專利名稱：自動(dòng)運(yùn)輸車的雙磁釘導(dǎo)引裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及AGV自動(dòng)運(yùn)輸車導(dǎo)引技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的AGV自動(dòng)運(yùn)輸車(簡稱AGV)大都是采用激光導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引、單磁釘導(dǎo)引、電磁導(dǎo)引等導(dǎo)引技術(shù)。激光導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引和單磁釘導(dǎo)引的共同特點(diǎn)都是先進(jìn)行測量計(jì)算，再進(jìn)行運(yùn)行計(jì)算。測量計(jì)算就是根據(jù)對(duì)預(yù)先設(shè)置的測點(diǎn)進(jìn)行測量，從得到的數(shù)據(jù)計(jì)算出包括AGV中軸線的方向及其參考點(diǎn)的坐標(biāo)位置在內(nèi)的AGV的當(dāng)前狀態(tài)。運(yùn)行計(jì)算就是根據(jù)這當(dāng)前狀態(tài)再按照預(yù)先設(shè)定的程序計(jì)算出AGV行駛到下一個(gè)測量點(diǎn)所要經(jīng)過的路徑及相應(yīng)的方向、速度等運(yùn)行參數(shù)。激光導(dǎo)引技術(shù)是在AGV上設(shè)置激光測量儀，在路徑的周圍布置一定數(shù)量的反光板，在激光測量儀和反光板之間不能有阻擋激光的物體存在，因此激光導(dǎo)引技術(shù)不大適合在高貨架深巷道的立體倉庫內(nèi)單獨(dú)應(yīng)用。慣性導(dǎo)引技術(shù)需要在AGV上設(shè)置陀螺儀，陀螺儀需要在恒溫的條件下進(jìn)行工作，這樣就要增加一套恒溫裝置，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。單磁釘導(dǎo)引技術(shù)是用設(shè)置在AGV上的一把電磁尺一次、一次地去測量埋設(shè)在AGV路徑上的一系列單個(gè)的磁釘，只能測量出AGV相對(duì)于有關(guān)磁釘?shù)木嚯x而難于測出AGV的方向。電磁導(dǎo)引技術(shù)需要在AGV的路徑下埋設(shè)導(dǎo)線，在AGV上安裝電磁傳感器，在埋設(shè)導(dǎo)線的地方，路面的平整性及外觀質(zhì)量受到不同程度的影響，而且要改變AGV的路徑也比較麻煩。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的正是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種使AGV能夠在高貨架深巷道的立體倉庫內(nèi)和常規(guī)的溫度條件下可靠工作，也不需在AGV行駛路徑埋設(shè)導(dǎo)線，對(duì)路面平整性及外觀質(zhì)量影響小的自動(dòng)運(yùn)輸車的雙磁釘導(dǎo)引裝置。
本實(shí)用新型的目的是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的。
自動(dòng)運(yùn)輸車的雙磁釘導(dǎo)引裝置，其安裝在AGV運(yùn)輸車車體底部的電磁尺為一雙對(duì)稱安裝的左電磁尺和右電磁尺，對(duì)應(yīng)在AGV行駛路徑上設(shè)置的磁釘為左、右兩列磁釘；在AGV運(yùn)輸車車體上設(shè)置有與控制系統(tǒng)電連接的指令器和通訊器。
由于本實(shí)用新型的測量點(diǎn)是成雙地埋設(shè)在地上，測頭是成雙地安裝在高度很低的AGV底盤上，所以AGV在運(yùn)行中所出現(xiàn)的晃動(dòng)對(duì)測量的影響很小。AGV在運(yùn)行時(shí)對(duì)周圍流動(dòng)的人員及貨架沒有特別的要求，也不需要在地面上開槽埋線，要設(shè)計(jì)或改變它的路徑比較方便。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單可靠、計(jì)算簡便、設(shè)計(jì)路徑容易、地面不需開槽、對(duì)車體高度和環(huán)境溫度沒有特別要求、適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，特別適合應(yīng)用于如高貨架深巷道的立體倉庫的復(fù)雜環(huán)境中工作。
下面結(jié)合說明書附圖進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型的內(nèi)容。


圖1為本實(shí)用新型的示意圖。
具體實(shí)施方式
如圖所示，本實(shí)用新型包括一雙對(duì)稱安裝在AGV自動(dòng)運(yùn)輸車9車體底部的左電磁尺1和右電磁尺2，對(duì)應(yīng)在AGV的行駛路徑15上設(shè)置有左、右兩列磁釘7、8，兩列磁釘按設(shè)定的距離對(duì)稱地埋設(shè)在AGV運(yùn)行路徑上，每個(gè)磁釘在計(jì)算機(jī)控制中心11內(nèi)都有自己在坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，能為兩把電磁尺提供測量所需要的參考點(diǎn)。
在AGV車體上設(shè)置有與控制系統(tǒng)電連接的指令器3和通訊器4，對(duì)應(yīng)在AGV運(yùn)行的場地內(nèi)設(shè)置有地面通訊站10，在AGV運(yùn)行場地附近設(shè)置有計(jì)算機(jī)控制中心11，在地面通訊站10與通訊器4之間能夠進(jìn)行無線電信號(hào)的通訊傳輸，在地面通訊站10與計(jì)算機(jī)控制中心11之間可通過連接電纜12傳輸電信號(hào)。左電磁尺1和右電磁尺2都是裝在AGV上的測量工具，當(dāng)它們從磁釘7、8上面經(jīng)過時(shí)可以測量出該磁釘相對(duì)于電磁尺及AGV的位置和各自的測量時(shí)間。指令器3的功能是在接到由地面通訊站10傳輸來的計(jì)算機(jī)控制中心的指令后把執(zhí)行指令下達(dá)給AGV的驅(qū)動(dòng)輪5等執(zhí)行元器件。通訊器4負(fù)責(zé)在指令器和地面通訊站計(jì)之間傳遞各種電信息。在AGV內(nèi)裝有電源6(是一組可以充電的蓄電池)，可向左電磁尺、右電磁尺、驅(qū)動(dòng)輪、指令器、通訊器等消耗電能的元器件提供電能。
工作過程如下AGV在運(yùn)行中經(jīng)過磁釘7′、8′時(shí)，左電磁尺1和右電磁尺2測量到磁釘?shù)奈恢?。如果AGV走在準(zhǔn)確的理論路徑14上，那么左電磁尺和右電磁尺就會(huì)同時(shí)測量到磁釘7′和磁釘8′的位置。而實(shí)際上由于各種因素的影響，AGV所行走的實(shí)際路徑13和理論路徑14通常都有偏差，當(dāng)產(chǎn)生偏差時(shí)，在實(shí)際路徑13上運(yùn)行的AGV經(jīng)過磁釘上方時(shí)，左電磁尺和右電磁尺就不能同時(shí)檢測到兩列磁釘。如圖中前行中的AGV在t1時(shí)右電磁尺首先檢測到磁釘7′，測得在兩電磁尺之間的AGV的參考點(diǎn)D到磁釘7′的距離。前行到t2時(shí)左電磁尺檢測到磁釘8′，這時(shí)D點(diǎn)前行到了P點(diǎn)，測得P到磁釘8′的距離。通訊器4經(jīng)過地面通訊站10把測量得到的數(shù)據(jù)傳遞到計(jì)算機(jī)控制中心11。計(jì)算機(jī)控制中心根據(jù)這些數(shù)據(jù)和磁釘7′與磁釘8′的坐標(biāo)值計(jì)算出AGV的當(dāng)前狀態(tài)，再按設(shè)定的程序計(jì)算出AGV到達(dá)下一個(gè)測量點(diǎn)所需要的運(yùn)行參數(shù)。計(jì)算機(jī)控制中心還要把這些運(yùn)行參數(shù)轉(zhuǎn)化成對(duì)驅(qū)動(dòng)輪5的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和方向的要求信號(hào)，由地面通訊站10經(jīng)過通訊器4傳遞給指令器，指令器再按信號(hào)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪5按要求的方向和轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)AGV到達(dá)下一個(gè)測量點(diǎn)。在下一個(gè)測量點(diǎn)又重復(fù)進(jìn)行測量、傳遞、計(jì)算、傳遞、執(zhí)行的循環(huán)，這樣從一個(gè)測量點(diǎn)到下一個(gè)測量點(diǎn)循環(huán)下去完成AGV的整個(gè)運(yùn)行過程。
權(quán)利要求1.自動(dòng)運(yùn)輸車的雙磁釘導(dǎo)引裝置，包括安裝在AGV運(yùn)輸車(9)車體底部的電磁尺和設(shè)置在運(yùn)輸車行駛路徑(15)上的磁釘，其特征在于，安裝在AGV運(yùn)輸車(1)車體底部的電磁尺為一雙對(duì)稱安裝的左電磁尺(1)和右電磁尺(2)，對(duì)應(yīng)在AGV運(yùn)輸車行駛路徑(15)上設(shè)置的磁釘為左、右兩列磁釘(7)、(8)；在AGV運(yùn)輸車(9)車體上設(shè)置有與控制系統(tǒng)電連接的指令器(3)和通訊器(4)。
專利摘要自動(dòng)運(yùn)輸車的雙磁釘導(dǎo)引裝置，其安裝在AGV運(yùn)輸車(1)車體底部的電磁尺為一雙對(duì)稱安裝的左電磁尺(1)和右電磁尺(2)，對(duì)應(yīng)在AGV運(yùn)輸車行駛路徑(15)上設(shè)置的磁釘為左、右兩列磁釘(7)、(8)；在AGV運(yùn)輸車(9)車體上設(shè)置有與控制系統(tǒng)電連接的指令器(3)和通訊器(4)。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單可靠、計(jì)算簡便、設(shè)計(jì)路徑容易、地面不需開槽、對(duì)車體高度和環(huán)境溫度沒有特別要求、適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，特別適合應(yīng)用于如高貨架深巷道的立體倉庫的復(fù)雜環(huán)境中工作。
文檔編號(hào)G01C21/26GK2823983SQ20052002257
公開日2006年10月4日 申請日期2005年7月7日 優(yōu)先權(quán)日2005年7月7日
發(fā)明者呂國雄 申請人:云南昆船設(shè)計(jì)研究院