本技術涉及管道檢測設備，具體為一種長距離供水管道檢測機器人。

背景技術：

1、為了滿足日益增長的城市供水需求，我國建設了大量長距離供水管道工程，這些工程對于保障城市的供水安全、工業(yè)發(fā)展和社會穩(wěn)定起到了重要的作用，隨著運營時間增長，這些管道工程也出現(xiàn)了局部的變形、破裂、坍塌、侵蝕、溶蝕、突水突泥等危險狀況，為了保障工程安全需要定量、及時、全面覆蓋對管道工程的結構安全進行評價，傳統(tǒng)技術方法主要是人工通過目測、皮尺、羅盤等工具逐一核查結構安全隱患，存在低效、費力、耗時、覆蓋面窄等缺點，同時傳統(tǒng)方法受制于現(xiàn)場檢查人員的知識和經(jīng)驗判斷等主觀能力的限制，無法勝任定量、及時、全面覆蓋的結構安全評價任務，因此需要研制一種可以搭載多種傳感器，并且在結構上能夠保持自身姿態(tài)平穩(wěn)的管道檢測機器人，完成機器人在管道內部的準確定位，并將管道檢測信息與管道位置準確關聯(lián)，為長距離供水管道的安全運行提供強力保障。

2、目前，對于管道的結構安全檢測機器人以蠕動行走為主，該方案主要由蠕動元件組成，整體結構呈正方形，體積較小且質量較輕，該管道機器人的移動方式是通過蠕動元件進行控制，實現(xiàn)管道機器人在管道內的移動，但是蠕動元件不僅結構復雜，在行走時還會顛簸，同時限制了管道機器人的移動速度。

技術實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術的不足，本實用新型提供了一種長距離供水管道檢測機器人，具備結構簡單，移動速度快，機體穩(wěn)定等優(yōu)點。

2、為實現(xiàn)上述結構簡單，移動速度快，機體穩(wěn)定的目的，本實用新型提供如下技術方案：一種長距離供水管道檢測機器人，包括設置在管道內部的機體，所述機體的正面設置有防護罩，所述機體的正面且位于防護罩的內部固定安裝有相機，所述機體的正面且位于相機的兩側固定安裝有照明燈，所述機體的側壁設有行走組件，所述行走組件包括固定安裝在機體側壁的電動推桿，所述電動推桿輸出端固定安裝有安裝座，所述安裝座的表面轉動安裝有活動座，所述活動座另一端固定安裝有驅動馬達，所述驅動馬達輸出端固定安裝有行走輪，所述安裝座的表面且位于活動座的兩側均固定安裝有限位塊。

3、進一步，所述機體為正八棱柱狀，防護罩為鋼化玻璃罩，防護罩螺紋安裝在機體的正面，防護罩為弧形罩，照明燈位于防護罩的內部。

4、進一步，所述機體背面的中心固定安裝有吊環(huán)，吊環(huán)的表面活動安裝有纜繩，纜繩為尼龍繩，纜繩的長度大于管道的長度。

5、進一步，所述機體的底壁固定安裝有主電源箱，機體的頂部固定安裝有備用電源箱，主電源箱和備用電源箱結構相同，主電源箱的正面卡接有卡蓋，主電源箱和備用電源箱內均滑動安裝有鋰電池。

6、進一步，所述行走組件設置有8個，8個行走組件兩兩為一組，4組行走組件分布在機體的四個側斜壁上。

7、進一步，所述活動座為“凹”字形，活動座的表面轉動安裝有貫穿安裝座的軸桿，驅動馬達表面固定安裝有防護殼，驅動馬達為雙軸馬達，驅動馬達的兩個輸出端均固定安裝有行走輪。

8、與現(xiàn)有技術相比，本實用新型提供了一種長距離供水管道檢測機器人，具備以下有益效果：

9、該長距離供水管道檢測機器人，通過在機體的四個斜側壁均安裝兩個行走組件，通過電動推桿伸展讓行走輪貼在管道內壁，從而有效的提升機體在行走過程中的穩(wěn)定性，利用驅動馬達帶動行走輪旋轉，相比蠕動部件，不僅結構更加簡單，而且移動速度更快，通過在機體上配備主電源箱和備用電源箱，有效的提升了續(xù)航能力，通過安裝照明燈，有效的提升了相機拍攝的視線環(huán)境，從而提升了檢測精度。

技術特征：

1.一種長距離供水管道檢測機器人，包括設置在管道內部的機體(1)，其特征在于：所述機體(1)的正面設置有防護罩(2)，所述機體(1)的正面且位于防護罩(2)的內部固定安裝有相機(3)，所述機體(1)的正面且位于相機(3)的兩側固定安裝有照明燈(4)，所述機體(1)的側壁設有行走組件(9)；

2.根據(jù)權利要求1所述的一種長距離供水管道檢測機器人，其特征在于：所述機體(1)為正八棱柱狀，防護罩(2)為鋼化玻璃罩，防護罩(2)螺紋安裝在機體(1)的正面，防護罩(2)為弧形罩，照明燈(4)位于防護罩(2)的內部。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種長距離供水管道檢測機器人，其特征在于：所述機體(1)背面的中心固定安裝有吊環(huán)(5)，吊環(huán)(5)的表面活動安裝有纜繩(6)，纜繩(6)為尼龍繩，纜繩(6)的長度大于管道的長度。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種長距離供水管道檢測機器人，其特征在于：所述機體(1)的底壁固定安裝有主電源箱(7)，機體(1)的頂部固定安裝有備用電源箱(8)，主電源箱(7)和備用電源箱(8)結構相同，主電源箱(7)的正面卡接有卡蓋(71)，主電源箱(7)和備用電源箱(8)內均滑動安裝有鋰電池。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種長距離供水管道檢測機器人，其特征在于：所述行走組件(9)設置有8個，8個行走組件(9)兩兩為一組，4組行走組件(9)分布在機體(1)的四個側斜壁上。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種長距離供水管道檢測機器人，其特征在于：所述活動座(13)為“凹”字形，活動座(13)的表面轉動安裝有貫穿安裝座(11)的軸桿(12)，驅動馬達(14)表面固定安裝有防護殼，驅動馬達(14)為雙軸馬達，驅動馬達(14)的兩個輸出端均固定安裝有行走輪(15)。

技術總結
本技術涉及一種長距離供水管道檢測機器人，包括設置在管道內部的機體，所述機體的正面設置有防護罩，所述機體的正面且位于防護罩的內部固定安裝有相機，所述機體的正面且位于相機的兩側固定安裝有照明燈，所述機體的側壁設有行走組件。該長距離供水管道檢測機器人，通過在機體的四個斜側壁均安裝兩個行走組件，通過電動推桿伸展讓行走輪貼在管道內壁，從而有效的提升機體在行走過程中的穩(wěn)定性，利用驅動馬達帶動行走輪旋轉，相比蠕動部件，不僅結構更加簡單，而且移動速度更快，通過在機體上配備主電源箱和備用電源箱，有效的提升了續(xù)航能力，通過安裝照明燈，有效的提升了相機拍攝的視線環(huán)境，從而提升了檢測精度。

技術研發(fā)人員：鄧皓,茍曦,陳媛媛
受保護的技術使用者：重慶工業(yè)職業(yè)技術學院
技術研發(fā)日：20240430
技術公布日：2024/12/17