專利名稱：操作輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對(duì)行走用的無級(jí)變速裝置等被操作對(duì)象進(jìn)行輔助操作的裝置。更具體地說，涉及一種行走用的變速裝置，它具有能在正反方向人工操縱的操作工具和在車體行走用無級(jí)變速裝置中可正反方向動(dòng)作的被操作部，它們兩者通過機(jī)械連結(jié)機(jī)構(gòu)而連接在一起；還具有作為構(gòu)成要素的使上述被操作部進(jìn)行動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)操作手段，為了檢測(cè)上述變速操作工具是否處在操作狀態(tài)以及檢測(cè)操作方向的操作狀態(tài)檢測(cè)手段，至少根據(jù)上述操作狀態(tài)檢測(cè)手段的檢測(cè)結(jié)果控制上述驅(qū)動(dòng)操作手段的動(dòng)作的變速控制手段。
以往的上述操作輔助裝置對(duì)作為被操作對(duì)象的一個(gè)實(shí)例見適用于皮帶式無級(jí)變速裝置的變速操作系統(tǒng)的日本特開平6-265017號(hào)公報(bào)。用上述公報(bào)中公開示出的操作輔助裝置，可搖動(dòng)地安裝著與為操作無級(jí)變速裝置的扇形齒輪(扇形連動(dòng)部件)相對(duì)的操作桿，同時(shí)，操作桿通過加壓手段而使其處于與上述扇形齒輪相對(duì)的中立位置上。于是，在操縱操作桿時(shí)，使操作桿相對(duì)于扇形齒輪有較好的變位，從而讓操作桿獲得相對(duì)于扇形齒輪的大相對(duì)角度的搖動(dòng)狀態(tài)。而且在操作桿與扇形齒輪之間，設(shè)置有檢測(cè)出加到操作工具正反方向每一個(gè)上的人為操作力的一對(duì)扭矩檢測(cè)器，按照扭矩檢測(cè)器檢測(cè)的大操作力讓使變速裝置動(dòng)作的電機(jī)(驅(qū)動(dòng)器)的動(dòng)作速度提高。即，得到由變更控制電機(jī)動(dòng)作速度而構(gòu)成的，適應(yīng)于人操作感覺的變速動(dòng)作速度，與動(dòng)作速度為一定的操作場(chǎng)合相比較，能使操作性能提高。
然而，對(duì)于檢測(cè)對(duì)上述操作工具的人為操作力的扭矩檢測(cè)器，一般使用的是檢測(cè)操作工具變形量的變形量量規(guī)，這種變形量量規(guī)，是一種結(jié)構(gòu)復(fù)雜成本高的檢測(cè)器，并且，由于檢測(cè)器必須設(shè)在相對(duì)操作工具的正反兩操作方向的每一個(gè)上，因而成為了提高變速操作裝置的成本的因素，所以具有不利的一面。
另外，在已有的結(jié)構(gòu)中，驅(qū)動(dòng)操作手段的動(dòng)作速度是根據(jù)扭矩檢測(cè)器的檢測(cè)信息逐步被控制的，因而會(huì)產(chǎn)生下述的不良狀態(tài)。即，例如在用強(qiáng)操作力開始操作快速變速的操作工具時(shí)，驅(qū)動(dòng)操作手段也隨之開始高速操作。這樣，通過驅(qū)動(dòng)操作手段，被操作對(duì)象(無級(jí)變速裝置)由于操作工具在操作方向高速動(dòng)作而使其相對(duì)操作工具的操作方向進(jìn)行高速的跟隨動(dòng)作，而使被操作對(duì)象和操作工具之間設(shè)置的扭矩檢測(cè)器的檢測(cè)值一時(shí)落至低的數(shù)值。這樣的結(jié)果，使驅(qū)動(dòng)操作手段的動(dòng)作速度成為低速，所以必須再次用強(qiáng)操作力操縱操作工具，隨著這種操作，驅(qū)動(dòng)操作手段高速動(dòng)作，即，又重復(fù)上述的一連串動(dòng)作。在上述的已有結(jié)構(gòu)中，由于這種非本意的作用，使高速動(dòng)作狀態(tài)和低速動(dòng)作狀態(tài)交替進(jìn)行，結(jié)果是不靈活，會(huì)發(fā)生不圓滑的操作。
因而，在上述的已有結(jié)構(gòu)中，為了避免扭矩檢測(cè)器特性所招至發(fā)生的上述那樣有不靈活感覺的操作，并使驅(qū)動(dòng)操作手段的動(dòng)作狀況圓滑地定速動(dòng)作，操作者在操縱操作工具時(shí)，邊觀察邊按照上述驅(qū)動(dòng)操作手段動(dòng)作狀況的觀察結(jié)果，對(duì)操作工具的人為操作力進(jìn)行變更，必須進(jìn)行很麻煩的注意和操作。這種注意和操作成為最終操作性下降的因素。
再有，在上述的已有機(jī)構(gòu)中，與扇形齒輪相對(duì)的操作桿可搖動(dòng)地安裝，并在壓力下處于中立位置，使操作桿相對(duì)于扇形齒輪較好地變位，從而讓操作桿得到相對(duì)于扇形齒輪的大相對(duì)角度的搖動(dòng)狀態(tài)。于是，例如，操作桿一旦在與扇形齒輪相對(duì)的、較好的而且大的增速側(cè)相對(duì)移動(dòng)，則在操作桿保持在這個(gè)姿勢(shì)時(shí)，用根據(jù)操作桿相對(duì)變位量的動(dòng)作速度，讓輔助電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)扇形齒輪，之后操作桿的位置再次返回到扇形齒輪的中立位置，而這個(gè)扇形齒輪繼續(xù)回轉(zhuǎn)，這時(shí)，由于車輛的增速也同時(shí)繼續(xù)，車輛速度會(huì)達(dá)到超過操作者意圖的情況，這就意味著車輛的圓滑操作有改良的余地。
而且，作為車體行走無級(jí)變速裝置的皮帶式無級(jí)變速裝置是例如由在回轉(zhuǎn)軸芯方向上能變更相互間隔的分開帶輪和卷在帶輪上的傳動(dòng)皮帶構(gòu)成，在使用根據(jù)由驅(qū)動(dòng)操作手段變更帶輪間隔而變更卷掛半徑，從而進(jìn)行變速的這種類型機(jī)構(gòu)的情況下，與驅(qū)動(dòng)操作手段的單位操作量相對(duì)的無級(jí)變速裝置的輸出，即車速的變化特性，在低速側(cè)變化小，而變?yōu)楦咚贂r(shí)則變化量大，顯示出非線性(圖8中舉例示出)。因而，在使用上述皮帶式無級(jí)變速裝置的場(chǎng)合，由于在低速行走時(shí)，與變速操作工具的單位操作量相對(duì)的實(shí)際車速變化量小，所以為了快速變速，操作者有必要用大的操作力操縱變速操作工具。然而，一方面，在高速行走時(shí)，由于與單位操作量相對(duì)的實(shí)際車速變化量大，所以假如用與低速行車時(shí)同樣的感覺，用大的操作力操縱變速操作工具的話，行走狀態(tài)就會(huì)出現(xiàn)與操縱者意圖相反的超高速的傾向。
即，在上述的皮帶式無級(jí)變速裝置中，如上所述的那樣，行走狀態(tài)與操作者意圖相反的超高速等的不良情況會(huì)特別顯著，這是其非常不利的方面。
因此，本發(fā)明的目的是提供成本比較低的、不會(huì)使操作性能下降、能使由驅(qū)動(dòng)操作手段進(jìn)行的操作在適合操作工具的操作感覺的運(yùn)動(dòng)速度下圓滑地進(jìn)行的操作輔助裝置。
為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的特征結(jié)構(gòu)包括能在正反方向操作的操作工具，通過與操作工具成一體移動(dòng)的機(jī)械式連接機(jī)構(gòu)連接的、可在正反方向上動(dòng)作的被操作對(duì)象，輔助該被操作對(duì)象動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)操作手段，檢測(cè)操作工具操作的操作狀態(tài)以及操作方向的操作狀態(tài)檢測(cè)手段，根據(jù)操作狀態(tài)檢測(cè)手段的檢測(cè)信息，控制驅(qū)動(dòng)操作手段動(dòng)作的控制手段，帶有檢測(cè)與操作工具相對(duì)的操作負(fù)載的操作負(fù)載檢測(cè)手段的操作輔助裝置，上述的控制手段是這樣構(gòu)成的，在根據(jù)上述操作狀態(tài)檢測(cè)手段檢測(cè)操作工具的操作狀態(tài)時(shí)，將與操作負(fù)載檢測(cè)手段檢測(cè)的操作負(fù)載相適應(yīng)的動(dòng)作速度相對(duì)于驅(qū)動(dòng)操作手段加以設(shè)定，這時(shí)，一旦超過了檢測(cè)到的操作負(fù)載的新的操作負(fù)載被檢測(cè)出來時(shí)，與上述新的操作負(fù)載相適應(yīng)的新的動(dòng)作速度被相對(duì)驅(qū)動(dòng)操作手段再次設(shè)定。
在以上結(jié)構(gòu)的本發(fā)明操作輔助裝置中，首先，如果由人為操作來操縱操作工具，就會(huì)通過操作狀態(tài)檢測(cè)手段檢出操作狀態(tài)，根據(jù)該人為操作的操作負(fù)載，由操作負(fù)載檢測(cè)手段檢測(cè)出來。而且，操作狀態(tài)被檢測(cè)時(shí)，所檢測(cè)的操作負(fù)載大則為高速，驅(qū)動(dòng)操作手段的動(dòng)作速度一旦被設(shè)定，便維持這個(gè)動(dòng)作速度。
于是，如用大操作力開始操縱操作工具時(shí)，這時(shí)操作負(fù)載的檢測(cè)值成為大值，根據(jù)這個(gè)值動(dòng)作速度被設(shè)定為高速，如用小操作力操作操作工具，操作負(fù)載的檢測(cè)值便成為小值，驅(qū)動(dòng)操作手段的動(dòng)作速度則被設(shè)定為低速，在檢測(cè)操作狀態(tài)時(shí)，維持這個(gè)速度并且被操作對(duì)象以低速操作。
即，由于用大操作力操縱操作工具時(shí)被操作對(duì)象為高速操作，而用小操作力操作時(shí)被操作對(duì)象為低速操作，因而能夠在與操作者的操作感覺相適應(yīng)的操作速度下，對(duì)被操作對(duì)象進(jìn)行操作。
另外，一旦超過所檢測(cè)到的操作負(fù)載的新的操作負(fù)載被檢測(cè)出來，將這樣的操作負(fù)載作替換，按照新的操作負(fù)載，就會(huì)對(duì)上述驅(qū)動(dòng)操作手段設(shè)定比較大的動(dòng)作速度。這樣，無視不超過已經(jīng)檢測(cè)的操作負(fù)載的操作負(fù)載檢測(cè)值，對(duì)被操作對(duì)象的動(dòng)作速度不產(chǎn)生影響，即由于根據(jù)已經(jīng)檢測(cè)的操作負(fù)載內(nèi)的最大值來維持動(dòng)作速度，所以難成為不靈活的操作。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施例中，操作桿與操作無級(jí)變速裝置用的連動(dòng)部件相對(duì)，為了切換檢測(cè)操作桿操作狀態(tài)用的開關(guān)，只在必要的微小范圍內(nèi)形成不搖動(dòng)的結(jié)構(gòu)。從而，即使例如操作桿在較好的增速側(cè)操作，對(duì)于操作桿的負(fù)載這時(shí)也成為大值，由于與操作無級(jí)變速裝置的連動(dòng)部件(即，扇形齒輪)相對(duì)的操作桿不能作大的相對(duì)移動(dòng)，所以在使操作桿保持同一狀態(tài)時(shí)，通過輔助電機(jī)，連動(dòng)部件只作微小變位，操作桿簡單地返回到連動(dòng)部件的中立位置上。于是，假如與已有技術(shù)的、連動(dòng)部件相對(duì)的操作桿變位不良好的話、則與操作桿從與連動(dòng)部件相對(duì)應(yīng)的大的相對(duì)角度就能得到搖動(dòng)后狀態(tài)的結(jié)構(gòu)不同，它難以達(dá)到超過操作者意圖的車輛速度，因而可望更圓滑地操作。
而且，在本發(fā)明的實(shí)施例中，控制手段的結(jié)構(gòu)如下，如通過上述操作狀態(tài)檢測(cè)手段，不能檢測(cè)上述操作狀態(tài)時(shí)，就停止驅(qū)動(dòng)操作手段的動(dòng)作，車速保持一定。于是，解除對(duì)操作工具的人為操作，由于驅(qū)動(dòng)操作手段的動(dòng)作停止，與設(shè)置特別的動(dòng)作停止用的指令的場(chǎng)合相比較，能夠使操作性能好而且結(jié)構(gòu)簡單。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施例中，通過操作工具的給定方向的操作，上述變速操作部在增速側(cè)操作，通過操作工具在反方向的操作，上述變速操作部則在減速側(cè)操作，形成了這樣的結(jié)構(gòu)。從而，根據(jù)操作工具的人為操作，無級(jí)變速裝置的增速減速操作能圓滑且操作性良好地進(jìn)行。
再者，在本發(fā)明的實(shí)施例中，操作狀態(tài)檢測(cè)手段由開關(guān)構(gòu)成，該開關(guān)通過檢測(cè)基于人為操作的上述操作桿的變位來檢測(cè)上述操作狀態(tài)。于是，根據(jù)人為操作的操作桿一旦變位，開關(guān)就會(huì)動(dòng)作，從而檢測(cè)出操作工具操作的操作狀態(tài)，由開關(guān)的操作動(dòng)作確實(shí)能檢測(cè)到操作桿的操作狀態(tài)，同時(shí)使得對(duì)檢測(cè)信息的后處理變得容易。
另外，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，操作狀態(tài)檢測(cè)手段由多個(gè)壓敏開關(guān)構(gòu)成，它兼作操作負(fù)載檢測(cè)手段，被安裝在與操作工具成一體移動(dòng)的接觸部以及與被操作對(duì)象成下體移動(dòng)的承受部之間，用來在多個(gè)階段中檢測(cè)對(duì)上述操作工具的操作負(fù)載。于是，控制手段的結(jié)構(gòu)如下，由操作狀態(tài)檢測(cè)手段檢測(cè)的操作負(fù)載大，則驅(qū)動(dòng)操作手段的動(dòng)作速度成為高速，象這樣應(yīng)用2個(gè)階段來加以控制。從而，作為操作負(fù)載檢測(cè)手段的操作狀態(tài)檢測(cè)手段與其它的在操作桿上裝有通過操作桿變形檢測(cè)操作負(fù)載的變形量檢測(cè)器相比，其整體構(gòu)造簡單，而且不需要使用高價(jià)的變形量檢測(cè)器，因而有助于降低操作輔助裝置的制造成本。
又，在本發(fā)明別的實(shí)施例中，上述操作狀態(tài)檢測(cè)手段的結(jié)構(gòu)是這樣的，以由裝在變速桿一部上的變形量檢測(cè)器構(gòu)成的操作負(fù)載檢測(cè)手段所檢測(cè)的操作負(fù)載超過設(shè)定值為基礎(chǔ)，來檢測(cè)操作狀態(tài)。于是，由于自根據(jù)人為操作、施加在操作工具上的操作負(fù)載超過設(shè)定下限值時(shí)起，檢測(cè)操作工具的操作狀態(tài)，所以能有效地利用操作負(fù)載檢測(cè)手段的檢測(cè)信息，不需要開關(guān)等的專用的操作狀態(tài)檢測(cè)手段，能使結(jié)構(gòu)簡化。
再有，在本發(fā)明的進(jìn)一步的其它實(shí)施例中，設(shè)有檢測(cè)車體行走速度的車速檢測(cè)手段，而上述變速控制手段的結(jié)構(gòu)是，根據(jù)操作負(fù)載檢測(cè)手段的檢測(cè)信息以及車速檢測(cè)手段的檢測(cè)信息，變更設(shè)定驅(qū)動(dòng)操作手段的動(dòng)作速度。于是，根據(jù)對(duì)變速操作工具的操作負(fù)載，即人為操作，由操作負(fù)載檢測(cè)手段檢測(cè)出操作力，同時(shí)車體行走速度由車速檢測(cè)手段檢測(cè)，根據(jù)操作負(fù)載檢測(cè)手段的檢測(cè)信息(操作負(fù)載)以及車速檢測(cè)手段的檢測(cè)信息(檢測(cè)車速)，驅(qū)動(dòng)操作手段的動(dòng)作速度、即在無級(jí)變速裝置中被操作部的變速操作速度能夠被變更設(shè)定。例如，假如檢測(cè)車速在高速側(cè)的話，操作負(fù)載即使大而變速操作速度也能設(shè)定得較低。或者，在一邊使車體在中速行走一邊實(shí)行作業(yè)等場(chǎng)合時(shí)，檢測(cè)車速成為中間速度區(qū)域時(shí)，不管操作負(fù)載大小都能使變速操作速度變低，這一點(diǎn)是很有益的。再或者，在只在低速區(qū)域和高速區(qū)域?qū)嵭凶鳂I(yè)時(shí)，在這個(gè)作業(yè)用速度區(qū)域內(nèi)，不管操作負(fù)載大小均使變速操作速度變低，而在不作業(yè)的中間速度區(qū)域內(nèi)，操作負(fù)載大則變速操作速度變大，在這種有利的場(chǎng)合下，這樣的變更設(shè)定也是可能的。這樣，能按照各種狀況變更設(shè)定變速操作速度。對(duì)此，由于不僅對(duì)變速操作工具的操作負(fù)載，而且還根據(jù)檢測(cè)車速來變更設(shè)定驅(qū)動(dòng)操作手段的動(dòng)作速度，所以在能進(jìn)行適合操作者操作感覺的變速操作的基礎(chǔ)上，能夠進(jìn)行對(duì)應(yīng)車體行走狀況的合適的變速操作。
還有，在本發(fā)明的實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)操作手段由電機(jī)構(gòu)成。即，通過電機(jī)，驅(qū)動(dòng)操作無級(jí)變速裝置的被操作部，根據(jù)操作負(fù)載和檢測(cè)車速等，變更設(shè)定電機(jī)的動(dòng)作速度(回轉(zhuǎn)速度)。于是，由于具有變更電機(jī)回轉(zhuǎn)速度的結(jié)構(gòu)，與油壓驅(qū)動(dòng)器等其它驅(qū)動(dòng)手段的動(dòng)作速度的控制相比較，能容易地進(jìn)行控制，而且，動(dòng)作速度控制有精確度好的優(yōu)點(diǎn)。
如下圖1是第1和第2實(shí)施例中通用的聯(lián)合收割機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)圖，圖2是第1、第2及第3實(shí)施例中通用的無級(jí)變速裝置的斷面圖，圖3是第1和第3實(shí)施例中通用的變速操作機(jī)構(gòu)的側(cè)面圖，圖4是各實(shí)施例中通用的凸輪式變速操作機(jī)構(gòu)的示意圖，圖5是各實(shí)施例中通用的導(dǎo)桿示意圖，圖6是第一實(shí)施例中檢測(cè)開關(guān)的斷面圖，
圖7是第1實(shí)施例中控制方框圖，圖8是第1實(shí)施例中控制動(dòng)作的流程圖，圖9是第1實(shí)施例的變形例中的控制動(dòng)作的流程圖，圖10是第2實(shí)施例中變速操作結(jié)構(gòu)的側(cè)面圖，圖11是第2實(shí)施例中詳細(xì)地示出操作狀態(tài)檢測(cè)手段的斷面圖，圖12是第2實(shí)施例中檢測(cè)開關(guān)的斷面圖，圖13是第2實(shí)施例中控制方框圖，圖14、15是第2實(shí)施例中控制動(dòng)作的流程圖，圖16是第3實(shí)施例中聯(lián)合收割機(jī)的傳動(dòng)系統(tǒng)圖，圖17是第3實(shí)施例中控制方框圖，圖18是車速變化特性示意圖，圖19是第3實(shí)施例中控制動(dòng)作的流程圖，圖20是第3實(shí)施例變形例中的控制動(dòng)作的流程圖。
下面根據(jù)
實(shí)施例。
第1實(shí)施例圖1所示的聯(lián)合收割機(jī)中的車體行駛驅(qū)動(dòng)用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)如下裝載在車體內(nèi)的發(fā)動(dòng)機(jī)1的動(dòng)力通過皮帶張緊離合器2傳送到行走無級(jí)變速裝置10中，行走無級(jí)變速裝置10的變速輸出通過裝有前進(jìn)、后退切換機(jī)構(gòu)3以及操縱離合器(圖中未示出)等的行走用變速箱4傳給左右履帶式行走裝置5，5，而且無級(jí)變速裝置10的變速輸出也傳給收割部。
如圖2所示，上述行走無級(jí)變速裝置10構(gòu)成一種皮帶式無級(jí)變速裝置，它在連接支承行走變速箱4的罩的變速箱11內(nèi)，有卷繞在一對(duì)皮帶輪18，19之間的傳動(dòng)皮帶12，通過傳動(dòng)皮帶12的卷掛直徑相對(duì)于各皮帶輪18，19的變化來進(jìn)行變速。
即，在變速箱11的一端側(cè)上，與上述皮帶張緊離合器2輸出側(cè)皮帶輪2a可成一體旋轉(zhuǎn)的輸入軸13通過滾珠軸承15可旋轉(zhuǎn)地安裝著，在變速箱11另一端側(cè)上，帶有相對(duì)上述行走變速箱4的傳動(dòng)部16a的輸出軸16通過滾珠軸承17可旋轉(zhuǎn)地安裝著。
而且，在安裝在輸入軸13上輸入側(cè)的皮帶輪18和裝在輸出軸16輸出側(cè)的皮帶輪19之間，卷掛著傳動(dòng)皮帶12。
輸入側(cè)皮帶輪18是由分開的帶輪構(gòu)成，分開的帶輪包括可與輸入軸13成一體旋轉(zhuǎn)的、在輸入軸13軸芯方向不滑動(dòng)的固定側(cè)分開帶輪部分18a以及根據(jù)與滾珠13a的嚙合可與輸入軸13成一體旋轉(zhuǎn)的、且在納入滾珠的溝18c的長溝作用下可在輸入軸13的軸芯方向滑動(dòng)的可動(dòng)側(cè)分開帶輪部分18b。
又，輸出側(cè)皮帶輪19由分開的帶輪構(gòu)成，分開的帶輪包括可相對(duì)輸出軸16旋轉(zhuǎn)的，且可在輸出軸16的軸芯方向滑動(dòng)的第1分開帶輪部分19b以及可與輸出軸一同旋轉(zhuǎn)但不能在輸出軸16的軸芯方向滑動(dòng)的第2分開帶輪部分19a。
在輸出側(cè)皮帶輪19的第1分開帶輪部分19b和裝在輸出軸16上的承受彈簧的部件22之間，裝有向著第2分開帶輪部分19a側(cè)滑動(dòng)第1分開帶輪部分19b的盤簧21。
另外，設(shè)計(jì)一種皮帶張緊用凸輪機(jī)構(gòu)50，它利用第1分開帶輪部分19b與輸出軸16的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，將傳動(dòng)皮帶12維持在傳動(dòng)張緊狀態(tài)。
從而，在這種無級(jí)變速裝置中，將輸入側(cè)皮帶輪18的可動(dòng)側(cè)分開的帶輪部分18b相對(duì)著輸入軸13沿軸滑動(dòng)操作，接近或離開固定側(cè)帶輪18a，就能使輸入側(cè)皮帶輪18的皮帶卷掛直徑變化，而且隨著上述卷掛直徑的變化，由于傳動(dòng)皮帶12張力和盤簧21扭力的原因，輸出側(cè)皮帶輪19的第1分開帶輪部分19b接近或離開第2分開帶輪部分19a，輸出側(cè)皮帶輪19的皮帶卷掛直徑也變化。通過這樣的作用，輸入側(cè)皮帶輪18與輸出側(cè)皮帶輪19之間的傳動(dòng)比能無級(jí)變化，而且，能將來自皮帶張緊離合器2的旋轉(zhuǎn)力傳送到進(jìn)行無級(jí)變速的行走用變速箱4上。
在輸入側(cè)的可動(dòng)側(cè)分開帶輪部分18b的輪轂部上，通過滾珠軸承23，外嵌入可相對(duì)旋轉(zhuǎn)的凸輪隨動(dòng)件支承部件24。由于在凸輪隨動(dòng)件支承部件24與滾珠軸承23之間安裝制動(dòng)圈25，故隨著相對(duì)可動(dòng)側(cè)分開帶輪部分18b的輸入軸13的滑動(dòng)，上述凸輪隨動(dòng)件支承部件24可與可動(dòng)側(cè)分開帶輪部分18b一同移動(dòng)。而且，如圖2和圖4所示，在上述的凸輪隨動(dòng)件支承部件24上，通過在其周面上所設(shè)置的立軸26，滾子形凸輪隨動(dòng)件27可回轉(zhuǎn)地安裝在上述立軸周緣上。在立軸26的端部上，安裝著固定滾筒28，由于上述固定滾筒28可與在變速箱11內(nèi)面上形成的導(dǎo)溝11a接觸，故凸輪隨動(dòng)件27可沿輸入軸13的軸芯方向移動(dòng)，但不能與可動(dòng)側(cè)分開帶輪部分18b一同回轉(zhuǎn)。
正如圖2所示，支承上述輸入軸13一端側(cè)的滾珠軸承15可回轉(zhuǎn)地內(nèi)嵌在變速箱的軸承孔內(nèi)并支承筒狀的回轉(zhuǎn)操作部14。而且最好見圖4，在回轉(zhuǎn)操作部14一端上的大直徑部上，形成與第1滾子27相接觸的第1-第3操作凸輪部14a，14b，14c，繞回轉(zhuǎn)的輸入軸13的軸芯X回轉(zhuǎn)操作這個(gè)回轉(zhuǎn)操作部14，使行走用變速裝置10變速。第2操作凸輪14b和第3操作凸輪部14c相鄰地裝配在第1操作凸輪部14a的兩側(cè)上。
例如，一旦在中立位置上，即，使第1操作凸輪部14a對(duì)應(yīng)凸輪隨動(dòng)件27時(shí)，回轉(zhuǎn)操作回轉(zhuǎn)操作部14，根據(jù)皮帶張力，可動(dòng)側(cè)分開帶輪部分18b就從固定側(cè)分開帶輪部分18a推到離其最遠(yuǎn)的位置上，并在傳動(dòng)皮帶12與輸入側(cè)皮帶輪18之間產(chǎn)生打滑，成為傳動(dòng)切斷狀態(tài)。
接著，一旦處在傳動(dòng)位置上，即，第2操作凸輪部14b和第3操作凸輪部14c之一與凸輪隨動(dòng)件27相對(duì)應(yīng)時(shí)，回轉(zhuǎn)操作回轉(zhuǎn)操作部14，第2操作凸輪部14b或第3操作凸輪部14c的傾斜面就會(huì)推壓凸輪隨動(dòng)件27，而使可動(dòng)側(cè)分開帶輪部分18b向著固定側(cè)分開帶輪部分18a推出，傳動(dòng)皮帶12恢復(fù)張緊狀態(tài)，進(jìn)入傳動(dòng)狀態(tài)。第2操作凸輪部14b用于車輛前進(jìn)時(shí)的變速操作，而第3操作凸輪部14c用于車輛后退時(shí)的變速操作。
第2操作凸輪部14b對(duì)應(yīng)凸輪隨動(dòng)件27時(shí)，在行走無級(jí)變速裝置10中，保持前進(jìn)用的回轉(zhuǎn)方向的驅(qū)動(dòng)力是輸入功率，一旦在這種狀態(tài)下在正回轉(zhuǎn)方向A上回轉(zhuǎn)操作回轉(zhuǎn)操作部14時(shí)，第2操作凸輪部14b就再次把凸輪隨動(dòng)件27推向固定側(cè)分開帶輪部分18a方向，因?yàn)榭蓜?dòng)側(cè)分開帶輪部分18b再次靠近固定側(cè)分開帶輪部分18a，所以保持前進(jìn)狀態(tài)，作增速變速，另一方面，在逆回轉(zhuǎn)方向B上回轉(zhuǎn)操作操作部14時(shí)，因?yàn)榭蓜?dòng)側(cè)分開帶輪部分18b離開固定側(cè)分開帶輪部分18a，所以作減速變速。
而且，第3操作凸輪部14c對(duì)應(yīng)凸輪隨動(dòng)件27時(shí)，在行走無級(jí)變速裝置10中，保持后退用的驅(qū)動(dòng)力是輸入功率，一旦在這種狀態(tài)下在逆回轉(zhuǎn)方向B上回轉(zhuǎn)操作操作部14時(shí)，因?yàn)榈?操作凸輪部14c保持一個(gè)與第2操作凸輪部14b正對(duì)的傾斜面，所以第2操作凸輪部14b就再次把凸輪隨動(dòng)件27推向固定側(cè)分開帶輪18a方向，而因?yàn)榭蓜?dòng)側(cè)分開帶輪部分18b靠近固定側(cè)分開帶輪部分18a，所以保持后退狀態(tài)，作增速變速，反之，在正回轉(zhuǎn)方向A回轉(zhuǎn)操作操作部14時(shí)，因?yàn)榭蓜?dòng)側(cè)分開帶輪部分18b離開固定側(cè)分開帶輪部分18a，所以作減速變速。
通過回轉(zhuǎn)操作部14回轉(zhuǎn)，考慮到凸輪隨動(dòng)件27從與第2操作凸輪部14b接觸的前進(jìn)狀態(tài)、依次地經(jīng)減速過程、直到與第3操作凸輪部14c接觸的后退狀態(tài)的情況，在這個(gè)過程中，凸輪隨動(dòng)件27必然通過第1操作凸輪部14a，這時(shí)，如上所述，行走無級(jí)變速裝置10成為暫時(shí)的驅(qū)動(dòng)斷開狀態(tài)。
在此，說明行走無級(jí)變速裝置10的變速操作結(jié)構(gòu)。
如圖2，3所示，做為行走無級(jí)變速裝置10的操作工具的變速桿30設(shè)置成能前后搖動(dòng)操作的形式。根據(jù)該變速桿30的人為操作，構(gòu)成上述無級(jí)變速裝置10的變速操作，同時(shí)，僅用人為操作來操縱上述無級(jí)變速裝置10需要很大的勞動(dòng)力，所以作為操作手段的可正反回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的直流式電機(jī)33構(gòu)成輔助變速操作，換言之，構(gòu)成輔助回轉(zhuǎn)操作部14的回轉(zhuǎn)操作。
上述變速桿30由基端桿部30a和前端桿部30b構(gòu)成?；藯U部30a支承變速箱11的輸入軸13，并通過外嵌支承連動(dòng)部件31的輪轂31a裝在圓筒狀部上，而能圍繞著上述軸芯X回旋。而前端桿部30b相對(duì)上述基端桿部30a圍繞軸芯Y可搖動(dòng)地連結(jié)。即，變速桿30能圍繞著輸入軸13的軸芯X和上述軸芯Y搖動(dòng)。這樣，如圖5所示，變速桿30由前進(jìn)變速導(dǎo)溝32a，后退變速導(dǎo)溝32c，以及操作狀態(tài)切換用段差部分構(gòu)成，上述兩變速導(dǎo)溝32a，32c連成直角，并能沿每個(gè)中間導(dǎo)溝32b搖動(dòng)操作。
上述連動(dòng)部件31設(shè)置成能圍繞著相對(duì)變速箱11的輸入軸13的軸芯X回轉(zhuǎn)，并與回轉(zhuǎn)操作部14機(jī)械連結(jié)成一體進(jìn)行回轉(zhuǎn)。即，作為變速操作部的回轉(zhuǎn)操作部14通過與變速桿30一體移動(dòng)的機(jī)械式連接機(jī)構(gòu)的連接，構(gòu)成在正反兩方向都能動(dòng)作的被操作對(duì)象。
在連動(dòng)部件31上形成的扇形齒輪31b上，作為驅(qū)動(dòng)操作手段的電機(jī)33的輸出小齒輪33a與其嚙合。于是，電機(jī)33通過托架48固定到變速箱11上。從而，這電機(jī)33能通過連動(dòng)部件31移動(dòng)操作回轉(zhuǎn)操作部14。
仍如圖3所示，連動(dòng)部件31由連動(dòng)纜索6與裝在行走變速箱4內(nèi)的前進(jìn)、后退切換機(jī)構(gòu)3的操作部3a連接在一起。即，變速桿30與前、后進(jìn)切換機(jī)構(gòu)3，通過上述連動(dòng)纜索6而機(jī)械地連在一起，變速桿30位于導(dǎo)溝32a內(nèi)時(shí)，前進(jìn)、后退切換機(jī)構(gòu)3保持前進(jìn)行走狀態(tài)，而在變速桿30通過中間導(dǎo)溝32b從導(dǎo)溝32a處進(jìn)入導(dǎo)溝32c內(nèi)時(shí)，轉(zhuǎn)換為后退行走狀態(tài)，同樣地，變速桿30位于導(dǎo)溝32c上時(shí)，前進(jìn)、后退切換機(jī)構(gòu)3保持后退行走狀態(tài)，而在變速桿30通過中間導(dǎo)溝32b從導(dǎo)溝32c處進(jìn)入導(dǎo)溝32a內(nèi)時(shí)，轉(zhuǎn)換為前進(jìn)狀態(tài)。
從上述基端桿部30a處軸芯X的徑向向外伸出操作臂30c，在這個(gè)操作臂30c的搖動(dòng)端部設(shè)置與軸芯X平行延伸的操作銷41。操作銷41插通在連動(dòng)部件31的銷孔31c內(nèi)，銷孔31c設(shè)定成操作銷41能在其內(nèi)有微小范圍活動(dòng)的帶有給定余量的形狀。即，將變速桿30與連動(dòng)部件31的結(jié)構(gòu)制成如下形式，上述操作銷41能在與上述微小范圍相對(duì)應(yīng)的角度范圍內(nèi)對(duì)著上述銷孔31c移動(dòng)，并能圍繞著軸芯X相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。
在上述連動(dòng)部件31的銷孔31c附近，設(shè)置第1和第2操作檢測(cè)開關(guān)SW1，SW2。第1和第2操作檢測(cè)開關(guān)SW1，SW2相對(duì)操作銷41可回轉(zhuǎn)的二個(gè)方向分成兩部分設(shè)置，由第1、第2操作檢測(cè)開關(guān)SW1，SW2構(gòu)成檢測(cè)變速桿30的操作方向以及操作狀態(tài)的操作狀態(tài)檢測(cè)手段40。
第1、第2操作檢測(cè)開關(guān)SW1，SW2具有基本相同的構(gòu)造。各個(gè)開關(guān)如圖6所示，由通過讓絕緣隔片42夾持其間，相互有一點(diǎn)間隔設(shè)置的1對(duì)可彈性變形的電極43，44以及在它們上面覆蓋的高彈性橡膠構(gòu)成。于是，一旦至少從外部加上給定值以上的壓力而得以克服覆蓋的橡膠G的彈性時(shí)，相互絕緣的電極43，44就在非常小的沖程下開始接觸，從而構(gòu)成導(dǎo)通動(dòng)作(成為ON狀態(tài))。
這里，說明檢測(cè)變速桿30的操作狀態(tài)和操作方向的方法。即，將變速桿30在前進(jìn)側(cè)導(dǎo)溝32a內(nèi)沿圖5箭頭U方向搖動(dòng)操作，以及在后退側(cè)導(dǎo)溝32c內(nèi)沿箭頭D方向搖動(dòng)操作時(shí)，開關(guān)操作銷41使第1操作檢測(cè)開關(guān)SW1動(dòng)作，另一方面，將變速桿30在前進(jìn)側(cè)導(dǎo)溝32a內(nèi)沿箭頭D操作以及在后進(jìn)側(cè)導(dǎo)溝32c內(nèi)沿箭頭U操作時(shí)，開關(guān)操作銷41使第2操作檢測(cè)開關(guān)SW2動(dòng)作?？傊?和第2操作檢測(cè)開關(guān)SW1，SW2都在非操作狀態(tài)時(shí)，判斷變速桿非操作狀態(tài)，如果第1、第2操作檢測(cè)開關(guān)SW1，SW2任一個(gè)在切換操作狀態(tài)的話，隨著判斷變速桿操作狀態(tài)，根據(jù)動(dòng)作開關(guān)所知的第1、第2操作檢測(cè)開關(guān)SW1，SW2的任一個(gè)，檢測(cè)變速桿30在軸芯X周緣那個(gè)方向上的操作，換言之，應(yīng)該檢測(cè)讓回轉(zhuǎn)操作部14在正回轉(zhuǎn)方向A和反回轉(zhuǎn)方向B哪個(gè)方向上回轉(zhuǎn)。
如圖7所示，上述各操作檢測(cè)開關(guān)SW1，SW2的檢測(cè)信息給與作為控制手段的控制裝置45，控制裝置45根據(jù)這些檢測(cè)信息驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)33?？刂蒲b置45帶有微型電子計(jì)算機(jī)，通過在電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46中給與脈沖信號(hào)，正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)33，同時(shí)根據(jù)傳送的脈沖信號(hào)的功率比進(jìn)行變更，使電機(jī)33的驅(qū)動(dòng)速度變化。
一旦變速桿30位于導(dǎo)溝32b上，回動(dòng)操作部14就變成中立位置，即，因?yàn)榈?操作部14a成為與凸輪隨動(dòng)件27相對(duì)應(yīng)的狀態(tài)，所以對(duì)應(yīng)于此，分開帶輪部18b從對(duì)著的分開帶輪18b處向離開方向滑動(dòng)，行走無級(jí)變速裝置10成為傳動(dòng)斷開狀態(tài)。接著，在將變速桿30沿著前進(jìn)側(cè)導(dǎo)溝32a在移動(dòng)方向U上搖動(dòng)操作時(shí)，第1操作檢測(cè)開關(guān)SW1就接通，由于根據(jù)來自開關(guān)SW1的信息變速電機(jī)33讓回轉(zhuǎn)操作部14在正回轉(zhuǎn)方向A上回轉(zhuǎn)操作，所以分開帶輪部18b滑向接近分開帶輪18a側(cè)，行走無級(jí)變速裝置10變成在前進(jìn)方向的傳動(dòng)接通狀態(tài)。在此使變速桿30再沿移動(dòng)方向U搖動(dòng)操作時(shí)，就會(huì)保持第1操作檢測(cè)開關(guān)SW1的接通狀態(tài)，分開帶輪部18b更接近分開帶輪部18a，行走無級(jí)變速裝置10則一直在前進(jìn)方向增速。接著從該處使變速桿30反向，即，沿移動(dòng)方向D搖動(dòng)操作時(shí)，第2操作檢測(cè)開關(guān)SW2就接通，由于根據(jù)開關(guān)SW2來的信息，變速桿33使回轉(zhuǎn)操作部14沿反回轉(zhuǎn)方向B回轉(zhuǎn)操作，所以分開帶輪18b從分開帶輪18a處滑離，行走無級(jí)變速裝置10便一直在前進(jìn)方向減速。
另一方面，在使變速桿30從位于上述的前進(jìn)側(cè)導(dǎo)溝32a的狀態(tài)經(jīng)過導(dǎo)溝32b引導(dǎo)到后退側(cè)導(dǎo)溝32c時(shí)，在這一連串的動(dòng)作中，首先上述的行走無級(jí)變速裝置10處于傳動(dòng)斷開狀態(tài)，然后在這時(shí)，前進(jìn)后退切換機(jī)構(gòu)3起作用，行走無級(jí)變速裝置10的驅(qū)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)換成后進(jìn)側(cè)。在這種狀態(tài)下將變速桿30在后進(jìn)側(cè)導(dǎo)溝32c內(nèi)沿移動(dòng)方向U搖動(dòng)操作時(shí)，第2操作檢測(cè)開關(guān)SW2就接通，由于根據(jù)這個(gè)開關(guān)SW2處的信息，變速電機(jī)33使回轉(zhuǎn)操作部14沿反回轉(zhuǎn)方向B移動(dòng)操作，從而使行走無級(jí)變速裝置10在后退方向增速。在這種增速狀態(tài)下將變速桿30沿導(dǎo)溝32c內(nèi)移動(dòng)方向D搖動(dòng)操作時(shí)，第1操作檢測(cè)開關(guān)SW1就接通，由于根據(jù)這個(gè)開關(guān)SW1來的信息，變速電機(jī)33使回轉(zhuǎn)操作部14在正回轉(zhuǎn)方向A上回轉(zhuǎn)操作，所以行走無級(jí)變速裝置10一直在后退方向減速。
又，在桿行程的中途停止變速桿30動(dòng)作時(shí)，為能使行走無級(jí)變速裝置10保持在原來的變速位置上，內(nèi)裝電磁式制動(dòng)機(jī)構(gòu)(圖中未示出)，這個(gè)機(jī)構(gòu)的目的是抑制回轉(zhuǎn)操作部14的獨(dú)立回轉(zhuǎn)。
再有，對(duì)變速桿30的人為操作所增加的操作負(fù)載僅用桿的變形檢測(cè)，而作為操作負(fù)載檢測(cè)手段的應(yīng)變儀等的變形量檢測(cè)器47被裝在變速桿30的基端上?？刂蒲b置45被這樣構(gòu)成，即，電機(jī)33的動(dòng)作速度被根據(jù)變形量檢測(cè)器47的檢測(cè)信息按照操作負(fù)載的最大值而設(shè)定為大，而且，連續(xù)地檢測(cè)上述操作狀態(tài)，從上述最大值檢測(cè)結(jié)果不發(fā)生變化為限，根據(jù)上述最大值維持設(shè)定的動(dòng)作速度。
還有，由于電機(jī)33內(nèi)裝平齒輪式的減速機(jī)構(gòu)(圖中未示出)，所以即使如電機(jī)33發(fā)生故障等原因不能驅(qū)動(dòng)時(shí)，也可用全為人為操作的方式使變速桿30動(dòng)作，進(jìn)行回轉(zhuǎn)操作部14的回轉(zhuǎn)操作(特別是減速操作)。
下面說明控制裝置45的控制動(dòng)作。
如圖8所示，在第1操作檢測(cè)開關(guān)SW1的ON狀態(tài)檢測(cè)時(shí)，根據(jù)變形量檢測(cè)器47的檢測(cè)信息，讀取相應(yīng)變速桿30的操作負(fù)載的最大值(步驟1，2)，該操作負(fù)載最大值(最大負(fù)載)大則成為高速，根據(jù)這樣預(yù)定的變化特性，在電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46中設(shè)定增加脈沖信號(hào)的功率比(步驟3)。而且，用設(shè)定的功率比向電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46輸出脈沖信號(hào)，使電機(jī)33在正轉(zhuǎn)方向(A向)旋轉(zhuǎn)(步驟4)。之后，如果對(duì)變速桿30的最大負(fù)載變化，即如果檢測(cè)到超越在此檢出的最大操作負(fù)載的檢測(cè)負(fù)載時(shí)，根據(jù)這個(gè)新的最大負(fù)載設(shè)定功率比(步驟5，3)，如果最大負(fù)載不變化的話，直到第1操作檢測(cè)開關(guān)OFF狀態(tài)被檢測(cè)出，在步驟3用設(shè)定的功率比維持相對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46的脈沖信號(hào)的輸出，電極33的驅(qū)動(dòng)速度被恒定的維持著(步驟6)。
而且，在電機(jī)33的驅(qū)動(dòng)過程中，如果檢測(cè)出第1操作檢測(cè)開關(guān)SW1的OFF狀態(tài)的話，則停止電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟13)。
又，如果檢出第2操作檢測(cè)開關(guān)SW2的ON狀態(tài)的話，根據(jù)變形量檢測(cè)器47的檢測(cè)信息，讀取對(duì)變速桿30的操作負(fù)載的最大值(步驟7，8)，操作負(fù)載最大值(最大負(fù)載)大則成為高速，根據(jù)這個(gè)預(yù)定的變化特性，在電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46中設(shè)定增加脈沖信號(hào)的功率比(步驟9)。并且，用設(shè)定的功率比，在電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46中輸出脈沖信號(hào)，使電機(jī)33在反轉(zhuǎn)方向(B向)轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟10)。之后，如對(duì)變速桿30的最大負(fù)載變化的話，根據(jù)新的最大負(fù)載設(shè)定功率比(步驟11，8)，如果最大負(fù)載變化的話，直到檢出第2操作檢測(cè)開關(guān)SW2的OFF狀態(tài)，在步驟9中用設(shè)定的功率比維持與電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46相對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)的輸出，使電機(jī)33的驅(qū)動(dòng)速度恒定地維持著(步驟12)。
并且，在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)過程中，如檢出第2操作檢測(cè)開關(guān)的OFF狀態(tài)，則停止電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟13)。
這樣，因?yàn)樵诓僮髫?fù)載的最大值為大值時(shí)，使電極33高速動(dòng)作，所以在與人為操作的操作感覺相適合的速度下進(jìn)行變速時(shí)，直到停止桿操作，一直維持著這個(gè)速度，因而桿操作不易出現(xiàn)不靈活的動(dòng)作，從而能進(jìn)行圓滑的變速操作。
而且，如前所述，在實(shí)施例中，操作桿與操作無級(jí)變速裝置的連動(dòng)部件相對(duì)，并且在切換至多檢測(cè)操作桿操作狀態(tài)的開關(guān)時(shí)只在必要的微小范圍內(nèi)搖動(dòng)，即使例如操作桿在較好的增速側(cè)操作，對(duì)操作桿的負(fù)載也成為大值，可是由于操作桿不能相對(duì)連動(dòng)部件有大的相對(duì)移動(dòng)，在將操作桿保持在同一狀態(tài)時(shí)，通過輔助電機(jī)，連動(dòng)部件只能微小變動(dòng)，操作桿從操作狀態(tài)退出，即，操作桿的位置簡單地返回到運(yùn)動(dòng)部件的中立位置上。因而，假如使操作桿相對(duì)連動(dòng)部件有較好變位的話，則與操作桿用相對(duì)扇形齒輪的大相對(duì)角度得到的搖動(dòng)狀態(tài)所獲得的以前的結(jié)構(gòu)不同，不易達(dá)到超越操作者意圖的車輛速度，即，可望更圓滑地操作。
第1實(shí)施例的變形例在上述實(shí)施例中，示出了由作為變速桿30操作狀態(tài)檢測(cè)手段的一對(duì)開關(guān)所構(gòu)成的情況，對(duì)這樣設(shè)置的開關(guān)加以替換，并根據(jù)上述變形量檢測(cè)器47的檢測(cè)信息，來檢測(cè)操作狀態(tài)也是可行的。
總之，如圖9所示，根據(jù)變形量檢測(cè)器47的檢測(cè)信息，判斷出在變速桿30中增加的操作負(fù)載超出了所設(shè)定下限值并判斷出操作狀態(tài)(步驟21)，根據(jù)所檢測(cè)出狀態(tài)，判定變速桿30在正反哪個(gè)方向上操作(步驟22)。而且，如操作方向是在如前進(jìn)增速側(cè)(圖3所示A方向)上的話，根據(jù)變形量檢測(cè)器47的檢測(cè)信息，讀取與變速桿30相對(duì)應(yīng)的操作負(fù)載的最大值(步驟23，24)，這個(gè)操作負(fù)載最大值(最大負(fù)載)是大值則成為高速，根據(jù)這樣預(yù)定的變化特性，在電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46中設(shè)定增加脈沖信號(hào)的功率比(步驟25)。并且，用設(shè)定的功率比，在電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路中輸出脈沖信號(hào)，使電機(jī)33在正轉(zhuǎn)方向(A向)回轉(zhuǎn)(步驟26)。之后，如對(duì)變速桿30的最大負(fù)載變化，根據(jù)新的最大負(fù)載設(shè)定功率比(步驟27，24)，如果最大負(fù)載不變化的話，操作負(fù)載變成上述設(shè)定下限值以下，用由步驟25設(shè)定的功率比，維持與電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46相對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)的輸出，并維持電機(jī)33的驅(qū)動(dòng)速度(步驟28)。
而且，在電機(jī)33的驅(qū)動(dòng)過程中，如檢測(cè)出操作負(fù)載已變?yōu)樯鲜鲈O(shè)定下限值以下，則停止電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟28，34)。
又，假如操作方向是如后退增速側(cè)(圖3所示B方向)的話，與上述控制相同，使電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟29-34)。
這樣結(jié)構(gòu)，能消減開關(guān)等部件數(shù)目，使結(jié)構(gòu)簡化。
第2實(shí)施例在此說明操作負(fù)載檢測(cè)手段的其它實(shí)施例。如圖10所示，在第2實(shí)施例中，在操作桿上沒有設(shè)置第1實(shí)施例中的變形量檢測(cè)器。而且，對(duì)于用于了解對(duì)變速桿30增加的操作負(fù)載值的操作負(fù)載檢測(cè)手段，它與第1實(shí)施例中所采用的、由在桿的一部上設(shè)置應(yīng)變儀等的變形量檢測(cè)器47來獲取桿形狀變形的手段不同，它是將操作狀態(tài)檢測(cè)手段40發(fā)生下述那樣的變形。即，如圖11所示，用第2實(shí)施例的操作狀態(tài)檢測(cè)手段40，代替第1實(shí)施例中示出的第1和第2操作檢測(cè)開關(guān)SW1，SW2，將第1操作檢測(cè)部S1和第2操作檢測(cè)部S2沿操作銷41的回轉(zhuǎn)方向分開配置，上述第1和第2檢測(cè)部S1，S2的每一個(gè)由沿上述操作銷41的回轉(zhuǎn)方向成直列配置的2個(gè)壓每開關(guān)SW11，SW12(SW21，SW22)構(gòu)成。在此，構(gòu)成各操作檢測(cè)部S1，S2的各壓敏開關(guān)SW11，SW12，SW21，SW22如圖12所示那樣的做成，即采用設(shè)定感知壓力的式樣一樣的壓敏開關(guān)，由于每2個(gè)壓敏開關(guān)按照上述那樣直列地配置，用高低2等級(jí)檢測(cè)出根據(jù)與變速桿30相對(duì)應(yīng)的人為操作的操作負(fù)載。即，詳細(xì)說明的話，如圖11所示，在構(gòu)成各操作檢測(cè)部S1，S2的各壓敏開關(guān)SW11，SW12，(SW21，SW22)之間，插入比各壓敏開關(guān)自身剛性高的作為變形抑制板的金屬板47，而且，金屬板47與各壓敏開關(guān)SW11，SW12(SW21，SW22)的接觸面積設(shè)計(jì)得也比操作銷41與各壓敏開關(guān)SW11，SW21之間的接觸面積要大。從而，即使操作變速桿30，對(duì)變速桿30的操作負(fù)載也不會(huì)越過所限定的給定值，只有與操作銷41直接接觸的內(nèi)側(cè)的壓敏開關(guān)SW11，SW21動(dòng)作，在其外側(cè)所配置的壓敏開關(guān)SW12，SW22由于上述金屬板47妨礙了變形所以也不動(dòng)作。
于是，使變速桿沿例如正方向操作，如這個(gè)操作負(fù)載達(dá)到第1設(shè)定值(例如，約3kg)，則只有接近操作銷41內(nèi)側(cè)的壓敏開關(guān)SW11成為ON狀態(tài)，假如操作負(fù)載變得更大，開始達(dá)到比第1設(shè)定值要高的第2設(shè)定值(例如，約6kg)時(shí)，除了內(nèi)側(cè)的壓敏開關(guān)SW11外，還有外側(cè)的壓敏開關(guān)SW12都切換成ON狀態(tài)，如此，能對(duì)變速桿的操作負(fù)載用多個(gè)等級(jí)檢測(cè)出。
在第2實(shí)施例中，與第1實(shí)施例相同，如果使變速桿30在導(dǎo)溝32a，32b，32c的前進(jìn)側(cè)導(dǎo)溝32a內(nèi)沿移動(dòng)方向U以及在后退側(cè)導(dǎo)溝32c內(nèi)沿移動(dòng)方向D搖動(dòng)操作，則操作銷41推壓第1操作檢測(cè)部S1，接通開關(guān)。同樣地，如使變速桿30在前進(jìn)側(cè)導(dǎo)溝32a內(nèi)沿移動(dòng)方向D以及在后退側(cè)導(dǎo)溝32c內(nèi)沿移動(dòng)方向U搖動(dòng)操作，則操作銷41推壓第2操作檢測(cè)部S2，接通這個(gè)開關(guān)。這樣，變速桿30的操作狀態(tài)以及操作方向被檢測(cè)出?？傊?，如果第1、第2操作檢測(cè)部S1，S2的每一個(gè)都成為非操作狀態(tài)，則檢測(cè)出變速桿30成為不操作的狀態(tài)，如果第1、第2操作檢測(cè)部S1，S2的任一個(gè)成為切換狀態(tài)，則檢測(cè)出變速桿30操作狀態(tài)，同時(shí)切換操作能知道是第1、第2操作檢測(cè)部S1、S2的哪一個(gè)，從而檢測(cè)出變速桿30操作方向，即讓回轉(zhuǎn)操作部14在正向和反向哪一方向上回轉(zhuǎn)的操作方向。
如圖13所示，上述各壓敏開關(guān)SW11，SW12，SW21，SW22的檢測(cè)信息提供給作為控制手段的控制裝置45，這個(gè)控制裝置45根據(jù)檢測(cè)信息驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)33。控制裝置45裝有微機(jī)，在對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46給與脈沖信號(hào)從而正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)33的同時(shí)，變更脈沖信號(hào)的功率比，就能夠變更電機(jī)33的驅(qū)動(dòng)速度。
而且，如果讓變速桿30位于導(dǎo)溝32b上，則回轉(zhuǎn)操作部14成為中立位置，即，由于第1操作凸輪部14a成為與凸輪隨動(dòng)件27相對(duì)著的狀態(tài)，所以相對(duì)應(yīng)的分開帶輪部18b從相對(duì)的分開帶輪部18a處滑離，使行走無級(jí)變速裝置10成為傳動(dòng)斷開狀態(tài)。接著，如果讓變速桿30沿前進(jìn)側(cè)導(dǎo)溝32a中移動(dòng)方向U搖動(dòng)操作，則第1操作檢測(cè)部S1動(dòng)作，根據(jù)檢測(cè)部S1，即開關(guān)SW11或開關(guān)SW11與SW12雙方處來的信息，變速桿30使回轉(zhuǎn)操作部14沿正回轉(zhuǎn)方向A回轉(zhuǎn)，結(jié)果分開帶輪18b滑至接近分開帶輪18a一側(cè)，行走無級(jí)變連裝置10在前進(jìn)方向成為傳動(dòng)接通狀態(tài)。更進(jìn)一步說，如果讓變速桿30沿移動(dòng)方向U搖動(dòng)操作，則第1操作檢測(cè)部S1的動(dòng)作狀態(tài)被加以維持，分開帶輪18b更接近分開帶輪部18a，而行走無級(jí)變速裝置10為前進(jìn)方向原有的增速。接著將變速桿30反向即沿移動(dòng)方向D搖動(dòng)操作，則第2操作檢測(cè)部S2動(dòng)作，根據(jù)檢測(cè)部S2即開關(guān)SW21或開關(guān)SW21與SW22雙方來的信息，變速電機(jī)33在反回轉(zhuǎn)方向B上回轉(zhuǎn)所述回轉(zhuǎn)操作部14，這樣分開帶輪部18b滑離分開帶輪部18a，而行走無級(jí)變速裝置10為前進(jìn)方向原有的減速。
另一方面，如使變速桿30從位于上述前進(jìn)側(cè)導(dǎo)側(cè)32a內(nèi)經(jīng)導(dǎo)溝32b進(jìn)入后退側(cè)導(dǎo)溝32c內(nèi)，則在這一連串的動(dòng)作中，首先上述行走無級(jí)變速裝置10成為傳動(dòng)斷開狀態(tài)，并且在這期間，前進(jìn)、后退切換機(jī)構(gòu)3動(dòng)作，行走無級(jí)變速裝置10的驅(qū)動(dòng)方向發(fā)生逆轉(zhuǎn)，換至后退側(cè)。如在這種狀態(tài)變速桿30沿后退側(cè)導(dǎo)溝32c內(nèi)的移動(dòng)方向U搖動(dòng)操作，第2操作檢測(cè)部S2動(dòng)作，根據(jù)檢測(cè)部S2即開關(guān)SW21或開關(guān)SW21與SW22雙方來的信息，變速電機(jī)33使回轉(zhuǎn)操作部14沿反轉(zhuǎn)方向B移動(dòng)操作，這樣行走無級(jí)變速裝置10在后退方向增速。由于這種增速狀態(tài)，如使變速桿30沿導(dǎo)溝32內(nèi)移動(dòng)方向D搖動(dòng)操作，則第1操作檢測(cè)部S1動(dòng)作，根據(jù)檢測(cè)部S1即開關(guān)SW11或開關(guān)SW11與開關(guān)SW12雙方來的信息，變速電機(jī)33使回轉(zhuǎn)操作部14沿正轉(zhuǎn)方向A回轉(zhuǎn)，則行走無級(jí)變速裝置10為后退方向原有的減速。
下面，說明第2實(shí)施例中控制裝置45的控制動(dòng)作。
如圖14，15所示，如果只檢測(cè)出在第1操作檢測(cè)部S1內(nèi)側(cè)的壓敏開關(guān)SW11處于ON狀態(tài)，而外側(cè)的壓敏開關(guān)SW12不接通的話，也就是在判斷操作負(fù)載比較小的情況下，將在電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46中增加脈沖信號(hào)的功率比設(shè)定為用低速驅(qū)動(dòng)電機(jī)33的低速作功率比(步驟1，2，3)。而且，用設(shè)定的低速用功率比向電極驅(qū)動(dòng)回路46輸出脈沖信號(hào)，使電極33沿正轉(zhuǎn)方向(A方向)回轉(zhuǎn)(步驟4)。
之后，假如壓敏開關(guān)SW11成為OFF狀態(tài)的話，讓電機(jī)33停止轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟5，6)。另一方面，在壓敏開關(guān)SW11沒有成為OFF狀態(tài)，給變速桿30強(qiáng)的操作力，外側(cè)的壓敏開關(guān)SW12也成為接通狀態(tài)的話，操作負(fù)載判斷為大，在從壓敏開關(guān)SW12切換成ON狀態(tài)時(shí)間起經(jīng)過所給定的延遲時(shí)間T后，將脈沖信號(hào)的功率比設(shè)定為高速驅(qū)動(dòng)電機(jī)的高速功率比(步驟7，8)。并且，用設(shè)定的高速功率比向電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46輸出脈沖信號(hào)，使電機(jī)33在正轉(zhuǎn)方向(A方向)回轉(zhuǎn)(步驟9)。
而且，即使操作負(fù)載減少，也不能控制壓敏開關(guān)SW12的OFF狀態(tài)，在壓敏開關(guān)SW12加上壓敏開關(guān)SW11也成為OFF狀態(tài)時(shí)開始，使傳動(dòng)電機(jī)停止(步驟10a，6)。總之，為獲得平穩(wěn)地變速操作，根據(jù)對(duì)壓敏開關(guān)SW12OFF的切換，只由壓敏開關(guān)SW11的ON動(dòng)作是不能返回低速動(dòng)作的。
接著，假如對(duì)變速桿30的人為操作的方向發(fā)生變化，只檢測(cè)出在第2操作檢測(cè)部S2內(nèi)側(cè)的壓敏開關(guān)SW21的ON狀態(tài)而外側(cè)的壓敏開關(guān)SW22不在ON狀態(tài)，即，判斷操作負(fù)載比較小的場(chǎng)合時(shí)，將電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46中增加脈沖信號(hào)的功率比設(shè)定為用低速驅(qū)動(dòng)電機(jī)33的低速用功率比(步驟12，13，14)。并且，用設(shè)定的低速用功率比向電極驅(qū)動(dòng)回路46輸出脈沖信號(hào)，使電機(jī)33在反轉(zhuǎn)方向(B方向)上旋轉(zhuǎn)(步驟15)。
之后，假如壓敏開關(guān)SW21不在OFF狀態(tài)的話，使電機(jī)停止驅(qū)動(dòng)(步驟16，6)。但是，在壓敏開關(guān)SW21成為OFF狀態(tài)下，增加變速桿30的操作力，如壓敏開關(guān)SW22也成為ON狀態(tài)，則操作負(fù)載判斷為大，從壓敏開關(guān)SW22切換ON狀態(tài)時(shí)間起經(jīng)過所給定延遲時(shí)間T之后，將脈沖信號(hào)的功率比設(shè)定為高速下驅(qū)動(dòng)電機(jī)的高速用功率比(步驟17，18)。并且，用設(shè)定的高速用功率比向電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46輸出脈沖信號(hào)，使電機(jī)33在反轉(zhuǎn)方向(B方向)轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟19)。
而且，盡管操作負(fù)載減少，也不控制壓敏開關(guān)SW22的OFF狀態(tài)，在壓敏開關(guān)SW22加上壓敏開關(guān)SW21均成為OFF狀態(tài)時(shí)開始，停止傳動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟20a，6)。即，根據(jù)壓敏開關(guān)SW22的ON動(dòng)作，如果電機(jī)33在反向以高速開始動(dòng)作時(shí)，直到壓敏開關(guān)SW21切換到OFF狀態(tài)，能控制其維持高速動(dòng)作狀。
這樣，假如操作負(fù)載較小，則使電機(jī)33低速驅(qū)動(dòng)，在這過程中如操作負(fù)載變大，則電機(jī)33變成高速驅(qū)動(dòng)。而且，如果操作負(fù)載開始變大，則讓電機(jī)33高速驅(qū)動(dòng)，在這過程中即使操作負(fù)載變小，這也被忽視，由于電機(jī)33的高速驅(qū)動(dòng)被加以維持，所以用盡可能適合人為操作的操作感覺的速度進(jìn)行變速。又，與給上述操作桿的最大操作負(fù)載相對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)電機(jī)33的速度由于直到桿操作停止都維持著，所以桿操作難于出現(xiàn)不靈活的動(dòng)作，因而能進(jìn)行平穩(wěn)地變速操作。
這樣，與變速桿30相對(duì)應(yīng)的操作負(fù)載的檢測(cè)與第1實(shí)施例中示出的利用在桿一部分上另外設(shè)置的變形量檢測(cè)器47來拾取桿變形的結(jié)構(gòu)不同，它采用的是這樣的結(jié)構(gòu)，即對(duì)于操作狀態(tài)檢測(cè)手段40的壓敏開關(guān)，沿上述操作銷41的回轉(zhuǎn)方向以直列2個(gè)配置的方式施加變形，在正反兩方向的每一個(gè)上用高低2等級(jí)進(jìn)行檢測(cè)。由此，對(duì)應(yīng)操作負(fù)載的電機(jī)33動(dòng)作速度的控制用2等級(jí)來實(shí)現(xiàn)。
又，在該第2實(shí)施例中，在隨著壓敏開關(guān)切換而從低速動(dòng)作狀態(tài)切換至高速動(dòng)作狀態(tài)時(shí)，從開關(guān)切換完成到動(dòng)作狀態(tài)切換為止的時(shí)間內(nèi)，由于給了時(shí)間滯后(即前面給出的給定延遲時(shí)間T)，所以壓敏開關(guān)只有在非常短的時(shí)間內(nèi)動(dòng)作時(shí)，動(dòng)作速度才不能切換。即，由于操作誤差等而產(chǎn)生的非常短時(shí)間內(nèi)的變速桿30的操作是可以忽略的。
第2實(shí)施例的變形例(1)在上述的第2實(shí)施例中，在與變速桿30成一體移動(dòng)的操作銷41同與回轉(zhuǎn)操作部14成一體移動(dòng)的連動(dòng)部件31之間，直列地配置有同一式樣的2個(gè)壓敏開關(guān)，從而形成這樣的結(jié)構(gòu)，但是也可以直列配置同一式樣的3個(gè)以上的壓敏開關(guān)，而且，由于夾在這些壓敏開關(guān)之間的板狀體可有相互不同的接觸面積，所以與變速桿相應(yīng)或與操作負(fù)載相對(duì)應(yīng)，上述的3個(gè)以上的各壓敏開關(guān)各自受到不同單位面積的推壓力，上述的這種結(jié)構(gòu)也是可行的。
(2)對(duì)于2個(gè)以上的壓敏開關(guān)，采用將其各自的感知壓力設(shè)定為不同的結(jié)構(gòu)也是可行的。
(3)2個(gè)以上的壓敏開關(guān)不直列而是并列設(shè)置也是可行的。
第3實(shí)施例在本實(shí)施例中，如圖16所示，與第1實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，在這個(gè)行走變速箱4的內(nèi)部裝設(shè)有根據(jù)車軸的轉(zhuǎn)數(shù)檢測(cè)車速的車速檢測(cè)器49。而且，如圖7所示的方框圖，其特征是，將根據(jù)操作負(fù)載最大值而設(shè)定的電機(jī)33的動(dòng)作速度根據(jù)由上述車速檢測(cè)器49檢測(cè)出的檢測(cè)車速來進(jìn)行加速、減速修正。
而且在此，作為前提，皮帶式無級(jí)變速裝置10的結(jié)構(gòu)做成如下形式，與變速桿30的操作量相對(duì)應(yīng)的變速輸出(車速)的變化特性是如圖18所示的，車速為低速時(shí)與變速桿30的單位操作量相對(duì)應(yīng)的車速變化值為小，而為高速時(shí)就為大，形成這樣的非線性的特性。
下面說明第3實(shí)施例中的控制裝置45的控制動(dòng)作。
如圖19所示，如第1操作檢測(cè)開關(guān)SW1的ON狀態(tài)被檢測(cè)到，則根據(jù)變形量檢測(cè)器47的檢測(cè)信息，讀取對(duì)變速桿的操作負(fù)載的最大值(步驟1，2)，這個(gè)操作負(fù)載最大值(最大負(fù)載)大則成為高速，根據(jù)這個(gè)預(yù)定的變化特性，設(shè)定向電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46增加脈沖信號(hào)的功率比(步驟3)。并且，通過車速檢測(cè)器的檢測(cè)值讀取現(xiàn)在的行走車速，根據(jù)這個(gè)檢測(cè)車速，求得功率比的修正量，對(duì)上述那樣設(shè)定的設(shè)定功率比加以修正(步驟4，5)。
下面根據(jù)圖18加以具體說明，在檢測(cè)車速比第1設(shè)定值V1還低的低速區(qū)域時(shí)不修正功率比。而且，在檢測(cè)車速比第1設(shè)定值V1要高而比第2設(shè)定值V2要低的中速區(qū)載時(shí)，用比較少的修正量在減速側(cè)修正設(shè)定功率比。又，在檢測(cè)車速比第2設(shè)定值V2要高的高速區(qū)域時(shí)，用更多的修正量在減速側(cè)修正設(shè)定功率比?？傊?，檢測(cè)車速低則電機(jī)33的動(dòng)作速度即變速操作速度就成為高速，通過這樣的方式加以修正。
而且，用這樣修正的功率比向電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46輸出脈沖信號(hào)，使電機(jī)33按正轉(zhuǎn)方向(A方向)轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟6)。之后，如對(duì)變速桿30的最大負(fù)載產(chǎn)生變化，則根據(jù)新的最大負(fù)載設(shè)定功率比(步驟7，2，3)，假如最大負(fù)載不變化的話，直到檢測(cè)出第1操作檢測(cè)開關(guān)SW1的OFF狀態(tài)，用根據(jù)檢測(cè)車速修正的功率比對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46的脈沖信號(hào)輸出加以維持，使電機(jī)33繼續(xù)正轉(zhuǎn)(步驟8)。
又，在電機(jī)33驅(qū)動(dòng)期間，如檢測(cè)出第1操作檢測(cè)開關(guān)SW1的OFF狀態(tài)，則使電機(jī)33停止轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟9)。
再者，如檢測(cè)第2操作檢測(cè)開關(guān)SW2的ON狀態(tài)，根據(jù)變形量檢測(cè)器47的檢測(cè)信息，讀取對(duì)變速桿30的操作負(fù)載的最大值(步驟10，11)，這個(gè)操作負(fù)載最大值(最大負(fù)載)大則成為高速，根據(jù)這樣預(yù)定的變化特性，設(shè)定向電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46加入的脈沖信號(hào)的功率比(步驟12)。并且，由車速檢測(cè)器49的檢測(cè)值讀取現(xiàn)在的行走速度，根據(jù)這個(gè)檢測(cè)車速，如上述，求得功率比的修正量，修正設(shè)定的功率比(步驟13，14)，用修正后的設(shè)定功率比向電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46輸出脈沖信號(hào)，使電機(jī)33反向(B方向)轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟15)。之后，如對(duì)應(yīng)變速桿的最大負(fù)載變化，則根據(jù)新的最大負(fù)載設(shè)定功率比(步驟16，11，12)，假如最大負(fù)載不變化的話，直到第2操作檢測(cè)開關(guān)SW2的OFF狀態(tài)被檢測(cè)到，用根據(jù)檢測(cè)車速修正的設(shè)定功率比對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46輸出脈沖信號(hào)，使電機(jī)33的反轉(zhuǎn)繼續(xù)(步驟17)。
并且，在電機(jī)驅(qū)動(dòng)期間，如第2操作檢測(cè)開關(guān)SW2的OFF狀態(tài)被檢測(cè)到，則讓電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟9)。
這樣，由于操作負(fù)載的最大值大則高速驅(qū)動(dòng)電機(jī)33，所以在用與人為操作的操作感覺相適應(yīng)的速度進(jìn)行變速時(shí)，由于車速低則高速驅(qū)動(dòng)電機(jī)33，所以在對(duì)桿操作量的車速變化少的低速側(cè)，電機(jī)33快速驅(qū)動(dòng)，在對(duì)桿操作量的車速變化大的高速側(cè)，電機(jī)33慢速驅(qū)動(dòng)，從而防止急劇的變化，能提高行走安全性。又，在實(shí)行旋轉(zhuǎn)行走等的中速區(qū)域，驅(qū)動(dòng)速度稍稍成為低速，從而易進(jìn)行速度調(diào)整。
第3實(shí)施例的變形例(1)在這個(gè)變形例中，省略了操作狀態(tài)檢測(cè)手段40。即，作為變速桿30的操作狀態(tài)檢測(cè)手段的一對(duì)開關(guān)被替換掉，而由上述變形量檢測(cè)器47的檢測(cè)信息來檢測(cè)操作狀態(tài)。
總之，如圖20所示，根據(jù)變形量檢測(cè)器47的檢測(cè)信息，判斷出加在變速桿30上的操作負(fù)載超過了設(shè)定下限值的操作狀態(tài)(步驟21)，就判斷出由這種檢測(cè)狀態(tài)將變速桿30在正反每一方向上的操作(步驟22)。而且，假如操作方向是在如前進(jìn)增速側(cè)(圖1所示A方向)的話，根據(jù)變形量檢測(cè)器47的檢測(cè)信息，讀取對(duì)變速桿30的操作負(fù)載的最大值(步驟23，24)，這相操作負(fù)載最大值(最大負(fù)載)大則成為高速根據(jù)這樣預(yù)定的變化特性，設(shè)定向電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46加入的脈沖信號(hào)的功率比(步驟25)。再者，通過車速檢測(cè)器49檢測(cè)值讀取現(xiàn)在的行走速度，根據(jù)這個(gè)檢測(cè)車速，求得功率比的修正量，修正上述那樣設(shè)定的功率比(步驟26，27)。
用修正后的設(shè)定功率比，使電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46中脈沖信號(hào)輸出，讓電機(jī)33在正轉(zhuǎn)方向(A方向)轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟28)。之后，對(duì)變速桿30的最大負(fù)載如有變化，則根據(jù)新的最大負(fù)載設(shè)定功率比(步驟29，24，25)，假如最大負(fù)載不變化的話，直到操作負(fù)載成為設(shè)定下限值以下，用由檢測(cè)車速修正的設(shè)定功率比，對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)回路46輸出脈沖信號(hào)，這樣，電機(jī)33繼續(xù)正轉(zhuǎn)(步驟30)。
并且，在電機(jī)33驅(qū)動(dòng)期間，如檢測(cè)出操作負(fù)載成為上述設(shè)定下限值以下，則停止電機(jī)33轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟31)。
又，假如操作方向是如在后退增速側(cè)(圖3或圖10所示B方向)的話，與上述控制相同，使電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟32-38)。
如果這樣構(gòu)成，則能減少開關(guān)等部件數(shù)量而使結(jié)構(gòu)簡化。
(2)在上述實(shí)施例中，檢測(cè)車速分成高速區(qū)域，中速區(qū)域，低速區(qū)域這3階段判別，根據(jù)其判斷結(jié)果，使電機(jī)驅(qū)動(dòng)速度在3階段內(nèi)減速修正，而根據(jù)檢測(cè)車速，使車速低則驅(qū)動(dòng)速度變大，這樣便可以進(jìn)行無級(jí)段的修正。
(3)不用檢測(cè)車速低則電機(jī)驅(qū)動(dòng)速度變大這樣的修正方式，代之以在低速區(qū)域及高速區(qū)域，使電機(jī)驅(qū)動(dòng)速度成為低速，在中速區(qū)域使驅(qū)動(dòng)速度成為高速等，用適應(yīng)作業(yè)狀況的各種控制內(nèi)容，使驅(qū)動(dòng)速度變更設(shè)定則也是可行的。
與第1，2及第3實(shí)施例通用的另外的變形例。
(1)在上述的實(shí)施例中，作為被操作對(duì)象的皮帶式無級(jí)變速裝置的變速操作部的情況已被舉例示出，但并不限于此，根據(jù)操作工具的人為操作使進(jìn)行正反轉(zhuǎn)動(dòng)作，如用驅(qū)動(dòng)操作手段構(gòu)成輔助驅(qū)動(dòng)則也是可行的，例如油壓式無級(jí)變速裝置的變速操作部，或作業(yè)裝置的升降操作等，各種被操作對(duì)象也能適用于本發(fā)明。
(2)在上述實(shí)施例中，使用了作為驅(qū)動(dòng)操作手段的電機(jī)，但使用油壓馬達(dá)或發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等也可采用。
還有，在權(quán)利要求書的各項(xiàng)中，為了容易與圖面相對(duì)照寫入了符號(hào)，但是這種記載并不限定本發(fā)明附圖的構(gòu)成。
權(quán)利要求
1.一種操作輔助裝置，具有可在正反方向操作的操作工具(30)，和通過與上述操作工具(30)成一體移動(dòng)的機(jī)械式連接機(jī)構(gòu)相連接的、可在正反方向動(dòng)作的被操作對(duì)象；輔助上述被操作對(duì)象動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)操作手段；檢測(cè)上述操作工具30操作的操作狀態(tài)以及操作方向的操作狀態(tài)檢測(cè)手段；根據(jù)上述操作狀態(tài)檢測(cè)手段的檢測(cè)信息，控制上述驅(qū)動(dòng)操作手段(33)的控制手段，以及檢測(cè)與上述操作工具(30)對(duì)應(yīng)的操作負(fù)載的操作負(fù)載檢測(cè)手段，其中，上述的控制手段(45)是這樣構(gòu)成的，在用上述操作狀態(tài)檢測(cè)手段檢測(cè)上述操作工具(30)的上述操作狀態(tài)時(shí)，將與上述操作負(fù)載檢測(cè)手段檢測(cè)的操作負(fù)載相適應(yīng)的動(dòng)作速度相對(duì)于上述驅(qū)動(dòng)操作手段加以設(shè)定，這時(shí)，一旦超過了檢測(cè)到的操作負(fù)載的新的操作負(fù)載被檢測(cè)出來時(shí)，與上述新的操作負(fù)載相適應(yīng)的新的動(dòng)作速度被相對(duì)上述驅(qū)動(dòng)操作手段再次設(shè)定。
2.按照權(quán)利要求1所述的操作輔助裝置，其中，上述控制手段(45)是這樣構(gòu)成的，在上述驅(qū)動(dòng)操作手段(33)動(dòng)作中，如通過上述操作狀態(tài)檢測(cè)手段不能檢測(cè)上述操作狀態(tài)時(shí)，則停止上述驅(qū)動(dòng)操作手段(33)的動(dòng)作。
3.按照權(quán)利要求1所述的操作輔助裝置，其中，在前述被操作對(duì)象由無級(jí)變速裝置(10)中的變速操作部構(gòu)成，同時(shí)，上述驅(qū)動(dòng)操作手段(33)由電機(jī)構(gòu)成；通過上述操作工具(30)在給定方向上的操作，使上述變速操作部(14)在增速側(cè)操作，通過上述操作工具(30)的反方向操作，則使上述變速操作部在減速側(cè)操作。
4.按照權(quán)利要求3所述的行走變速裝置，其中上述無級(jí)變速裝置(10)是皮帶式無級(jí)變速裝置，它包括卷繞在一對(duì)帶輪(18)(19)上的傳動(dòng)皮帶(12)，上述各帶輪(18)(19)的至少任一個(gè)的帶輪間隔是可以變更的分開帶輪式結(jié)構(gòu)，采用帶輪間隔變更動(dòng)作，使相對(duì)各帶輪(18)(19)的皮帶卷繞直徑發(fā)生變化從而實(shí)現(xiàn)變速。
5.按照權(quán)利要求1所述的操作輔助裝置，其中，上述操作狀態(tài)檢測(cè)手段由通過上述操作工具(30)的變位，檢測(cè)上述操作工具(30)的上述操作狀態(tài)的開關(guān)構(gòu)成。
6.按照權(quán)利要求3所述的操作輔助裝置，上述操作狀態(tài)檢測(cè)手段(40)由裝在與操作工具(30)上成一體移動(dòng)的接觸部(41)及與上述變速操作部(14)成一體移動(dòng)的承受部(31)之間、用于檢測(cè)相對(duì)操作工具(30)的操作狀態(tài)的壓敏開關(guān)構(gòu)成。
7.按照權(quán)利要求6所述的操作輔助裝置，上述壓敏開關(guān)具有兼任操作負(fù)載檢測(cè)手段的操作狀態(tài)檢測(cè)手段(40)、為了在多個(gè)階段檢測(cè)相對(duì)操作工具(30)的操作負(fù)載而帶有多個(gè)壓敏開關(guān)。
8.按照權(quán)利要求7所述的操作輔助裝置，所述的多個(gè)壓敏開關(guān)在接觸部(41)的二移動(dòng)方向上各成一對(duì)分開設(shè)置，每一對(duì)壓敏開關(guān)中的每個(gè)都相互以直列狀態(tài)設(shè)置。
9.按照權(quán)利要求8所述的操作輔助裝置，所述的多個(gè)壓敏開關(guān)還具有裝有一對(duì)直列狀態(tài)設(shè)置的壓敏開關(guān)之間的、比接觸部(41)的接觸面積還大的板狀體(47)。
10.按照權(quán)利要求1所述的操作輔助裝置，所述操作負(fù)載檢測(cè)手段由為了檢測(cè)加在操作工具(30)上的操作負(fù)載，而在操作工具(30)上安裝的變形量檢測(cè)器(47)構(gòu)成。
11.按照權(quán)利要求10所述的操作輔助裝置，操作負(fù)載檢測(cè)手段是根據(jù)由操作負(fù)載檢測(cè)手段檢測(cè)出的操作負(fù)載超過了設(shè)定下限值，來檢測(cè)操作工具(30)的操作狀態(tài)，從而兼做操作狀態(tài)檢測(cè)手段的。
12.按照權(quán)利要求1所述的操作輔助裝置，它設(shè)有檢測(cè)車體行走速度的車速檢測(cè)手段(49)，上述控制手段(45)的結(jié)構(gòu)設(shè)置成根據(jù)操作負(fù)載檢測(cè)手段的檢測(cè)信息以及車速檢測(cè)手段(49)的檢測(cè)信息，變更設(shè)定的驅(qū)動(dòng)操作手段(33)的動(dòng)作速度的形式。
13.按照權(quán)利要求12所述的操作輔助裝置，控制手段(45)的結(jié)構(gòu)是，在由操作狀態(tài)檢測(cè)手段檢測(cè)操作狀態(tài)時(shí)，若操作負(fù)載檢測(cè)手段檢測(cè)的操作負(fù)載較大，且由車速檢測(cè)手段(49)檢測(cè)的檢測(cè)車速較低，則驅(qū)動(dòng)操作手段(33)的動(dòng)作速度成為高速，通過這種方式來變更設(shè)定驅(qū)動(dòng)操作手段(33)的動(dòng)作速度。
全文摘要
一種操作輔助裝置，具有可在正反方向操作的操作工具(30)，和通過與上述操作工具(30)成一體移動(dòng)的機(jī)械式連接機(jī)構(gòu)相連接與的、可在正反方向動(dòng)作的被操作對(duì)象；輔助上述被操作對(duì)象動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)操作手段；檢測(cè)上述操作工具30操作的操作狀態(tài)以及操作方向的操作狀態(tài)檢測(cè)手段；根據(jù)上述操作狀態(tài)檢測(cè)手段的檢測(cè)信息，控制上述驅(qū)動(dòng)操作手段(33)的控制手段，以及檢測(cè)與上述操作工具(30)對(duì)應(yīng)的操作負(fù)載的操作負(fù)載檢測(cè)手段。
文檔編號(hào)F16H63/00GK1131246SQ9510910
公開日1996年9月18日 申請(qǐng)日期1995年6月30日 優(yōu)先權(quán)日1995年3月13日
發(fā)明者江間浩明 申請(qǐng)人:株式會(huì)社久保田