本技術(shù)涉及巡檢機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種地下電力電纜管道巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、地下電力電纜管道巡檢機(jī)器人是一種用于檢測和維護(hù)地下電纜管道的自動(dòng)化設(shè)備，它們可以有效地提高城市供電的可靠性，通過自動(dòng)檢測管道內(nèi)的故障和障礙物，減少人工巡檢的成本和風(fēng)險(xiǎn)。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，本發(fā)明創(chuàng)造的申請人/發(fā)明人即于公告號為cn115436754a的專利中公開了一種用于地下電力管道纜線故障檢測的智能巡檢機(jī)器人，包括機(jī)體及設(shè)于機(jī)體的行走裝置、調(diào)節(jié)裝置，行走裝置包括一個(gè)設(shè)于機(jī)體上方的履帶行走機(jī)構(gòu)及兩個(gè)對稱設(shè)于機(jī)體左右兩側(cè)的輪式行走機(jī)構(gòu)；調(diào)節(jié)裝置可以調(diào)節(jié)支撐桿ⅰ、支撐桿ⅱ與機(jī)體之間的夾角，使得履帶行走機(jī)構(gòu)及輪式行走機(jī)構(gòu)可在一定角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而改變履帶行走機(jī)構(gòu)及輪式行走機(jī)構(gòu)的位置，以適應(yīng)不同管徑大小的管道，提升機(jī)器人的適應(yīng)性及通用性。然而，這種通過調(diào)節(jié)夾角的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)不僅體積較大，難以滿足機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊性上的要求，而且調(diào)節(jié)幅度過大時(shí)機(jī)器人整體重心偏移也較大，容易導(dǎo)至機(jī)器人整體失穩(wěn)。

3、上述技術(shù)問題需要解決。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種地下電力電纜管道巡檢機(jī)器人，其調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)滿足機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊性上的要求，并有利于避免調(diào)節(jié)時(shí)發(fā)生整體失穩(wěn)的情況。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種地下電力電纜管道巡檢機(jī)器人，包括圓筒狀的機(jī)體和一對對稱設(shè)于機(jī)體左右兩側(cè)的行走裝置；所述行走裝置包括三組沿圓周方向均勻分布的全向輪組件及三組分別用于驅(qū)動(dòng)對應(yīng)全向輪組件沿其所在圓周區(qū)域伸展或收縮的調(diào)節(jié)組件，所述全向輪組件所在的圓周區(qū)域與機(jī)體同軸。

3、作為對本實(shí)用新型技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述全向輪組件包括一全向輪、一安裝架及一第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述全向輪的輪軸與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在安裝架上。

4、作為對本實(shí)用新型技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，每一所述調(diào)節(jié)組件均包括一根“l(fā)”形的伸縮連桿，各所述伸縮連桿沿周向均勻分布，且各所述伸縮連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于對應(yīng)的安裝架、另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于一旋轉(zhuǎn)筒，所述旋轉(zhuǎn)筒由第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)各伸縮連桿旋轉(zhuǎn)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于機(jī)體。

5、作為對本實(shí)用新型技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述旋轉(zhuǎn)筒與機(jī)體同軸設(shè)置。

6、作為對本實(shí)用新型技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述伸縮連桿的彎曲角度為110°-130°。

7、作為對本實(shí)用新型技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，每一所述調(diào)節(jié)組件均還包括若干“l(fā)”形的穩(wěn)定連桿，所述穩(wěn)定連桿對稱設(shè)在安裝架的左右兩側(cè)，對應(yīng)的各所述穩(wěn)定連桿沿周向均勻分布，且各所述穩(wěn)定連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于對應(yīng)的安裝架、另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于對應(yīng)的定位架，所述定位架固定于機(jī)體。

8、作為對本實(shí)用新型技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，每一所述調(diào)節(jié)組件均包括四根穩(wěn)定連桿，其中兩根所述穩(wěn)定連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接于安裝架的左側(cè)、另外兩根所述穩(wěn)定連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接于安裝架的右側(cè)。

9、作為對本實(shí)用新型技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述穩(wěn)定連桿的彎曲角度為110°-130°。

10、作為對本實(shí)用新型技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，每一所述定位架均由兩塊平行設(shè)置的定位盤固定連接形成，所述穩(wěn)定連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接于兩定位盤之間。

11、作為對本實(shí)用新型技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述定位盤為圓盤結(jié)構(gòu)并與機(jī)體同軸設(shè)置。

12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益技術(shù)效果：

13、本實(shí)用新型提供的一種地下電力電纜管道巡檢機(jī)器人，在調(diào)節(jié)組件的作用下，全向輪組件可以在其分布的圓周區(qū)域內(nèi)伸展或收縮，從而適應(yīng)不同管徑大小的管道，提升機(jī)器人的適應(yīng)性及通用性；而且由于全向輪組件始終在一與機(jī)體同軸的圓周區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，可以滿足機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊性上的要求，并且在調(diào)節(jié)時(shí)機(jī)器人整體重心不會發(fā)生偏移，有利于避免調(diào)節(jié)時(shí)發(fā)生整體失穩(wěn)的情況，提高其運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。

14、本實(shí)用新型附加方面的優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種地下電力電纜管道巡檢機(jī)器人，其特征在于：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種地下電力電纜管道巡檢機(jī)器人，其特征在于：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種地下電力電纜管道巡檢機(jī)器人，其特征在于：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種地下電力電纜管道巡檢機(jī)器人，其特征在于：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種地下電力電纜管道巡檢機(jī)器人，其特征在于：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種地下電力電纜管道巡檢機(jī)器人，其特征在于：

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種地下電力電纜管道巡檢機(jī)器人，其特征在于：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種地下電力電纜管道巡檢機(jī)器人，其特征在于：

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及巡檢機(jī)器人領(lǐng)域，具體公開了一種地下電力電纜管道巡檢機(jī)器人，包括圓筒狀的機(jī)體和一對對稱設(shè)于機(jī)體左右兩側(cè)的行走裝置；所述行走裝置包括三組沿圓周方向均勻分布的全向輪組件及三組分別用于驅(qū)動(dòng)對應(yīng)全向輪組件沿其所在圓周區(qū)域伸展或收縮的調(diào)節(jié)組件，所述全向輪組件所在的圓周區(qū)域與機(jī)體同軸。本技術(shù)的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)滿足機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊性上的要求，并有利于避免調(diào)節(jié)時(shí)發(fā)生整體失穩(wěn)的情況。

技術(shù)研發(fā)人員：馮靜,于文宇,張銘軒,舒坦
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶交通大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240703
技術(shù)公布日：2024/12/19