專利名稱：用于在位置確定中處理導(dǎo)航數(shù)據(jù)的方法和設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及位置確定系統(tǒng)，并且更具體地涉及對虛警(falsealarm)的處理。
背景技術(shù)：
為了在無線蜂窩網(wǎng)絡(luò)(例如蜂窩電話網(wǎng)絡(luò))中執(zhí)行位置定位，幾種方法基于對定時信息的使用來執(zhí)行三角測量(triangulation)，該定時信息在多個基站中的每一個基站和諸如蜂窩電話之類的移動設(shè)備之間發(fā)送。一種稱為高級前向鏈路三角算法(AFLT)或增強觀測時間差(EOTD)的方法在移動設(shè)備處測量從多個基站中的每一個基站發(fā)送的信號的到達時間。將這些時間發(fā)送到位置確定實體(PDE)(例如定位服務(wù)器)，該位置確定實體使用這些接收時間來計算移動設(shè)備的位置。協(xié)調(diào)這些基站處的發(fā)送時間，以便在特定的時間實例，與多個基站相關(guān)聯(lián)的日期時間(time-of-day)在特定的誤差界限內(nèi)。使用基站的精確位置和接收時間來確定移動設(shè)備的位置。
圖1示出了AFLT系統(tǒng)的例子，其中在移動蜂窩電話111處測量從蜂窩基站101、103和105接收信號的時間(TR1、TR2和TR3)。然后，可以使用這一定時數(shù)據(jù)來計算移動設(shè)備的位置。這種計算可以在移動設(shè)備處完成，或者如果將由移動設(shè)備這樣獲得的定時信息經(jīng)由通信鏈路發(fā)送到定位服務(wù)器，則這種計算可以在定位服務(wù)器處完成。典型地，通過蜂窩基站之一(例如基站101或103或105)將接收時間傳送到定位服務(wù)器115。將定位服務(wù)器115連接為通過移動交換中心113從基站接收數(shù)據(jù)。定位服務(wù)器可以包括基站年歷(BSA)服務(wù)器，該基站年歷服務(wù)器提供基站位置和/或基站覆蓋范圍。作為選擇，定位服務(wù)器和BSA服務(wù)器可以彼此分離，并且定位服務(wù)器與基站進行通信以獲得基站年歷用于位置確定。移動交換中心113向陸線(land-line)公共交換電話系統(tǒng)(PSTS)提供信號(例如語音通信)并從陸線公共交換電話系統(tǒng)接收信號，以便信號可以傳送到移動電話并從移動電話傳送到其他電話(例如PSTS上的陸線電話或其他移動電話)。在一些情況下，定位服務(wù)器還可以監(jiān)視來自多個基站的發(fā)射信號，以確定這些發(fā)射信號的相對定時。
在另一種稱為到達時間差(TDOA)的方法中，在多個基站處測量(例如測量發(fā)生在基站101、103和105處)從移動設(shè)備接收信號的時間。如果將箭頭TR1、TR2和TR3反向，則圖1適用于這一情況。然后，可以將這一定時數(shù)據(jù)傳送到定位服務(wù)器以計算移動設(shè)備的位置。
進行位置定位的第三種方法涉及在移動設(shè)備中使用這樣的接收機，該接收機是美國全球定位衛(wèi)星(GPS)系統(tǒng)或其他衛(wèi)星定位系統(tǒng)(SPS)，諸如俄羅斯的GLONASS系統(tǒng)和已提出的歐洲Galileo系統(tǒng)接收機，或衛(wèi)星和偽衛(wèi)星(pseudolite)組合接收機。偽衛(wèi)星是陸基(ground-based)發(fā)射機，其廣播調(diào)制在L波段載波信號上、通常與SPS時間同步的PN碼(類似于GPS信號)?？梢詾槊總€發(fā)射機指定唯一的PN碼，以便可以由遠(yuǎn)端接收機識別。在有可能不能獲得來自軌道衛(wèi)星的SPS信號的情況下，諸如在隧道、礦井、建筑物或其他封閉區(qū)域的情況下，偽衛(wèi)星是有用的。此處所使用的術(shù)語“衛(wèi)星”意在包括偽衛(wèi)星或偽衛(wèi)星的等同物，并且此處所使用的術(shù)語“GPS信號”意在包括來自偽衛(wèi)星或偽衛(wèi)星的等同物的類似于GPS信號的信號。這種采用SPS信號接收機的方法可以是完全自主的，或者可以利用蜂窩網(wǎng)絡(luò)來提供輔助數(shù)據(jù)或共享位置計算。為簡化起見，我們稱這些各種的方法為“SPS”。在美國專利6,208,290、5,841,396、5,874,914、5,945,944和5,812,087中描述了這些種方法的例子。例如，美國專利No.5,945,944描述了一種從蜂窩電話發(fā)送信號中獲得精確的時間信息的方法，結(jié)合SPS信號來確定接收機的位置；美國專利No.5,874,914描述了一種方法，其通過通信鏈路向接收機發(fā)送可視衛(wèi)星的多普勒頻移，以確定接收機的位置；美國專利No.5,874,914描述了一種方法，其通過通信鏈路向接收機發(fā)送衛(wèi)星年歷數(shù)據(jù)(或星歷數(shù)據(jù))，以幫助接收機確定其位置；美國專利No.5,874,914還描述了一種方法，其鎖定到蜂窩電話系統(tǒng)的精確載波頻率信號，以在接收機處為SPS信號捕獲提供參考信號；美國專利No.6,208,290描述了一種方法，其使用接收機的近似位置來確定近似多普勒頻移，以減少SPS信號處理時間；以及美國專利No.5,812,087描述了一種方法，其比較在不同實體處接收到的衛(wèi)星數(shù)據(jù)消息的不同記錄，以確定在接收機處接收多個記錄中的一個的時間，從而來確定接收機的位置。在實際的低成本實現(xiàn)中，將移動蜂窩通信接收機和SPS接收機集成到同一殼體中，并且實際上可以共享公共的電子電路。
在以上方法的又一變型中，得到從基站發(fā)送到移動設(shè)備然后返回的信號的往返延遲(RTD)。在一種相似但可作為替代的方法中，得到從移動設(shè)備發(fā)送到基站然后返回的信號的往返延遲。將這些往返延遲中的每一個都除以2，以確定單向時延的估計值。基站的位置信息加上單向延遲將移動設(shè)備的位置約束為地球上的一個圓。來自不同基站的兩個這樣的測量值產(chǎn)生兩個圓的交點，該交點接下來將位置約束為地球上的兩個點。第三個測量值(可以是到達角度或小區(qū)扇區(qū))將解決這種模糊性。
AFLT或TDOA與SPS系統(tǒng)的組合稱為“混合”系統(tǒng)。例如，美國專利5,999,124描述了一種混合系統(tǒng)，其中根據(jù)至少以下時間測量值的組合來確定基于小區(qū)的收發(fā)信機的位置i)代表基于小區(qū)的通信信號中的消息在基于小區(qū)的收發(fā)信機和通信系統(tǒng)之間的行進時間的時間測量值；ii)以及代表SPS信號的行進時間的時間測量值。
高度輔助(altitude aiding)已經(jīng)用在各種方法中，用于確定移動設(shè)備的位置。高度輔助典型地基于對高度的偽測量(pseudo-measurement)。移動設(shè)備的位置的高度信息將該移動設(shè)備的可能位置約束為一個球(或橢球)表面，其中心位于地球的中心。可以使用這一信息來減少確定移動設(shè)備的位置所需的獨立測量值的數(shù)目。例如，美國專利No.6,061,018描述了一種從小區(qū)對象的信息確定估計高度的方法，該小區(qū)對象可以是具有與移動設(shè)備進行通信的小區(qū)站點發(fā)射機的小區(qū)站點。
當(dāng)最少的一組測量值可用時，可以針對移動臺的位置確定導(dǎo)航方程的唯一解。當(dāng)多于一個額外測量值可用時，可以獲得“最佳”解，以最佳地擬合所有可用的測量值(例如通過對導(dǎo)航方程的剩余向量進行最小化的最小二乘解過程)。因為在有冗余測量值時，由于測量中的噪聲或誤差，剩余向量典型地是非零的，所以可以使用完整性監(jiān)控算法(integrity-monitoring algorithm)來確定所有的測量值是否彼此一致。例如，可以使用傳統(tǒng)的接收機自主完整性監(jiān)控(RAIM)算法來檢測一組冗余測量值中是否有一致性問題。例如，一種RAIM算法確定導(dǎo)航方程的剩余向量大小是否低于門限值。如果剩余向量的大小小于門限，則將測量值視為一致。如果剩余向量的大小大于門限，則存在完整性問題，在此情況下，就可以去除表現(xiàn)為引起最大不一致性的冗余測量值之一，以獲得改善的解。

發(fā)明內(nèi)容
在此將描述用于在位置確定中處理虛警的方法和設(shè)備。本部分將概述本發(fā)明的一些實施方式。
本發(fā)明的至少一個實施方式在位置確定過程中估計和使用測量值虛警概率。在一個實施方式中，組合所估計的測量值虛警概率，以確定所確定的位置解的可靠性或作為一個集(collection)的一組測量值的可靠性。在一個實施方式中，將所估計的測量值虛警概率用于隔離和去掉錯誤的測量值。例如，根據(jù)測量值虛警概率對用于識別錯誤測量值的傳統(tǒng)的基于幾何學(xué)的度量進行進一步加權(quán)，以便確定錯誤的測量值。
在本發(fā)明的一個方面中，一種用于移動臺的位置確定方法包括從在移動臺處接收到的位置確定信號來確定用于移動臺的位置確定的第一測量值(例如GPS信號或基站信號的到達時間，偽距)；以及從用于第一測量值的信號來確定第一可靠性指標(biāo)，其中第一可靠性指標(biāo)代表第一測量值的測量值虛警概率級別。在一個實施例中，從第一可靠性指標(biāo)來確定可靠性級別，以代表針對移動臺使用測量值而計算出的位置解(例如在移動臺、遠(yuǎn)端服務(wù)器處)不是錯的概率。在一個實施例中，將第一測量值和第一可靠性指標(biāo)發(fā)送到遠(yuǎn)端服務(wù)器，用于移動臺的位置確定。在一個實施例中，將從用于第一測量值的信號確定的一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)從移動臺發(fā)送到遠(yuǎn)端服務(wù)器，并在遠(yuǎn)端服務(wù)器處使用該一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)來確定第一可靠性指標(biāo)。在一個實施例中，從在移動臺處接收到的位置確定信號來確定第二測量值；從用于第二測量值的位置確定信號來確定第二可靠性指標(biāo)，以代表第二測量值的測量值虛警概率級別；針對移動臺使用第一測量值和第二測量值來計算位置解；以及組合第一可靠性指標(biāo)和第二可靠性指標(biāo)，以確定位置解的可靠性。在一個實施例中，當(dāng)測量值不一致時，使用第一可靠性指標(biāo)和第二可靠性指標(biāo)從位置確定中去掉第一測量值和第二測量值之一。在一個實施例中，從至少以下值之一來確定第一可靠性指標(biāo)a)相關(guān)峰值的大小；b)相關(guān)峰值寬度；c)信號強度；d)信噪比；e)信干比(signal to interference ratio)；f)用于確定所述第一測量值的相關(guān)峰值與一個或更多候選峰值的關(guān)系；以及g)用于確定所述第一測量值的信號與檢測到的信號的關(guān)系。
在本發(fā)明的一個方面中，一種用于移動臺的位置確定方法包括組合多個測量值虛警指標(biāo)，以確定使用多個測量值計算出的位置的可靠性，其中多個測量值虛警指標(biāo)分別代表多個測量值的先驗虛警概率級別。在一個實施例中，使用多個測量值來計算移動臺的位置，多個測量值虛警指標(biāo)中的每一個都是多于兩個級別的值(例如在一個范圍內(nèi)的數(shù)，諸如在0和1之間的數(shù))。在一個實施例中，從一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)(例如a)相關(guān)峰值的大?。籦)相關(guān)峰值形狀指標(biāo)；c)信號強度；d)信噪比；以及e)信干比)來確定多個測量值虛警指標(biāo)之一。
在本發(fā)明的一個方面中，一種用于移動臺的位置確定方法包括響應(yīng)于確定多個測量值不一致，使用多個先驗虛警指標(biāo)從位置確定中去掉多個測量值之一，其中多個先驗虛警指標(biāo)是單獨地針對多個測量值分別確定的。在一個實施例中，通過比較多個先驗虛警指標(biāo)來確定多個測量值中所要去掉的那個測量值。在一個實施例中，從多個測量值來分別確定該多個測量值的多個不一致性指標(biāo)，并分別根據(jù)多個先驗虛警指標(biāo)通過對多個不一致性指標(biāo)進行加權(quán)來確定多個測量值中所要去掉的那個測量值。在一個實施例中，確定多個測量值之間的不一致性級別是否高于門限，并分別從用于確定多個測量值的信號來確定多個先驗虛警指標(biāo)。
本發(fā)明包括執(zhí)行這些方法的方法和設(shè)備，包括執(zhí)行這些方法的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，以及當(dāng)在數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)上執(zhí)行時使該系統(tǒng)執(zhí)行這些方法的計算機可讀介質(zhì)。
根據(jù)附圖并根據(jù)以下詳細(xì)描述，本發(fā)明的其他特征將會變得明顯。


本發(fā)明通過實施例來說明，并且本發(fā)明不局限于附圖中的各圖，其中相同的標(biāo)號表示相似的元件。
圖1示出了確定移動蜂窩設(shè)備位置的現(xiàn)有技術(shù)的蜂窩網(wǎng)絡(luò)的例子。
圖2示出了可以與本發(fā)明一起使用的服務(wù)器的例子。
圖3示出了表示根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的移動臺的框圖。
圖4示出了虛警和正常測量值的不同概率分布的例子，其可以用于本發(fā)明中。
圖5示出了確定彼此接近的兩個測量值的概率的方法，其可以用于本發(fā)明中。
圖6示出了確定兩個測量值為虛警的概率的方法，其可以用于本發(fā)明中。
圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式確定接收機位置的方法。
圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式確定移動臺位置的詳細(xì)方法。
圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式確定移動臺位置的另一種詳細(xì)方法。
具體實施例方式
以下描述和附圖對于本發(fā)明是說明性的，并且不應(yīng)解釋為對本發(fā)明的限制。描述了大量特定細(xì)節(jié)，以提供對本發(fā)明的透徹理解。然而，在某些實例中，沒有描述公知的或常規(guī)的細(xì)節(jié)，以便避免使對本發(fā)明的描述不清楚。本公開中的一個實施方式的標(biāo)號并不一定用于同一實施方式，并且這種標(biāo)號意味著至少一個。
本發(fā)明的至少一個實施方式試圖在位置確定過程中估計和使用測量值虛警概率。
在確定移動臺或其他設(shè)備的位置時，位置計算典型地使用多個幾何上相異的測量值，諸如范圍、偽距、往返延遲和與相異的參考點(例如GPS衛(wèi)星、偽衛(wèi)星、基站、地球表面)相關(guān)聯(lián)的其他測量值。所獲得的測量值實際上有可能是虛警，其典型地由惡劣的信號條件引起，使得針對位置確定錯誤地識別了不相關(guān)的信號。
有很多條件有可能引起虛警。例如，在捕獲GPS信號時，將具有偽隨機噪聲碼的本地參考信號與接收到的GPS信號進行相關(guān)。當(dāng)本地參考信號和相同的偽隨機噪聲碼的GPS信號的定時相匹配時，相關(guān)輸出到達峰值。然后，從參考偽隨機噪聲碼確定偽距。當(dāng)信號強度較低時，有可能將相關(guān)輸出中的噪聲尖峰(例如由于熱噪聲)選擇為測量值，引起虛警。典型地，為確定偽距而選擇高于門限的相關(guān)峰值。將門限典型地設(shè)計為使得當(dāng)峰值高于該門限時，虛警的概率低于特定級別。為減小虛警的概率，可以采用較高的門限。然而，由于低于門限的相關(guān)峰值會被忽略，因此當(dāng)信號強度較低時，較高的門限會減小測量值的可利用性。
信號干擾也有可能引起虛警。例如，本地參考信號可以與不同偽隨機噪聲碼的強GPS信號進行互相關(guān)。具有不同偽隨機噪聲碼的信號的相關(guān)輸出典型地具有小的相關(guān)峰值。當(dāng)互相關(guān)的GPS信號較強而待捕獲的GPS信號相對較弱時，這些互相關(guān)峰值有可能高于門限，引起虛警。與此類似，當(dāng)具有相同偽隨機噪聲碼的GPS信號非常強時，出現(xiàn)在自相關(guān)中的多個不同定時差處的較小的相關(guān)峰值也有可能高于門限，引起虛警。用于確定所獲得的測量值的GPS信號與其他檢測到的GPS信號的關(guān)系可以用于估計歸因于互相關(guān)的虛警的概率。
多徑信號也有可能引起虛警。通過不同路徑的GPS信號的反射引起額外的延遲。在一些情況下，間接的GPS信號有可能比直接的GPS信號更強。因此，當(dāng)直接的GPS信號較弱時，多徑信號可以用于測量值的確定。由于多徑信號晚于直接信號到達，因此用于確定所獲得的測量值的相關(guān)峰值與一個或更多候選峰值的關(guān)系可以用于估計虛警的概率。另外，多徑信號有可能改變相關(guān)峰值的形狀(例如相關(guān)的寬度)。因此，在確定虛警的概率時，相關(guān)峰值形狀的測量值也可以用作信號質(zhì)量指標(biāo)。
另外，來自一些其他信號源(例如干擾臺或通信信號)的干擾也有可能引起虛警。因此，根據(jù)本發(fā)明的實施方式，多個信號質(zhì)量指標(biāo)(例如相關(guān)峰值大小、信噪比、信干比、信號強度、相關(guān)峰值與候選峰值的關(guān)系、用于測量值的信號與其他測量到的信號的關(guān)系，以及其他)可以用于確定虛警概率。在傳統(tǒng)接收機的設(shè)計中，一些信號質(zhì)量指標(biāo)已經(jīng)用于確定門限值(例如相關(guān)輸出門限)，使得所獲得的達到這些門限的測量值具有小于目標(biāo)值的虛警概率。在本發(fā)明的一個實施方式中，使用多個門限值的不同級別來估計各測量值的虛警概率。在不對與不同參考點相關(guān)聯(lián)(例如不同的GPS衛(wèi)星或基站)的不同的幾何上相異的測量值進行組合的情況下，對這些先驗虛警概率進行了估計。這些先驗虛警概率基于統(tǒng)計數(shù)據(jù)，而不是基于不同且相異的幾何測量值之間的一致性。在本發(fā)明的一個實施方式中，使用門限值的不同級別來估計虛警概率的離散級別。在一個實施方式中，基于測量到的信號質(zhì)量指標(biāo)，使用插值方案來確定虛警概率(例如采用經(jīng)驗公式)。可以從本領(lǐng)域中公知的各種方法來獲得虛警概率和信號質(zhì)量指標(biāo)之間的關(guān)系，諸如通過收集統(tǒng)計數(shù)據(jù)、數(shù)值模擬、數(shù)值仿真、解析分析以及其他。
除范圍信息(例如偽距)之外，其他類型的測量值也有可能是虛警。例如，由于基站查找操作，基站的標(biāo)識符有可能是錯誤的。一些基站具有相同的標(biāo)識字符串。因此，有可能錯誤地識別基站。目前，基站查找使用在其確定中為正確的概率。這些概率可以進一步用在本發(fā)明的實施方式中。
在傳統(tǒng)的系統(tǒng)中，各測量值各自需要達到可靠性的最小門限，使得這些測量值為虛警的可能性足夠小，以便在位置確定計算中使用這些測量值。如果測量值沒有達到可靠性門限，則將該測量值作為虛警丟棄(或者例如在相關(guān)峰值低于門限時，根本不進行測量)。因此，僅當(dāng)測量值達到嚴(yán)格的可靠性門限時，傳統(tǒng)的系統(tǒng)才在位置計算中使用該測量值。
本發(fā)明的至少一個實施方式在導(dǎo)航解中使用更完善的方法來估計和使用各種程度的測量值可靠性。估計各測量為虛警的概率(或相反，測量值可靠性)，并將其用于位置計算階段，以確定該位置本身為錯的概率。在一個實施方式中，對于測量和最終的位置計算，都將虛警概率的估計值表示為在0和1之間的值。在一個實施方式中，在測量的起點(例如SPS接收機)處執(zhí)行對測量值虛警概率的估計，并將估計值連同用于位置確定的相關(guān)聯(lián)的測量值發(fā)送到遠(yuǎn)端服務(wù)器。在位置確定中使用估計值之前，該服務(wù)器可以進一步改進這些虛警概率估計值(例如使用在該服務(wù)器處可得到的信息)。
典型地，虛警測量值和相應(yīng)的非虛警測量值具有非常不同的概率分布。如果一個參數(shù)的測量值不是虛警，則該測量值典型地具有集中于該參數(shù)的真實值附近的較小范圍內(nèi)的概率分布(例如符合高斯分布)。然而，如果該測量值是虛警，則該測量值典型地具有待測量參數(shù)的真實值周圍的較寬范圍上的概率分布(例如相對均勻的分布)。
圖4示出了虛警和正常測量值的不同概率分布的例子，其可以用于本發(fā)明中。在圖4中，曲線401示出了當(dāng)測量值是虛警時該測量值(例如偽距)的分布。該虛警的測量值分布在較寬的范圍D1(411)內(nèi)。曲線403示出了當(dāng)測量值不是虛警時該測量值的分布。不是虛警的測量值的分布集中于較小的范圍D2(413)內(nèi)。本發(fā)明的一個實施方式確定虛警的概率時，考慮在采用虛警測量值和非虛警測量值的相異分布圖所獲得的測量值之間的關(guān)系。
例如，當(dāng)測量值虛警概率的門限為0.001時，用于第一測量值的虛警概率0.01和用于第二測量值的0.02顯著地比該門限差。然而，如果第一測量值與第二測量值符合得較好，則可以將第一測量值和第二測量值組合為一個測量值，僅當(dāng)?shù)谝粶y量值和第二測量值都是虛警時，該測量值才是虛警。因此，如果第一測量值和第二測量值彼此獨立，則該組合測量值的虛警概率是0.01×0.02＝0.0002，其顯著地好于門限0.001。因此，當(dāng)這些具有較低可靠性的組合測量值彼此相符時，可以使用這些組合測量值，而不損及解的可靠性。
圖5說明了確定彼此接近的兩個測量值的概率的方法，其可以用于本發(fā)明中。
為了說明的目的，假定兩個測量值均具有范圍D(507)內(nèi)的相同的均勻分布。當(dāng)?shù)谝粶y量值位于點xp(505)處時，如果第二測量值相對于第一測量值在距離d內(nèi)，則第二測量值必定在范圍509內(nèi)。因此，從第一測量值和第二測量值的概率分布，可以獲得兩個測量值在距離d內(nèi)的概率。雖然圖5說明了兩個測量值具有相同的均勻分布的情況，但從該描述，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，可以針對具有相同分布或不同分布的兩個測量值確定這樣的概率。
圖6說明了根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式確定兩個測量值為虛警的概率的方法。從虛警分布和非虛警分布(例如圖4中的曲線401和曲線403)，可以分別確定兩個測量值均在距離d內(nèi)的概率，如圖5所示。例如，曲線601示出了兩個虛警測量值在給定距離d內(nèi)的概率；以及曲線603示出了兩個非虛警測量值在給定距離d內(nèi)的概率。因此，對于較小的距離dT，在兩個虛警測量值在dT內(nèi)的概率(點611)和兩個非虛警測量值在dT內(nèi)的概率之間有巨大的差異。因此，當(dāng)所獲得的兩個測量值在較小的距離之內(nèi)時，這兩個測量值很有可能是非虛警測量值；當(dāng)所獲得的兩個測量值以較大的距離分隔開時，很有可能至少這兩個測量值之一是虛警。
例如，1)如果第一測量值和第二測量值不是虛警，則確定其均在[-1，1]內(nèi)，但如果第一測量值和第二測量值是虛警，則確定其均在[-1000，1000]內(nèi)；并且2)如果第一測量值和第二測量值均具有0.2概率成為虛警，則這兩個測量值完全不具有作為虛警的可能性而精確排列的可能性非常低。因此，這兩個測量值更有可能不是虛警。然而，如果第一測量值和第二測量值均具有0.2概率成為在[-1000，1000]內(nèi)的虛警，但第一測量值確定在[-1，1]內(nèi)并第二測量值確定在[9，11]內(nèi)，則由于兩個測量值偏離得太遠(yuǎn)，因此這兩個測量值均作為非虛警的可能性非常小。
在本發(fā)明的一個實施方式中，從各測量值為虛警的概率、如果這些測量值是虛警，這些測量值在距離d內(nèi)的概率、以及如果這些測量值是非虛警，這些測量值在距離d內(nèi)的概率來確定(或估計)當(dāng)確定兩個測量值在給定距離d內(nèi)時這兩個測量值為虛警測量值的概率。例如，用Cd代表兩個測量值在距離d內(nèi)，用F代表兩個測量值是虛警，并用N代表兩個測量值中的至少一個不是虛警，可以使用以下表達式P(F|Cd)/P(N|Cd)＝[P(C|F)P(F)]/[P(C|N)P(N)]其中P(C|F)是當(dāng)兩個測量值為虛警時這兩個測量值在距離d內(nèi)的概率；P(C|N)是當(dāng)兩個測量值為非虛警時這兩個測量值在距離d內(nèi)的概率；P(F)和P(N)分別是兩個測量值為虛警以及不全是虛警的概率；并且P(F|Cd)、P(N|Cd)是當(dāng)兩個測量值在距離d內(nèi)時這兩個測量值為虛警以及不全是虛警的概率?？梢詮乃烙嫷南闰灉y量值虛警概率以及虛警測量值和非虛警測量值的分布分別確定P(F)、P(N)、P(F|Cd)和P(N|Cd)。從該描述，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，各測量值的虛警概率、各測量值和測量值為虛警或非虛警的概率分布之間的關(guān)系可以用于計算該解為虛警的后驗概率。
在本發(fā)明的一個實施方式中，減小測量值可靠性的門限，以便將更小可靠性的測量值用于位置確定中。這樣就可以改善靈敏度而不損及位置解的最終可靠性。例如，當(dāng)采用較高的測量值可靠性門限時，有可能只有三個測量值可用，不足以確定位置。然而，當(dāng)稍微降低門限時，額外的兩個或更多測量值有可能變得可用。利用這些額外測量值的虛警概率和測量值關(guān)系(例如測量值的接近度的測量結(jié)果，諸如使用一個低可靠性測量值連同這三個高可靠性測量值而獲得的位置解和使用另一低可靠性測量值連同這三個高可靠性測量值而獲得的另一位置解之間的距離)，可以確定測量值之間的關(guān)系是否將這些測量值為虛警的后驗概率改善到某個級別而不損及最終解的可靠性。
在本發(fā)明的一個實施方式中，將在完整性檢驗執(zhí)行之前確定的先驗測量值虛警概率用于識別錯誤的測量值。例如，當(dāng)檢測到完整性問題時(例如采用傳統(tǒng)的RAIM/SMO方法)，基于冗余測量，可以使用傳統(tǒng)的方法來識別錯誤測量值。當(dāng)采用更低的測量值虛警概率門限時，具有更多冗余測量值的可能性會增加。另外，在本發(fā)明的一個實施方式中，在識別錯誤測量值中也使用了測量值的先驗虛警概率。在本發(fā)明的一個實施方式中，將用于確定錯誤測量值的傳統(tǒng)度量(例如基于幾何學(xué)的度量)與先驗虛警概率相結(jié)合，以確定用于識別錯誤測量值的指標(biāo)。例如，可以用先驗虛警概率來對傳統(tǒng)度量進行加權(quán)，以確定錯誤測量值。當(dāng)基于幾何學(xué)的度量和先驗虛警概率指標(biāo)均以概率而言時，可以對這些概率進行組合(例如相乘)以生成指標(biāo)，以便去掉具有最差指標(biāo)的測量值。作為替代，如果測量值之一的傳統(tǒng)度量比門限的性能更差，則可以用門限來識別錯誤測量值；然而，當(dāng)傳統(tǒng)方法未能識別錯誤的測量值時(例如當(dāng)所有的值都低于門限時)，就根據(jù)先驗虛警概率來識別那個錯誤的測量值。從該描述，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠想到各種方法的很多組合和變型，以在識別和去掉錯誤的測量值時使用先驗測量值虛警概率。
在本發(fā)明的一個實施方式中，即使當(dāng)未檢測到完整性問題時(例如通過傳統(tǒng)的RAIM方法)，也可以對各測量值可靠性值、幾何特性和內(nèi)部一致性進行組合，以確定最終解符合高斯誤差估計或最終解是虛警位置報告的可能性。當(dāng)計算出的位置的虛警概率足夠低時，可以將該計算出的位置報告給終端用戶。作為替代，可以連同可靠性指標(biāo)(例如，不管位置解的可靠性級別如何)將該計算出的位置報告給終端用戶。
圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式確定接收機位置的方法。從在接收機處接收到的信號，在該接收機處，操作701確定測量值(例如偽距、往返時間、基站的標(biāo)識符)和該測量值的虛警概率指標(biāo)。在本發(fā)明的一個實施方式中，每一個單獨的測量值都具有基于接收到的信號而確定的一個相關(guān)聯(lián)的虛警概率(例如相關(guān)峰值的大小，相關(guān)峰值形狀/寬度，信號強度，信噪比，信干比，用于確定測量值的相關(guān)峰值與其他候選峰值的關(guān)系，諸如峰值比、峰值間隔，以及用于確定測量值的GPS信號與其他檢測到的GPS信號的關(guān)系)。在本發(fā)明的一個實施方式中，虛警概率指標(biāo)以預(yù)定數(shù)目的級別之一示出測量值的可靠性。在一個實施方式中，虛警概率指標(biāo)是范圍
內(nèi)的一個數(shù)。在本發(fā)明的一個實施方式中，基于信號質(zhì)量指標(biāo)(例如相關(guān)峰值的大小、相關(guān)峰值寬度、信號強度、信噪比、信干比、與其他候選峰值的關(guān)系、以及與檢測到的其他GPS信號的關(guān)系)，采用預(yù)定的公式(例如基于統(tǒng)計數(shù)據(jù)的經(jīng)驗公式，或基于數(shù)值/解析概率分析的公式)，接收機確定虛警概率指標(biāo)。作為替代，接收機可以發(fā)送一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)到遠(yuǎn)端服務(wù)器，該遠(yuǎn)端服務(wù)器基于這些信號質(zhì)量指標(biāo)來確定和/或改善測量值的虛警概率。操作703采用測量值和虛警概率指標(biāo)來確定接收機位置。在本發(fā)明的一個實施方式中，使用虛警概率指標(biāo)確定基于測量值的位置解的可靠性(或作為一個集的冗佘測量值的可靠性)。在本發(fā)明的另一實施方式中，當(dāng)檢測到完整性問題時(例如當(dāng)在用于確定位置的測量值之間存在不一致性時)，使用虛警概率指標(biāo)來選擇錯誤的測量值。另外，在本發(fā)明的一個實施方式中，還確定了在其上有可能出現(xiàn)虛警的范圍。不同的虛警源可以具有不同范圍上的不同分布，在遠(yuǎn)端服務(wù)器處可以確定或改善這些分布。在本發(fā)明的一個實施方式中，識別了特定類型的虛警情況的可能性，以更好地識別虛警分布，該虛警分布用于測試測量值的一致性、確定低可靠性測量值的結(jié)盟是否一致。
圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式確定移動臺位置的詳細(xì)方法。從在移動臺處接收到的信號，在該移動臺處，操作801確定第一測量值(例如偽距、往返時間、基站的標(biāo)識符)和該第一測量值的第一虛警概率指標(biāo)。從在移動臺處接收到的信號，在該移動臺處，操作803確定第二測量值(例如偽距、往返時間、基站的標(biāo)識符)和該第二測量值的第二虛警概率指標(biāo)。操作805將第一測量值和第二測量值以及第一虛警概率指標(biāo)和第二虛警概率指標(biāo)從移動臺發(fā)送到遠(yuǎn)端服務(wù)器。在遠(yuǎn)端服務(wù)器處，操作807使用第一測量值和第二測量值確定移動臺的位置。在遠(yuǎn)端服務(wù)器處，操作809使用第一虛警概率指標(biāo)和第二虛警概率指標(biāo)確定該位置是否可接受。例如，對第一虛警概率指標(biāo)和第二虛警概率指標(biāo)進行組合，以確定位置解的可靠性。如果操作811確定測量值是不一致的，則當(dāng)冗余測量值對于自主完整性監(jiān)控可用時，操作使用第一虛警概率指標(biāo)和第二虛警概率指標(biāo)來去掉錯誤的測量值。例如，使用第一虛警概率指標(biāo)和第二虛警概率指標(biāo)來確定第一測量值和第二測量值中的哪一個是錯誤的。例如，在識別和去掉錯誤的測量值時，根據(jù)第一虛警概率指標(biāo)和第二虛警概率指標(biāo)，分別對用于第一測量值和第二測量值的傳統(tǒng)方法的不一致性指標(biāo)進行加權(quán)。
圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式確定移動臺位置的另一種詳細(xì)方法。從在移動臺處接收到的信號，在該移動臺處，操作901確定多個測量值(例如偽距、往返時間、基站的標(biāo)識符)。從在移動臺處接收到的信號，在該移動臺處，操作903確定多個測量值中的第一個測量值的第一虛警概率指標(biāo)。操作905將多個測量值和第一虛警概率指標(biāo)從移動臺發(fā)送到遠(yuǎn)端服務(wù)器。從第一虛警概率指標(biāo)，使用在遠(yuǎn)端服務(wù)器處可用的信息，在該遠(yuǎn)端服務(wù)器處，操作907確定多個測量值中的第一個測量值的第二虛警概率指標(biāo)。例如，該服務(wù)器可以根據(jù)由接收機提供的指標(biāo)來維護關(guān)于虛警的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，這些可以用于改進測量值虛警的概率。另外，基于在位置確定服務(wù)期間收集的信息，該服務(wù)器可以積累和改善這些統(tǒng)計數(shù)據(jù)。從第一測量值和第二測量值，在遠(yuǎn)端服務(wù)器處，操作909確定移動臺的位置。在遠(yuǎn)端服務(wù)器處，操作911使用第二虛警概率指標(biāo)確定該位置是錯的或不是錯的概率。另外，當(dāng)冗余測量值并非一致時，可以使用第二虛警概率指標(biāo)來去掉錯誤的測量值。
因此，本發(fā)明的方法可以改善可靠性?？梢愿煽康剡x擇出最有可能是虛警的測量值?？梢岳迷摻鈦硖峁┨囟ǖ亩攘?，以基于先驗虛警概率指標(biāo)來表明該解的可靠性。另外，本發(fā)明的方法可以改善靈敏度和可用性?？梢詫⒏偷拈T限用于各測量值，以便增加具有最小數(shù)目的測量值或更多測量值用于位置確定的可能性。由于可以確定低可靠性測量值的組合以具有高可靠性最終解，因此這使得GPS和AFLT測量值的可用性更強并且更經(jīng)常得到精確的解。本發(fā)明的實施方式包括通過檢查所選擇信號的特征在移動設(shè)備處估計給定測量值的虛警概率的過程。這些特征可以包括信號強度、相關(guān)峰值形狀、與其他候選峰值的關(guān)系、以及與檢測到的其他GPS信號的關(guān)系。
圖2示出了可以在本發(fā)明的各種實施方式中用作服務(wù)器的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的例子。例如，如在美國專利No.5,841,396中所述，服務(wù)器(201)可以向移動臺中的GPS接收機提供輔助數(shù)據(jù)，諸如多普勒頻移或其他衛(wèi)星輔助數(shù)據(jù)。作為補充或作為替代，定位服務(wù)器而不是移動臺可以執(zhí)行最終位置計算(在從移動臺接收偽距或可以確定偽距的其他數(shù)據(jù)之后)，然后可以將這一位置確定結(jié)果轉(zhuǎn)發(fā)到基站或轉(zhuǎn)發(fā)到一些其他的系統(tǒng)。作為定位服務(wù)器的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)典型地包括通信裝置212，諸如調(diào)制解調(diào)器或網(wǎng)絡(luò)接口。定位服務(wù)器可以通過通信裝置212(例如調(diào)制解調(diào)器或其他網(wǎng)絡(luò)接口)連接到多個不同的網(wǎng)絡(luò)。這樣的網(wǎng)絡(luò)包括蜂窩交換中心或多個蜂窩交換中心225，陸基電話系統(tǒng)交換機223，蜂窩基站(在圖2中未示出)，其他GPS信號接收機227，或者其他處理器或定位服務(wù)器221。
多個蜂窩基站典型地這樣布置，以用無線信號覆蓋一個地理區(qū)域，這些不同的基站連接到至少一個移動交換中心，這在現(xiàn)有技術(shù)(例如，參見圖1)中是公知的。因此，多個基站可以是地理上分散的，但由移動交換中心連接在一起。網(wǎng)絡(luò)220可以連接到參考GPS接收機的網(wǎng)絡(luò)，其中參考GPS接收機提供差分GPS信息，并且還可以提供用于在計算移動系統(tǒng)的位置時使用的GPS星歷數(shù)據(jù)。該網(wǎng)絡(luò)通過調(diào)制解調(diào)器或其他通信接口連接到處理器203。網(wǎng)絡(luò)220可以連接到其他計算機或網(wǎng)絡(luò)部件。網(wǎng)絡(luò)220還可以連接到由諸如響應(yīng)于911電話呼叫的公共安全應(yīng)答點(Public Safety Answering Point)之類的緊急電話操作員操作的計算機系統(tǒng)。在包括美國專利5,841,396、5,874,914、5,812,087和6,215,442的大量美國專利中已經(jīng)描述了用于使用定位服務(wù)器的方法的各種例子。
定位服務(wù)器201，其為數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的一種形式，包括連接到微處理器203、ROM207、易失性RAM205、以及非易失性存儲器206的總線202。如圖2的例子所示，處理器203連接到高速緩沖存儲器204?？偩€202將這些不同的部件互連在一起。盡管圖2示出非易失性存儲器是直接連接到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中的其余部件的本地設(shè)備，但應(yīng)當(dāng)意識到，本發(fā)明可以利用離該系統(tǒng)很遠(yuǎn)的非易失性存儲器，諸如通過調(diào)制解調(diào)器或以太網(wǎng)接口之類的網(wǎng)絡(luò)接口連接到該數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)存儲設(shè)備?？偩€202可以包括一個總線或通過本領(lǐng)域中公知的各種橋、控制器和/或適配器而彼此連接的多個總線。在很多情況下，定位服務(wù)器可以自動地執(zhí)行其操作，而不需要人的輔助。在需要人的交互的一些設(shè)計中，I/O控制器209可以與顯示器、鍵盤和其他I/O設(shè)備進行通信。
應(yīng)當(dāng)注意，盡管圖2示出了數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的各種部件，但由于這些細(xì)節(jié)與本發(fā)明關(guān)系不大，因此圖2并不是要代表任何特定體系結(jié)構(gòu)或?qū)Σ考M行互連的方式。還應(yīng)當(dāng)意識到，具有更少部件或有可能具有更多部件的網(wǎng)絡(luò)計算機和其他數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)也可以與本發(fā)明一起使用，并且可以充當(dāng)定位服務(wù)器或PDE。
在一些實施方式中，本發(fā)明的方法可以在計算機系統(tǒng)上執(zhí)行，該計算機系統(tǒng)同時用于其他功能，諸如蜂窩交換、消息服務(wù)等。在這些情況下，可以共享圖2的一些硬件或全部硬件用于多個功能。
從上描述，很明顯，本發(fā)明的方面，至少部分，可以用軟件來實現(xiàn)。也就是說，可以在計算機系統(tǒng)或其他數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中響應(yīng)于其處理器執(zhí)行包含在存儲器中的指令序列而實現(xiàn)該技術(shù)，該存儲器諸如ROM207、易失性RAM205、非易失性存儲器206、高速緩沖存儲器204或遠(yuǎn)端存儲設(shè)備。在各種實施方式中，可以結(jié)合軟件指令來使用硬連接的電路(hardwired circuitry)以實現(xiàn)本發(fā)明。因此，該技術(shù)既不限于硬件電路和軟件的任何特定組合也不限于由數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)執(zhí)行的指令的任何特定來源。此外，在整個說明書中，將各種功能和操作描述為由軟件代碼執(zhí)行或由軟件代碼引起，以簡化描述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識到，這種表述意味著由諸如處理器203之類的處理器執(zhí)行代碼而得到這些功能。
可以使用機器可讀介質(zhì)來存儲軟件和數(shù)據(jù)，當(dāng)由數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)執(zhí)行時，這些軟件和數(shù)據(jù)會使該系統(tǒng)執(zhí)行本發(fā)明的各種方法。這種可執(zhí)行的軟件和數(shù)據(jù)可以存儲在各種位置，包括例如圖2所示的ROM207、易失性RAM205、非易失性存儲器206和/或高速緩沖存儲器204。這種軟件和/或數(shù)據(jù)的各部分可以存儲在這些存儲設(shè)備之任一中。
因此，機器可讀介質(zhì)包括以可由機器(例如計算機、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備、個人數(shù)字助理、制造工具、具有一組一個或更多處理器的任意設(shè)備等)訪問的形式提供(即存儲和/或發(fā)送)信息的任意機制。例如，機器可讀介質(zhì)包括可記錄/不可記錄介質(zhì)(例如只讀存儲器(ROM)、隨機存取存儲器(RAM)、磁盤存儲介質(zhì)、光存儲介質(zhì)、閃存設(shè)備等)，以及電、光、聲或其他形式的傳播信號(例如載波、紅外信號、數(shù)字信號等)等。
圖3示出了代表根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的移動臺的框圖。移動臺包括便攜式接收機，其將通信收發(fā)信機與GPS接收機相結(jié)合，用于在本發(fā)明的一個實施方式中使用。組合移動單元310包括用于執(zhí)行處理GPS信號所需的功能以及處理通過通信鏈路接收到的通信信號所需的功能的電路。諸如通信鏈路350之類的通信鏈路典型地是到諸如具有通信天線351的基站352之類的另一部件的射頻通信鏈路。
便攜式接收機310是組合GPS接收機和通信接收機和發(fā)射機。接收機310包含包括捕獲和跟蹤電路321的GPS接收機級以及通信收發(fā)信機部分305。捕獲和跟蹤電路321連接到GPS天線301，以及通信收發(fā)信機305連接到通信天線311。通過GPS天線301接收GPS信號(例如從衛(wèi)星303發(fā)出的信號370)并將其輸入到捕獲和跟蹤電路321，該電路捕獲各種接收到的衛(wèi)星信號的PN(偽隨機噪聲)碼。由電路321產(chǎn)生的數(shù)據(jù)(例如相關(guān)指標(biāo))由處理器333處理，用于由收發(fā)信機305發(fā)射。通信收發(fā)信機305包含發(fā)送/接收開關(guān)331，發(fā)送/接收開關(guān)331將來自通信天線311的通信信號(典型地是RF信號)轉(zhuǎn)發(fā)到收發(fā)信機305，以及將來自收發(fā)信機305的通信信號轉(zhuǎn)發(fā)到通信天線311。在一些系統(tǒng)中，用頻帶分割濾波器或“雙工器”(duplexer)代替T/R(發(fā)送/接收)開關(guān)。接收到的通信信號輸入到通信接收機332并被傳遞給處理器333用于處理。要從處理器333發(fā)送的通信信號傳播到調(diào)制器334和頻率轉(zhuǎn)換器335。功率放大器336將信號的增益增加到合適的級別，用于發(fā)送到基站352。
在本發(fā)明的一個實施方式中，組合接收機確定一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)(例如相關(guān)峰值的大小、相關(guān)峰值寬度、信號強度、信噪比、信干比、與其他候選峰值的關(guān)系、以及與檢測到的其他GPS信號的關(guān)系)，用于確定在接收機處獲得的測量值(例如偽距)的測量值虛警概率指標(biāo)。在一個實施方式中，組合接收機發(fā)送信號質(zhì)量指標(biāo)到基站，用于確定測量值的測量值虛警概率。在一個實施方式中，處理器333根據(jù)基于指標(biāo)的公式確定虛警概率，并通過通信鏈路351將該概率連同測量值發(fā)送到基站。在一個實施方式中，GPS捕獲和跟蹤電路321具有調(diào)節(jié)增益平直的自動增益控制(AGC)系統(tǒng)，其可以是模擬的或數(shù)字的，使得在模數(shù)轉(zhuǎn)換器的輸出處有已知的總功率。從輸入處的信號增益、信號分布(例如高斯分布)和信號處理(例如通過處理器333)，相關(guān)門限與虛警概率有關(guān)(例如通過收集統(tǒng)計數(shù)據(jù)或通過數(shù)值仿真或理論分析)。數(shù)值仿真或理論分析典型地依賴于所采用的信號處理方法。例如，在一個實施方式中，通過估計強信號的某些特征，基于這些估計的特征創(chuàng)建干擾波形，并從弱信號的一組相關(guān)輸出中減去該干擾波形以消除強信號的干擾效應(yīng)，可減小在處理較弱的接收衛(wèi)星信號時由于強接收信號的干擾而產(chǎn)生的偽信號(spurioussignal)。關(guān)于用于減小移動臺中的干擾的移動臺的更多細(xì)節(jié)可參考美國專利6,236,354。當(dāng)使用額外的信號處理操作來減少虛警(或用于其他目的)時，要執(zhí)行額外的仿真操作或分析以對信號質(zhì)量指標(biāo)和虛警指標(biāo)進行相關(guān)。
在本發(fā)明的一個實施方式中，通信收發(fā)信機部分305能夠使用通信信號(例如在通信鏈路350中)來提取定時指示符(例如定時幀或系統(tǒng)時間)或校準(zhǔn)移動臺的本地振蕩器(圖3中未示出)。關(guān)于移動臺提取定時指示符或校準(zhǔn)本地振蕩器的更多細(xì)節(jié)可參考美國專利5,874,914和5,945,944。
在接收機的組合GPS/通信系統(tǒng)310的一個實施方式中，由捕獲和跟蹤電路321生成的數(shù)據(jù)通過通信鏈路350發(fā)送到基站352。然后，基于來自遠(yuǎn)端接收機的數(shù)據(jù)、測量該數(shù)據(jù)的時間以及從其自己的GPS接收機或這種數(shù)據(jù)的其他來源接收到的星歷數(shù)據(jù)，基站352確定接收機310的位置。然后就可以將位置數(shù)據(jù)發(fā)送回GPS接收機310或發(fā)送到其他遠(yuǎn)端位置。共同轉(zhuǎn)讓的美國專利No.5,874,914中公開了關(guān)于利用通信鏈路的便攜式接收機的更多細(xì)節(jié)。
在本發(fā)明的一個實施方式中，組合GPS接收機包括(或連接到)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)(例如個人數(shù)字助理或便攜式計算機)。數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)包括連接到微處理器和存儲器(例如ROM、易失性PAM、非易失性存儲器)的總線。該總線將各種部件互連在一起，并且還將這些部件互連到顯示控制器和顯示設(shè)備并互連到諸如本領(lǐng)域中公知的輸入/輸出(I/O)設(shè)備之類的外圍設(shè)備。該總線可以包括一個總線或通過本領(lǐng)域中公知的各種橋、控制器和/或適配器而彼此連接的更多總線。在一個實施方式中，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)包括通信端口(例如USB(通用串行總線)端口，IEEE-1394總線端口)。在本發(fā)明的一個實施方式中，移動臺將測量值和這些測量值的先驗虛警概率(或信號質(zhì)量指標(biāo))發(fā)送到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)(例如通過I/O端口)，以便數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可以確定接收機的位置和該位置解的可靠性。
雖然已經(jīng)參考GPS衛(wèi)星描述了本發(fā)明的方法和設(shè)備，但應(yīng)當(dāng)意識到，上述描述同樣適用于利用偽衛(wèi)星，或衛(wèi)星和偽衛(wèi)星的組合的定位系統(tǒng)。偽衛(wèi)星是陸基發(fā)射機，其廣播典型地調(diào)制到在L波段載波信號上、通常與GPS時間同步的PN碼(類似于GPS信號)?？梢詾槊總€發(fā)射機指定唯一的PN碼，以便可以由遠(yuǎn)端接收機識別。在有可能不能獲得來自軌道衛(wèi)星的GPS信號的情況下，諸如在隧道、礦井、建筑物或其他封閉區(qū)域的情況下，偽衛(wèi)星是有用的。此處所使用的術(shù)語“衛(wèi)星”意在包括偽衛(wèi)星或偽衛(wèi)星的等同物，并且此處所使用的術(shù)語“GPS信號”意在包括來自偽衛(wèi)星或偽衛(wèi)星的等同物的類似于GPS信號的信號。
在之前的討論中，已經(jīng)參考美國全球定位衛(wèi)星(GPS)系統(tǒng)上的應(yīng)用對本發(fā)明進行了描述。然而，顯然，這些方法同樣適用于類似的衛(wèi)星定位系統(tǒng)，并且特別是俄羅斯的GLONASS系統(tǒng)和已提出的歐洲Galileo系統(tǒng)。GLONASS系統(tǒng)與GPS系統(tǒng)的主要不同在于通過利用略微不同的載波頻率而不是利用不同的偽隨機碼來區(qū)分來自不同衛(wèi)星的發(fā)射信號。在這種情況下，前述的所有電路和算法基本上都適用。此處所使用的術(shù)語“GPS”包括此類可作為替代的衛(wèi)星定位系統(tǒng)，包括俄羅斯的GLONASS系統(tǒng)。
雖然以上例子中的操作是以特定順序說明的，但從本說明書，應(yīng)當(dāng)意識到，可以采用各種不同的操作順序和變型，而不必局限于以上所說明的例子。
以上例子是在沒有呈現(xiàn)出本領(lǐng)域公知的一些細(xì)節(jié)的情況下說明的，這些細(xì)節(jié)可參考多種出版物，諸如美國專利5,812,087、5,841,396、5,874,914、5,945,944、5,999,124、6,061,018、6,208,290以及6,215,442、6,236,354，如以上討論中所指出的，在此通過參考引入所有這些專利。
在之前的描述中，已經(jīng)參考特定示例性實施方式對本發(fā)明進行了描述。顯然，可以進行各種修改而不脫離以下權(quán)利要求書中所闡明的本發(fā)明的更寬的本質(zhì)和范圍。因此，應(yīng)當(dāng)從說明性意義而不是限制性意義上看待說明書和附圖。
權(quán)利要求
1.一種用于移動臺的位置確定方法，所述方法包括從在所述移動臺處接收到的位置確定信號確定用于所述移動臺的位置確定的第一測量值；以及從用于所述第一測量值的信號確定第一可靠性指標(biāo)，所述第一可靠性指標(biāo)代表所述第一測量值的測量值虛警概率級別。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括從所述第一可靠性指標(biāo)確定可靠性級別，以代表使用所述測量值而計算出的移動臺位置不是錯誤的概率。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中在所述移動臺處計算所述位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括將所述第一測量值和所述第一可靠性指標(biāo)發(fā)送到遠(yuǎn)端服務(wù)器，用于所述移動臺的位置確定。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括將一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)從所述移動臺發(fā)送到遠(yuǎn)端服務(wù)器，所述一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)是從用于所述第一測量值的信號確定的；其中在所述遠(yuǎn)端服務(wù)器處使用所述一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)來確定所述第一可靠性指標(biāo)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括從在所述移動臺處接收到的位置確定信號確定第二測量值；以及從用于所述第二測量值的位置確定信號確定第二可靠性指標(biāo)，所述第二可靠性指標(biāo)代表所述第二測量值的測量值虛警概率級別。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括使用所述第一測量值和所述第二測量值來計算所述移動臺的位置解；以及組合所述第一可靠性指標(biāo)和所述第二可靠性指標(biāo)，以確定所述位置解的可靠性。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括使用所述第一可靠性指標(biāo)和所述第二可靠性指標(biāo)從位置確定中去掉所述第一測量值和所述第二測量值之一。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中從至少以下值之一來確定所述第一可靠性指標(biāo)a)相關(guān)峰值的大??；b)相關(guān)峰值寬度；c)信號強度；d)信噪比；e)信干比；f)用于確定所述第一測量值的相關(guān)峰值與一個或更多候選峰值的關(guān)系；以及g)用于確定所述第一測量值的信號與檢測到的信號的關(guān)系。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第一測量值包括以下之一a)信號的到達時間；以及b)偽距。
11.一種用于移動臺的位置確定方法，所述方法包括組合多個測量值虛警指標(biāo)，以確定使用多個測量值計算出的位置的可靠性，所述多個測量值虛警指標(biāo)分別代表所述多個測量值的先驗虛警概率級別。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，還包括使用所述多個測量值來計算所述移動臺的位置。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述多個測量值虛警指標(biāo)中的每一個都是多于兩個級別的值。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中所述多個測量值虛警指標(biāo)中的每一個都是一個范圍內(nèi)的值。
15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，還包括從一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)來確定所述多個測量值虛警指標(biāo)之一；其中所述一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)包括以下之一a)相關(guān)峰值的大??；b)相關(guān)峰值形狀指標(biāo)；c)信號強度；d)信噪比；以及e)信干比。
16.一種用于移動臺的位置確定方法，所述方法包括響應(yīng)于確定多個測量值不一致，使用多個先驗虛警指標(biāo)從位置確定中去掉所述多個測量值之一，所述多個先驗虛警指標(biāo)是單獨地針對所述多個測量值分別確定的。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中通過比較所述多個先驗虛警指標(biāo)來確定所述多個測量值之一。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，還包括從所述多個測量值來分別確定所述多個測量值的多個不一致性指標(biāo)；其中分別根據(jù)所述多個先驗虛警指標(biāo)通過對所述多個不一致性指標(biāo)進行加權(quán)來確定所述多個測量值之一。
19.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，還包括確定所述多個測量值之間的不一致性級別是否高于門限。
20.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中分別從用于確定所述多個測量值的信號確定所述多個先驗虛警指標(biāo)。
21.一種包含可執(zhí)行計算機程序指令的機器可讀介質(zhì)，當(dāng)由數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)執(zhí)行時，所述計算機程序指令使所述系統(tǒng)執(zhí)行一種用于移動臺的位置確定方法，所述方法包括從在所述移動臺處接收到的位置確定信號確定用于所述移動臺的位置確定的第一測量值；以及從用于所述第一測量值的信號確定第一可靠性指標(biāo)，所述第一可靠性指標(biāo)代表所述第一測量值的測量值虛警概率級別。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的介質(zhì)，其中所述方法還包括從所述第一可靠性指標(biāo)確定可靠性級別，以代表使用所述測量值而計算出的移動臺位置不是錯誤的概率。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的介質(zhì)，其中在所述移動臺處計算所述位置。
24.根據(jù)權(quán)利要求21所述的介質(zhì)，其中所述方法還包括將所述第一測量值和所述第一可靠性指標(biāo)發(fā)送到遠(yuǎn)端服務(wù)器，用于所述移動臺的位置確定。
25.根據(jù)權(quán)利要求21所述的介質(zhì)，其中所述方法還包括將一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)從所述移動臺發(fā)送到遠(yuǎn)端服務(wù)器，所述一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)是從用于所述第一測量值的信號確定的；其中在所述遠(yuǎn)端服務(wù)器處使用所述一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)確定所述第一可靠性指標(biāo)。
26.根據(jù)權(quán)利要求21所述的介質(zhì)，其中所述方法還包括從在所述移動臺處接收到的位置確定信號確定第二測量值；以及從用于所述第二測量值的位置確定信號確定第二可靠性指標(biāo)，所述第二可靠性指標(biāo)代表所述第二測量值的測量值虛警概率級別。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的介質(zhì)，其中所述方法還包括使用所述第一測量值和所述第二測量值計算所述移動臺的位置解；以及組合所述第一可靠性指標(biāo)和所述第二可靠性指標(biāo)，以確定所述位置解的可靠性。
28.根據(jù)權(quán)利要求26所述的介質(zhì)，其中所述方法還包括使用所述第一可靠性指標(biāo)和所述第二可靠性指標(biāo)從位置確定中去掉所述第一測量值和所述第二測量值之一。
29.根據(jù)權(quán)利要求21所述的介質(zhì)，其中從至少以下值之一來確定所述第一可靠性指標(biāo)a)相關(guān)峰值的大小；b)相關(guān)峰值寬度；c)信號強度；d)信噪比；e)信干比；f)用于確定所述第一測量值的相關(guān)峰值與一個或更多候選峰值的關(guān)系；以及g)用于確定所述第一測量值的信號與檢測到的信號的關(guān)系。
30.根據(jù)權(quán)利要求21所述的介質(zhì)，其中所述第一測量值包括以下之一a)信號的到達時間；以及b)偽距。
31.一種包含可執(zhí)行計算機程序指令的機器可讀介質(zhì)，當(dāng)由數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)執(zhí)行時，所述計算機程序指令使所述系統(tǒng)執(zhí)行一種用于移動臺的位置確定方法，所述方法包括組合多個測量值虛警指標(biāo)，以確定使用多個測量值計算出的位置的可靠性，所述多個測量值虛警指標(biāo)分別代表所述多個測量值的先驗虛警概率級別。
32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的介質(zhì)，其中所述方法還包括使用所述多個測量值計算所述移動臺的位置。
33.根據(jù)權(quán)利要求31所述的介質(zhì)，其中所述多個測量值虛警指標(biāo)中的每一個都是多于兩個級別的值。
34.根據(jù)權(quán)利要求33所述的介質(zhì)，其中所述多個測量值虛警指標(biāo)中的每一個都是一個范圍內(nèi)的值。
35.根據(jù)權(quán)利要求31所述的介質(zhì)，其中所述方法還包括從一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)確定所述多個測量值虛警指標(biāo)之一；其中所述一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)包括以下之一a)相關(guān)峰值的大??；b)相關(guān)峰值形狀指標(biāo)；c)信號強度；d)信噪比；以及e)信干比。
36.一種包含可執(zhí)行計算機程序指令的機器可讀介質(zhì)，當(dāng)由數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)執(zhí)行時，所述計算機程序指令使所述系統(tǒng)執(zhí)行一種用于移動臺的位置確定方法，所述方法包括響應(yīng)于確定多個測量值不一致，使用多個先驗虛警指標(biāo)從位置確定中去掉所述多個測量值之一，所述多個先驗虛警指標(biāo)是單獨地針對所述多個測量值分別確定的。
37.根據(jù)權(quán)利要求36所述的介質(zhì)，其中通過比較所述多個先驗虛警指標(biāo)確定所述多個測量值之一。
38.根據(jù)權(quán)利要求36所述的介質(zhì)，其中所述方法還包括從所述多個測量值分別確定所述多個測量值的多個不一致性指標(biāo)；其中分別根據(jù)所述多個先驗虛警指標(biāo)通過對所述多個不一致性指標(biāo)進行加權(quán)確定所述多個測量值之一。
39.根據(jù)權(quán)利要求36所述的介質(zhì)，其中所述方法還包括確定所述多個測量值之間的不一致性級別是否高于門限。
40.根據(jù)權(quán)利要求36所述的介質(zhì)，其中分別從用于確定所述多個測量值的信號確定所述多個先驗虛警指標(biāo)。
41.一種用于移動臺的位置確定的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)包括用于從在所述移動臺處接收到的位置確定信號確定用于所述移動臺的位置確定的第一測量值的裝置；以及用于從用于所述第一測量值的信號確定第一可靠性指標(biāo)的裝置，所述第一可靠性指標(biāo)代表所述第一測量值的測量值虛警概率級別。
42.根據(jù)權(quán)利要求41所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，還包括用于從所述第一可靠性指標(biāo)確定可靠性級別，以代表使用所述測量值而計算出的移動臺位置不是錯誤的概率的裝置。
43.根據(jù)權(quán)利要求42所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中在所述移動臺處計算所述位置。
44.根據(jù)權(quán)利要求41所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，還包括用于將所述第一測量值和所述第一可靠性指標(biāo)發(fā)送到遠(yuǎn)端服務(wù)器，用于所述移動臺的位置確定的裝置。
45.根據(jù)權(quán)利要求41所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，還包括用于將一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)從所述移動臺發(fā)送到遠(yuǎn)端服務(wù)器的裝置，所述一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)是從用于所述第一測量值的信號確定的；其中在所述遠(yuǎn)端服務(wù)器處使用所述一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)確定所述第一可靠性指標(biāo)。
46.根據(jù)權(quán)利要求41所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，還包括用于從在所述移動臺處接收到的位置確定信號確定第二測量值的裝置；以及用于從用于所述第二測量值的位置確定信號確定第二可靠性指標(biāo)的裝置，所述第二可靠性指標(biāo)代表所述第二測量值的測量值虛警概率級別。
47.根據(jù)權(quán)利要求46所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，還包括用于使用所述第一測量值和所述第二測量值計算所述移動臺的位置解的裝置；以及用于組合所述第一可靠性指標(biāo)和所述第二可靠性指標(biāo)，以確定所述位置解的可靠性的裝置。
48.根據(jù)權(quán)利要求46所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，還包括用于使用所述第一可靠性指標(biāo)和所述第二可靠性指標(biāo)從位置確定中去掉所述第一測量值和所述第二測量值之一的裝置。
49.根據(jù)權(quán)利要求41所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中從至少以下值之一確定所述第一可靠性指標(biāo)a)相關(guān)峰值的大小；b)相關(guān)峰值寬度；c)信號強度；d)信噪比；e)信干比；f)用于確定所述第一測量值的相關(guān)峰值與一個或更多候選峰值的關(guān)系；以及g)用于確定所述第一測量值的信號與檢測到的信號的關(guān)系。
50.根據(jù)權(quán)利要求41所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中所述第一測量值包括以下之一a)信號的到達時間；以及b)偽距。
51.一種用于移動臺的位置確定的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)包括用于組合多個測量值虛警指標(biāo)，以確定使用多個測量值計算出的位置的可靠性的裝置，所述多個測量值虛警指標(biāo)分別代表所述多個測量值的先驗虛警概率級別。
52.根據(jù)權(quán)利要求51所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，還包括用于使用所述多個測量值計算所述移動臺位置的裝置。
53.根據(jù)權(quán)利要求51所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中所述多個測量值虛警指標(biāo)中的每一個都是多于兩個級別的值。
54.根據(jù)權(quán)利要求53所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中所述多個測量值虛警指標(biāo)中的每一個都是一個范圍內(nèi)的值。
55.根據(jù)權(quán)利要求51所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，還包括用于從一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)確定所述多個測量值虛警指標(biāo)之一的裝置；其中所述一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)包括以下之一a)相關(guān)峰值的大??；b)相關(guān)峰值形狀指標(biāo)；c)信號強度；d)信噪比；以及e)信干比。
56.一種用于移動臺的位置確定的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)包括用于響應(yīng)于確定多個測量值不一致，使用多個先驗虛警指標(biāo)從位置確定中去掉所述多個測量值之一的裝置，所述多個先驗虛警指標(biāo)是單獨地針對所述多個測量值分別確定的。
57.根據(jù)權(quán)利要求56所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中通過比較所述多個先驗虛警指標(biāo)確定所述多個測量值之一。
58.根據(jù)權(quán)利要求56所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，還包括用于從所述多個測量值分別確定所述多個測量值的多個不一致性指標(biāo)的裝置；其中分別根據(jù)所述多個先驗虛警指標(biāo)通過對所述多個不一致性指標(biāo)進行加權(quán)確定所述多個測量值之一。
59.根據(jù)權(quán)利要求56所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，還包括用于確定所述多個測量值之間的不一致性級別是否高于門限的裝置。
60.根據(jù)權(quán)利要求56所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中分別從用于確定所述多個測量值的信號確定所述多個先驗虛警指標(biāo)。
61.一種位置確定系統(tǒng)的移動臺，所述移動臺包括信號接收電路，用于接收位置確定信號；處理器，連接到所述信號接收電路，所述處理器從所述信號確定用于移動臺的位置確定的第一測量值，所述處理器從用于所述第一測量值的信號確定第一可靠性指標(biāo)，所述第一可靠性指標(biāo)代表所述第一測量值的測量值虛警概率級別。
62.根據(jù)權(quán)利要求61所述的移動臺，其中所述處理器還從所述第一可靠性指標(biāo)確定可靠性級別，以代表使用所述測量值而計算出的移動臺位置不是錯誤的概率。
63.根據(jù)權(quán)利要求61所述的移動臺，還包括連接到所述處理器的通信部分，所述通信部分將所述第一測量值和所述第一可靠性指標(biāo)發(fā)送到遠(yuǎn)端服務(wù)器，用于所述移動臺的位置確定。
64.根據(jù)權(quán)利要求61所述的移動臺，其中所述處理器還從由所述信號接收電路接收到的位置確定信號確定第二測量值和所述第二測量值的第二可靠性指標(biāo)；其中所述第二可靠性指標(biāo)代表所述第二測量值的測量值虛警概率級別。
65.根據(jù)權(quán)利要求64所述的移動臺，其中所述處理器還使用所述第一測量值和所述第二測量值計算所述移動臺的位置解，并組合所述第一可靠性指標(biāo)和所述第二可靠性指標(biāo)，以確定所述位置解的可靠性。
66.根據(jù)權(quán)利要求64所述的移動臺，其中所述處理器還使用所述第一可靠性指標(biāo)和所述第二可靠性指標(biāo)從位置確定中去掉所述第一測量值和所述第二測量值之一。
67.根據(jù)權(quán)利要求61所述的移動臺，其中從至少以下值之一確定所述第一可靠性指標(biāo)a)相關(guān)峰值的大?。籦)相關(guān)峰值寬度；c)信號強度；d)信噪比；e)信干比；f)用于確定所述第一測量值的相關(guān)峰值與一個或更多候選峰值的關(guān)系；以及g)用于確定所述第一測量值的信號與檢測到的信號的關(guān)系。
68.根據(jù)權(quán)利要求61所述的移動臺，其中所述第一測量值包括以下之一a)信號的到達時間；以及b)偽距。
69.一種用于移動臺的位置確定的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)包括存儲器，用于存儲多個測量值虛警指標(biāo)和多個測量值，所述多個測量值虛警指標(biāo)分別代表所述多個測量值的先驗虛警概率級別；以及處理器，連接到所述存儲器，所述處理器組合所述多個測量值虛警指標(biāo)，以確定使用所述多個測量值計算出的位置的可靠性。
70.根據(jù)權(quán)利要求69所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中所述處理器還使用所述多個測量值計算所述移動臺的位置。
71.根據(jù)權(quán)利要求69所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中所述多個測量值虛警指標(biāo)中的每一個都是多于兩個級別的值。
72.根據(jù)權(quán)利要求71所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中所述多個測量值虛警指標(biāo)中的每一個都是一個范圍內(nèi)的值。
73.根據(jù)權(quán)利要求69所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中所述處理器還從一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)確定所述多個測量值虛警指標(biāo)之一；其中所述一個或更多信號質(zhì)量指標(biāo)包括以下之一a)相關(guān)峰值的大?。籦)相關(guān)峰值形狀指標(biāo)；c)信號強度；d)信噪比；以及e)信干比。
74.一種用于移動臺的位置確定的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)包括存儲器，用于存儲多個測量值和多個先驗虛警指標(biāo)，所述多個先驗虛警指標(biāo)是單獨地針對所述多個測量值分別確定的；處理器，連接到所述存儲器，所述處理器響應(yīng)于確定所述多個測量值不一致，使用所述多個先驗虛警指標(biāo)從位置確定中去掉所述多個測量值之一。
75.根據(jù)權(quán)利要求74所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中通過比較所述多個先驗虛警指標(biāo)確定所述多個測量值之一。
76.根據(jù)權(quán)利要求74所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中所述處理器還從所述多個測量值分別確定所述多個測量值的多個不一致性指標(biāo)；其中分別根據(jù)所述多個先驗虛警指標(biāo)通過對所述多個不一致性指標(biāo)進行加權(quán)確定所述多個測量值之一。
77.根據(jù)權(quán)利要求74所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中所述處理器還確定所述多個測量值之間的不一致性級別是否高于門限。
78.根據(jù)權(quán)利要求74所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中分別從用于確定所述多個測量值的信號確定所述多個先驗虛警指標(biāo)。
全文摘要
用于在位置確定中處理虛警的方法和設(shè)備。本發(fā)明的至少一個實施方式在位置確定過程中估計和使用測量值虛警概率。在一個實施方式中，組合所估計的測量值虛警概率，以確定所確定的位置解的可靠性或作為一個集的一組測量值的可靠性。在一個實施方式中，將所估計的測量值虛警概率用于隔離和去掉錯誤的測量值。例如，根據(jù)測量值虛警概率來對用于識別錯誤的測量值的傳統(tǒng)的基于幾何學(xué)的度量進行進一步加權(quán)，以便確定錯誤的測量值。
文檔編號G01S5/02GK1761887SQ200480007524
公開日2006年4月19日 申請日期2004年2月12日 優(yōu)先權(quán)日2003年2月14日
發(fā)明者懷亞特·賴?yán)? 克里斯托弗·帕特里克 申請人:高通股份有限公司