本技術(shù)涉及地下暗涵檢測(cè)摸排設(shè)施，具體為一種暗涵聲吶檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、城市排水管因常年排放的廢水和廢物越來越多，而這些物質(zhì)還具有腐蝕性，進(jìn)而造成城市排水管道的堵塞、泄露等各種功能性及結(jié)構(gòu)性損壞，城市暗涵作為各排水管道的匯流管網(wǎng)，幾乎內(nèi)部均存在或多或少的雨污水，須進(jìn)行及時(shí)檢測(cè)，才能將各種隱患提前預(yù)知來進(jìn)行修理，保證正常使用。

2、根據(jù)專利網(wǎng)公開的一種暗涵聲吶檢測(cè)機(jī)器人（授權(quán)公告號(hào)為：cn?214112808?u）中所描述“一種暗涵聲吶檢測(cè)機(jī)器人，包括機(jī)器人主體船、空氣負(fù)壓式動(dòng)力系統(tǒng)、聲吶系統(tǒng)、自主電源、轉(zhuǎn)換接頭、集成控制器、接收天線、接收單元以及調(diào)速模塊；機(jī)器人主體船的尾部與空氣負(fù)壓式動(dòng)力系統(tǒng)連接，機(jī)器人主體船的頭部與集成控制器連接；集成控制器的尾部與轉(zhuǎn)換接頭連接；機(jī)器人主體船底部與聲吶系統(tǒng)連接；機(jī)器人主體船的內(nèi)壁與自主電源連接；自主電源分別與空氣負(fù)壓式動(dòng)力系統(tǒng)、聲吶系統(tǒng)、集成控制器、調(diào)速模塊、接收天線以及接收單元電連接；接收天線與接收單元電連接，接收單元與調(diào)速模塊電連接；節(jié)省了操作前的繁瑣工作，操作步驟簡(jiǎn)單?！薄?/p>

3、針對(duì)上述描述內(nèi)容，申請(qǐng)人認(rèn)為存在以下問題：

4、該實(shí)用新型在使用過程中，通過設(shè)置的雙體船形式作為機(jī)器人及配置設(shè)備的搭載主體，通過空氣負(fù)壓式動(dòng)力及系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等功能，然而該裝置在使用時(shí)，漂浮在水面上，如若水面突然有凸起則會(huì)使得船體不穩(wěn)，易發(fā)生側(cè)翻，其次在進(jìn)行掉頭時(shí)，僅通過空氣負(fù)壓式動(dòng)力使得船體轉(zhuǎn)向需要較大的空間，而暗河的內(nèi)部環(huán)境一般較小，會(huì)使得轉(zhuǎn)向較為困難，因此需要改進(jìn)出一種暗涵聲吶檢測(cè)機(jī)器人來解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種暗涵聲吶檢測(cè)機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種暗涵聲吶檢測(cè)機(jī)器人，包括左單片體與右單片體，所述左單片體與右單片體之間固定安裝有固定支架，所述固定支架的正面設(shè)置有聲吶探頭，所述固定支架的頂部固定安裝有集成控制器，所述固定支架的內(nèi)部設(shè)置有輔助機(jī)構(gòu)，所述固定支架的內(nèi)部設(shè)置有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。

3、所述輔助機(jī)構(gòu)包括展開組件與減緩組件，所述減緩組件固定安裝在展開組件外部。

4、優(yōu)選的，所述展開組件包括第一電機(jī)與兩個(gè)滑道，所述第一電機(jī)固定安裝在固定支架的內(nèi)部，所述滑道轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在左單片體與右單片體的內(nèi)部，所述第一電機(jī)的輸出端固定安裝有齒輪，所述齒輪的外部嚙合有齒條，所述齒條的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有滑塊，使得齒條移動(dòng)時(shí)使得滑道進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)展開。

5、優(yōu)選的，所述滑塊滑動(dòng)安裝在滑道內(nèi)部，所述齒條的數(shù)量為兩個(gè)，所述齒條滑動(dòng)安裝在固定支架的內(nèi)部，使得展開過程平穩(wěn)。

6、優(yōu)選的，所述減緩組件包括矩形塊，所述矩形塊固定安裝在滑道靠近滑塊的一端，所述矩形塊的內(nèi)部滑動(dòng)安裝有兩個(gè)限位架，兩個(gè)所述限位架之間固定安裝有圓柱，所述圓柱的外部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有滾輪，所述圓柱的外部固定安裝有兩個(gè)限位柱，所述矩形塊的外部固定安裝有兩個(gè)彈簧，當(dāng)與暗河墻壁撞擊時(shí)起到緩沖作用，保證裝置正常行駛。

7、優(yōu)選的，所述彈簧遠(yuǎn)離矩形塊的一端固定安裝在圓柱外部，所述限位柱滑動(dòng)安裝在矩形塊內(nèi)部，對(duì)彈簧壓縮及回彈時(shí)起到限位作用。

8、優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)與兩個(gè)轉(zhuǎn)軸，所述第二電機(jī)固定安裝在固定支架的內(nèi)部，所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在左單片體的內(nèi)部，所述第二電機(jī)的輸出端固定安裝有蝸桿，所述蝸桿的外部嚙合有蝸輪，所述轉(zhuǎn)軸的頂部設(shè)置有風(fēng)扇，所述轉(zhuǎn)軸的外部固定安裝有皮輪a，所述皮輪a的外部傳動(dòng)安裝有皮帶，所述皮帶的內(nèi)側(cè)傳動(dòng)安裝有皮輪b，使得兩個(gè)轉(zhuǎn)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

9、優(yōu)選的，所述皮輪b固定安裝在轉(zhuǎn)軸外部，所述蝸輪固定安裝在轉(zhuǎn)軸外部使得蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供了一種暗涵聲吶檢測(cè)機(jī)器人，具備以下有益效果：

11、1.該暗涵聲吶檢測(cè)機(jī)器人，將該裝置置于暗河水面，啟動(dòng)第一電機(jī)使得齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒條滑動(dòng)安裝在固定支架內(nèi)部，使得滑塊滑動(dòng)安裝在滑道內(nèi)部使得滑道展開，使得滾輪與暗河壁接觸，使得該裝置在前進(jìn)過程中遭遇水面凸起也能保持平穩(wěn)，不易側(cè)翻，當(dāng)暗河墻面有凸起時(shí)，限位柱滑動(dòng)安裝在矩形塊內(nèi)部，在彈簧的作用下使得撞力減緩。

12、2.該暗涵聲吶檢測(cè)機(jī)器人，當(dāng)該裝置需要轉(zhuǎn)向時(shí)，啟動(dòng)第二電機(jī)使得蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使得轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)皮輪a進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，在皮帶的作用下，使得兩個(gè)風(fēng)扇同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使得轉(zhuǎn)向過程減小了轉(zhuǎn)動(dòng)半徑，更加迅速。

技術(shù)特征：

1.一種暗涵聲吶檢測(cè)機(jī)器人，包括左單片體（1）與右單片體（2），其特征在于：所述左單片體（1）與右單片體（2）之間固定安裝有固定支架（3），所述固定支架（3）的正面設(shè)置有聲吶探頭（4），所述固定支架（3）的頂部固定安裝有集成控制器（5），所述固定支架（3）的內(nèi)部設(shè)置有輔助機(jī)構(gòu)（6），所述固定支架（3）的內(nèi)部設(shè)置有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（7）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種暗涵聲吶檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述展開組件（61）包括第一電機(jī)（611）與兩個(gè)滑道（615），所述第一電機(jī)（611）固定安裝在固定支架（3）的內(nèi)部，所述滑道（615）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在左單片體（1）與右單片體（2）的內(nèi)部，所述第一電機(jī)（611）的輸出端固定安裝有齒輪（612），所述齒輪（612）的外部嚙合有齒條（613），所述齒條（613）的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有滑塊（614）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種暗涵聲吶檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述滑塊（614）滑動(dòng)安裝在滑道（615）內(nèi)部，所述齒條（613）的數(shù)量為兩個(gè)，所述齒條（613）滑動(dòng)安裝在固定支架（3）的內(nèi)部。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種暗涵聲吶檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述減緩組件（62）包括矩形塊（621），所述矩形塊（621）固定安裝在滑道（615）靠近滑塊（614）的一端，所述矩形塊（621）的內(nèi)部滑動(dòng)安裝有兩個(gè)限位架（622），兩個(gè)所述限位架（622）之間固定安裝有圓柱（623），所述圓柱（623）的外部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有滾輪（624），所述圓柱（623）的外部固定安裝有兩個(gè)限位柱（625），所述矩形塊（621）的外部固定安裝有兩個(gè)彈簧（626）。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種暗涵聲吶檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述彈簧（626）遠(yuǎn)離矩形塊（621）的一端固定安裝在圓柱（623）外部，所述限位柱（625）滑動(dòng)安裝在矩形塊（621）內(nèi)部。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種暗涵聲吶檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（7）包括第二電機(jī)（71）與兩個(gè)轉(zhuǎn)軸（73），所述第二電機(jī)（71）固定安裝在固定支架（3）的內(nèi)部，所述轉(zhuǎn)軸（73）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在左單片體（1）的內(nèi)部，所述第二電機(jī)（71）的輸出端固定安裝有蝸桿（72），所述蝸桿（72）的外部嚙合有蝸輪（75），所述轉(zhuǎn)軸（73）的頂部設(shè)置有風(fēng)扇（74），所述轉(zhuǎn)軸（73）的外部固定安裝有皮輪a（76），所述皮輪a（76）的外部傳動(dòng)安裝有皮帶（77），所述皮帶（77）的內(nèi)側(cè)傳動(dòng)安裝有皮輪b（78）。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種暗涵聲吶檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述皮輪b（78）固定安裝在轉(zhuǎn)軸（73）外部，所述蝸輪（75）固定安裝在轉(zhuǎn)軸（73）外部。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及地下暗涵檢測(cè)摸排設(shè)施技術(shù)領(lǐng)域，且公開了一種暗涵聲吶檢測(cè)機(jī)器人，包括左單片體與右單片體，所述左單片體與右單片體之間固定安裝有固定支架，所述固定支架的正面設(shè)置有聲吶探頭，所述固定支架的頂部固定安裝有集成控制器，所述固定支架的內(nèi)部設(shè)置有輔助機(jī)構(gòu)，所述固定支架的內(nèi)部設(shè)置有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu),滑塊滑動(dòng)安裝在滑道內(nèi)部使得滑道展開，使得滾輪與暗河壁接觸，使得該裝置在前進(jìn)過程中遭遇水面凸起也能保持平穩(wěn)，不易側(cè)翻，當(dāng)暗河墻面有凸起時(shí)，限位柱滑動(dòng)安裝在矩形塊內(nèi)部，在彈簧的作用下使得撞力減緩，蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)使得轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)皮輪A進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，在皮帶的作用下，使得兩個(gè)風(fēng)扇同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使得轉(zhuǎn)向過程減小了轉(zhuǎn)動(dòng)半徑，更加迅速。

技術(shù)研發(fā)人員：楊洋,蘇聰慧,馬文征,李慶鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北斗智云（天津）科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240202
技術(shù)公布日：2024/9/17