本發(fā)明涉及機(jī)械臂減速器相關(guān)，具體為一種機(jī)械臂減速器的減震裝置。

背景技術(shù)：

1、機(jī)械臂是一種能夠接收指令精準(zhǔn)的定位到三維空間某一點進(jìn)行作業(yè)的自動化機(jī)械裝置，多應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)療、軍事和太空探索等領(lǐng)域，機(jī)械臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂、直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂、球坐標(biāo)系機(jī)械手臂、極坐標(biāo)機(jī)械手臂和柱坐標(biāo)機(jī)械手臂等，大多由兩個或兩個以上的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動連接組成。

2、為了使機(jī)械臂各關(guān)節(jié)之間在轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生減速傳動，進(jìn)而使機(jī)械臂各關(guān)節(jié)之間在降速的同時提高輸出的扭矩、降低負(fù)載，機(jī)械臂各關(guān)節(jié)之間均設(shè)置有減速器。減速器是一種在剛性殼體內(nèi)的齒輪傳動、蝸桿傳動和齒輪蝸桿傳動等零件所組成的部件，通過減速器即可對機(jī)械臂各關(guān)節(jié)之間進(jìn)行減速傳動。

3、但現(xiàn)有的機(jī)械臂減速器，由于內(nèi)部零部件具有間隙，在減速器運行時會產(chǎn)生震動，進(jìn)而影響機(jī)械臂操作的精準(zhǔn)性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種機(jī)械臂減速器的減震裝置。

2、本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

3、一種機(jī)械臂減速器的減震裝置，包括機(jī)械臂的連接柱(1)和轉(zhuǎn)動柱(2)，連接柱(1)轉(zhuǎn)動安裝在機(jī)械臂的底座上，連接柱1的上端一側(cè)轉(zhuǎn)動安裝有轉(zhuǎn)動柱(2)，所述連接柱(1)與轉(zhuǎn)動柱(2)的連接處設(shè)置有減速器主體(3)，連接柱(1)通過減速器主體(3)對轉(zhuǎn)動柱(2)進(jìn)行減速傳動；其特征在于，還包括固定環(huán)(4)和減震環(huán)(5)，其中：

4、所述固定環(huán)(4)設(shè)置于所述連接柱(1)的外側(cè)壁上；所述固定環(huán)(4)包括支撐卡環(huán)(41)和連接卡環(huán)(42)，所述支撐卡環(huán)(41)和連接卡環(huán)(42)組合構(gòu)成環(huán)形卡環(huán)，所述環(huán)形卡環(huán)固定套接在所述連接柱(1)的外側(cè)壁上；

5、所述減震環(huán)(5)設(shè)置于減速器主體(3)位于連接柱(1)和轉(zhuǎn)動柱(2)之間的外側(cè)壁上；所述減震環(huán)(5)包括安裝條(51)、固定條(52)和夾條(53)，所述安裝條(51)和固定條(52)組合構(gòu)成環(huán)形結(jié)構(gòu)，所述環(huán)形結(jié)構(gòu)活動套接在減速器主體(3)位于連接柱(1)和轉(zhuǎn)動柱(2)之間的外側(cè)壁上；所述安裝條(51)和固定條(52)的內(nèi)側(cè)壁上均固定安裝有若干個用于對夾條(53)提供彈力的第一彈性件(54)，若干個所述第一彈性件(54)分別固定連接有所述夾條(53)。

6、進(jìn)一步的，還包括支撐機(jī)構(gòu)(6)，所述支撐機(jī)構(gòu)(6)包括支撐桿(61)和第二彈性件(62)，所述支撐卡環(huán)(41)的上端一側(cè)開設(shè)有與所述支撐桿(61)匹配的滑槽，所述第二彈性件(62)固定安裝在滑槽內(nèi)且所述第二彈性件(62)的下端固設(shè)在滑槽底部，所述支撐桿(61)滑動安裝在滑槽內(nèi)，且所述支撐桿(61)的下端固定連接在第二彈性件(62)的上端，所述支撐桿(61)的上端固定連接在所述安裝條(51)的下端。

7、進(jìn)一步的，還包括限位機(jī)構(gòu)(7)；所述支撐卡環(huán)(41)的外側(cè)壁上對應(yīng)滑槽的位置固定連接有邊條(411)，所述邊條(411)內(nèi)開設(shè)有內(nèi)腔，所述內(nèi)腔與所述滑槽相互連通，；所述限位機(jī)構(gòu)(7)包括控制板(71)和絲桿(72)，所述絲桿(72)轉(zhuǎn)動安裝在邊條(411)的內(nèi)腔中，所述控制板(71)螺紋套接在絲桿(72)上，通過絲桿(72)轉(zhuǎn)動使控制板(71)在邊條(411)的內(nèi)腔中滑動；所述支撐桿(61)的外側(cè)壁的下方固定連接有調(diào)節(jié)板(611)，所述控制板(71)位于調(diào)節(jié)板(611)的上方且抵觸在調(diào)節(jié)板(611)的上端。

8、進(jìn)一步的，所述支撐卡環(huán)(41)和連接卡環(huán)(42)的兩側(cè)均固定連接有第一邊板(43)，所述支撐卡環(huán)(41)的第一邊板(43)與所述連接卡環(huán)(42)的第一邊板(43)螺紋連接。

9、進(jìn)一步的，所述安裝條(51)和固定條(52)的兩側(cè)均固定連接有第二邊板(56)，所述安裝條(51)的第二邊板(56)與所述固定條(52)的第二邊板(56)螺紋連接。

10、進(jìn)一步的，所述夾條(53)朝向安裝條(51)和固定條(52)的側(cè)壁上固定連接有若干個的限位桿(55)，所述安裝條(51)和固定條(52)朝向夾條(53)的側(cè)壁上分別開設(shè)有若干個與限位桿(55)匹配的限位槽。

11、進(jìn)一步的，所述夾條(53)的內(nèi)側(cè)壁和外側(cè)壁上均固定連接有用于柔性接觸的膠條(531)。

12、進(jìn)一步的，所述安裝條(51)和固定條(52)內(nèi)均轉(zhuǎn)動安裝有若干個用于方便轉(zhuǎn)動柱(2)轉(zhuǎn)動的滾球(57)。

13、進(jìn)一步的，還包括降溫組件(9)，所述降溫組件(9)包括輸油軟管(91)，所述輸油軟管(91)固定在所述連接柱(1)的上端，所述連接柱(1)的外壁上開設(shè)有一圈具有環(huán)形結(jié)構(gòu)的降溫槽(93)，所述輸油軟管(91)的端部伸入所述降溫槽(93)的內(nèi)部,所述連接柱(1)的下端的上表面上固定安裝有油桶(92)，所述輸油軟管(91)下端與油桶(92)的上端內(nèi)壁固定連接，所述油桶(92)內(nèi)部右側(cè)開設(shè)有矩形結(jié)構(gòu)的儲油室(95)，所述儲油室(95)內(nèi)儲存有潤滑油(96)，所述儲油室(95)內(nèi)壁水平滑動連接有傾斜設(shè)置的送油板(94)。

14、進(jìn)一步的，所述油桶(92)連接有壓油組件(8)，所述壓油組件(8)包括活動桿(82)，所述油桶(92)左側(cè)上端豎直設(shè)置有l(wèi)形結(jié)構(gòu)的活動桿(82)，所述l形結(jié)構(gòu)的活動桿(82)滑動連接在油桶(92)左側(cè)上端；所述活動桿(82)的上端固定有套環(huán)(81)，所述套環(huán)(81)套接固定在支撐桿(61)的外壁，所述活動桿(82)的下端伸入儲油桶(92)的內(nèi)部，并且所述活動桿(82)的下端與轉(zhuǎn)動軸(84)的一端轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)動軸(84)的另一端與連桿(86)轉(zhuǎn)動連接，所述連桿(86)的另一端與所述送油板(94)轉(zhuǎn)動連接；所述油桶(92)左側(cè)內(nèi)壁貫穿設(shè)有平衡孔(86)。

15、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在：

16、本發(fā)明通過固定環(huán)將減震裝置安裝在機(jī)械臂上，通過減震環(huán)夾持減速器的主體，并通過第一彈性件對夾條提供彈力，進(jìn)而穩(wěn)定主體，對主體進(jìn)行減震作用，解決了現(xiàn)有的機(jī)械臂減速器在減速器運行時會產(chǎn)生震動，進(jìn)而影響機(jī)械臂操作的精準(zhǔn)性的問題。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)械臂減速器的減震裝置，包括機(jī)械臂的連接柱(1)和轉(zhuǎn)動柱(2)，連接柱(1)轉(zhuǎn)動安裝在機(jī)械臂的底座上，連接柱1的上端一側(cè)轉(zhuǎn)動安裝有轉(zhuǎn)動柱(2)，所述連接柱(1)與轉(zhuǎn)動柱(2)的連接處設(shè)置有減速器主體(3)，連接柱(1)通過減速器主體(3)對轉(zhuǎn)動柱(2)進(jìn)行減速傳動；其特征在于，還包括固定環(huán)(4)和減震環(huán)(5)，其中：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械臂減速器的減震裝置，其特征在于，還包括支撐機(jī)構(gòu)(6)，所述支撐機(jī)構(gòu)(6)包括支撐桿(61)和第二彈性件(62)，所述支撐卡環(huán)(41)的上端一側(cè)開設(shè)有與所述支撐桿(61)匹配的滑槽，所述第二彈性件(62)固定安裝在滑槽內(nèi)且所述第二彈性件(62)的下端固設(shè)在滑槽底部，所述支撐桿(61)滑動安裝在滑槽內(nèi)，且所述支撐桿(61)的下端固定連接在第二彈性件(62)的上端，所述支撐桿(61)的上端固定連接在所述安裝條(51)的下端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械臂減速器的減震裝置，其特征在于，還包括限位機(jī)構(gòu)(7)；所述支撐卡環(huán)(41)的外側(cè)壁上對應(yīng)滑槽的位置固定連接有邊條(411)，所述邊條(411)內(nèi)開設(shè)有內(nèi)腔，所述內(nèi)腔與所述滑槽相互連通，；所述限位機(jī)構(gòu)(7)包括控制板(71)和絲桿(72)，所述絲桿(72)轉(zhuǎn)動安裝在邊條(411)的內(nèi)腔中，所述控制板(71)螺紋套接在絲桿(72)上，通過絲桿(72)轉(zhuǎn)動使控制板(71)在邊條(411)的內(nèi)腔中滑動；所述支撐桿(61)的外側(cè)壁的下方固定連接有調(diào)節(jié)板(611)，所述控制板(71)位于調(diào)節(jié)板(611)的上方且抵觸在調(diào)節(jié)板(611)的上端。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械臂減速器的減震裝置，其特征在于，所述支撐卡環(huán)(41)和連接卡環(huán)(42)的兩側(cè)均固定連接有第一邊板(43)，所述支撐卡環(huán)(41)的第一邊板(43)與所述連接卡環(huán)(42)的第一邊板(43)螺紋連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械臂減速器的減震裝置，其特征在于，所述安裝條(51)和固定條(52)的兩側(cè)均固定連接有第二邊板(56)，所述安裝條(51)的第二邊板(56)與所述固定條(52)的第二邊板(56)螺紋連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械臂減速器的減震裝置，其特征在于，所述夾條(53)朝向安裝條(51)和固定條(52)的側(cè)壁上固定連接有若干個的限位桿(55)，所述安裝條(51)和固定條(52)朝向夾條(53)的側(cè)壁上分別開設(shè)有若干個與限位桿(55)匹配的限位槽。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機(jī)械臂減速器的減震裝置，其特征在于，所述夾條(53)的內(nèi)側(cè)壁和外側(cè)壁上均固定連接有用于柔性接觸的膠條(531)。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)械臂減速器的減震裝置，其特征在于，所述安裝條(51)和固定條(52)內(nèi)均轉(zhuǎn)動安裝有若干個用于方便轉(zhuǎn)動柱(2)轉(zhuǎn)動的滾球(57)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1～8任一項所述的一種機(jī)械臂減速器的減震裝置，其特征在于，還包括降溫組件(9)，所述降溫組件(9)包括輸油軟管(91)，所述輸油軟管(91)固定在所述連接柱(1)的上端，所述連接柱(1)的外壁上開設(shè)有一圈具有環(huán)形結(jié)構(gòu)的降溫槽(93)，所述輸油軟管(91)的端部伸入所述降溫槽(93)的內(nèi)部,所述連接柱(1)的下端的上表面上固定安裝有油桶(92)，所述輸油軟管(91)下端與油桶(92)的上端內(nèi)壁固定連接，所述油桶(92)內(nèi)部右側(cè)開設(shè)有矩形結(jié)構(gòu)的儲油室(95)，所述儲油室(95)內(nèi)儲存有潤滑油(96)，所述儲油室(95)內(nèi)壁水平滑動連接有傾斜設(shè)置的送油板(94)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種機(jī)械臂減速器的減震裝置，其特征在于，所述油桶(92)連接有壓油組件(8)，所述壓油組件(8)包括活動桿(82)，所述油桶(92)左側(cè)上端豎直設(shè)置有l(wèi)形結(jié)構(gòu)的活動桿(82)，所述l形結(jié)構(gòu)的活動桿(82)滑動連接在油桶(92)左側(cè)上端；所述活動桿(82)的上端固定有套環(huán)(81)，所述套環(huán)(81)套接固定在支撐桿(61)的外壁，所述活動桿(82)的下端伸入儲油桶(92)的內(nèi)部，并且所述活動桿(82)的下端與轉(zhuǎn)動軸(84)的一端轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)動軸(84)的另一端與連桿(86)轉(zhuǎn)動連接，所述連桿(86)的另一端與所述送油板(94)轉(zhuǎn)動連接；所述油桶(92)左側(cè)內(nèi)壁貫穿設(shè)有平衡孔(86)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機(jī)械臂減速器的減震裝置，包括機(jī)械臂的連接柱和轉(zhuǎn)動柱，連接柱的上端一側(cè)轉(zhuǎn)動安裝有轉(zhuǎn)動柱，連接柱與轉(zhuǎn)動柱的連接處設(shè)置有減速器主體，還包括固定環(huán)和減震環(huán)，固定環(huán)設(shè)置于連接柱的外側(cè)壁上；固定環(huán)包括支撐卡環(huán)和連接卡環(huán)，支撐卡環(huán)和連接卡環(huán)組合構(gòu)成環(huán)形卡環(huán)，環(huán)形卡環(huán)固定套接在連接柱的外側(cè)壁上；減震環(huán)設(shè)置于減速器主體位于連接柱和轉(zhuǎn)動柱之間的外側(cè)壁上；減震環(huán)包括安裝條、固定條和夾條，安裝條和固定條組合構(gòu)成環(huán)形結(jié)構(gòu)，環(huán)形結(jié)構(gòu)活動套接在減速器主體位于連接柱和轉(zhuǎn)動柱之間的外側(cè)壁上；安裝條和固定條的內(nèi)側(cè)壁上均固定安裝有若干個用于對夾條提供彈力的第一彈性件，若干個第一彈性件分別固定連接有夾條。

技術(shù)研發(fā)人員：張晗琦,孫鵬,李研彪,王寧普,吳晨濤,馮邵江
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10