燃?xì)夤艿罊z測機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種燃?xì)夤艿罊z測機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)、軀干、上肢、頸部、頭部；還包括攝像頭，GPS定位模塊，液晶顯示屏，紅外線發(fā)射器，紅外線接收器，控制模塊，無線模塊和充電模塊；所述軀干包括胸部和腹部，所述行走機(jī)構(gòu)安裝在腹部下方，所述液晶顯示屏安裝在胸部的前部，所述無線模塊集成在胸部內(nèi)；所述紅外線接收器安裝在腹部的前部，充電模塊安裝在腹部的后部；所述上肢安裝在軀干的兩側(cè)，上肢的末端安裝有上肢操作手，所述紅外線發(fā)射器安裝在上肢上；所述頸部裝有聯(lián)動機(jī)構(gòu)，頭部通過頸部連接軀干，所述攝像頭安裝在頭部的鼻子位置，所述GPS定位模塊安裝在頭部的嘴部位置，所述控制模塊集成在頭部的內(nèi)部。
【專利說明】燃?xì)夤艿罊z測機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種燃?xì)夤艿罊z測機(jī)器人，具體涉及一種用紅外線檢測的方法來檢測燃?xì)夤艿赖臋C(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)的增長和人們生活水平的提高，清潔高效的燃?xì)庾鳛榍Ъ胰f戶常用能源。管道運輸是燃?xì)廨斔偷闹饕绞街唬瑸樘岣吖艿缐勖?、防止燃?xì)庑孤┦录陌l(fā)生，需要對管道進(jìn)行的檢測。目前，燃?xì)夤艿莱Ｓ玫臋z測手段是人工檢測，它存在檢測費用高、耗費時間長、作業(yè)危險等不足。燃?xì)夤艿罊z測機(jī)器人克服人工檢測的不足，作為一種有效的管道檢測設(shè)備得到越來越多的應(yīng)用。對管道檢測機(jī)器人的研究發(fā)現(xiàn)，目前研制的機(jī)器人主要用于石油管道的探測，用于燃?xì)夤艿罊z測的機(jī)器人尚屬空白。
[0003]目前，國內(nèi)外對燃?xì)夤艿罊z測方法主要是利用負(fù)壓波、壓力波與人工檢測相結(jié)合，然而隨著科技的進(jìn)步，勞動力成本的提高，急需一種自動化程度高、費用低的檢測方法。我國新疆地區(qū)的西氣東輸管道和云南地區(qū)的中緬天然氣管道，分別鋪設(shè)于沙漠、山坡地形復(fù)雜、地質(zhì)不同的地下，目前的檢測手段不適應(yīng)該地區(qū)燃?xì)夤艿赖臋z測。因此，具有準(zhǔn)確的檢測、自動報警、自動定位等功能的智能化燃?xì)夤艿罊z測機(jī)器人，將是未來燃?xì)夤艿罊z測的最佳工具。
實用新型內(nèi)容
[0004]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有燃?xì)鈾z測技術(shù)的不足，提供一種燃?xì)夤艿罊z測機(jī)器人。該機(jī)器人具有泄漏信號報警及泄漏管段定位的功能。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案:
[0006]一種燃?xì)夤艿罊z測機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)、軀干、上肢、頸部、頭部；還包括攝像頭，GPS定位模塊，液晶顯示屏，紅外線發(fā)射器，紅外線接收器，控制模塊，無線模塊和充電模塊；所述軀干包括胸部和腹部，所述行走機(jī)構(gòu)安裝在腹部下方，所述液晶顯示屏安裝在胸部的前部，所述無線模塊集成在胸部內(nèi)；所述紅外線接收器安裝在腹部的前部，充電模塊安裝在腹部的后部；所述上肢安裝在軀干的兩側(cè)，上肢的末端安裝有上肢操作手，所述紅外線發(fā)射器安裝在上肢上；所述頸部裝有聯(lián)動機(jī)構(gòu)，頭部通過頸部連接軀干，所述攝像頭安裝在頭部的鼻子位置，所述GPS定位模塊安裝在頭部的嘴部位置，所述控制模塊集成在頭部的內(nèi)部。
[0007]所述行走機(jī)構(gòu)為雙履帶運動機(jī)構(gòu)，由爬升履帶和運動履帶組成。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有如下突出的優(yōu)點:
[0009]本實用新型機(jī)器人的雙履帶機(jī)構(gòu)能夠在地形復(fù)雜及環(huán)境惡劣的條件下開展燃?xì)夤艿姥矙z作業(yè)；無線發(fā)送及液晶顯示的泄漏數(shù)據(jù)傳送方式確保燃?xì)夤艿佬孤┣闆r的及時處理；該機(jī)器人利用紅外探測技術(shù)和GPS定位系統(tǒng)相結(jié)合，提高了檢測定位精度，并具有自動化程度高的特點?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0010]圖1為燃?xì)夤艿罊z測機(jī)器人外觀正視結(jié)構(gòu)圖。
[0011 ] 圖2為燃?xì)夤艿罊z測機(jī)器人外部后視結(jié)構(gòu)圖。
[0012]圖3為燃?xì)夤艿罊z測機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)雙履帶機(jī)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖，對本實用新型的具體實施例作進(jìn)一步的說明。
[0014]如圖1和圖2所示，一種燃?xì)夤艿罊z測機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)1、軀干6、上肢8、頸部9、頭部10 ;還包括攝像頭11，GPS定位模塊12，液晶顯示屏13，紅外線發(fā)射器14，紅外線接收器15，控制模塊16，無線模塊17和充電模塊18 ;所述軀干6包括胸部7和腹部4，所述行走機(jī)構(gòu)I安裝在腹部4下方，所述液晶顯示屏13安裝在胸部7的前部，所述無線模塊17集成在胸部7內(nèi)；所述紅外線接收器15安裝在腹部4的前部，充電模塊18安裝在腹部4的后部；所述上肢8安裝在軀干6的兩側(cè)，上肢8的末端安裝有上肢操作手5，所述紅外線發(fā)射器14安裝在上肢8上；所述頸部9裝有聯(lián)動機(jī)構(gòu)，頭部10通過頸部9連接軀干6，所述攝像頭11安裝在頭部10的鼻子位置，所述GPS定位模塊12安裝在頭部10的嘴部位置，所述控制模塊16集成在頭部10的內(nèi)部。
[0015]如圖3所示,所述行走機(jī)構(gòu)I為雙履帶運動機(jī)構(gòu)，由爬升履帶2和運動履帶3組成。
[0016]本實用新型的工作過程如下:
[0017]檢測人員通過無線模塊17遠(yuǎn)程開啟燃?xì)夤艿罊z測機(jī)器人，機(jī)器人能夠根據(jù)具體指令開展檢測作業(yè)。
[0018]機(jī)器人通過安裝在頭部10的攝像頭11確定運動的方位和蔽障方法，將采集到的圖像傳回控制模塊16，由控制模塊16分析處理，將選擇出來的最佳行走路線和繞開障礙物的路線傳給行走機(jī)構(gòu)1，由行走機(jī)構(gòu)I中雙履帶機(jī)構(gòu)執(zhí)行，其中爬升履帶2完成在復(fù)雜環(huán)境中的爬升，運動履帶3實現(xiàn)機(jī)器人的移動。上肢操作手5的紅外線發(fā)射器14發(fā)射紅外線，位于腹部4的紅外線接收器15接受信號。紅外線接收器15將紅外線的探測數(shù)據(jù)傳回控制模塊16，在控制模塊16中進(jìn)行數(shù)據(jù)處理分析，判斷是否有燃?xì)庑孤?。若有燃?xì)庑孤?，控制模塊16啟動GPS定位模塊12確定泄漏點的大致位置?？刂颇K16依據(jù)確定泄漏點的大致位置和紅外線的發(fā)射距離能夠確定燃?xì)庑孤┑木唧w位置和泄漏具體情況，最終控制模塊16通過無線模塊17把燃?xì)庑孤┑木唧w位置和情況傳輸給控制終端。同時，控制模塊16將泄漏的信號發(fā)送給胸部的液晶顯示屏13并發(fā)出報警提示。
【權(quán)利要求】
1.一種燃?xì)夤艿罊z測機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)(I)、軀干(6)、上肢(8)、頸部(9)、頭部(10);其特征在于，還包括攝像頭(11 )，GPS定位模塊(12)，液晶顯示屏(13)，紅外線發(fā)射器(14)，紅外線接收器(15)，控制模塊(16)，無線模塊(17)和充電模塊(18);所述軀干(6)包括胸部(7)和腹部(4)，所述行走機(jī)構(gòu)(I)安裝在腹部(4)下方，所述液晶顯示屏(13)安裝在胸部(7)的前部，所述無線模塊(17)集成在胸部(7)內(nèi)；所述紅外線接收器(15)安裝在腹部(4)的前部，充電模塊(18 )安裝在腹部(4)的后部；所述上肢(8 )安裝在軀干(6 )的兩偵牝上肢(8)的末端安裝有上肢操作手(5)，所述紅外線發(fā)射器(14)安裝在上肢(8)上；所述頸部(9 )裝有聯(lián)動機(jī)構(gòu)，頭部(10 )通過頸部(9 )連接軀干(6 )，所述攝像頭(11)安裝在頭部(10)的鼻子位置，所述GPS定位模塊(12)安裝在頭部(10)的嘴部位置，所述控制模塊(16)集成在頭部(10)的內(nèi)部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的燃?xì)夤艿罊z測機(jī)器人，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)(I)為雙履帶運動機(jī)構(gòu)，由爬升履帶(2)和運動履帶(3)組成。
【文檔編號】F17D5/02GK203770943SQ201420144864
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年3月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月28日
【發(fā)明者】袁帥, 李洪強(qiáng), 吳智政 申請人:上海大學(xué)