專利名稱：倒車?yán)走_(dá)的距離偵測(cè)方法及其裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種倒車?yán)走_(dá)的距離偵測(cè)方法及其裝置，尤指一種可依據(jù)周遭環(huán)境進(jìn)行動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整的偵測(cè)方法，以精確判斷有無(wú)障礙物存在及其與車體間的相距距離。
背景技術(shù)：
裝設(shè)倒車?yán)走_(dá)偵測(cè)器于一般房車時(shí)，最主要的考量要點(diǎn)即在于倒車?yán)走_(dá)的動(dòng)作正確率是否夠高，以確實(shí)達(dá)到倒車警示作用。倒車?yán)走_(dá)的誤動(dòng)作的產(chǎn)生與否，除受外在的環(huán)境狀況影響外，亦牽涉其電路設(shè)計(jì)是否有準(zhǔn)確的判斷力，以分辨出噪聲與實(shí)際障礙物所反射回來(lái)的信號(hào)。
一般而言，若道路表面屬于較為粗糙的路面，例如道路表面布滿碎石子時(shí)，因倒車?yán)走_(dá)所發(fā)射出的超音波信號(hào)其行進(jìn)方向呈輻射狀，故來(lái)自粗糙路面的反射信號(hào)，極易導(dǎo)致該倒車?yán)走_(dá)誤判為車體后方出現(xiàn)障礙物，而發(fā)出警示聲響提示駕駛者，此種錯(cuò)誤的警示動(dòng)作無(wú)異造成使用者的困擾。再者，于某些特定車種，如吉普車或卡車等，其車身后方會(huì)設(shè)置有備胎或掛鉤等物時(shí)，亦會(huì)導(dǎo)致超音波信號(hào)產(chǎn)生反射，故仍是有可能導(dǎo)致倒車?yán)走_(dá)誤動(dòng)作產(chǎn)生。

發(fā)明內(nèi)容
為解決上述現(xiàn)有倒車?yán)走_(dá)的誤動(dòng)作，本發(fā)明的主要目的是提供一種倒車?yán)走_(dá)的距離偵測(cè)技術(shù)，其通過(guò)動(dòng)態(tài)更新參數(shù)可獲得目前周圍環(huán)境的實(shí)際狀況，以提高倒車?yán)走_(dá)的偵測(cè)準(zhǔn)確率。
為達(dá)成上述目的，本發(fā)明的距離偵測(cè)方法主要包括有以下步驟
依照距離長(zhǎng)度預(yù)設(shè)有n個(gè)臨界值；依序?qū)?shù)個(gè)傳感收發(fā)器所接收到的反射信號(hào)，皆進(jìn)行n次抽樣，并儲(chǔ)存各反射信號(hào)的n個(gè)抽樣數(shù)據(jù)；比較此次的各抽樣數(shù)據(jù)與前次各抽樣數(shù)據(jù)，若兩者相近或相等時(shí)，則將此次各抽樣數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)的各臨界值再次比較以求出一與障礙物之間的距離數(shù)據(jù)；反之若此次的抽樣數(shù)據(jù)與前次抽樣數(shù)據(jù)差異較大時(shí)，則毋須比較臨界值而直接求出一與障礙物之間的距離數(shù)據(jù)。
又，用以實(shí)施前述距離偵測(cè)方法的具體裝置，包括有一中央處理器，其連接有一預(yù)設(shè)臨界值的存儲(chǔ)器及一可發(fā)出警示作用的警報(bào)電路；一通道選擇單元，由前述中央處理器控制；一升壓?jiǎn)卧?，其輸入端連接至前述通道選擇單元，而其輸出連接至一傳感收發(fā)單元，其中該傳感收發(fā)單元由多個(gè)超音波傳感收發(fā)器所構(gòu)成；一A/D轉(zhuǎn)換電路，其輸入連接于通道選擇單元的輸出，可將反射的超音波信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字格式后輸出至中央處理器進(jìn)行運(yùn)算。
其中，由中央處理器通過(guò)通道選擇單元，依序控制各收發(fā)器發(fā)出探測(cè)信號(hào)或接收反射信號(hào)，并以A/D轉(zhuǎn)換電路將反射信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)后，輸入至該中央處理器進(jìn)行距離判讀，以得知車體與障礙物的距離。
本發(fā)明的又一目的是提供一種倒車?yán)走_(dá)的距離偵測(cè)技術(shù)，通過(guò)比對(duì)反射信號(hào)與前述臨界值后，可排除非障礙物所產(chǎn)生的反射信號(hào)，進(jìn)而提高偵測(cè)的準(zhǔn)確率。
本發(fā)明的再一目的是提供一種倒車?yán)走_(dá)的距離偵測(cè)技術(shù)，其可于倒車?yán)走_(dá)啟動(dòng)之際，先驅(qū)動(dòng)各個(gè)傳感收發(fā)器發(fā)出測(cè)試信號(hào)，并量測(cè)其反射信號(hào)何時(shí)結(jié)束，于反射信號(hào)結(jié)束后的微弱信號(hào)即為余波信號(hào)，根據(jù)余波信號(hào)的持續(xù)時(shí)間設(shè)定一屏蔽時(shí)間，以于后續(xù)正式測(cè)定時(shí)可對(duì)余波信號(hào)加以過(guò)濾，而提高偵測(cè)精確率。


圖1為本發(fā)明的距離偵測(cè)裝置方塊圖；圖2為本發(fā)明中央處理器、存儲(chǔ)器、A/D轉(zhuǎn)換電路及警報(bào)電路的詳細(xì)電路圖；圖3為本發(fā)明發(fā)射/接收電路、升壓電路、通道選擇單元、信號(hào)放大電路的詳細(xì)電路圖；圖4為本發(fā)明存儲(chǔ)器內(nèi)部數(shù)據(jù)儲(chǔ)存示意圖；圖5為本發(fā)明距離偵測(cè)方法的流程圖。
圖中符號(hào)說(shuō)明10中央處理器 11栓鎖器latch20存儲(chǔ)器 30通道選擇單元40升壓電路50A/D轉(zhuǎn)換電路51分壓電路52比較器60信號(hào)放大電路61余波屏蔽電路70傳感收發(fā)單元71～74傳感收發(fā)器80警報(bào)電路具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖和實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的具體實(shí)施方式
。
請(qǐng)參閱圖1所示，本發(fā)明的距離偵測(cè)裝置其主要單元包括有一中央處理器10，其連接有一儲(chǔ)存數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器20；一通道選擇單元30，其輸入端連接前述中央處理器10，其輸出端分別連接有多組升壓電路40；一傳感收發(fā)單元70，由多個(gè)超音波傳感收發(fā)組件組成，各傳感收發(fā)組件分別對(duì)應(yīng)連接至前述多組升壓電路40，由升壓電路40控制而發(fā)射超音波偵測(cè)信號(hào)；一信號(hào)放大電路60，連接于前述A/D轉(zhuǎn)換電路50的輸入與通道選擇單元30輸出端之間，以多個(gè)運(yùn)算放大器組成，其中第一運(yùn)算放大器的輸出端與接地端間串接有一余波屏蔽電路61如圖3所示，該余波屏蔽電路61主要由一晶體管組成；一警報(bào)電路80，由該中央處理器10控制而可發(fā)出警示聲響，于本實(shí)施例中采用一蜂鳴器組成。
請(qǐng)參閱圖2所示，該中央處理器10為ATMEL公司生產(chǎn)型號(hào)為AT 89 C 51的芯片構(gòu)成，其接腳P00～P07除連接至前述存儲(chǔ)器20的數(shù)據(jù)接腳D0～D7外，同時(shí)亦通過(guò)一栓鎖器11連接至存儲(chǔ)器20的低位地址接腳A7～A0；其中該存儲(chǔ)器20的高位地址接腳A8～A10則直接與中央處理器10的接腳P20～P22連接。該中央處理器10的P23～P27接腳則另接至前述A/D轉(zhuǎn)換電路50。
當(dāng)該中央處理器10欲讀寫(xiě)存儲(chǔ)器20內(nèi)部的數(shù)據(jù)時(shí)，先通過(guò)其P00～P07、P20～P22送出地址信號(hào)，并輔以該栓鎖器11以設(shè)定存儲(chǔ)器20內(nèi)部的特定地址，于讀寫(xiě)地址設(shè)定完畢后，中央處理器10即可利用存儲(chǔ)器20的數(shù)據(jù)接腳D0～D7進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取/寫(xiě)入作業(yè)。
前述A/D轉(zhuǎn)換電路50主要包含有一由電阻R1、R6～R15組成的五階分壓電路51與一比較器52。該比較器52的正向輸入端接收自信號(hào)放大電路60所送入的信號(hào)(自圖中P3.5接點(diǎn))，即經(jīng)過(guò)放大處理后的超音波反射信號(hào)，而其參考電壓端則連接該五階分壓電路51的輸出端。
自前述傳感收發(fā)單元70所接收的超音波反射信號(hào)，先通過(guò)該通道選擇單元30后經(jīng)由信號(hào)放大電路60經(jīng)放大處理，爾后輸入至比較器52的正向輸入端，并與該五階分壓電路51輸出至比較器52負(fù)向輸入端的電壓值進(jìn)行比較后，便可得知該反射信號(hào)的數(shù)字值，其詳細(xì)比較方式請(qǐng)先參閱下表

當(dāng)該中央處理器10的輸出接腳P27～P23輸出不同的數(shù)字值(00000～11111)時(shí)，經(jīng)過(guò)該五階分壓電路51的各個(gè)電阻分壓后，即可輸出如表中所示不同的電壓值至比較器52的反向輸入端，故當(dāng)該中央處理器10利用二分法依續(xù)送出不同電壓至比較器52比對(duì)后，即可獲得比較器52其正向輸入端的反射信號(hào)數(shù)字值，由此即完成反射信號(hào)的A/D轉(zhuǎn)換。
請(qǐng)參閱圖3所示，前述中央處理器10的選擇信號(hào)接腳，即SEL0、SEL1兩接腳連接至通道選擇單元30內(nèi)的第一開(kāi)關(guān)IC31與第二開(kāi)關(guān)IC32；兩開(kāi)關(guān)IC31、32通過(guò)述升壓電路40控制傳感收發(fā)單元70中的各傳感收發(fā)器71～74。
而各傳感收發(fā)器71～74所接收到的超音波反射信號(hào)，亦通過(guò)兩開(kāi)關(guān)IC31、32后送入至該信號(hào)放大電路60，經(jīng)過(guò)信號(hào)放大電路60內(nèi)部三級(jí)的運(yùn)算放大器加以放大后，則通過(guò)接腳P3.5送回至前述A/D轉(zhuǎn)換電路(于圖2所示)，其中于信號(hào)放大電路60中的余波屏蔽電路61，其晶體管導(dǎo)通與否由該中央處理器10決定，當(dāng)晶體管截止時(shí)，第一級(jí)運(yùn)算放大器的增益即減小，故可抑止余波的放大率。
其中，該中央處理器10通過(guò)選擇接腳送出的信號(hào)控制兩開(kāi)關(guān)IC31、32，選擇四個(gè)傳感收發(fā)器71～74其中之一發(fā)射超音波偵測(cè)信號(hào)，或是接收四者其中之一的所偵測(cè)得到的反射信號(hào)而送入至信號(hào)放大電路60處理。
本發(fā)明的距離偵測(cè)方法，當(dāng)各傳感收發(fā)器71～74于啟動(dòng)之際，先進(jìn)行初始化作業(yè)，爾后由中央處理器10依序控制各傳感器發(fā)出偵測(cè)信號(hào)，并依序?qū)⒎瓷浠貋?lái)后的信號(hào)進(jìn)行抽樣。
對(duì)于目前反射回來(lái)的信號(hào)，該中央處理器10以每118us(microsecond)(即信號(hào)傳遞2厘米所需的時(shí)間)進(jìn)行一次抽樣，并轉(zhuǎn)換為數(shù)字格式而儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器20內(nèi)，因傳感收發(fā)器71～74的有效偵測(cè)距離為5米，故該中央處理器10對(duì)于每個(gè)反射回來(lái)的信號(hào)必須進(jìn)行250的抽樣轉(zhuǎn)換。
如圖4所示，于各傳感收發(fā)器71～74的第一輪偵測(cè)動(dòng)作結(jié)束后，于存儲(chǔ)器20中已儲(chǔ)存有各傳感收發(fā)器71～74第一輪的偵測(cè)數(shù)據(jù)，其中第一收發(fā)器71至第四收發(fā)器74的偵測(cè)數(shù)據(jù)分別以mXn、mYn、mZn、mWn表示，下標(biāo)符號(hào)n即代表第n次的抽樣，而符號(hào)m代表為第m輪的偵測(cè)動(dòng)作。又于該存儲(chǔ)器20內(nèi)部已預(yù)設(shè)有一組比對(duì)臨界值VVn，因?yàn)榉瓷湫盘?hào)會(huì)隨著反射的距離不同而改變其信號(hào)強(qiáng)度，故比對(duì)用的臨界值V1～V250亦根據(jù)距離而設(shè)定不同數(shù)據(jù)，其中V1＞V250。
請(qǐng)參閱圖5所示，為本發(fā)明距離偵測(cè)方法的動(dòng)作流程圖，當(dāng)各傳感收發(fā)器71～74啟動(dòng)時(shí)，先進(jìn)行初始化設(shè)定，初始設(shè)定包括將存儲(chǔ)器20內(nèi)部各收發(fā)器71～74先前的儲(chǔ)存數(shù)據(jù)完全清除，以及先驅(qū)動(dòng)各個(gè)傳感收發(fā)器71～74發(fā)射超音波測(cè)試信號(hào)并量測(cè)其反射信號(hào)何時(shí)結(jié)束，于反射信號(hào)結(jié)束后的微弱信號(hào)即視為余波信號(hào)，根據(jù)余波信號(hào)的持續(xù)時(shí)間設(shè)定一屏蔽時(shí)間以決定前述余波屏蔽電路61內(nèi)晶體管的導(dǎo)通/截止時(shí)間，以于后續(xù)正式測(cè)定時(shí)可對(duì)余波信號(hào)加以過(guò)濾。
于初始化設(shè)定完畢之后，即進(jìn)行正式傳感，當(dāng)各個(gè)傳感收發(fā)器71、74的第一輪的反射信號(hào)進(jìn)行如前述的抽樣轉(zhuǎn)換，并依序儲(chǔ)存到存儲(chǔ)器20后，與臨界值Vn一一進(jìn)行比對(duì)。首先比對(duì)第一收發(fā)器71其反射信號(hào)經(jīng)抽樣轉(zhuǎn)換的數(shù)值是否大于臨界值，即判斷1Xn＞Vn，利用超音波其傳送時(shí)，能量主要集中在收發(fā)器71、74所指的方向，故該方向上的障礙物將會(huì)產(chǎn)生較強(qiáng)的反射，而其它方向反射回來(lái)的信號(hào)則較弱，因此只要檢測(cè)反射回來(lái)的信號(hào)強(qiáng)度即可判定是否有無(wú)障礙物存在。若反射回來(lái)的信號(hào)Xn大于臨界值Vn，即判定具有障礙物存在，因抽樣數(shù)據(jù)依采依序儲(chǔ)存方式，故只須將抽樣序號(hào)n乘以2cm即可得到與障礙物之間的距離；若250個(gè)抽樣數(shù)據(jù)一一比對(duì)后均小于臨界值，則視該傳感收發(fā)器71～74無(wú)探測(cè)到任何障礙物存在。如此重復(fù)將四個(gè)傳感收發(fā)器71～74所有抽樣數(shù)據(jù)與臨界值比對(duì)后，將四個(gè)傳感收發(fā)器71～74所對(duì)應(yīng)測(cè)得的四個(gè)距離數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，其中的最小值即視為與障礙物的實(shí)際距離。而中央處理器10于得到此實(shí)際距離數(shù)據(jù)后，即根據(jù)數(shù)據(jù)大小即距離長(zhǎng)度控制前述警報(bào)電路80發(fā)出不同頻率的警示聲響。
仍請(qǐng)參閱圖4所示，于前述四個(gè)傳感收發(fā)器71～74進(jìn)行第二輪偵測(cè)動(dòng)作時(shí)(即m＝2)，中央處理器10再次對(duì)反射信號(hào)進(jìn)行抽樣轉(zhuǎn)換，而儲(chǔ)存于該存儲(chǔ)器20內(nèi)(即2Xn、2Yn、2Zn、2Wn)，同時(shí)前次抽樣數(shù)據(jù)仍予以保留，以作為紀(jì)錄環(huán)境狀態(tài)的參數(shù)。
請(qǐng)參照?qǐng)D5所示，于進(jìn)行第二輪的距離計(jì)算時(shí)(即當(dāng)存儲(chǔ)器20內(nèi)部已儲(chǔ)存有前次的抽樣數(shù)據(jù))，此次的抽樣數(shù)據(jù)先與前次的抽樣數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)(即判斷mXn＝(m-1)Xn)，若兩者的數(shù)據(jù)相等或相近時(shí)，即代表目前的周遭環(huán)境并無(wú)產(chǎn)生太大的變化，故兩者的數(shù)據(jù)相似，即再與臨界值Vn進(jìn)行比對(duì)；若前次抽樣數(shù)據(jù)與本次抽樣數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)后，發(fā)現(xiàn)兩者相異較大，即代表目前的環(huán)境有有障礙物存在，則將該抽樣值的序號(hào)n乘以2cm便可得到與障礙物的距離。如此重復(fù)將四組抽樣數(shù)據(jù)比對(duì)，而得四個(gè)距離數(shù)據(jù)后，同樣取其中的最小值視為與障礙物的實(shí)際距離，中央處理器10仍是根據(jù)該實(shí)際距離值決定出不同的警示頻率，以控制警報(bào)電路80發(fā)出警示聲響。
爾后各輪的距離偵測(cè)計(jì)算，即利用此次的抽樣數(shù)據(jù)與前次的抽樣數(shù)據(jù)先行比對(duì)后，再與臨界值比較，由此本發(fā)明即具有動(dòng)態(tài)修正參數(shù)的效果，而使距離偵測(cè)的精確率大為提高。
綜上所述，為本發(fā)明較佳實(shí)施例的具體說(shuō)明，而非用以限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，再者本發(fā)明確已具備前述優(yōu)點(diǎn)，且相較于既有亦具備顯著的功效增進(jìn)。
權(quán)利要求
1.一種倒車?yán)走_(dá)的距離偵測(cè)方法，其特征在于，包括有預(yù)設(shè)n個(gè)判斷臨界值，其中各臨界值對(duì)應(yīng)一特定距離值；將傳感收發(fā)器接收到的反射信號(hào)，進(jìn)行n次抽樣并分別儲(chǔ)存，以得到此次反射信號(hào)的n個(gè)抽樣數(shù)據(jù)；儲(chǔ)存此次反射信號(hào)的n個(gè)抽樣數(shù)據(jù)；比較此次的各抽樣數(shù)據(jù)與前次各抽樣數(shù)據(jù)，若兩者相近或相等時(shí)，則將此次各抽樣數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)的各臨界值再次比較以求出一與障礙物之間的距離數(shù)據(jù)；反之若此次的抽樣數(shù)據(jù)與前次抽樣數(shù)據(jù)差異較大時(shí)，則毋須比較臨界值而直接求出一與障礙物之間的距離數(shù)據(jù)。
2.如權(quán)利要求1所述的倒車?yán)走_(dá)的距離偵測(cè)方法，其特征在于，當(dāng)n個(gè)抽樣數(shù)據(jù)其中之一大于其對(duì)應(yīng)的臨界值時(shí)，即代表有障礙物存在，又因臨界值代表一特定距離值，故即可求出傳感收發(fā)器與障礙物之間的距離數(shù)據(jù)。
3.如權(quán)利要求1所述的倒車?yán)走_(dá)的距離偵測(cè)方法，其特征在于，當(dāng)此次的抽樣數(shù)據(jù)與前次抽樣數(shù)據(jù)差異較大時(shí)，即代表有障礙物存在，而通過(guò)該抽樣數(shù)據(jù)的序號(hào)對(duì)應(yīng)至臨界值的相同序號(hào)，以得知與障礙物之間的距離數(shù)據(jù)。
4.如權(quán)利要求2或3所述的倒車?yán)走_(dá)的距離偵測(cè)方法，其特征在于，該至少一傳感收發(fā)器由數(shù)個(gè)傳感收發(fā)器組成。
5.如權(quán)利要求4所述的倒車?yán)走_(dá)的距離偵測(cè)方法，其特征在于，前述數(shù)個(gè)傳感收發(fā)器所測(cè)得的各個(gè)距離數(shù)據(jù)，取其中最小值視為一實(shí)際距離值。
6.如權(quán)利要求5所述的倒車?yán)走_(dá)的距離偵測(cè)方法，其特征在于，依據(jù)該實(shí)際距離值的數(shù)值大小，而決定不同頻率的警示聲響。
7.一種倒車?yán)走_(dá)的距離偵測(cè)裝置，其特征在于，包括有一中央處理器，其連接有一預(yù)存臨界值的存儲(chǔ)器及一可發(fā)出警示作用的警報(bào)電路；一通道選擇單元，連接至前述中央處理器；多組升壓電路，連接至前述通道選擇單元與一傳感收發(fā)單元之間，其中該傳感收發(fā)單元由多個(gè)傳感收發(fā)器所構(gòu)成，由各升壓電路驅(qū)動(dòng)前述各傳感收發(fā)器；一A/D轉(zhuǎn)換電路，連接于通道選擇單元與前述中央處理器之間，可將反射信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字格式后輸出至該中央處理器；于距離偵測(cè)時(shí)，該中央處理器通過(guò)控制前述通道選擇單元，依序啟動(dòng)前述各傳感收發(fā)器發(fā)射偵測(cè)信號(hào)以偵測(cè)有無(wú)障礙物存在，偵測(cè)信號(hào)發(fā)射完畢后，該中央處理器再次控制前述通道選擇單元，依序接收各傳感收發(fā)器所接收的反射信號(hào)，并經(jīng)該A/D轉(zhuǎn)換電路將反射信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字格式后，送入該中央處理器以計(jì)算出與障礙物之間的距離。
8.如權(quán)利要求7所述的倒車?yán)走_(dá)的距離偵測(cè)裝置，其特征在于，該A/D轉(zhuǎn)換電路通過(guò)一信號(hào)放大電路與前述通道選擇單元連接后，再連接至該傳感收發(fā)單元，信號(hào)放大電路將自傳感收發(fā)單元接收的反射信號(hào)經(jīng)放大處理后，再送予A/D轉(zhuǎn)換電路。
9.如權(quán)利要求7所述的倒車?yán)走_(dá)的距離偵測(cè)裝置，其特征在于，該中央處理器的輸出入接腳通過(guò)一栓鎖器連接至該存儲(chǔ)器的地址接腳。
10.如權(quán)利要求7所述的倒車?yán)走_(dá)的距離偵測(cè)裝置，其特征在于，該A/D轉(zhuǎn)換電路包括有一分壓電路，其輸入端連接至該中央處理器；一比較器，其一輸入端連接該信號(hào)放大電路的輸出端，其另一輸入端連接至前述分壓電路的輸出端，又該比較器的輸出端連接至該中央處理器；該信號(hào)放大電路以多級(jí)運(yùn)算放大器連接組成，且第一級(jí)運(yùn)算放大器的輸出端與接地端之間串接一余波屏蔽電路。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種倒車?yán)走_(dá)的距離偵測(cè)方法及其裝置，實(shí)施方法是于一存儲(chǔ)器預(yù)存有一組用以判斷距離的臨界值，而后將數(shù)個(gè)傳感收發(fā)器所測(cè)得的反射信號(hào)進(jìn)行多次抽樣，并將各抽樣值與臨界值進(jìn)行比對(duì)，由此判斷車后有無(wú)障礙物及其與車體的距離；用以實(shí)施上述方法的具體電路，由一中央處理器通過(guò)一通道選擇單元，使前述數(shù)個(gè)傳感收發(fā)器依序切換，以控制各收發(fā)器發(fā)出探測(cè)信號(hào)或接收反射信號(hào)，其接收信號(hào)時(shí)則經(jīng)由一A/D轉(zhuǎn)換電路將反射信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)后，輸入至該中央處理器進(jìn)行距離判讀，以得知車體與障礙物的距離。
文檔編號(hào)G01S15/08GK1570669SQ0317876
公開(kāi)日2005年1月26日 申請(qǐng)日期2003年7月18日 優(yōu)先權(quán)日2003年7月18日
發(fā)明者李世雄 申請(qǐng)人:李世雄