專利名稱：滑動判定裝置和滑動判定方法以及車輛的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對因至少通過最終減速機向與多個車輪的一部分機械連接的驅(qū)動軸輸出的動力而行駛的車輛中的滑動加以判定的滑動判定裝置和滑動判定方法以及因至少通過最終減速機向與多個車輪的一部分機械連接的驅(qū)動軸輸出的動力而行駛的車輛。
背景技術(shù)：
以往，作為這種滑動判定裝置，提出了一種根據(jù)由安裝在驅(qū)動輪上的車輪速度傳感器檢測出的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度和安裝在從動輪(非驅(qū)動輪)上的車輪速度傳感器檢測出的從動輪的旋轉(zhuǎn)速度，判定是否因驅(qū)動輪的空轉(zhuǎn)產(chǎn)生了滑動的方案(例如參照特開平7-112634號公報)。在這種裝置中，驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度比從動輪的旋轉(zhuǎn)速度加上規(guī)定值α的數(shù)值大時，判定為發(fā)生了滑動。

發(fā)明內(nèi)容
在如此的滑動判定裝置中，因車輪速度傳感器檢測出的旋轉(zhuǎn)速度中含有誤差，存在著誤判定滑動發(fā)生的場合。
本發(fā)明的滑動判定裝置和滑動判定方法的一個目的是解決這些技術(shù)問題，防止發(fā)生滑動的誤判定。此外，本發(fā)明的車輛的一個目的是更正確地檢測出滑動，并通過針對其的對策確保車輛的行駛穩(wěn)定性能。
本發(fā)明的滑動判定裝置和滑動判定方法以及車輛為了實現(xiàn)上述目的的至少一個，采用了如下的技術(shù)方案。
本發(fā)明的滑動判定裝置為，一種對因至少通過最終減速機向與多個車輪的一部分機械連接的驅(qū)動軸輸出的動力而行駛的車輛中的滑動加以判定的滑動判定裝置，其中，具有檢測出所述多個車輪中的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度的驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置，檢測出所述多個車輪中的非驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度的非驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置，檢測出所述驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)速度的驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置，根據(jù)所述檢測出的驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)速度、計算所述驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度的驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)速度計算裝置，和根據(jù)所述檢測出的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度、所述檢測出的非驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度和所述計算的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度，判定是否發(fā)生由所述驅(qū)動輪的空轉(zhuǎn)引起的滑動的滑動判定單元。
在本發(fā)明的滑動判定裝置中，由驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置檢測出驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度的同時，由非驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置檢測出非驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度，由驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置檢測出至少通過最終減速機而與驅(qū)動輪機械連接的驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)速度、并根據(jù)該驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)速度計算驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度，根據(jù)檢測出的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度和檢測出的非驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度和計算的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度，判定是否發(fā)生因驅(qū)動輪的空轉(zhuǎn)引起的滑動。因此，即使由驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置檢測出的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度的誤差而不能進行更正確的滑動判定時，由于可使用基于由驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置檢測出的驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)速度而計算的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度，能夠更可靠地防止滑動的誤判定。
在本發(fā)明的如此的滑動判定裝置中，所述驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置可以為檢測出所述車輛的車體速度的裝置。
在本發(fā)明的滑動判定裝置中，所述驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置可以被設(shè)計為檢測精度高于所述驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置。另外，所述車輛可以為具有可向所述驅(qū)動軸輸出動力的電動機的車輛，所述驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置為了驅(qū)動控制所述電動機，兼作檢測出該電動機的旋轉(zhuǎn)位置的旋轉(zhuǎn)位置檢測裝置。如此，使用為了驅(qū)動控制電動機用的較高精度的驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置，能夠更可靠地防止滑動的誤判定。在此，“可向驅(qū)動軸輸出動力的電動機”包含有除了將動力直接向驅(qū)動軸輸出外的、將動力通過齒輪等機械傳遞部件而向驅(qū)動軸輸出的裝置。此時，所述驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置可以為解算裝置(レゾルバ)。
另外，在本發(fā)明的滑動判定裝置中，所述滑動判定單元可以為判定所述檢測出的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度與所述計算的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度是否矛盾，判定為不矛盾時，根據(jù)所述檢測出的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度與所述檢測出的非驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度差，判定是否發(fā)生所述的滑動，判定為矛盾時，根據(jù)所述計算的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度與所述檢測出的非驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度差，判定是否發(fā)生所述滑動的裝置。如此，能夠更可靠地防止滑動的誤判定。另外，所述滑動判定單元可以為以進行所述檢測出的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度與所述計算的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度的偏差是否處于規(guī)定的容許范圍內(nèi)的判定，判定兩個旋轉(zhuǎn)速度是否矛盾的裝置。此外，所述滑動判定單元可以為根據(jù)所述車輛的車體速度設(shè)定判定閾值，同時，所述旋轉(zhuǎn)速度差在該設(shè)定的判定閾值以上時，判定為發(fā)生了所述滑動的裝置。如此，由于考慮了依存于車體速度的旋轉(zhuǎn)速度差中含有的誤差，能夠更可靠地防止滑動的誤判定。此時，所述滑動判定單元可以為以所述車輛的車體速度越高則越大的傾向設(shè)定所述判定閾值的裝置。
另外，本發(fā)明除了上述的滑動判定裝置的形式外，還可以是滑動判定方法的形式，或者由該滑動判定裝置判定為發(fā)生滑動時，驅(qū)動控制原動機以將向驅(qū)動軸輸出的驅(qū)動力加以限制的車輛的形式。作為車輛的形式時，原動機最好是控制中的輸出響應(yīng)性快的電動機或發(fā)電電動機。


圖1為示出本發(fā)明一實施例的汽車20的結(jié)構(gòu)的大致結(jié)構(gòu)圖；圖2為示出由實施例的汽車20的電子控制單元50進行的驅(qū)動控制例程的一例的流程圖；圖3為示出加速器踏板開度Acc與車體速度V、電機要求扭矩Tm*的關(guān)系的圖表的一例的說明圖；
圖4為示出由實施例的汽車20的電子控制單元50進行的滑動判定處理例程的一例的流程圖；圖5為示出車體速度V與滑動判定閾值Vref的關(guān)系的圖表；圖6為示出變形例的電動汽車120的結(jié)構(gòu)的大致結(jié)構(gòu)圖；圖7為示出變形例的電動汽車220的結(jié)構(gòu)的大致結(jié)構(gòu)圖；圖8為示出變形例的電動汽車320的結(jié)構(gòu)的大致結(jié)構(gòu)圖。
具體實施例方式
下面，對本發(fā)明的具體實施方式
用實施例進行說明。圖1為示出本發(fā)明一實施例的汽車20的結(jié)構(gòu)的大致結(jié)構(gòu)圖。實施例的汽車20正如圖示，作為兩輪驅(qū)動的汽車結(jié)構(gòu)，具有使用來自蓄電池24的通過逆變器電路23供給的電力并可將動力經(jīng)過差動齒輪27而向與驅(qū)動輪28a、28b機械連接的驅(qū)動軸26輸出的電機22，檢測出驅(qū)動輪28a、28b的車輪速度的車輪速度傳感器34a、34b，和檢測出非驅(qū)動輪29a、29b的車輪速度的車輪速度傳感器36a、36b(例如，利用電磁拾波器(ピツケアツプ)的旋轉(zhuǎn)傳感器等)，作為檢測出驅(qū)動軸26(電機22的旋轉(zhuǎn)軸)的旋轉(zhuǎn)位置θr的旋轉(zhuǎn)位置檢測傳感器并且精度高于車輪速度傳感器34a、34b、36a、36b的解算裝置32，和控制車輛整體的電子控制單元50。
電機22例如由具有外表面粘貼有永久磁鐵(磁體)的轉(zhuǎn)子和卷繞有多相線圈的定子的PM型的同步發(fā)電電動機構(gòu)成。另外，逆變器電路23由將來自蓄電池24的直流電力變換為多相電流并向電機22的各相線圈供給的多個開關(guān)元件構(gòu)成。根據(jù)解算裝置32檢測出的旋轉(zhuǎn)位置θr或安裝于逆變器電路23上的未圖示的電流傳感器檢測出的施加于電機22上的相電流等，電機22接受電子控制單元50進行的驅(qū)動控制。
電子控制單元50由以CPU52為中心的微處理器構(gòu)成，在CPU52以外具有記憶處理程序的ROM54、暫時記憶數(shù)據(jù)的RAM56及未圖示的輸入輸出端口。將來自旋轉(zhuǎn)位置檢測傳感器32的旋轉(zhuǎn)位置θr、來自車輪速度傳感器34a、34b的車輪速度Vfr、Vf1、來自車輪速度傳感器36a、36b的車輪速度Vrr、Vr1、和從檢測出變速桿41的位置的變速(換檔)位置傳感器42來的變速位置SP、從檢測出加速器踏板43的踩下狀態(tài)的加速器踏板位置傳感器44來的加速器踏板開度Acc、從檢測出制動踏板45的踩下狀態(tài)的制動踏板位置傳感器46來的制動踏板位置BP等通過輸入端口被輸入到該電子控制單元50中。此外，由電子控制單元50通過輸出端口向逆變器電路23的開關(guān)元件輸出開關(guān)(轉(zhuǎn)換)控制信號等。
對于如此結(jié)構(gòu)的汽車20的動作、特別是判定是否發(fā)生因驅(qū)動輪28a、28b的空轉(zhuǎn)所致的滑動并驅(qū)動控制電機22的動作進行說明。圖2為由實施例的汽車20的電子控制單元50進行的運轉(zhuǎn)控制例程的一例的流程圖。該例程每一特定時間(例如每8msec)反復(fù)地進行。
在實施運轉(zhuǎn)控制例程時，電子控制單元50的CPU52首先進行輸入來自加速器踏板位置傳感器44的加速踏板開度Acc及來自解算裝置32的驅(qū)動軸26的旋轉(zhuǎn)位置θr、來自車輪速度傳感器34a、34b、36a、36b的各車輪的車輪速度Vfr、Vf1、Vrr、Vr1等的處理(步驟S100)。
接著，進行計算車體速度V(步驟S110)，并根據(jù)輸入的加速踏板開度Acc和計算的車體速度V設(shè)定應(yīng)從電機22輸出的要求扭矩Tm*的處理(步驟S120)。在此，車體速度V可根據(jù)輸入的旋轉(zhuǎn)位置θr計算，或者可根據(jù)各車輪的車輪速度Vfr、Vf1、Vrr、Vr1計算。另外，要求扭矩Tm*的設(shè)定在實施例中為，將加速踏板開度Acc、車體速度V和要求扭矩Tm*的關(guān)系預(yù)先求出并作為圖表記憶在ROM54中，在給出加速踏板開度Acc和車體速度V時，從圖表導(dǎo)出相對應(yīng)的要求扭矩Tm*來加以設(shè)定。該圖表的一例如圖3所示。
接著，進行判定是否發(fā)生因驅(qū)動輪28a、28b的空轉(zhuǎn)引起的滑動的滑動判定處理(步驟S130)。該滑動判定處理由圖4的滑動判定處理例程進行。執(zhí)行滑動判定處理例程時，電子控制單元50的CPU52通過計算在圖2的例程中從車輪速度傳感器34a、34b輸入的驅(qū)動輪28a、28b的各車輪速度Vfr、Vf1的平均值，同時，計算從車輪速度傳感器36a、36b輸入的非驅(qū)動輪29a、29b的各車輪速度Vrr、Vr1的平均值，分別計算驅(qū)動輪側(cè)車輪速度Vf和非驅(qū)動輪側(cè)車輪速度Vr(步驟S200)，對在圖2的例程中輸入的驅(qū)動軸26的旋轉(zhuǎn)位置θr進行時間微分，同時乘以換算系數(shù)K(連接驅(qū)動輪28a、28b與驅(qū)動軸26的差動齒輪的齒輪比等)以計算驅(qū)動輪側(cè)車輪速度Vf2(步驟S210)。
然后，對在步驟S200中計算的驅(qū)動輪側(cè)車輪速度Vf與在步驟S210中計算出的驅(qū)動輪側(cè)車輪速度Vf2，進行判定兩者的偏差Vf-Vf2是否在規(guī)定的容許范圍內(nèi)的處理(步驟S220)。該處理在本實施例中，具體為，通過判定偏差Vf-Vf2是否在由預(yù)先設(shè)定的下限值(例如，-3.0km/h)和上限值(例如，+1.5km/h)確定的范圍內(nèi)。判定為偏差Vf-Vf2處于容許范圍內(nèi)時，判斷為由車輪速度傳感器34a、34b檢測出的車輪速度Vfr、Vf1中含有的誤差較小，并且通過將根據(jù)車輪速度傳感器34a、34b的驅(qū)動輪車輪速度Vf減去非驅(qū)動輪側(cè)車輪速度Vr，計算后述的滑動判定中使用的車輪速度差ΔV(步驟S230)，判定為偏差Vf-Vf2沒有處于容許范圍內(nèi)時，判斷為由車輪速度傳感器34a、34b檢測出的車輪速度Vfr、Vf1中含有的誤差較大，則將根據(jù)高精度的解算裝置32的驅(qū)動輪側(cè)車輪速度Vf2減去非驅(qū)動輪側(cè)車輪速度Vr，計算車輪速度差ΔV(步驟S240)。
計算車輪速度差ΔV后，根據(jù)在圖2的例程中計算的車體速度V，設(shè)定滑動判定閾值Vref，判定車輪速度差ΔV是否在滑動判定閾值Vref以上(步驟S260)，判定為車輪速度差ΔV在滑動判定閾值Vref以上時，判定為發(fā)生了由驅(qū)動輪28a、28b的空轉(zhuǎn)引起的滑動(步驟S270)，結(jié)束本例程。在此，滑動判定閾值Vref的設(shè)定在本實施例中，是將車體速度V與滑動判定閾值Vref的關(guān)系預(yù)先求出，并作為圖表記憶于ROM54中，在給予車體速度V時，從圖表中導(dǎo)出相對應(yīng)的滑動判定閾值Vref而設(shè)定。該圖表的一例由圖5示出。在該圖表中，正如圖5所示，在規(guī)定車體速度以上情況下，將車體速度V越高則滑動判定閾值Vref就設(shè)定得越大的方式賦予車體速度V與臨時滑動判定閾值Vref的關(guān)系。這是基于車體速度V越高，則車輪速度差ΔV中含有的誤差給予滑動判定的影響就越大的原因。另外，在車輪速度差ΔV不足滑動判定閾值Vref時，判定為沒有發(fā)生滑動，結(jié)束本例程。
返回圖2的驅(qū)動控制例程，通過上述的滑動判定處理例程判定為發(fā)生了滑動時(步驟S140)，為了抑制所發(fā)生的滑動，對步驟S120中設(shè)定的要求扭矩Tm*進行限制(步驟S150)。要求扭矩Tm*的限制，例如可為從要求扭矩Tm*中減去規(guī)定值，也可為從要求扭矩Tm*中減去滑動的程度越大、即車輪速度差ΔV相對于滑動判定閾值Vref越大就越大的數(shù)值。此外，通過上述的滑動判定處理例程，判定為沒有發(fā)生滑動時，不對要求扭矩Tm*進行限制。
然后，進行驅(qū)動控制電機22，以從電機22輸出與由步驟S120設(shè)定的要求扭矩Tm*或由步驟S150限制的要求扭矩Tm*相適的扭矩的處理(步驟S160)，結(jié)束本例程。電機22的驅(qū)動控制具體地為通過將開關(guān)控制信號向逆變器電路23的開關(guān)元件輸出而進行。
根據(jù)以上說明的實施例的汽車20，在將由車輪速度傳感器34a、34b檢測出的驅(qū)動輪側(cè)車輪速度Vf，與電機22的驅(qū)動控制中使用的、根據(jù)由比車輪速度傳感器34a、34b的檢測精度更高的解算裝置32檢測出的旋轉(zhuǎn)位置θr而算出的驅(qū)動輪側(cè)車輪速度Vf2相比較，在兩個車輪速度Vf、Vf2間發(fā)生矛盾時，基于作為代替車輪速度傳感器34a、34b而根據(jù)解算裝置32的驅(qū)動輪側(cè)車輪速度Vf2，與由車輪速度傳感器36a、36b檢測出的非驅(qū)動輪側(cè)車輪速度Vr的偏差的車輪速度差ΔV，判定是否產(chǎn)生滑動。即，由于車輪速度傳感器34a、34b中含有的誤差較大時，用電機22的驅(qū)動控制中使用的高精度的解算裝置32代替車輪速度傳感器34a、34b來判定滑動，能夠更可靠地防止滑動的誤判定。并且，滑動的判定由于使用以車體速度V越高則越大地設(shè)定的滑動判定閾值Vref實現(xiàn)，能夠有效地防止車體速度V較高時的滑動的誤判定。
在實施例的汽車20中，是以車體速度V越高則越大的傾向設(shè)定滑動判定閾值Vref的，但從防止滑動誤判定的效果考慮，并不限于車體速度V，可以采用效果稍差一些的，可將規(guī)定值作為滑動判定閾值Vref。
在實施例的汽車20中，是在判定驅(qū)動輪28a、28b中發(fā)生滑動時，限制從電機22輸出的扭矩的，但也可除了如此扭矩的限制以外或者代替該扭矩的限制，對駕駛者進行特定的警告(例如警告燈的點亮或警告音的輸出等)。
在實施例中，對適用于具有可將動力直接向與驅(qū)動輪28a、28b連接的驅(qū)動軸輸出的、機械連接的電機22的汽車20進行了說明，但也可適用于只要是具有動力可向驅(qū)動軸輸出的原動機的車輛。例如，可適用于具有發(fā)動機、與發(fā)動機的輸出軸連接的發(fā)電機、使用來自發(fā)電機的發(fā)電電力向驅(qū)動軸輸出動力的電機的、所謂串聯(lián)型的混合動力汽車。另外，也可適用于圖6所示的、具有發(fā)動機122、與發(fā)動機122連接的行星齒輪126、與行星齒輪126連接的可發(fā)電的電機124、同樣與行星齒輪126連接的同時可將動力向與驅(qū)動軸28a、28b連接的驅(qū)動軸輸出并與驅(qū)動軸機械連接的電機22的、所謂機械分配型的混合動力汽車120，也可適用于如圖7所示的、具有電機224和可將動力向驅(qū)動軸輸出并與驅(qū)動軸機械連接的電機22的所謂電氣分配型的混合動力汽車220，其中，電機224帶有與發(fā)動機222的輸出軸連接的內(nèi)轉(zhuǎn)子224a和安裝到與驅(qū)動輪28a、28b連接的驅(qū)動軸上的外轉(zhuǎn)子224b，通過內(nèi)轉(zhuǎn)子224a和外轉(zhuǎn)子224b的電磁作用而相對旋轉(zhuǎn)?；蛘撸部蛇m用于如圖8所示的，具有通過變速器324(無級變速器或有級的自動變速器等)而與連接到驅(qū)動輪28a、28b上的驅(qū)動軸連接的電機22，和通過離合器CL而與電機22的旋轉(zhuǎn)軸連接的發(fā)動機322的混合動力汽車320。此時，作為驅(qū)動輪中發(fā)生滑動時的控制，通過由控制中的輸出響應(yīng)性的快速等，主要控制與驅(qū)動軸機械連接的電機，來限制向驅(qū)動軸輸出的扭矩，但也可以與該電機的控制相協(xié)調(diào)地控制其他電機或控制發(fā)動機。
以上，用實施例對本發(fā)明的實施形態(tài)進行了說明，但本發(fā)明并不限于這些實施例，不用說，在不脫離本發(fā)明的要旨的范圍內(nèi)，可采用各種形態(tài)實施。
權(quán)利要求
1.一種對因至少通過最終減速機向與多個車輪的一部分機械連接的驅(qū)動軸輸出動力而行駛的車輛中的滑動加以判定的滑動判定裝置，其特征在于，具有檢測出所述多個車輪中的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度的驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置，檢測出所述多個車輪中的非驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度的非驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置，檢測出所述驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)速度的驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置，根據(jù)所述檢測出的驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)速度、計算所述驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度的驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)速度計算裝置，和根據(jù)所述檢測出的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度、所述檢測出的非驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度和所述計算的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度，判定是否發(fā)生由所述驅(qū)動輪的空轉(zhuǎn)引起的滑動的滑動判定單元。
2.按照權(quán)利要求1所述的滑動判定裝置，其特征在于，所述驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置為檢測出所述車輛的車體速度的裝置。
3.按照權(quán)利要求1所述的滑動判定裝置，其特征在于，所述驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置被設(shè)計為檢測精度高于所述驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置。
4.按照權(quán)利要求3所述的滑動判定裝置，其特征在于，所述車輛為具有可向所述驅(qū)動軸輸出動力的電動機的車輛，所述驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置為了驅(qū)動控制所述電動機，兼作檢測出該電動機的旋轉(zhuǎn)位置的旋轉(zhuǎn)位置檢測裝置。
5.按照權(quán)利要求4所述的滑動判定裝置，其特征在于，所述驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置為解算裝置。
6.按照權(quán)利要求1～5中任一項所述的滑動判定裝置，其特征在于，所述滑動判定單元為判定所述檢測出的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度與所述計算的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度是否矛盾，判定為不矛盾時，根據(jù)所述檢測出的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度與所述檢測出的非驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度差，判定是否發(fā)生所述的滑動，判定為矛盾時，根據(jù)所述計算的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度與所述檢測出的非驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度差，判定是否發(fā)生所述滑動的裝置。
7.按照權(quán)利要求6所述的滑動判定裝置，其特征在于，所述滑動判定單元為以進行所述檢測出的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度與所述計算的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度的偏差是否處于規(guī)定的容許范圍內(nèi)的判定，判定兩個旋轉(zhuǎn)速度是否矛盾的裝置。
8.按照權(quán)利要求6所述的滑動判定裝置，其特征在于，所述滑動判定單元為根據(jù)所述車輛的車體速度設(shè)定判定閾值，同時，所述旋轉(zhuǎn)速度差在該設(shè)定的判定閾值以上時，判定為發(fā)生了所述滑動的裝置。
9.按照權(quán)利要求8所述的滑動判定裝置，其特征在于，所述滑動判定單元為以所述車輛的車體速度越高則越大的傾向設(shè)定所述判定閾值的裝置。
10.一種因至少通過最終減速機向與多個車輪的一部分機械連接的驅(qū)動軸輸出動力而行駛的車輛，其特征在于，具有可將驅(qū)動力向所述驅(qū)動軸輸出的原動機，權(quán)利要求1所述的滑動判定裝置，在由該滑動判定裝置的滑動判定單元判定為發(fā)生所述滑動時，控制所述原動機以對向所述驅(qū)動軸輸出的驅(qū)動力加以限制的控制裝置。
11.按照權(quán)利要求10所述的車輛，其特征在于，所述原動機為電動機。
12.一種對因至少通過最終減速機向與多個車輪的一部分機械連接的驅(qū)動軸輸出動力而行駛的車輛中的滑動加以判定的滑動判定方法，其特征在于，具有(a)檢測出所述多個車輪中的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度和所述多個車輪中的非驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度的步驟，(b)檢測出所述驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)速度的步驟，(c)根據(jù)所述檢測出的驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)速度，計算所述驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度的步驟，(d)根據(jù)所述檢測出的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度、所述檢測出的非驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度和所述計算的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度，判定是否發(fā)生由所述驅(qū)動輪的空轉(zhuǎn)引起的滑動的步驟。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種滑動判定裝置。防止滑動的誤判定。通過將由車輪速度傳感器34a、34b直接檢測出的驅(qū)動輪28a、28b的車輪速度，與基于由用在電機22的驅(qū)動控制中的高精度的解算裝置32檢測出的驅(qū)動軸26(電機22的旋轉(zhuǎn)軸)的旋轉(zhuǎn)位置θr而計算的驅(qū)動輪28a、28b的車輪速度相比較，監(jiān)視車輪速度傳感器34a、34b的檢測誤差。兩個車輪速度沒有處于容許范圍內(nèi)并且車輪速度傳感器34a、34b的檢測誤差較大時，通過判定基于解算裝置32的驅(qū)動輪28a、28b的車輪速度與由車輪速度傳感器36a、36b檢測出的非驅(qū)動輪29a、29b的車輪速度的偏差是否處于閾值以上，判定是否發(fā)生滑動。由此，即使在車輪速度傳感器34a、34b的檢測誤差較大的情況下，也能夠防止滑動的誤判定。
文檔編號G01P11/00GK1773219SQ20041009097
公開日2006年5月17日 申請日期2004年11月11日 優(yōu)先權(quán)日2004年11月11日
發(fā)明者本美明 申請人:豐田自動車株式會社