星輪(421)能夠以所述行星輪用銷軸(422)為中心與所述內(nèi)齒輪(431)嚙合轉(zhuǎn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的短距傳動型類擺線精密減速器，其特征在于，所述行星輪組件(42)還包括行星輪軸向用墊片(423)，所述行星輪(421)的軸向方向的相對兩端分別設(shè)置有所述行星輪軸向用墊片(423)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的短距傳動型類擺線精密減速器，其特征在于，所述偏心軸(43)的相對兩側(cè)分別設(shè)置有偏心軸內(nèi)用軸承(432)，兩個所述偏心軸內(nèi)用軸承(432)分別與所述支撐組件旋轉(zhuǎn)配合連接，兩個所述偏心軸內(nèi)用軸承(432)大小相等。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的短距傳動型類擺線精密減速器，其特征在于，所述第二級傳動結(jié)構(gòu)(5)還包括輸出殼外圈用無內(nèi)外環(huán)滾針軸承(53)，所述輸出殼(3)的相對兩側(cè)分別設(shè)置有所述輸出殼外圈用無內(nèi)外環(huán)滾針軸承(53)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的短距傳動型類擺線精密減速器，其特征在于，所述第二級傳動結(jié)構(gòu)(5)還包括擋環(huán)(54)，所述擋環(huán)(54)設(shè)置于所述類擺線輪(51)的沿軸向方向的相對兩側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的短距傳動型類擺線精密減速器，其特征在于，所述第二級傳動結(jié)構(gòu)(5)還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的短距傳動型類擺線精密減速器，其特征在于，所述第二級傳動結(jié)構(gòu)(5)還包括類擺線輪用銷軸(57)，所述類擺線輪用銷軸(57)與所述類擺線輪(51)連接，所述類擺線輪用銷軸(57)與所述支撐組件連接。

10.一種工業(yè)機器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-9中的任意一項所述的短距傳動型類擺線精密減速器。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種短距傳動型類擺線精密減速器及工業(yè)機器人，該短距傳動型類擺線精密減速器包括支撐組件、輸出殼、第一級傳動結(jié)構(gòu)和第二級傳動結(jié)構(gòu)，輸出殼通過第一級傳動結(jié)構(gòu)和第二級傳動結(jié)構(gòu)與支撐組件轉(zhuǎn)動連接；第一級傳動結(jié)構(gòu)包括輸入中心輪、行星輪組件和偏心軸，偏心軸具有內(nèi)齒輪，行星輪組件分別與內(nèi)齒輪和輸入中心輪嚙合傳動；第二級傳動結(jié)構(gòu)包括類擺線輪和類擺線輪用無內(nèi)外環(huán)滾針軸承，類擺線輪與支撐組件連接，類擺線輪套設(shè)于偏心軸，偏心軸與類擺線輪嚙合傳動，輸出殼套設(shè)于類擺線輪，類擺線輪與輸出殼滾動嚙合；類擺線輪的沿周向方向設(shè)置有多個類擺線輪用滾針，類擺線輪用滾針與輸出殼滾動嚙合。

技術(shù)研發(fā)人員：喬雪濤,陳鵬威,郭鑄鋒,田曉中,閆存富,徐航,李優(yōu)華
受保護的技術(shù)使用者：中原工學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10