專利名稱：滑動(dòng)判定裝置和滑動(dòng)判定方法以及車輛的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種滑動(dòng)判定裝置和滑動(dòng)判定方法以及車輛，更詳細(xì)地說，涉及一種對(duì)驅(qū)動(dòng)多個(gè)車輪的一部分而行駛的車輛的滑動(dòng)加以判定的滑動(dòng)判定裝置和滑動(dòng)判定方法以及具有驅(qū)動(dòng)多個(gè)車輪的一部分而行駛的車輛。
背景技術(shù)：
以往，作為這種滑動(dòng)判定裝置，提出了一種根據(jù)車輛的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度和從動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度，判定是否發(fā)生因驅(qū)動(dòng)輪空轉(zhuǎn)所致的滑動(dòng)的方案(參照特開平7-112634號(hào)公報(bào))。在這種裝置中，驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度大于從動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度加上規(guī)定值的數(shù)值時(shí)，即，驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度與從動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度差大于規(guī)定值時(shí)，判定為發(fā)生滑動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容
在如此的滑動(dòng)判定裝置中，存在著對(duì)車輛的車速(車體速度)沒有任何考慮而會(huì)誤判定滑動(dòng)的發(fā)生的場(chǎng)合。例如，車輛在較高速度下行駛時(shí)，由于在滑動(dòng)判定之際，由于會(huì)受到包含在驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度或從動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度中的誤差的較強(qiáng)影響，從而誤判定滑動(dòng)發(fā)生的場(chǎng)合較多。為此，依據(jù)如此滑動(dòng)判定裝置的判定結(jié)果而運(yùn)轉(zhuǎn)車輛時(shí)，反倒出現(xiàn)有損車輛的行駛穩(wěn)定性的情況。
本發(fā)明的滑動(dòng)判定裝置和滑動(dòng)判定方法的一個(gè)目的是解決這些技術(shù)問題，更少地發(fā)生滑動(dòng)的誤判定而進(jìn)一步提高滑動(dòng)的判定精度。此外，本發(fā)明的車輛的一個(gè)目的是減少滑動(dòng)的誤判定以確保車輛的行駛穩(wěn)定性。
本發(fā)明的滑動(dòng)判定裝置和滑動(dòng)判定方法以及車輛為了實(shí)現(xiàn)上述目的的至少一個(gè)，采用了如下的技術(shù)方案。
本發(fā)明的滑動(dòng)判定裝置為，一種對(duì)驅(qū)動(dòng)多個(gè)車輪的一部分而行駛的車輛的滑動(dòng)加以判定的滑動(dòng)判定裝置，其中，具有檢測(cè)出所述多個(gè)車輪中的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)裝置，檢測(cè)出所述多個(gè)車輪中的非驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的非驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)裝置，檢測(cè)出所述車輛的車速的車速檢測(cè)裝置，和根據(jù)所述檢測(cè)出的所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度與所述非驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度差和所述檢測(cè)出的車速、判定是否發(fā)生由所述驅(qū)動(dòng)輪的空轉(zhuǎn)引起的滑動(dòng)的滑動(dòng)判定單元。
在本發(fā)明的滑動(dòng)判定裝置中，根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度與非驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度差和車速，判定是否發(fā)生由驅(qū)動(dòng)輪的空轉(zhuǎn)引起的滑動(dòng)。即，由于考慮車速來判定是否發(fā)生滑動(dòng)，與不考慮車速的判定方式相比，能夠進(jìn)一步降低滑動(dòng)的誤判定，能夠提高滑動(dòng)的判定精度。
在本發(fā)明的如此滑動(dòng)判定裝置中，所述滑動(dòng)判定單元可以為根據(jù)所述檢測(cè)出的車速設(shè)定判定閾值，所述旋轉(zhuǎn)速度差在該設(shè)定的判定閾值以上(包括其前的本數(shù))時(shí)判定為發(fā)生滑動(dòng)的裝置。如此，能夠使滑動(dòng)的判定中使用的判定閾值成為更合適的數(shù)值。
在設(shè)定該判定閾值以判定滑動(dòng)發(fā)生的形態(tài)的本發(fā)明的滑動(dòng)判定裝置中，所述滑動(dòng)判定單元可以為以所述檢測(cè)出的車速越高則越大的傾向設(shè)定所述判定閾值的裝置。如此，能夠?qū)④囕v在高速下行駛時(shí)的滑動(dòng)誤判定進(jìn)一步降低。
另外，在設(shè)定該判定閾值以判定滑動(dòng)發(fā)生的形態(tài)的本發(fā)明的滑動(dòng)判定裝置中，所述滑動(dòng)判定單元可以為所述檢測(cè)出的車速不足規(guī)定的車速時(shí)，將規(guī)定值作為所述判定閾值加以設(shè)定的裝置。如此，能夠?qū)⒉蛔阋?guī)定車速下行駛時(shí)的判定閾值設(shè)定為更合適的數(shù)值。
此外，在設(shè)定該判定閾值以判定滑動(dòng)發(fā)生的形態(tài)的本發(fā)明的滑動(dòng)判定裝置中，所述滑動(dòng)判定單元可以為根據(jù)所述檢測(cè)出的車速設(shè)定第1值，并根據(jù)該設(shè)定的第1值和作為規(guī)定值的第2值設(shè)定所述判定閾值的裝置。在該形態(tài)的本發(fā)明的滑動(dòng)判定裝置中，所述滑動(dòng)判定單元可以為以所述檢測(cè)出的車速越高則越大的傾向設(shè)定所述第1值的裝置。如此，能夠使車輛在高速下行駛時(shí)的滑動(dòng)誤判定進(jìn)一步降低。在這些形態(tài)的本發(fā)明的滑動(dòng)判定裝置中，所述滑動(dòng)判定單元可以為將所述第1值與所述第2值中較大一方設(shè)定為所述判定閾值的裝置。
本發(fā)明的車輛為，一種驅(qū)動(dòng)多個(gè)車輪的一部分而行駛的車輛，其中，具有將驅(qū)動(dòng)力向所述多個(gè)車輪的一部分輸出的原動(dòng)機(jī)；上述任一形式的本發(fā)明的滑動(dòng)判定裝置；和在由該滑動(dòng)判定裝置的滑動(dòng)判定單元判定為發(fā)生滑動(dòng)時(shí)，控制所述原動(dòng)機(jī)以將向所述車輪的一部分輸出的驅(qū)動(dòng)力加以限制的控制裝置。
在本發(fā)明的車輛中，由于具有上述任一形式的本發(fā)明的滑動(dòng)判定裝置，由該滑動(dòng)判定裝置判定為發(fā)生滑動(dòng)時(shí)，在控制原動(dòng)機(jī)以將向車輪的一部分輸出的驅(qū)動(dòng)力加以限制，更正確地判定滑動(dòng)是否發(fā)生，能夠更合適地限制向驅(qū)動(dòng)軸輸出的驅(qū)動(dòng)力。結(jié)果，能夠確保車輛的行駛穩(wěn)定性能。在此，作為“原動(dòng)機(jī)”最好為控制中的響應(yīng)性快的電動(dòng)機(jī)或發(fā)電電動(dòng)機(jī)。
本發(fā)明的滑動(dòng)判定方法為，一種對(duì)驅(qū)動(dòng)多個(gè)車輪的一部分而行駛的車輛的滑動(dòng)加以判定的滑動(dòng)判定方法，其中，具有(a)檢測(cè)出所述多個(gè)車輪中的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度和所述多個(gè)車輪中的非驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的步驟，(b)檢測(cè)出所述車輛的車速的步驟，和(c)根據(jù)所述檢測(cè)出的所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度與所述非驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度差和所述檢測(cè)出的車速，判定是否發(fā)生由所述驅(qū)動(dòng)輪的空轉(zhuǎn)引起的滑動(dòng)的步驟。
在本發(fā)明的滑動(dòng)判定方法中，根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度與非驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度差和車速，判定是否發(fā)生由驅(qū)動(dòng)輪的空轉(zhuǎn)引起的滑動(dòng)。即，由于考慮車速來判定是否發(fā)生滑動(dòng)，與不考慮車速的判定方式相比，能夠進(jìn)一步降低滑動(dòng)的誤判定，能夠提高滑動(dòng)的判定精度。
在本發(fā)明的如此滑動(dòng)判定方法中，所述步驟(c)可以為根據(jù)所述檢測(cè)出的車速設(shè)定判定閾值，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)速度差在該設(shè)定的判定閾值以上時(shí)，判定為發(fā)生滑動(dòng)的步驟。如此，能夠?qū)⒒瑒?dòng)的判定中使用的判定閾值成為更合適的數(shù)值。


圖1為示出本發(fā)明一實(shí)施例的汽車20的結(jié)構(gòu)的大致結(jié)構(gòu)圖；圖2為示出由實(shí)施例的汽車20的電子控制單元50進(jìn)行的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制例程的一例的流程圖；圖3為示出車速V與加速器踏板開度Acc、電機(jī)要求扭矩Tm*的關(guān)系的圖表一例的說明圖；圖4為示出由實(shí)施例的汽車20的電子控制單元50進(jìn)行的滑動(dòng)判定處理例程的一例的流程圖；圖5為示出車速V與臨時(shí)滑動(dòng)判定閾值Vreftmp的關(guān)系的圖表一例的說明圖；圖6為車速V與滑動(dòng)判定閾值Vref的關(guān)系的圖表的一例的說明圖；圖7為示出變形例的車輛120的結(jié)構(gòu)的大致結(jié)構(gòu)圖；圖8為示出變形例的車輛220的結(jié)構(gòu)的大致結(jié)構(gòu)圖；圖9為示出變形例的車輛320的結(jié)構(gòu)的大致結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施例方式
下面，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
用實(shí)施例進(jìn)行說明。圖1為示出本發(fā)明一實(shí)施例的汽車20的結(jié)構(gòu)的大致結(jié)構(gòu)圖。實(shí)施例的汽車20正如圖示，作為兩輪驅(qū)動(dòng)的汽車結(jié)構(gòu)，具有使用來自蓄電池24的通過逆變器電路23供給的電力并可將動(dòng)力向與驅(qū)動(dòng)輪28a、28b連接的驅(qū)動(dòng)軸26輸出的電機(jī)22，檢測(cè)出驅(qū)動(dòng)輪28a、28b和非驅(qū)動(dòng)輪29a、29b各自的車輪速度的車輪速度傳感器34a、34b、36a、36b，檢測(cè)出汽車20的車速的車速傳感器48，以及根據(jù)車輪速度傳感器34a、34b、36a、36b或車速傳感器48的檢測(cè)結(jié)果、判定是否發(fā)生驅(qū)動(dòng)輪28a、，28b的空轉(zhuǎn)所致的滑動(dòng)，并控制車輛整體的電子控制單元50。
電機(jī)22例如由具有作為電動(dòng)機(jī)功能并具有發(fā)電機(jī)功能的公知的同步發(fā)電電動(dòng)機(jī)構(gòu)成，逆變器電路23由將來自蓄電池24的電力變換為與電機(jī)22的驅(qū)動(dòng)相適的電力的多個(gè)開關(guān)元件構(gòu)成。如此電機(jī)22和逆變器電路23的結(jié)構(gòu)是公知的，由于不是本發(fā)明的核心，省略對(duì)其詳述。
電子控制單元50由以CPU52為中心的微處理器構(gòu)成，在CPU52以外具有記憶處理程序的ROM54、暫時(shí)記憶數(shù)據(jù)的RAM56及未圖示的輸入輸出端口。將從檢測(cè)出驅(qū)動(dòng)軸26(電機(jī)22的旋轉(zhuǎn)軸)的旋轉(zhuǎn)角的旋轉(zhuǎn)角傳感器32來的旋轉(zhuǎn)角θ、來自車速傳感器48的車速V、來自車輪速度傳感器34a、34b、36a、36b的驅(qū)動(dòng)輪28a、28b的車輪速度Vf1、Vf2和非驅(qū)動(dòng)輪29a、29b的車輪速度Vr1、Vr2、從檢測(cè)出變速桿41的操作位置的變速(換檔)位置傳感器42來的變速位置、從檢測(cè)出加速器踏板43的踩下量的加速器踏板位置傳感器44來的加速器踏板開度Acc、從檢測(cè)出制動(dòng)踏板45的踩下量的制動(dòng)踏板位置傳感器46來的制動(dòng)開度(行程)等通過輸入端口被輸入到該電子控制單元50中。此外，由電子控制單元50通過輸出端口向驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)22的逆變器電路23的開關(guān)元件輸出開關(guān)(轉(zhuǎn)換)控制信號(hào)等。
對(duì)于如此結(jié)構(gòu)的汽車20的動(dòng)作、特別是判定是否發(fā)生滑動(dòng)并驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)22的動(dòng)作進(jìn)行說明。圖2為由實(shí)施例的汽車20的電子控制單元50進(jìn)行的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制例程的一例的流程圖。該例程每一特定時(shí)間(例如每8msec)反復(fù)地進(jìn)行。
在實(shí)施該例程時(shí)，電子控制單元50的CPU52首先進(jìn)行輸入來自加速器踏板位置傳感器44的加速踏板開廢Acc及來自車速傳感器48的車速V、由車輪速度傳感器34a、34b、36a、36b檢測(cè)出并被計(jì)算的車輪速度Vf、Vr等的處理(步驟S100)。在此，車輪速度Vf、Vr在實(shí)施例中，使用由各車輪速度傳感器34a、34b及車輪速度36a、36b分別檢測(cè)出的車輪速度Vf1、Vf2及車輪速度Vr1、Vr2的平均值。此外，對(duì)于車速V，在實(shí)施例中，使用由車速傳感器48檢測(cè)出的數(shù)值，但也可使用根據(jù)由車輪速度傳感器34a、34b、36a、36b檢測(cè)出的車輪速度Vf1、Vf2、Vr1、Vr2算出的數(shù)值，也可以使用根據(jù)由旋轉(zhuǎn)角傳感器32檢測(cè)出的電機(jī)22的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角θ算出的數(shù)值，或者可以是將上述組合算出的數(shù)值。
接著，根據(jù)輸入的加速踏板開度Acc和車速V，設(shè)定驅(qū)動(dòng)軸26要求的要求扭矩Tm*(步驟S102)。在此，要求扭矩Tm*的設(shè)定在實(shí)施例中為將加速踏板開度Acc、車速V和要求扭矩Tm*的關(guān)系預(yù)先求出并作為圖表記憶在ROM54中，在給出加速踏板開度Acc和車速V時(shí)，從圖表導(dǎo)出相對(duì)應(yīng)的要求扭矩Tm*。該圖表的一例如圖3所示。
接著，根據(jù)在步驟S100輸入的車輪速度Vf和車輪速度Vr，計(jì)算車輪速度差ΔV(步驟S104)。在此，車輪速度差ΔV的計(jì)算在本實(shí)施例中，由驅(qū)動(dòng)輪28a、28b的車輪速度Vf1、Vf2的平均值Vf減去非驅(qū)動(dòng)輪29a、29b的車輪速度Vr1、Vr2的平均值Vr即(Vf-Vr)而獲得。
接著，根據(jù)該車輪速度差ΔV，進(jìn)行是否發(fā)生滑動(dòng)的判定處理(步驟S106)。該判定處理根據(jù)圖4的滑動(dòng)判定處理例程進(jìn)行。以下，對(duì)圖4的滑動(dòng)判定處理例程的處理進(jìn)行說明。執(zhí)行該例程時(shí)，首先，設(shè)定滑動(dòng)判定閾值Vref(步驟S120)。在此，滑動(dòng)判定閾值Vref的設(shè)定在實(shí)施例中，預(yù)先求出車速V與臨時(shí)滑動(dòng)判定閾值Vreftmp的關(guān)系，并作為圖表記憶于ROM54中，在給予車速V時(shí)，從圖表中導(dǎo)出相應(yīng)的臨時(shí)滑動(dòng)判定閾值Vreftmp，將導(dǎo)出的臨時(shí)滑動(dòng)判定閾值Vreftmp與規(guī)定值k(例如，時(shí)速3km或3.5km、4km等)比較，將較大一方的數(shù)值設(shè)定為滑動(dòng)判定閾值Vref。該圖表的一例如圖5所示，在該圖表中，正如圖示，以車速V越高則臨時(shí)滑動(dòng)判定閾值Vreftmp越大的傾向(例如，相對(duì)車速V的增加有3.5％或4％或4.5％等的上升率)，賦予車速V與臨時(shí)滑動(dòng)判定閾值Vreftmp的關(guān)系。這是基于車速V越高，則驅(qū)動(dòng)輪28a、28b的車輪速度Vf或非驅(qū)動(dòng)輪29a、29b的車輪速度Vr所含有的誤差對(duì)滑動(dòng)判定的影響越大的原因。另外，規(guī)定值k為在規(guī)定車速以下時(shí)，考慮車輪速度Vf、Vr中包含的誤差對(duì)滑動(dòng)判定的影響而設(shè)定。如此，通過與車速V相應(yīng)地，考慮車輪速度Vf、Vr中含有的誤差對(duì)滑動(dòng)判定的影響而設(shè)定滑動(dòng)判定閾值Vref，可防止滑動(dòng)的誤判定。
然后，將在步驟S104中算出的車輪速度差ΔV與滑動(dòng)判定閾值Vref比較(步驟S122)。結(jié)果，車輪速度差ΔV在判定閾值Vref以上時(shí)，判定為發(fā)生了滑動(dòng)(步驟S124)，結(jié)束本例程。另外，在車輪速度差ΔV不足判定閾值Vref時(shí)，判定為沒有發(fā)生滑動(dòng)，保持該狀態(tài)下直接結(jié)束本例程。
以上為圖4的滑動(dòng)判定處理例程的處理。返回圖2的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制例程的處理，通過上述的滑動(dòng)判定處理例程，判定為發(fā)生了滑動(dòng)時(shí)(步驟S108)，為了抑制所發(fā)生的滑動(dòng)，對(duì)步驟S102中設(shè)定的要求扭矩Tm*進(jìn)行限制(步驟S110)。要求扭矩Tm*的限制，例如可為從要求扭矩Tm*中減去規(guī)定值，也可為從要求扭矩Tm*中減去滑動(dòng)的程度越大、即車輪速度差ΔV相對(duì)于滑動(dòng)判定閾值Vref越大就越大的數(shù)值。此外，驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)22，以向驅(qū)動(dòng)軸26輸出與由步驟S102設(shè)定的要求扭矩Tm*或由步驟S110限制的扭矩Tm*相適的扭矩(步驟S112)，結(jié)束本例程。電機(jī)22的驅(qū)動(dòng)控制具體地為，通過開關(guān)控制逆變器電路23的開關(guān)元件而進(jìn)行。
根據(jù)以上說明的實(shí)施例的汽車20，通過將作為由車輪速度傳感器34a、34b、36a、36b檢測(cè)出的驅(qū)動(dòng)輪28a，28b的車輪速度Vf與非驅(qū)動(dòng)輪29a，29b的車輪速度Vr的偏差的車輪速度差ΔV，與以由車速傳感器48檢測(cè)出的車速V越高則越大的傾向設(shè)定的滑動(dòng)判定閾值Vref相比較，進(jìn)行滑動(dòng)的判定。即，進(jìn)行滑動(dòng)判定之際，由于考慮到車速V越高、則車輪速度Vf、Vr中包含的誤差給予滑動(dòng)判定的影響越大來設(shè)定滑動(dòng)判定閾值Vref，與不考慮車速V的場(chǎng)合相比，能夠進(jìn)一步減少滑動(dòng)的誤判定。另外，由于更正確地進(jìn)行滑動(dòng)的判定而驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)22，能夠確保汽車20的行駛穩(wěn)定性能。
在實(shí)施例的汽車20中，是使用基于車速V的圖5的圖表，導(dǎo)出臨時(shí)滑動(dòng)判定閾值Vreftmp的同時(shí)，將導(dǎo)出的臨時(shí)滑動(dòng)判定閾值Vreftmp與規(guī)定值k相比較，將較大一方設(shè)定為滑動(dòng)判定閾值Vref的，但也可根據(jù)車速V直接導(dǎo)出并設(shè)定滑動(dòng)判定閾值Vref。根據(jù)車速V直接導(dǎo)出滑動(dòng)判定閾值Vref之際使用的圖表的一例如圖6所示。另外，不用說，除了利用這些圖表來設(shè)定滑動(dòng)判定閾值Vref，也可以通過計(jì)算來設(shè)定滑動(dòng)判定閾值Vref。
在實(shí)施例的汽車20中，正如圖5的圖表所例示的，是相對(duì)車速V的增加，設(shè)定直線增加的滑動(dòng)判定閾值Vref的，但也可相對(duì)車速V，設(shè)定曲線增加的滑動(dòng)判定閾值Vref，也可相對(duì)車速V的增加，設(shè)定階梯狀增加的滑動(dòng)判定閾值Vref。另外，在實(shí)施例的汽車20中，是在規(guī)定車速以下，將滑動(dòng)判定閾值Vref(規(guī)定值k)設(shè)定為一定數(shù)值(一律)，但也可以為，即使在規(guī)定車速以下，也可根據(jù)車速V改變滑動(dòng)判定閾值Vref。
在實(shí)施例的汽車20中，是在判定驅(qū)動(dòng)輪28a、28b中發(fā)生滑動(dòng)時(shí)，限制從電機(jī)22輸出的扭矩，但也可除了如此扭矩的限制以外或者代替該扭矩的限制，對(duì)駕駛者進(jìn)行特定的警告(例如警告燈的點(diǎn)亮或警告音的輸出等)。
在實(shí)施例中，對(duì)適用于具有可將動(dòng)力直接向與驅(qū)動(dòng)輪28a、28b連接的驅(qū)動(dòng)軸輸出的、機(jī)械連接的電機(jī)22的汽車20進(jìn)行了說明，但也可適用于只要是具有動(dòng)力可向驅(qū)動(dòng)軸輸出的原動(dòng)機(jī)的車輛。例如，可適用于具有發(fā)動(dòng)機(jī)、與發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出軸連接的發(fā)電機(jī)、使用來自發(fā)電機(jī)的發(fā)電電力向驅(qū)動(dòng)軸輸出動(dòng)力的電機(jī)的、所謂串聯(lián)型的混合動(dòng)力汽車。另外，也可適用于圖7所示的、具有發(fā)動(dòng)機(jī)122、與發(fā)動(dòng)機(jī)122連接的行星齒輪126、與行星齒輪126連接的可發(fā)電的電機(jī)124、同樣與行星齒輪126連接的同時(shí)可將動(dòng)力向與驅(qū)動(dòng)軸28a、28b連接的驅(qū)動(dòng)軸輸出并與驅(qū)動(dòng)軸機(jī)械連接的電機(jī)22的、所謂機(jī)械分配型的混合動(dòng)力汽車120，也可適用于如圖8所示的、具有電機(jī)224和可將動(dòng)力向驅(qū)動(dòng)軸輸出并與驅(qū)動(dòng)軸機(jī)械連接的電機(jī)22的所謂電氣分配型的混合動(dòng)力汽車220，其中，電機(jī)224帶有與發(fā)動(dòng)機(jī)222的輸出軸連接的內(nèi)轉(zhuǎn)子224a和安裝到與驅(qū)動(dòng)輪28a、28b連接的驅(qū)動(dòng)軸上的外轉(zhuǎn)子224b，通過內(nèi)轉(zhuǎn)子224a和外轉(zhuǎn)子224b的電磁作用而相對(duì)旋轉(zhuǎn)。或者，也可適用于如圖9所示的，具有通過變速器324(無級(jí)變速器或有級(jí)的自動(dòng)變速器等)而與連接到驅(qū)動(dòng)輪28a、28b上的驅(qū)動(dòng)軸連接的電機(jī)22，和通過離合器CL而與電機(jī)22的旋轉(zhuǎn)軸連接的發(fā)動(dòng)機(jī)322的混合動(dòng)力汽車320。此時(shí)，作為驅(qū)動(dòng)輪中發(fā)生滑動(dòng)時(shí)的控制，通過由控制中的輸出響應(yīng)性的快速等，主要控制與驅(qū)動(dòng)軸機(jī)械連接的電機(jī)，來限制向驅(qū)動(dòng)軸輸出的扭矩，但也可以與該電機(jī)的控制相協(xié)調(diào)地控制其他電機(jī)或控制發(fā)動(dòng)機(jī)。
以上，用實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施形態(tài)進(jìn)行了說明，但本發(fā)明并不限于這些實(shí)施例，不用說，在不脫離本發(fā)明的要旨的范圍內(nèi)，可采用各種形態(tài)實(shí)施。
權(quán)利要求
1.一種對(duì)驅(qū)動(dòng)多個(gè)車輪的一部分而行駛的車輛的滑動(dòng)加以判定的滑動(dòng)判定裝置，其特征在于，具有檢測(cè)出所述多個(gè)車輪中的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)裝置，檢測(cè)出所述多個(gè)車輪中的非驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的非驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)裝置，檢測(cè)出所述車輛的車速的車速檢測(cè)裝置，和根據(jù)所述檢測(cè)出的所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度與所述非驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度差和所述檢測(cè)出的車速、判定是否發(fā)生由所述驅(qū)動(dòng)輪的空轉(zhuǎn)引起的滑動(dòng)的滑動(dòng)判定單元。
2.按照權(quán)利要求1所述的滑動(dòng)判定裝置，其特征在于，所述滑動(dòng)判定單元為根據(jù)所述檢測(cè)出的車速設(shè)定判定閾值，所述旋轉(zhuǎn)速度差在該設(shè)定的判定閾值以上時(shí)判定為發(fā)生滑動(dòng)的裝置。
3.按照權(quán)利要求2所述的滑動(dòng)判定裝置，其特征在于，所述滑動(dòng)判定單元為以所述檢測(cè)出的車速越高則越大的傾向設(shè)定所述判定閾值的裝置。
4.按照權(quán)利要求2所述的滑動(dòng)判定裝置，其特征在于，所述滑動(dòng)判定單元為所述檢測(cè)出的車速不足規(guī)定的車速時(shí)，將規(guī)定值作為所述判定閾值加以設(shè)定的裝置。
5.按照權(quán)利要求2所述的滑動(dòng)判定裝置，其特征在于，所述滑動(dòng)判定單元為根據(jù)所述檢測(cè)出的車速設(shè)定第1值，并根據(jù)該設(shè)定的第1值和作為規(guī)定值的第2值設(shè)定所述判定閾值的裝置。
6.按照權(quán)利要求5所述的滑動(dòng)判定裝置，其特征在于，所述滑動(dòng)判定單元為以所述檢測(cè)出的車速越高則越大的傾向設(shè)定所述第1值的裝置。
7.按照權(quán)利要求5所述的滑動(dòng)判定裝置，其特征在于，所述滑動(dòng)判定單元為將所述第1值與所述第2值中較大一方設(shè)定為所述判定閾值的裝置。
8.一種驅(qū)動(dòng)多個(gè)車輪的一部分而行駛的車輛，其特征在于，具有將驅(qū)動(dòng)力向所述多個(gè)車輪的一部分輸出的原動(dòng)機(jī)；具有檢測(cè)出所述多個(gè)車輪中的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)裝置，檢測(cè)出所述多個(gè)車輪中的非驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的非驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)裝置，檢測(cè)出所述車輛的車速的車速檢測(cè)裝置，和根據(jù)所述檢測(cè)出的所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度與所述非驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度差和所述檢測(cè)出的車速、判定是否發(fā)生由所述驅(qū)動(dòng)輪的空轉(zhuǎn)引起的滑動(dòng)的滑動(dòng)判定單元的滑動(dòng)判定裝置；和在由該滑動(dòng)判定裝置的滑動(dòng)判定單元判定為發(fā)生滑動(dòng)時(shí)，控制所述原動(dòng)機(jī)以將向所述車輪的一部分輸出的驅(qū)動(dòng)力加以限制的控制裝置。
9.按照權(quán)利要求8所述的車輛，其特征在于，所述滑動(dòng)判定裝置的滑動(dòng)判定單元為根據(jù)所述檢測(cè)出的車速設(shè)定判定閾值，所述旋轉(zhuǎn)速度差在該設(shè)定的判定閾值以上時(shí)判定為發(fā)生滑動(dòng)的裝置。
10.按照權(quán)利要求9所述的車輛，其特征在于，所述滑動(dòng)判定裝置的所述滑動(dòng)判定單元為根據(jù)所述檢測(cè)出的車速設(shè)定第1值的同時(shí)，根據(jù)該設(shè)定的第1值和作為規(guī)定值的第2值來設(shè)定所述判定閾值的裝置。
11.按照權(quán)利要求8所述的車輛，其特征在于，所述原動(dòng)機(jī)為電動(dòng)機(jī)。
12.一種對(duì)驅(qū)動(dòng)多個(gè)車輪的一部分而行駛的車輛的滑動(dòng)加以判定的滑動(dòng)判定方法，其特征在于，具有(a)檢測(cè)出所述多個(gè)車輪中的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度和所述多個(gè)車輪中的非驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的步驟，(b)檢測(cè)出所述車輛的車速的步驟，和(c)根據(jù)所述檢測(cè)出的所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度與所述非驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度差和所述檢測(cè)出的車速，判定是否發(fā)生由所述驅(qū)動(dòng)輪的空轉(zhuǎn)引起的滑動(dòng)的步驟。
13.按照權(quán)利要求12所述的滑動(dòng)判定方法，其特征在于，所述步驟(c)為根據(jù)所述檢測(cè)出的車速設(shè)定判定閾值，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)速度差在該設(shè)定的判定閾值以上時(shí)，判定為發(fā)生滑動(dòng)的步驟。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種滑動(dòng)判定裝置及滑動(dòng)判定方法和汽車。本發(fā)明的目的在于進(jìn)一步降低滑動(dòng)的誤判定。通過將由車輪速度傳感器34a、34b、36a、36b檢測(cè)出的驅(qū)動(dòng)輪28a、28b的車輪速度與非驅(qū)動(dòng)輪29a、29b的車輪速度的偏差，同以由車速48檢測(cè)出的車速越高則越大的傾向設(shè)定的滑動(dòng)判定閾值相比較，來進(jìn)行是否發(fā)生滑動(dòng)的判定。由于考慮到車速V越高則由車輪速度傳感器34a、34b、36a、36b檢測(cè)出的各車輪速度中包含的誤差給予滑動(dòng)判定的影響越大，將滑動(dòng)判定閾值設(shè)定地較大，能夠進(jìn)一步減少滑動(dòng)的誤判定。
文檔編號(hào)G01P11/02GK1773217SQ20041008896
公開日2006年5月17日 申請(qǐng)日期2004年11月9日 優(yōu)先權(quán)日2004年11月9日
發(fā)明者本美明 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社