云臺及使用該云臺的拍攝設(shè)備和無人飛行器的制造方法
【專利摘要】一種云臺及使用該云臺的拍攝設(shè)備和無人飛行器。所述云臺包括連接件以及第一驅(qū)動器。所述第一驅(qū)動器包括轉(zhuǎn)動件，所述連接件包括裝設(shè)部，所述連接件通過所述裝設(shè)部連接于所述轉(zhuǎn)動件上，所述轉(zhuǎn)動件能夠帶動所述連接件繞一軸線轉(zhuǎn)動，所述云臺還包括傳輸件，所述傳輸件自所述轉(zhuǎn)動件的側(cè)部沿所述轉(zhuǎn)動件的端面延伸至所述連接件上。所述云臺體積相對較小。
【專利說明】
云臺及使用該云臺的拍攝設(shè)備和無人飛行器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實用新型設(shè)及一種云臺及使用該云臺的拍攝設(shè)備和無人飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002] 在使用電動云臺架設(shè)攝影機、照相機等電子裝置拍攝的過程中，常需要在將設(shè)置 于云臺上的電子元件與所述電子裝置電性連接，W傳輸數(shù)據(jù)或傳輸電力。所述云臺通常為 兩軸云臺或Ξ軸云臺，所述電子裝置裝設(shè)于所述云臺的末端軸上，并由所述云臺驅(qū)動W改 變拍攝姿態(tài)。為了給云臺末端軸的轉(zhuǎn)動預(yù)留足夠的轉(zhuǎn)動角度，當(dāng)將所述電子元件與所述電 子裝置電性連接時，需要采用較長的連接線進行連接。由于所述連接線長度較長，需在云臺 上設(shè)置?？谟糜诶@線的部位，W防止所述連接線在所述云臺的轉(zhuǎn)動過程中發(fā)生纏繞。然而， 所述?？谟糜诶@線的部位占用較大的空間，使云臺體積較大，不利于云臺的小型化設(shè)計。 【實用新型內(nèi)容】
[0003] 鑒于上述狀況，有必要提供一種體積相對較小的云臺，還有必要提供一種使用該 云臺的拍攝設(shè)備和無人飛行器。
[0004] -種云臺，包括連接件W及第一驅(qū)動器。所述第一驅(qū)動器包括轉(zhuǎn)動件，所述連接件 包括裝設(shè)部，所述連接件通過所述裝設(shè)部連接于所述轉(zhuǎn)動件上，所述轉(zhuǎn)動件能夠帶動所述 連接件繞一軸線轉(zhuǎn)動，所述云臺還包括傳輸件，所述傳輸件自所述轉(zhuǎn)動件的側(cè)部沿所述轉(zhuǎn) 動件的端面延伸至所述連接件上。
[0005] 進一步地，所述傳輸件為數(shù)據(jù)線或柔性電路板，其用于傳輸電力或傳輸數(shù)據(jù)。
[0006] 進一步地，所述傳輸件的一端固定于所述第一驅(qū)動器上，另一端沿所述轉(zhuǎn)動件的 端面延伸至所述連接件上。
[0007] 進一步地，所述連接件驅(qū)動器為旋轉(zhuǎn)電機、旋轉(zhuǎn)氣缸或艙機 [000引進一步地，所述轉(zhuǎn)動件的轉(zhuǎn)動軸線為所述云臺的航向軸。
[0009] 進一步地，所述第一驅(qū)動器還包括定子，所述轉(zhuǎn)動件能夠轉(zhuǎn)動地連接于所述定子 上，所述傳輸件包括相連接的第一傳輸部及第二傳輸部，所述第一傳輸部固定于所述定子 上，所述第二傳輸部連接于所述第一傳輸部上并沿所述轉(zhuǎn)動件的端面延伸至所述連接件 上。
[0010] 進一步地，所述轉(zhuǎn)動件設(shè)置于所述定子一端，所述第一傳輸部的一端固定于所述 定子上，沿所述定子外周延伸至鄰近所述轉(zhuǎn)動件。
[0011] 進一步地，所述第一傳輸部與所述定子外周相平行設(shè)置。
[0012] 進一步地，所述第二傳輸部垂直所述轉(zhuǎn)動件的端面設(shè)置，并沿所述轉(zhuǎn)動件的端面 延伸至所述連接件上。
[0013] 進一步地，所述傳輸件還包括第Ξ傳輸部，所述第Ξ傳輸部連接于所述第二傳輸 部遠離所述第一傳輸部的一端，所述第二傳輸部通過所述第Ξ傳輸部連接至所述連接件 上。
[0014] 進一步地，所述第二傳輸部及所述第Ξ傳輸部之間呈預(yù)定夾角，使所述傳輸件產(chǎn) 生預(yù)彎折的形變。
[0015] 進一步地，所述云臺還包括設(shè)置在所述定子上的裝設(shè)件，所述傳輸件的一端固定 設(shè)置在所述裝設(shè)件上。
[0016] 進一步地，所述連接件上設(shè)置有第一限位部，所述第一限位部與所述裝設(shè)件相配 合W限定所述連接件沿一第一方向相對所述定子的轉(zhuǎn)動角度。
[0017] 進一步地，所述連接件上還設(shè)置有第二限位部，所述第二限位部與所述裝設(shè)件相 配合W限定所述連接件沿一第二方向相對所述定子的轉(zhuǎn)動角度，所述第二方向與所述第一 方向相反。
[0018] 進一步地，所述傳輸件的另一端與所述連接件固定連接，所述第一限位部及所述 第二限位部關(guān)于所述傳輸件的另一端對稱設(shè)置。
[0019] 進一步地，所述第一限位部與所述第二限位部之間呈一預(yù)定夾角設(shè)置。
[0020] 進一步地，所述第一限位部與所述第二限位部之間所成的夾角小于或等于180度；
[0021] 或者，所述第一限位部與所述第二限位部之間的所述預(yù)定夾角為90度~135度。
[0022] 進一步地，所述裝設(shè)件上設(shè)置有定位部，所述傳輸件上設(shè)置有與所述定位部相配 合的卡合部，所述定位部與所述卡合部相卡持配合W將所述傳輸件定位于所述裝設(shè)件上。
[0023] 進一步地，所述裝設(shè)件包括固定部及導(dǎo)引部，所述固定部固定設(shè)置于所述定子上， 所述導(dǎo)引部連接于所述固定部上，并鄰近所述轉(zhuǎn)動件的端面設(shè)置，所述傳輸件沿著所述固 定部及所述導(dǎo)引部延伸至所述連接件上。
[0024] 進一步地，所述固定部沿所述定子外周延伸至鄰近所述轉(zhuǎn)動件邊緣。
[0025] 進一步地，所述導(dǎo)引部垂直于所述轉(zhuǎn)動件的端面設(shè)置。
[0026] 進一步地，所述裝設(shè)件還包括支撐部，所述支撐部設(shè)置在所述固定部與所述導(dǎo)引 部之間，且平行于所述轉(zhuǎn)動件的端面。
[0027] 進一步地，所述云臺還包括加強件，所述加強件設(shè)置在所述連接件上并與所述導(dǎo) 引部相對應(yīng)，所述傳輸件的另一端固定于所述加強件上。
[0028] 進一步地，所述加強件垂直于所述轉(zhuǎn)動件的端面設(shè)置，所述導(dǎo)引部與所述加強件 之間呈一預(yù)定夾角設(shè)置。
[0029] 進一步地，所述云臺還包括支撐件及第二驅(qū)動器，所述第二驅(qū)動器設(shè)置于所述連 接件上，所述支撐件連接于所述第二驅(qū)動器上，W允許所述第二驅(qū)動器驅(qū)動所述支撐件相 對所述連接件轉(zhuǎn)動。
[0030] 進一步地，所述支撐件包括轉(zhuǎn)接部W及設(shè)置于所述轉(zhuǎn)接部上的支撐臂，所述轉(zhuǎn)接 部連接于所述第二驅(qū)動器上。
[0031] 進一步地，所述支撐臂的數(shù)量為兩個，兩個所述支撐臂分別設(shè)置于所述轉(zhuǎn)接部的 兩側(cè)。
[0032] 或者，兩個所述支撐臂對稱地設(shè)置在所述轉(zhuǎn)接部的相對兩側(cè)。
[0033] 進一步地，所述支撐件的轉(zhuǎn)動軸線垂直于所述轉(zhuǎn)動件的轉(zhuǎn)動軸線。
[0034] 進一步地，所述連接件包括連接于所述第一驅(qū)動器上的連接臂W及設(shè)置于所述連 接臂上的連接部，所述第二驅(qū)動器設(shè)置于所述連接部內(nèi)。
[0035] 進一步地，所述云臺還包括設(shè)置于所述支撐件上的第Ξ驅(qū)動器，所述第Ξ驅(qū)動器 的轉(zhuǎn)子能夠相對所述支撐件轉(zhuǎn)動。
[0036] 進一步地，所述第Ξ驅(qū)動器的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動軸線垂直于所述支撐件的轉(zhuǎn)動軸線。
[0037] 進一步地，所述云臺為Ξ軸云臺，所述第Ξ驅(qū)動器的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動軸線、所述支撐件 的轉(zhuǎn)動軸線及所述轉(zhuǎn)動件的轉(zhuǎn)動軸線分別對應(yīng)于Ξ軸云臺的俯仰軸、橫滾軸W及航向軸。
[0038] 進一步地，所述云臺還包括裝配件，所述第一驅(qū)動器設(shè)置在所述裝配件內(nèi)。
[0039] 進一步地，所云臺還包括收容件，所述收容件設(shè)置于所述連接件的一端，并與所述 裝配件相扣合且可相對所述裝配件轉(zhuǎn)動，所述裝配件與所述收容件共同收容所述第一驅(qū)動 器。
[0040] 進一步地，所述裝配件上設(shè)置有穿設(shè)孔，W供所述傳輸件穿設(shè)，所述裝配件的內(nèi)腔 通過所述穿設(shè)孔與外界相連通。
[0041] 進一步地，所述云臺的連接件上連接有電子裝置，所述傳輸件與所述電子裝置電 性連接。
[0042] 進一步地，所述傳輸件連接在所述電子裝置W及所述云臺的供電裝置之間，所述 傳輸件還用于將所述供電裝置的電力傳輸至所述電子裝置上；
[0043] 或/及，所述傳輸件的一端與所述云臺的控制器相連接，所述傳輸件的另一端與所 述電子裝置連接，所述傳輸件用于將所述控制器的控制指令傳輸至所述電子裝置；
[0044] 或/及所述電子裝置為W下幾種中的一種:攝影機、照相機、攝像頭、紅外相機或便 攜式通訊裝置;所述傳輸件用于將所述電子裝置獲取的圖像數(shù)據(jù)傳送至一圖像傳輸裝置。
[0045] -種拍攝設(shè)備，包括圖像獲取裝置，及如上任一項所述的云臺，所述圖像獲取裝置 設(shè)置于所述云臺上。
[0046] -種無人飛行器，包括機身及如上所述的拍攝設(shè)備，所述拍攝設(shè)備設(shè)置于所述機 身上。
[0047] 進一步地，所述無人飛行器還包括飛行控制器W及與所述飛行控制器電性連接的 慣性測量單元，所述慣性測量單元用于檢測所述無人飛行器的姿態(tài)W允許該飛行控制器根 據(jù)該姿態(tài)控制所述無人飛行器飛行。
[0048] 進一步地，所述無人飛行器還包括連接在所述第一驅(qū)動器上的電子調(diào)速器，所述 電子調(diào)速器用于控制所述第一驅(qū)動器的轉(zhuǎn)動速度及轉(zhuǎn)動方向。
[0049] 上述的云臺，其傳輸件從所述轉(zhuǎn)動件的側(cè)部沿所述轉(zhuǎn)動件的端面延伸至所述連接 件上，并能夠連接至所述連接件內(nèi)的電子元件，使所述傳輸件具有一定的長度余量，W適應(yīng) 所述連接件在轉(zhuǎn)動時，所述連接件內(nèi)的電子元件與所述第一驅(qū)動器的相對位置或/及相對 距離的改變量，合理利用了所述云臺的空間，避免了所述傳輸件纏繞成團的同時，無需額外 設(shè)置供所述傳輸件繞設(shè)的部位，使所述云臺的整體體積相對較小。
【附圖說明】
[0050] 圖1為本實用新型實施例提供的拍攝設(shè)備的組裝立體圖。
[0051] 圖2為圖1所示的拍攝設(shè)備的第一視角的立體分解示意圖。
[0052] 圖3為圖1所示的拍攝設(shè)備的第二視角的立體分解示意圖。
[0053] 圖4為圖1所示的拍攝設(shè)備的第Ξ視角的立體分解示意圖。
[0054] 圖5為圖1所示的拍攝設(shè)備的第四視角的立體分解示意圖。
[0055] 圖6為本實用新型實施例提供的無人飛行器的組裝立體圖。
[0056] 主要元件符號說明
[0化7]
動力機構(gòu) I 530
[0058] 如下【具體實施方式】將結(jié)合上述附圖進一步說明本實用新型。
【具體實施方式】
[0059] 下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的 實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下 所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0060] 需要說明的是，當(dāng)組件被稱為"固定于"另一個組件，它可W直接在另一個組件上 或者也可W存在居中的組件。當(dāng)一個組件被認為是"連接"另一個組件，它可W是直接連接 到另一個組件或者可能同時存在居中組件。當(dāng)一個組件被認為是"設(shè)置于"另一個組件，它 可W是直接設(shè)置在另一個組件上或者可能同時存在居中組件。本文所使用的術(shù)語"垂直 的"、"水平腳V'左"、"右"W及類似的表述只是為了說明的目的。
[0061] 除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實用新型的技術(shù)領(lǐng) 域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為 了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術(shù)語"或/及"包括 一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。
[0062] 下面結(jié)合附圖，對本實用新型的一些實施方式作詳細說明。在不沖突的情況下，下 述的實施例及實施例中的特征可W相互組合。
[0063] 請一并參閱圖1-3,本實用新型的一實施方式提供的拍攝設(shè)備300,用于進行拍照、 錄像等工作。所述拍攝設(shè)備300包括云臺100及設(shè)置于所述云臺100上的圖像獲取裝置200。 所述拍攝設(shè)備300可W應(yīng)用于一無人飛行器500(請參閱圖6)上，W進行航拍工作。所述拍攝 設(shè)備300也可W應(yīng)用于一手柄上作為手持式拍攝設(shè)備，W允許用戶手動操作所述拍攝設(shè)備 300進行拍照、錄像等工作。
[0064] 在本實施方式中，所述云臺100為Ξ軸云臺，其包括第一支架組件10及第二支架組 件30。所述第二支架組件30可轉(zhuǎn)動地裝設(shè)于所述第一支架組件10上。
[0065] 所述第一支架組件10包括裝配件12、第一驅(qū)動器13及連接件16。在本實施方式中， 所述第一驅(qū)動器13設(shè)置于所述裝配件12上，所述連接件16連接于所述第一驅(qū)動器13上。所 述第一驅(qū)動器13用于驅(qū)動所述連接件16繞一第一軸線轉(zhuǎn)動。
[0066] 所述裝配件12用于將所述云臺100整體裝設(shè)在一應(yīng)用平臺上，所述應(yīng)用平臺可W 為無人飛行器或手柄。在本實施方式中，所述裝配件12大致呈具有底壁的圓柱筒狀。所述裝 配件12開設(shè)有穿設(shè)孔123,所述穿設(shè)孔123貫通所述裝配件12并與所述裝配件12的內(nèi)腔連 通。所述穿設(shè)孔123用于供數(shù)據(jù)線、電力線等電子元件穿設(shè)。在本實施方式中，所述穿設(shè)孔 123還用于收容一連接器，W使所述云臺100通過該連接器與所述應(yīng)用平臺電性連接。
[0067] 所述第一驅(qū)動器13用于驅(qū)動所述連接件16相對于所述裝配件12繞所述第一軸線 轉(zhuǎn)動。所述第一驅(qū)動器13為電機，其可W為無刷電機、有刷電機等任意合適類型的電機。在 本實施方式中，所述第一驅(qū)動器13為無刷電機，其作為所述云臺100的航向驅(qū)動件，用W驅(qū) 動所述連接件16繞所述第一軸線轉(zhuǎn)動，所述第一軸線為所述云臺100的航向軸。可W理解， 在其他的一些實施例中，所述第一驅(qū)動器13可W作為所述云臺100的橫滾驅(qū)動件或俯仰驅(qū) 動件，用W驅(qū)動所述連接件16繞所述第一軸線轉(zhuǎn)動，對應(yīng)地，所述第一軸線可W為所述云臺 100的橫滾軸或俯仰軸。
[0068] 進一步地，為了調(diào)節(jié)所述第一驅(qū)動器13的轉(zhuǎn)動速度及轉(zhuǎn)動方向，所述裝配件12或/ 及所述應(yīng)用平臺內(nèi)還可設(shè)置有控制器、電子調(diào)速器或其他的電子元件，所述電子元件與所 述第一驅(qū)動器13電性連接。
[0069] 請同時參閱圖2至圖4,在本實施方式中，所述第一驅(qū)動器13為內(nèi)轉(zhuǎn)子電機，其包括 定子131、轉(zhuǎn)軸133、轉(zhuǎn)子(圖中未示出）W及轉(zhuǎn)動件135。
[0070] 所述定子131固定設(shè)置于所述裝配件12上，所述轉(zhuǎn)軸133可轉(zhuǎn)動地穿設(shè)于所述定子 131，并凸伸出所述定子131背離所述裝配件12的所述穿設(shè)孔123的一側(cè)。所述轉(zhuǎn)子與所述轉(zhuǎn) 軸133相連接，并收容于所述定子131內(nèi)。所述轉(zhuǎn)動件135設(shè)置在所述轉(zhuǎn)軸133遠離所述穿設(shè) 孔123的一端，所述轉(zhuǎn)動件135用于裝設(shè)所述連接件16。所述轉(zhuǎn)動件135能夠相對所述定子 131轉(zhuǎn)動，W帶動所述連接件16相對所述裝配件12轉(zhuǎn)動。
[0071] 進一步地，請同時參閱圖5,為了固定設(shè)置在所述裝配件12內(nèi)的數(shù)據(jù)線、柔性電路 板等電子元件，所述第一支架組件10還包括裝設(shè)件15。所述裝設(shè)件15設(shè)置在所述裝配件12 內(nèi)。
[0072] 所述裝設(shè)件15包括固定部152、支撐部154W及導(dǎo)引部156。具體在圖示的實施例 中，所述裝設(shè)件15大致呈彎折的片狀，所述支撐部154連接在所述固定部152與所述導(dǎo)引部 156之間。
[0073] 所述固定部152設(shè)置于所述定子131的外周，所述固定部152的一端連接在所述定 子131遠離所述轉(zhuǎn)動件135的一端，所述固定部152的另一端沿著所述定子131的軸線方向向 所述轉(zhuǎn)動件135延伸，直至鄰近所述轉(zhuǎn)動件135的側(cè)部，并凸伸出所述轉(zhuǎn)動件135背離所述定 子131的一側(cè)。
[0074] 所述支撐部154設(shè)置在所述固定部152鄰近所述轉(zhuǎn)動件135的一端，且所述支撐部 154大致平行于所述轉(zhuǎn)動件135的端面設(shè)置。所述支撐部154自所述轉(zhuǎn)動件135的邊緣向所述 轉(zhuǎn)動件135的內(nèi)部延伸。
[0075] 所述導(dǎo)引部156設(shè)置在所述支撐部154遠離所述固定部152的一端，且所述導(dǎo)引部 156大致垂直于所述支撐部154設(shè)置。同時，所述導(dǎo)引部156大致沿著所述轉(zhuǎn)動件135的直徑 方向延伸，即，所述導(dǎo)引部156與所述轉(zhuǎn)動件135的轉(zhuǎn)動軸線大致共面設(shè)置，使所述導(dǎo)引部 156的一個側(cè)邊大致平行于所述轉(zhuǎn)動件135的轉(zhuǎn)動軸線。
[0076] 所述連接件16設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動件135上，并能夠在所述第一驅(qū)動器13的驅(qū)動下相 對所述裝配件12轉(zhuǎn)動。所述連接件16包括裝設(shè)部161、連接臂163W及連接部165,所述裝設(shè) 部161及所述連接部165分別設(shè)置于所述連接臂163的兩端。
[0077] 請再次參閱圖2,所述裝設(shè)部161與所述轉(zhuǎn)動件135固定連接。在本實施方式中，所 述裝設(shè)部161疊置在所述轉(zhuǎn)動件135背離所述定子131的一側(cè)，并位于所述轉(zhuǎn)動件135與所述 支撐部154之間。所述裝設(shè)部161上開設(shè)有一扇形凹槽1610,所述支撐部154可W在所述扇形 凹槽1610內(nèi)轉(zhuǎn)動。所述裝設(shè)部161能夠在所述轉(zhuǎn)動件135的帶動下相對所述定子131及所述 裝設(shè)件15轉(zhuǎn)動。
[0078] 請再次參閱圖4,所述裝設(shè)部161上設(shè)置有第一限位部1611及第二限位部1613,所 述第一限位部1611及所述第二限位部1613用于限制所述連接件16相對所述定子131的轉(zhuǎn)動 角度。在本實施方式中，所述第一限位部1611鄰近所述支撐部154設(shè)置，所述第二限位部 1613鄰近所述導(dǎo)引部156設(shè)置，且所述第一限位部1611與所述第二限位部1613相接，二者共 同形成所述扇形凹槽1610,所述第一限位部1611及所述第二限位部1613即分別為所述扇形 凹槽1610的兩個側(cè)壁。當(dāng)所述轉(zhuǎn)動件135帶動所述連接件16在所述扇形凹槽1610內(nèi)沿一第 一方向轉(zhuǎn)動至一第一極限角度時，所述第一限位部1611抵持在所述支撐部154的側(cè)邊上，從 而限定所述連接件16沿所述第一方向相對所述定子131的轉(zhuǎn)動角度。當(dāng)所述轉(zhuǎn)動件135帶動 所述連接件16沿一與所述第一方向相反的第二方向轉(zhuǎn)動至極限角度時，所述第二限位部 1613抵持在所述導(dǎo)引部156上，從而限定所述連接件16沿所述第二方向相對所述定子131的 轉(zhuǎn)動角度。
[0079] 具體在圖示的實施例中，所述第一限位部1611及所述第二限位部1613均大致沿著 所述轉(zhuǎn)動件135的半徑方向設(shè)置，W共同形成所述扇形凹槽1610,且所述第一限位部1611與 所述第二限位部1613之間所成的夾角小于或等于180度。優(yōu)選地，所述第一限位部1611與所 述第二限位部1613之間所成的夾角為90度至135度?？蒞理解的是，所述第一限位部1611與 所述第二限位部1613之間所成的夾角可W根據(jù)所述連接件16需轉(zhuǎn)動的角度范圍來設(shè)置。進 一步地，在本實施方式中，當(dāng)所述云臺100在非工作的初始狀態(tài)下，所述第一限位部1611與 和其相鄰設(shè)置的所述支撐部154的側(cè)邊之間所成的夾角等于所述第二限位部1613與所述導(dǎo) 引部156之間所成的夾角，W使所述連接件16在轉(zhuǎn)動時，沿所述第一方向轉(zhuǎn)動或沿所述第二 方向的轉(zhuǎn)動角度對稱相等，所需的轉(zhuǎn)動扭矩也對稱相等。
[0080] 所述連接臂163的一端設(shè)置于所述裝設(shè)部161的一側(cè)，另一端朝背離轉(zhuǎn)動件135的 方向彎折延伸。
[0081] 所述連接部165設(shè)置于所述連接臂163遠離所述裝設(shè)部161的一端，其用于連接所 述第二支架組件30。
[0082] 進一步地，所述第一支架組件10還包括收容件14,所述收容件14設(shè)置于所述連接 件16上。所述收容件14與所述裝配件12相配合W共同收容所述第一驅(qū)動器13及所述裝設(shè)件 15。具體在圖示的實施例中，所述收容件14固定設(shè)置于所述裝設(shè)部161上，并可隨著所述連 接件16相對所述裝配件12轉(zhuǎn)動。
[0083] 進一步地，請同時參閱圖5,為了固定設(shè)置在所述第一支架組件10上的數(shù)據(jù)線、柔 性電路板等電子元件，所述第一支架組件10還包括加強件17。所述加強件17設(shè)置在所述連 接件16上，并沿著所述連接件16的延伸方向延伸。
[0084] 具體在圖示的實施例中，所述加強件17設(shè)置在所述連接件16的所述裝設(shè)部161及 所述連接臂163上，并大致垂直于所述裝設(shè)部161及所述連接臂163的外表面。所述加強件17 用于支撐所述數(shù)據(jù)線、柔性電路板等電子元件沿著所述連接件16延伸的部分，W加強所述 電子元件的安裝結(jié)構(gòu)。
[0085] 所述加強件17的一端與所述導(dǎo)引部156的一個側(cè)邊相對設(shè)置，其中，所述導(dǎo)引部 156的所述側(cè)邊鄰近所述轉(zhuǎn)動件135的轉(zhuǎn)動軸線，所述加強件17的一端同時大致沿所述轉(zhuǎn)動 件135的直徑的延伸線延伸，使得當(dāng)所述云臺100在非工作的初始狀態(tài)下時，所述加強件17 的一端與所述導(dǎo)引部156呈一預(yù)定角度設(shè)置。且所述加強件17沿著所述轉(zhuǎn)動件135的直徑的 延伸線延伸后，沿著所述裝設(shè)部161及所述連接臂163繼續(xù)延伸設(shè)置，使所述第一限位部 1611及所述第二限位部1613大致關(guān)于所述加強件17的一端對稱設(shè)置。
[0086] 請再次參閱圖2,所述第二支架組件30可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述連接件16上，其包括第 二驅(qū)動器32及支撐件34。所述第二驅(qū)動器32連接于所述連接部165上，所述支撐件34設(shè)置于 所述第二驅(qū)動器32的驅(qū)動端。
[0087] 所述第二驅(qū)動器32用于驅(qū)動所述支撐件34相對于所述連接件16繞一第二軸線轉(zhuǎn) 動，所述第二軸線大致垂直于所述第一軸線。所述第二驅(qū)動器32為電機，其可W為無刷電 機、有刷電機等任意合適類型的電機。在本實施方式中，所述第二驅(qū)動器32為無刷電機，其 作為所述云臺100的橫滾驅(qū)動件，用W驅(qū)動所述連接件16繞所述第二軸線轉(zhuǎn)動，所述第二軸 線為所述云臺100的橫滾軸?？蒞理解，在其他的一些實施例中，所述第二驅(qū)動器32可W作 為所述云臺100的航向驅(qū)動件或俯仰驅(qū)動件，用W驅(qū)動所述支撐件34繞所述第二軸線轉(zhuǎn)動， 對應(yīng)地，所述第二軸線可W為所述云臺100的航向軸或俯仰軸。
[0088] 進一步地，為了調(diào)節(jié)所述第二驅(qū)動器32的轉(zhuǎn)動速度及轉(zhuǎn)動方向，所述連接部165內(nèi) 還可設(shè)置有控制器、電子調(diào)速器或其他的電子元件，所述電子元件與所述第二驅(qū)動器32電 性連接?；蛘?，所述第二驅(qū)動器32可W與所述裝配件12或/及所述應(yīng)用平臺內(nèi)的所述電子元 件電性連接，W允許所述裝配件12或/及所述應(yīng)用平臺內(nèi)的所述電子元件調(diào)節(jié)所述第二驅(qū) 動器32的轉(zhuǎn)動速度及轉(zhuǎn)動方向。
[0089] 所述支撐件34連接于所述第二驅(qū)動器32上，并可在所述第二驅(qū)動器32的驅(qū)動下相 對所述連接部165轉(zhuǎn)動。所述支撐件34包括轉(zhuǎn)接部341、支撐臂343、W及安裝部345。具體在 圖示的實施例中，所述支撐臂343設(shè)置于所述轉(zhuǎn)接部341，所述安裝部345設(shè)置于所述支撐臂 343。在本實施方式中，所述轉(zhuǎn)接部341、所述第一支撐臂343、所述安裝部345之間一體成型。 可W理解，在其他的實施方式中，所述轉(zhuǎn)接部341、所述第一支撐臂343、所述安裝部345之間 可W組裝于一起。所述轉(zhuǎn)接部341連接于所述第二驅(qū)動器32的驅(qū)動端，并可在所述第二驅(qū)動 器32的驅(qū)動下相對所述連接部165轉(zhuǎn)動?？蒞理解的是，在其他實施例中，所述轉(zhuǎn)接部341也 可W與所述第二驅(qū)動器32的驅(qū)動端一體成型。
[0090] 在本實施方式中，所述支撐件34為雙臂支撐件，所述支撐臂343及所述安裝部345 的數(shù)量均為兩個。兩個所述支撐臂343大致對稱地設(shè)置在所述轉(zhuǎn)接部341的相對兩側(cè)。每個 所述支撐臂343大致呈彎曲的臂狀，其一端連接于所述轉(zhuǎn)接部341上，另一端朝遠離所述連 接部165的方向延伸。每個所述安裝部345設(shè)置于一個所述支撐臂343遠離所述轉(zhuǎn)接部341的 一端，所述安裝部345用于裝設(shè)所述圖像獲取裝置200。具體而言，兩個所述安裝部345及兩 個所述支撐臂343用于共同支撐所述圖像獲取裝置200,使所述云臺100整體剛度較大，且兩 個所述安裝部345及兩個所述支撐臂343大致對稱設(shè)置，使得云臺100及所述圖像獲取裝置 200的重屯、更易于調(diào)節(jié)，且所述圖像獲取裝置200相對所述第二支架組件30的轉(zhuǎn)動運動也更 易于控制、調(diào)整。
[0091] 可W理解的是，在其他的一些實施方式中，所述支撐件％可W為單臂支撐件，此 時，所述支撐臂343及所述安裝部345的數(shù)量均為一個。
[0092] 進一步地，請參閱圖3，所述云臺100還包括第Ξ驅(qū)動器50。所述第Ξ驅(qū)動器50設(shè)置 在其中一個所述安裝部345上，并用于驅(qū)動所述圖像獲取裝置200相對所述云臺100轉(zhuǎn)動，W 調(diào)整所述圖像獲取裝置200的拍攝角度。
[0093] 具體地，所述第Ξ驅(qū)動器50用于驅(qū)動所述圖像獲取裝置200相對于所述支撐件34 繞一第Ξ軸線轉(zhuǎn)動，所述第Ξ軸線大致垂直于所述第二軸線。所述第Ξ驅(qū)動器50為電機，其 可W為無刷電機、有刷電機等任意合適類型的電機。在本實施方式中，所述第Ξ驅(qū)動器50為 無刷電機，其作為所述云臺100的俯仰驅(qū)動件，用W驅(qū)動所述圖像獲取裝置200繞所述第Ξ 軸線轉(zhuǎn)動，所述第Ξ軸線為所述云臺100的俯仰軸?？蒞理解，在其他的一些實施例中，所述 第Ξ驅(qū)動器50可W作為所述云臺100的航向驅(qū)動件或橫滾驅(qū)動件，用W驅(qū)動所述支撐件34 繞所述第Ξ軸線轉(zhuǎn)動，對應(yīng)地，所述第Ξ軸線可W為所述云臺100的航向軸或橫滾軸。
[0094]進一步地，為了調(diào)節(jié)所述第Ξ驅(qū)動器50的轉(zhuǎn)動速度及轉(zhuǎn)動方向，所述連接部165內(nèi) 還可設(shè)置有控制器、電子調(diào)速器或其他的電子元件，所述電子元件與所述第Ξ驅(qū)動器50電 性連接?；蛘撸龅讦?qū)動器50可W與所述裝配件12或/及所述應(yīng)用平臺內(nèi)的所述電子元 件電性連接，W允許所述裝配件12或/及所述應(yīng)用平臺內(nèi)的所述電子元件調(diào)節(jié)所述第Ξ驅(qū) 動器50的轉(zhuǎn)動速度及轉(zhuǎn)動方向。
[00Μ]所述圖像獲取裝置200連接于所述第Ξ驅(qū)動器50的驅(qū)動端，所述圖像獲取裝置200 用于進行拍照、錄像等工作。在本實施方式中，所述圖像獲取裝置200為紅外相機，其用于紅 外成像或熱成像。
[0096] 請再次參閱圖4及圖5,為了控制所述圖像獲取裝置200進行拍攝工作，所述云臺 100進一步地包括主控制器（圖未示出）、輔助控制器（圖未示出）W及傳輸件70。所述主控制 器用于控制所述云臺100調(diào)整至所需的工作姿態(tài)，所述輔助控制器用于控制所述圖像獲取 裝置200工作，所述輔助控制器通過所述傳輸件70與所述主控制器電性連接。
[0097] 具體地，所述主控制器用于控制所述第一驅(qū)動器13、所述第二驅(qū)動器32W及所述 第Ξ驅(qū)動器50轉(zhuǎn)動并協(xié)同工作，W驅(qū)動所述圖像獲取裝置200調(diào)整至拍攝所需的工作姿態(tài)。 所述主控制器可W為控制忍片或者控制電路板。在本實施方式中，所述主控制器設(shè)置于所 述拍攝設(shè)備300的所述應(yīng)用平臺上?？蒞理解的是，所述主控制器還可W設(shè)置在所述裝配件 12或/及所述收容件14內(nèi)，也可W設(shè)置在所述支撐件34或所述連接件16內(nèi)。
[0098] 所述輔助控制器用于控制所述圖像獲取裝置200執(zhí)行拍攝工作，并用于存儲或/及 傳輸所述圖像獲取裝置200所拍攝的圖像或畫面。所述輔助控制器可W為控制忍片或者控 制電路板。在本實施方式中，所述輔助控制器為控制電路板，其與所述圖像獲取裝置200電 性連接。
[0099] 在本實施方式中，所述傳輸件70為柔性電路板，其用于將所述輔助控制器中的所 述圖像獲取裝置200所拍攝的圖像或畫面?zhèn)魉椭了鲋骺刂破髦校蛘咧苯訉⑺鰣D像獲 取裝置200所拍攝的圖像或畫面?zhèn)魉椭了鲋骺刂破髦?，W允許所述主控制器通過一圖像 傳輸裝置將所述圖像或畫面?zhèn)魉椭劣脩籼帯？蒞理解的是，所述傳輸件70還可W為電力線 或數(shù)據(jù)線等，其也可W用于傳輸電力或傳輸控制指令等數(shù)據(jù)。
[0100] 進一步地，所述拍攝設(shè)備300可W包括圖像傳輸裝置。所述圖像傳輸裝置與所述云 臺100相連，并通過所述傳輸件70與所述圖像獲取裝置200電性連接。所述圖像傳輸裝置用 于讀取并存儲所述圖像獲取裝置200所拍攝的圖像。此時，所述傳輸件70用于將所述圖像獲 取裝置200所獲取的圖像數(shù)據(jù)回傳至所述圖像傳輸裝置。
[0101] 請再次參閱圖1及圖2,在本實施方式中，所述傳輸件70的一端連接于所述應(yīng)用平 臺（圖未示出）內(nèi)的所述主控制器(圖未示出）上，另一端穿過所述裝配件12及所述收容件14 后沿著所述連接件16延伸，分為兩部分并分別延伸入所述連接件16內(nèi)及所述支撐件34內(nèi)， W分別與所述連接件16內(nèi)及所述支撐件34內(nèi)的電子元件電性連接。
[0102] 請同時參閱圖4及圖5,具體在圖示的實施例中，所述傳輸件70從所述云臺100的所 述應(yīng)用平臺中延伸出來后，穿過所述穿設(shè)孔123進入所述裝配件12內(nèi)部，并疊置在所述裝設(shè) 件15上，依次沿著所述裝設(shè)件15的所述固定部152、所述支撐部154及所述導(dǎo)引部156延伸 后，穿出所述收容件14,再延伸并疊置在所述加強件17上后，沿著所述加強件17繼續(xù)延伸并 與所述連接件16內(nèi)及所述支撐件34內(nèi)的電子元件電性連接。
[0103] 由于所述云臺100處于非工作狀態(tài)時，所述加強件17的一端與所述導(dǎo)引部156之間 成一預(yù)定角度設(shè)置，在所述導(dǎo)引部156及所述加強件17的導(dǎo)引作用下，所述傳輸件70在鄰近 所述轉(zhuǎn)動件135的轉(zhuǎn)動軸線處彎折一預(yù)定角度。記所述傳輸件70包括依次連接的第一傳輸 部72、第二傳輸部74W及第Ξ傳輸部76,所述第一傳輸部72設(shè)置在所述固定部152上，所述 第二傳輸部74設(shè)置在所述導(dǎo)引部156上，所述第Ξ傳輸部76設(shè)置在所述加強件17上(請參閱 圖2)。則:所述傳輸件70在所述裝設(shè)件15導(dǎo)引下，自所述轉(zhuǎn)動件135的側(cè)部沿所述轉(zhuǎn)動件135 的端面延伸至所述加強件17上，W與所述連接件16連接。所述云臺100處于非工作狀態(tài)時， 所述第Ξ傳輸部76相對所述第二傳輸部74彎折所述預(yù)定角度，即，所述第Ξ傳輸部76及所 述第二傳輸部74呈一預(yù)定夾角設(shè)置，使所述傳輸件70產(chǎn)生預(yù)彎折的形變。所述第一限位部 1611及所述第二限位部1613關(guān)于所述第Ξ傳輸部76大致對稱設(shè)置。
[0104] 當(dāng)所述連接件16相對所述裝配件12轉(zhuǎn)動時，所述主控制器與所述連接件16內(nèi)的電 子元件之間的相對位置或/及相對距離會發(fā)生改變，為了保證所述主控制器與所述電子元 件之間能夠保持可靠的電性連接，需要使所述傳輸件70具有一定的長度余量，W適應(yīng)所述 主控制器與所述元件之間的相對位置或/及相對距離的改變量。
[0105] 在本實施方式中，所述傳輸件70呈預(yù)彎折狀態(tài)設(shè)置在所述裝配件12內(nèi)，并從所述 轉(zhuǎn)動件135的側(cè)部沿所述轉(zhuǎn)動件135的端面繼續(xù)延伸至所述加強件17上，所述第Ξ傳輸部76 可相對所述第二傳輸部74彎折或轉(zhuǎn)動，使所述連接件16相對于所述裝配件12由一初始狀態(tài) 沿所述第一方向或所述第二方向轉(zhuǎn)動至最大極限角度的過程中，所述連接件16的轉(zhuǎn)動的靈 活性W及自由度不會被所述傳輸件70的長度限制，所述傳輸件70不會由于所述連接件16的 轉(zhuǎn)動細緊而斷裂，也不會在所述裝配件12內(nèi)堆積成團或發(fā)生纏繞。上述的傳輸件70的設(shè)置 結(jié)構(gòu)，無需將所述傳輸件70繞設(shè)在所述云臺100的其他部件上，也無需在所述裝配件12或/ 及所述收容件14內(nèi)設(shè)置額外的用于繞設(shè)整理所述傳輸件70的部位，使所述傳輸件70的長度 相對較短，也減小了所述云臺100的整體體積。
[0106] 在本實施方式中，所述第一驅(qū)動器13驅(qū)動所述連接件16相對所述裝配件12轉(zhuǎn)動的 最大轉(zhuǎn)動角度不超過一周，優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動器13驅(qū)動所述連接件16相對所述裝配件 12轉(zhuǎn)動的最大轉(zhuǎn)動角度不超過180度。優(yōu)選地，第一驅(qū)動器13驅(qū)動所述連接件16相對所述裝 配件12轉(zhuǎn)動的最大轉(zhuǎn)動角度為90度至135度。
[0107] 進一步地，為了將所述傳輸件70定位并固定于所述裝設(shè)件15上，所述裝設(shè)件15上 設(shè)置有定位部，所述傳輸件70上對應(yīng)所述定位部設(shè)置有卡合部，所述定位部與所述卡合部 相卡持配合。具體在圖示的實施例中，所述裝設(shè)件15的所述支撐部154的邊緣設(shè)置有定位部 1541、所述導(dǎo)引部156的邊緣設(shè)置有定位部1561，所述定位部1541及定位部1561為定位凸 起，所述傳輸件70上對應(yīng)所述定位部1541及定位部1561分別設(shè)置有定位凹槽，所述定位凸 起卡合至對應(yīng)的所述定位凹槽中，W將所述傳輸件70定位并固定于所述裝設(shè)件15上。
[0108] 在本實施方式中，當(dāng)所述云臺100在非工作的初始狀態(tài)下，所述第一限位部1611和 與其相鄰設(shè)置的所述支撐部154的側(cè)邊之間所成的夾角等于所述第二限位部1613與所述導(dǎo) 引部156之間所成的夾角，所述第一限位部1611及所述第二限位部1613關(guān)于所述第Ξ傳輸 部76對稱設(shè)置，使得當(dāng)所述連接件16帶動所述第Ξ傳輸部76相對所述第二傳輸部74轉(zhuǎn)動 時，所述第Ξ傳輸部76在所述初始狀態(tài)下沿所述第一方向轉(zhuǎn)動的極限角度等于所述第Ξ傳 輸部76在所述初始狀態(tài)下沿所述第二方向轉(zhuǎn)動的極限角度，運就使得當(dāng)所述云臺100在工 作時，所述傳輸件70的彎折及轉(zhuǎn)動呈大致對稱狀態(tài)，避免了所述傳輸件70不對稱彎折或者 沿著某一個方向的彎折度過大造成的疲勞損害，有利于延長所述傳輸件70的使用壽命。
[0109] 由于所述傳輸件70從所述轉(zhuǎn)動件135的側(cè)部沿所述轉(zhuǎn)動件135的端面延伸至所述 加強件17上，W與所述連接件16相連接，使所述傳輸件70的長度相對較短，其彎折時產(chǎn)生的 彈性形變量相對較小，則所述第Ξ傳輸部76相對所述第二傳輸部74復(fù)位時，其帶動所述連 接件16的回彈力相對較小。
[0110] 綜上所述，本實用新型的云臺，其傳輸件從所述轉(zhuǎn)動件135的側(cè)部沿所述轉(zhuǎn)動件 135的端面延伸至所述加強件17上，并連接至所述連接件16內(nèi)的電子元件，且所述第Ξ傳輸 部76可相對所述第二傳輸部74轉(zhuǎn)動，使所述傳輸件70具有一定的長度余量，W適應(yīng)所述連 接件16在相對所述裝配件12轉(zhuǎn)動時，所述連接件16內(nèi)的電子元件與所述裝配件12之間的相 對位置或/及相對距離的改變量，合理利用了所述收容部的內(nèi)部空間，避免了所述傳輸件纏 繞成團的同時，減小了所述云臺100的整體體積，且減小了所述傳輸件的總體長度，使所述 傳輸件70的電阻減小，從而降低了所述云臺100整體的功耗，延長了所述云臺100的續(xù)航時 間。另外，所述云臺100在工作時，所述傳輸件70的彎折及轉(zhuǎn)動呈大致對稱狀態(tài)，避免了所述 傳輸件70不對稱彎折或者沿著某一個方向的彎折度過大造成的疲勞損害，有利于延長所述 傳輸件70的使用壽命。并且，所述傳輸件70在彎折時產(chǎn)生的彈性形變量相對較小，使所述第 Ξ傳輸部76帶動所述連接件16復(fù)位時，其回彈力相對較小。
[0111] 可W理解的是，所述傳輸件70的結(jié)構(gòu)不局限于上文所描述的彎折結(jié)構(gòu)，其還可W 設(shè)置為其他的結(jié)構(gòu)，W連接所述應(yīng)用平臺上的所述電子元件及所述連接件16。例如，所述傳 輸件70的所述第二傳輸部74與所述第Ξ傳輸部76之間的夾角可W為180度，即，所述第二傳 輸部74與所述第Ξ傳輸部76沿著所述轉(zhuǎn)動件135的同一條直徑設(shè)置，而使所述傳輸件70自 所述定子131上延伸至所述轉(zhuǎn)動件135的側(cè)部，并由所述轉(zhuǎn)動件135的側(cè)部沿所述轉(zhuǎn)動件135 的端面繼續(xù)延伸至所述加強件17上即可。此時，所述裝設(shè)件15的結(jié)構(gòu)作出與所述傳輸件70 相適應(yīng)的變通，本說明書不作一一寶述。
[0112] 甚至，當(dāng)所述傳輸件70的所述第二傳輸部74與所述第Ξ傳輸部76之間的夾角為 180度時，所述第二傳輸部74與所述第Ξ傳輸部76不必沿著所述轉(zhuǎn)動件135的直徑設(shè)置，而 使所述第二傳輸部74與所述第Ξ傳輸部76沿所述轉(zhuǎn)動件135的端面延伸，且所述第二傳輸 部74與所述第Ξ傳輸部76大致垂直于所述轉(zhuǎn)動件135的端面，使得所述傳輸件70的一端固 定于所述定子131上，另一端沿所述轉(zhuǎn)動件135的端面延伸至所述連接件16上即可。
[0113] 可W理解的是，所述裝設(shè)件15可W固定在所述裝配件12上。
[0114] 可W理解的是，所述裝設(shè)件15的結(jié)構(gòu)不局限于上文所描述的結(jié)構(gòu)，其還可W為其 他的固定結(jié)構(gòu)，并用于固定所述傳輸件70。例如，所述裝設(shè)件15為設(shè)置在所述定子131上的 夾持結(jié)構(gòu)，所述傳輸件70卡持于所述夾持結(jié)構(gòu)上。
[0115] 可W理解的是，所述裝設(shè)件15可W省略，而通過其他方式將所述傳輸件70設(shè)置在 所述第一支架組件10上。例如，通過粘結(jié)或者焊接的方式將所述傳輸件70的一端固定設(shè)置 在所述定子131上，或者，通過馴針將所述傳輸件70的一端釘緊在所述定子131上。
[0116] 可W理解的是，所述加強件17也可W省略，而直接將所述傳輸件70部分地連接于 所述連接件16。
[0117] 請參閱圖6,本實用新型還提供一種無人飛行器500,所述無人飛行器500包括機身 510W及設(shè)置于所述機身510上的動力機構(gòu)530和上述的云臺100,所述云臺100通過所述裝 配件12裝設(shè)于所述機身510上。所述無人飛行器500用于搭載所述圖像獲取裝置200進行航 拍作業(yè)。
[0118] 在本實用新型實施方式中，所述無人飛行器500為旋翼式的無人飛行器，所述動力 機構(gòu)530包括電機W及螺旋獎，所述電機驅(qū)動所述螺旋獎轉(zhuǎn)動，W為所述無人飛行器500提 供行進的動力。
[0119] 所述無人飛行器500還包括控制主板、慣性測量模組（IMU，Initial measurement unit)、電子調(diào)速器W及圖像傳輸裝置。
[0120] 所述控制主板可W為飛行控制器，其用于控制所述無人飛行器500整體的飛行作 業(yè)，包括飛行速度、飛行姿態(tài)等，還用于控制所述云臺100運動，W調(diào)整所述圖像獲取裝置 200的拍攝角度。所述飛行控制器設(shè)置于所述機身510上，并通過所述傳輸件70連接至所述 云臺100上。
[0121] 所述慣性測量模組設(shè)置于所述云臺100上，并通過所述傳輸件70與所述控制主板 電性連接。所述慣性測量模組包括多個慣性測量單元，多個所述慣性測量單元分別連接于 所述云臺100的所述第一驅(qū)動器13、第二驅(qū)動器32及所述第Ξ驅(qū)動器50上，并分別用于檢測 所述第一驅(qū)動器13、第二驅(qū)動器32及所述第Ξ驅(qū)動器50的轉(zhuǎn)動速度及轉(zhuǎn)動方向，W檢測所 述云臺100的姿態(tài)。此時，所述傳輸件70用于將所述控制主板的控制指令傳輸至所述慣性測 量模組，并將所述慣性測量模組所檢測的數(shù)據(jù)回傳至所述控制主板。
[0122] 所述電子調(diào)速器設(shè)置在所述機身上，并與所述控制主板電性連接。所述電子調(diào)速 器在所述控制主板的控制下，能夠調(diào)節(jié)所述電機的轉(zhuǎn)動速度及轉(zhuǎn)動方向，并能夠調(diào)節(jié)所述 云臺100的轉(zhuǎn)動速度及轉(zhuǎn)動方向。具體而言，所述電子調(diào)速器可W為多個，多個所述電子調(diào) 速器中的一個或多個通過所述傳輸件70連接至所述云臺100上，且該一個或多個所述電子 調(diào)速器分與所述動力機構(gòu)530的電機相連接，并用于調(diào)節(jié)所述電機的轉(zhuǎn)動速度及轉(zhuǎn)動方向， W調(diào)節(jié)所述無人飛行器500的飛行速度、飛行姿態(tài)。多個所述電子調(diào)速器中的其他的一個或 多個電子調(diào)速器別與所述第一驅(qū)動器13、所述第二驅(qū)動器32W及所述第Ξ驅(qū)動器50相連 接，并用于調(diào)節(jié)所述第一驅(qū)動器13、所述第二驅(qū)動器32W及所述第Ξ驅(qū)動器50的轉(zhuǎn)動速度 和轉(zhuǎn)動方向。此時，所述傳輸件70用于將所述控制主板的控制指令傳輸至所述云臺100上， 具體而言，所述傳輸件70將所述控制主板及所述電子調(diào)速器的控制指令傳輸至所述第一驅(qū) 動器13、所述第二驅(qū)動器32W及所述第Ξ驅(qū)動器50的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向。
[0123] 在其他的實施方式中，用于調(diào)節(jié)所述第一驅(qū)動器13、所述第二驅(qū)動器32W及所述 第Ξ驅(qū)動器50的電子調(diào)速器可W分別直接地設(shè)置在所述第一驅(qū)動器13、所述第二驅(qū)動器32 W及所述第Ξ驅(qū)動器50上，而上述的電子調(diào)速器均通過所述傳輸件70與所述控制主板連 接，所述傳輸件70將所述控制主板的控制指令傳輸至所述電子調(diào)速器，W控制所述第一驅(qū) 動器13、所述第二驅(qū)動器32W及所述第Ξ驅(qū)動器50的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向。
[0124] 所述圖像傳輸裝置設(shè)置于所述機身上，并通過所述傳輸件70與所述圖像獲取裝置 200電性連接。所述圖像傳輸裝置用于在所述控制主板的控制下讀取并存儲所述圖像獲取 裝置200所拍攝的圖像，還用于將該圖像傳輸至所述無人飛行器500的地面端，W使該無人 飛行器500的用戶能夠?qū)嵤┇@取所述圖像獲取裝置200所拍攝的圖像。此時，所述傳輸件70 用于將所述控制主板的控制指令傳輸至所述圖像獲取裝置200上，并將所述圖像獲取裝置 200所獲取的圖像數(shù)據(jù)回傳至所述圖像傳輸裝置。
[0125] 進一步地，所述無人飛行器500還包括供電裝置，所述供電裝置設(shè)置于所述機身 510內(nèi)，并用于為所述云臺100及所述圖像獲取裝置200提供電力。所述傳輸件70的一端連接 于所述供電裝置上，另一端分別連接于所述云臺100及所述圖像獲取裝置200上，W將所述 供電裝置的電力傳輸至所述云臺100及所述圖像獲取裝置200。在其他的實施例中，所述供 電裝置同時可W為所述動力機構(gòu)530提供能量來源；或者，所述供電裝置可W為所述云臺 100的專用供電裝置，且通過所述傳輸件70為所述云臺100提供能量來源，或者，所述云臺 100的專用供電裝置還可W通過所述傳輸件70將電力傳送至所述圖像獲取裝置200。
[0126] 可W理解，所述主控制器可W為一個單獨的控制忍片、控制電路板等電子元件，甚 至還可W為一個圖像傳輸裝置。所述主控制器可W設(shè)置在所述裝配件12或/及所述收容件 14內(nèi)，也可W設(shè)置在所述拍攝設(shè)備300的應(yīng)用平臺上，該應(yīng)用平臺可W為前述的無人無人飛 行器或手柄等。
[0127] 可W理解，所述輔助控制器可W省略，而直接使所述主控制器通過所述傳輸件70 與所述圖像獲取裝置200電性連接，W允許所述主控制器控制所述圖像獲取裝置200執(zhí)行拍 攝工作，并允許所述主控制器存儲或/及傳輸所述圖像獲取裝置200所拍攝的圖像或畫面。
[0128] 可W理解，上述的圖像獲取裝置為電子裝置，其可W為攝像頭、攝影機、照相機或 者便攜式通訊裝置等。
[0129] 可W理解，上述的傳輸件的繞設(shè)結(jié)構(gòu)，并不局限于應(yīng)用在上文所描述的云臺的可 轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)上，其還可W應(yīng)用在其他的能夠相對轉(zhuǎn)動的驅(qū)動裝置上。例如，上述的傳輸件的繞 設(shè)結(jié)構(gòu)可W應(yīng)用在機械臂的驅(qū)動裝置上，所述驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述機械臂運轉(zhuǎn)。
[0130] 具體而言，所述驅(qū)動裝置可W包括裝配件、連接件W及第一驅(qū)動器，所述第一驅(qū)動 器設(shè)置在所述裝配件上，所述連接件連接在所述第一驅(qū)動器上，所述第一驅(qū)動器能夠驅(qū)動 所述連接件相對所述裝配件轉(zhuǎn)動；所述第一驅(qū)動器包括定子及設(shè)置于所述定子上的轉(zhuǎn)動 件，所述裝配件及所述連接件上分別設(shè)置有第一電子元件及第二電子元件，所述第一電子 元件通過一傳輸件與所述第二電子元件電性連接。所述傳輸件的一端連接在所述第一電子 元件上，并固定在所述定子上且沿著所述定子的外周延伸至鄰近所述轉(zhuǎn)動件，所述傳輸件 的另一端自所述轉(zhuǎn)動件的側(cè)部沿著所述轉(zhuǎn)動件的端面延伸至所述連接件上并與所述第二 電子元件電性連接，W使所述連接件相對于所述裝配件由一初始狀態(tài)沿一第一方向轉(zhuǎn)動至 最大極限角度的過程中，或沿與所述第一方向相反的方向轉(zhuǎn)動至最大極限角度的過程中， 所述連接件的轉(zhuǎn)動的靈活性W及自由度不會被所述傳輸件的長度限制，所述傳輸件不會由 于所述連接件的轉(zhuǎn)動細緊而斷裂，也不會在所述收容部內(nèi)堆積成團或發(fā)生纏繞。所述傳輸 件可W為電線、數(shù)據(jù)線、光纖或柔性電路板等;所述連接件驅(qū)動器可W為旋轉(zhuǎn)電機、旋轉(zhuǎn)氣 缸或者艙機等。
[0131] 在本實用新型實施方式中，所述無人飛行器為旋翼無人飛行器，其用于搭載照相 機、攝像機等拍攝裝置進行航拍作業(yè)?？蓋理解，所述無人飛行器還可w用于地圖測繪、災(zāi) 情調(diào)查和救援、空中監(jiān)控、輸電線路巡檢等工作。同樣可W理解的是，所述無人飛行器還可 W為固定翼無人飛行器。
[0132] 可W理解，所述云臺不局限于在所述無人飛行器中應(yīng)用，其還可W應(yīng)用于其他的 可移動設(shè)備或遙控移動裝置如無人駕駛車輛、無人駕駛船舶中，本說明書不作一一寶述。
[0133] 可W理解，所述云臺的應(yīng)用平臺不局限于上述的無人飛行器，其還可裝設(shè)在一手 柄上，W使得所述拍攝設(shè)備作為一手持式拍攝設(shè)備使用。
[0134] W上實施方式僅用W說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照W上較佳實 施方式對本實用新型進行了詳細說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可W對本實用新 型的技術(shù)方案進行修改或等同替換都不應(yīng)脫離本實用新型技術(shù)方案的精神和范圍。本領(lǐng)域 技術(shù)人員還可在本實用新型精神內(nèi)做其它變化等用在本實用新型的設(shè)計，只要其不偏離本 實用新型的技術(shù)效果均可。運些依據(jù)本實用新型精神所做的變化，都應(yīng)包含在本實用新型 所要求保護的范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種云臺，包括連接件以及第一驅(qū)動器，其特征在于:所述第一驅(qū)動器包括轉(zhuǎn)動件， 所述連接件包括裝設(shè)部，所述連接件通過所述裝設(shè)部連接于所述轉(zhuǎn)動件上，所述轉(zhuǎn)動件能 夠帶動所述連接件繞一軸線轉(zhuǎn)動，所述云臺還包括傳輸件，所述傳輸件自所述轉(zhuǎn)動件的側(cè) 部沿所述轉(zhuǎn)動件的端面延伸至所述連接件上。2. 如權(quán)利要求1所述的云臺，其特征在于:所述傳輸件為數(shù)據(jù)線或柔性電路板，其用于 傳輸電力或傳輸數(shù)據(jù)； 或/及，所述傳輸件的一端固定于所述第一驅(qū)動器上，另一端沿所述轉(zhuǎn)動件的端面延伸 至所述連接件上； 或/及，所述連接件驅(qū)動器為旋轉(zhuǎn)電機、旋轉(zhuǎn)氣缸或舵機 或/及，所述轉(zhuǎn)動件的轉(zhuǎn)動軸線為所述云臺的航向軸。3. 如權(quán)利要求1所述的云臺，其特征在于:所述第一驅(qū)動器還包括定子，所述轉(zhuǎn)動件能 夠轉(zhuǎn)動地連接于所述定子上，所述傳輸件包括相連接的第一傳輸部及第二傳輸部，所述第 一傳輸部固定于所述定子上，所述第二傳輸部連接于所述第一傳輸部上并沿所述轉(zhuǎn)動件的 端面延伸至所述連接件上。4. 如權(quán)利要求3所述的云臺，其特征在于:所述轉(zhuǎn)動件設(shè)置于所述定子一端，所述第一 傳輸部的一端固定于所述定子上，沿所述定子外周延伸至鄰近所述轉(zhuǎn)動件； 或/及，所述第一傳輸部與所述定子外周相平行設(shè)置； 或/及，所述第二傳輸部垂直所述轉(zhuǎn)動件的端面設(shè)置，并沿所述轉(zhuǎn)動件的端面延伸至所 述連接件上。5. 如權(quán)利要求3所述的云臺，其特征在于：所述傳輸件還包括第三傳輸部，所述第三傳 輸部連接于所述第二傳輸部遠離所述第一傳輸部的一端，所述第二傳輸部通過所述第三傳 輸部連接至所述連接件上。6. 如權(quán)利要求5所述的云臺，其特征在于:所述第二傳輸部及所述第三傳輸部之間呈預(yù) 定夾角，使所述傳輸件產(chǎn)生預(yù)彎折的形變。7. 如權(quán)利要求3所述的云臺，其特征在于：所述云臺還包括設(shè)置在所述定子上的裝設(shè) 件，所述傳輸件的一端固定設(shè)置在所述裝設(shè)件上。8. 如權(quán)利要求7所述的云臺，其特征在于:所述連接件上設(shè)置有第一限位部，所述第一 限位部與所述裝設(shè)件相配合以限定所述連接件沿一第一方向相對所述定子的轉(zhuǎn)動角度。9. 如權(quán)利要求8所述的云臺，其特征在于:所述連接件上還設(shè)置有第二限位部，所述第 二限位部與所述裝設(shè)件相配合以限定所述連接件沿一第二方向相對所述定子的轉(zhuǎn)動角度， 所述第二方向與所述第一方向相反。10. 如權(quán)利要求9所述的云臺，其特征在于:所述傳輸件的另一端與所述連接件固定連 接，所述第一限位部及所述第二限位部關(guān)于所述傳輸件的另一端對稱設(shè)置； 或/及，所述第一限位部與所述第二限位部之間呈一預(yù)定夾角設(shè)置； 或/及，所述第一限位部與所述第二限位部之間所成的夾角小于或等于180度； 或者，所述第一限位部與所述第二限位部之間的所述預(yù)定夾角為90度~135度。11. 如權(quán)利要求7所述的云臺，其特征在于:所述裝設(shè)件上設(shè)置有定位部，所述傳輸件上 設(shè)置有與所述定位部相配合的卡合部，所述定位部與所述卡合部相卡持配合以將所述傳輸 件定位于所述裝設(shè)件上。12. 如權(quán)利要求7所述的云臺，其特征在于:所述裝設(shè)件包括固定部及導(dǎo)引部，所述固定 部固定設(shè)置于所述定子上，所述導(dǎo)引部連接于所述固定部上，并鄰近所述轉(zhuǎn)動件的端面設(shè) 置，所述傳輸件沿著所述固定部及所述導(dǎo)引部延伸至所述連接件上。13. 如權(quán)利要求12所述的云臺，其特征在于:所述固定部沿所述定子外周延伸至鄰近所 述轉(zhuǎn)動件邊緣； 或/及，所述導(dǎo)引部垂直于所述轉(zhuǎn)動件的端面設(shè)置； 或/及，所述裝設(shè)件還包括支撐部，所述支撐部設(shè)置在所述固定部與所述導(dǎo)引部之間， 且平行于所述轉(zhuǎn)動件的端面。14. 如權(quán)利要求12所述的云臺，其特征在于:所述云臺還包括加強件，所述加強件設(shè)置 在所述連接件上并與所述導(dǎo)引部相對應(yīng)，所述傳輸件的另一端固定于所述加強件上。15. 如權(quán)利要求14所述的云臺，其特征在于：所述加強件垂直于所述轉(zhuǎn)動件的端面設(shè) 置，所述導(dǎo)引部與所述加強件之間呈一預(yù)定夾角設(shè)置。16. 如權(quán)利要求1所述的云臺，其特征在于:所述云臺還包括支撐件及第二驅(qū)動器，所述 第二驅(qū)動器設(shè)置于所述連接件上，所述支撐件連接于所述第二驅(qū)動器上，以允許所述第二 驅(qū)動器驅(qū)動所述支撐件相對所述連接件轉(zhuǎn)動。17. 如權(quán)利要求16所述的云臺，其特征在于:所述支撐件包括轉(zhuǎn)接部以及設(shè)置于所述轉(zhuǎn) 接部上的支撐臂，所述轉(zhuǎn)接部連接于所述第二驅(qū)動器上。18. 如權(quán)利要求17所述的云臺，其特征在于:所述支撐臂的數(shù)量為兩個，兩個所述支撐 臂分別設(shè)置于所述轉(zhuǎn)接部的兩側(cè)； 或者，兩個所述支撐臂對稱地設(shè)置在所述轉(zhuǎn)接部的相對兩側(cè)。19. 如權(quán)利要求16所述的云臺，其特征在于:所述支撐件的轉(zhuǎn)動軸線垂直于所述轉(zhuǎn)動件 的轉(zhuǎn)動軸線； 或/及，所述連接件包括連接于所述第一驅(qū)動器上的連接臂以及設(shè)置于所述連接臂上 的連接部，所述第二驅(qū)動器設(shè)置于所述連接部內(nèi)。20. 如權(quán)利要求16所述的云臺，其特征在于:所述云臺還包括設(shè)置于所述支撐件上的第 三驅(qū)動器，所述第三驅(qū)動器的轉(zhuǎn)子能夠相對所述支撐件轉(zhuǎn)動。21. 如權(quán)利要求20所述的云臺，其特征在于:所述第三驅(qū)動器的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動軸線垂直于 所述支撐件的轉(zhuǎn)動軸線； 或/及，所述云臺為三軸云臺，所述第三驅(qū)動器的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動軸線、所述支撐件的轉(zhuǎn)動 軸線及所述轉(zhuǎn)動件的轉(zhuǎn)動軸線分別對應(yīng)于三軸云臺的俯仰軸、橫滾軸以及航向軸。22. 如權(quán)利要求1所述的云臺，其特征在于:所述云臺還包括裝配件，所述第一驅(qū)動器設(shè) 置在所述裝配件內(nèi)。23. 如權(quán)利要求22所述的云臺，其特征在于:所云臺還包括收容件，所述收容件設(shè)置于 所述連接件的一端，并與所述裝配件相扣合且能夠相對所述裝配件轉(zhuǎn)動，所述裝配件與所 述收容件共同收容所述第一驅(qū)動器； 或/及，所述裝配件上設(shè)置有穿設(shè)孔，以供所述傳輸件穿設(shè)，所述裝配件的內(nèi)腔通過所 述穿設(shè)孔與外界相連通。24. 如權(quán)利要求1所述的云臺，其特征在于:所述云臺的連接件上連接有電子裝置，所述 傳輸件與所述電子裝置電性連接。25. 如權(quán)利要求24所述的云臺，其特征在于:所述傳輸件連接在所述電子裝置以及所述 云臺的供電裝置之間，所述傳輸件還用于將所述供電裝置的電力傳輸至所述電子裝置上； 或/及，所述傳輸件的一端與所述云臺的控制器相連接，所述傳輸件的另一端與所述電 子裝置連接，所述傳輸件用于將所述控制器的控制指令傳輸至所述電子裝置； 或/及所述電子裝置為以下幾種中的一種:攝影機、照相機、攝像頭、紅外相機或便攜式 通訊裝置;所述傳輸件用于將所述電子裝置獲取的圖像數(shù)據(jù)傳送至一圖像傳輸裝置。26. -種拍攝設(shè)備，包括圖像獲取裝置，其特征在于:所述拍攝設(shè)備還包括權(quán)利要求1~ 25中任一項所述的云臺，所述圖像獲取裝置設(shè)置于所述云臺上。27. -種無人飛行器，包括機身，其特征在于:所述無人飛行器還包括權(quán)利要求26所述 的拍攝設(shè)備，所述拍攝設(shè)備設(shè)置于所述機身上。28. 如權(quán)利要求27所述的無人飛行器，其特征在于:所述無人飛行器還包括飛行控制器 以及與所述飛行控制器電性連接的慣性測量單元，所述慣性測量單元用于檢測所述無人飛 行器的姿態(tài)以允許該飛行控制器根據(jù)該姿態(tài)控制所述無人飛行器飛行。29. 如權(quán)利要求28所述的無人飛行器，其特征在于:所述無人飛行器還包括連接在所述 第一驅(qū)動器上的電子調(diào)速器，所述電子調(diào)速器用于控制所述第一驅(qū)動器的轉(zhuǎn)動速度及轉(zhuǎn)動 方向。
【文檔編號】G03B17/56GK205560201SQ201620073701
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年1月26日
【發(fā)明人】潘大虎, 陳子寒
【申請人】深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司