專利名稱：基于雙dsp的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)及其工作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于電力系統(tǒng)發(fā)電機(jī)勵(lì)磁控制技術(shù)領(lǐng)域。特別是一種集雙DSP技術(shù)和自抗擾控制技術(shù)的勵(lì)磁控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
勵(lì)磁控制系統(tǒng)是穩(wěn)定電力系統(tǒng)的主要裝置之一。隨著控制理論的進(jìn)步，相繼出現(xiàn)了各種先進(jìn)的控制規(guī)律。這對控制器的硬件提出了更高的要求。自抗擾技術(shù)是一種先進(jìn)的控制策略，它的計(jì)算量比起目前的各種控制規(guī)律要大很多?？梢哉f自抗擾控制器能否達(dá)到預(yù)定性能，決定于處理器能否在有限時(shí)間內(nèi)完成大量的數(shù)據(jù)處理任務(wù)。這種要求高實(shí)時(shí)性、可靠性和大容量的計(jì)算任務(wù)對傳統(tǒng)的單處理器控制構(gòu)架是一個(gè)相當(dāng)大的挑戰(zhàn)。如果單純采用高級芯片來提高處理器的速度，不僅提高了產(chǎn)品的成本而且不能解決軟件越來越復(fù)雜的問題。
另一方面自抗擾控制技術(shù)中的擴(kuò)張狀態(tài)觀測器要求一個(gè)輸入信號周期內(nèi)，擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的軟件模塊計(jì)算多次直到跟蹤精度達(dá)到要求。對此，單處理器架構(gòu)難以勝任。

發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供一種基于雙DSP的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)及其工作方法，它結(jié)合高性能的信號處理器和先進(jìn)的自抗擾控制理論，采用雙DSP架構(gòu)，構(gòu)造出一種新型的自抗擾勵(lì)磁控制器。以獲得快速、高精度、高魯棒性控制效果，它利用自抗擾控制技術(shù)能夠自動(dòng)消除模型不精確和外界擾動(dòng)造成的干擾，從而減少外部擾動(dòng)對電力系統(tǒng)正常運(yùn)行的影響，提高了發(fā)電機(jī)的動(dòng)態(tài)性能，加強(qiáng)了電力系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性和可靠性。
本發(fā)明的技術(shù)方案一種基于雙DSP的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)，其特征在于它是由數(shù)據(jù)采集模塊、中央處理電路、功率輸出電路；所說的數(shù)據(jù)采集電路的輸入端連接外部電力系統(tǒng)的電壓互感器和電流互感器，其輸出端連接中央處理電路的輸入端；中央處理電路的輸出連接功率輸出電路；功率輸出電路的輸出連接發(fā)電機(jī)的勵(lì)磁繞組。
上述所說的數(shù)據(jù)采集模塊主要包括信號預(yù)處理電路、頻率測量電路；所說的信號預(yù)處理電路包括開關(guān)量與模擬量的預(yù)處理電路，開關(guān)量預(yù)處理電路采用常規(guī)光電隔離電路，模擬量輸入信號包括同步發(fā)電機(jī)勵(lì)磁控系統(tǒng)的電壓和電流兩種基本信號，在輸入A/D模塊之前需進(jìn)行預(yù)處理，構(gòu)成信號的調(diào)理電路；其第一級運(yùn)放為電壓跟隨器，提高輸入阻抗，以增強(qiáng)帶負(fù)載能力；第二級為二階低通濾波電路，對輸入信號進(jìn)行濾波處理；第三級中的電阻網(wǎng)絡(luò)調(diào)整電壓到0-5V，構(gòu)成差分輸入方式，以滿足模數(shù)轉(zhuǎn)換器的輸入要求；所說的頻率測量電路是由電壓互感器、電壓比較器、光耦隔離器、直流電源、數(shù)字信號處理器的事件管理器及相關(guān)匹配元器件所構(gòu)成，測頻電路將機(jī)端電壓信號經(jīng)電壓比較器整形成為方波，光耦隔離后接入數(shù)字信號處理器的事件管理器，由事件管理器完成頻率的測量。
上述所說的中央處理電路由兩片DSP芯片、一個(gè)雙端口ROM、晶振電路構(gòu)成；DSP1的READY引腳和雙端口RAM的BUSYL引腳連接，R/W引腳與RAM的R/WL連接，數(shù)據(jù)線、地址線和RAM左側(cè)對應(yīng)的數(shù)據(jù)線、地址線連接；DSP2的READY引腳和雙端口RAM的BUSYR引腳連接，R/W引腳與RAM的R/WR連接，數(shù)據(jù)線、地址線和RAM左側(cè)對應(yīng)的數(shù)據(jù)線、地址線連接；晶振電路通過一個(gè)功率放大電路向兩個(gè)DSP芯片提供同步時(shí)鐘信號。
上述所說的功率輸出電路是由移相脈沖形成電路、脈沖變壓器及IGBT整流電路所構(gòu)成，移相脈沖形成電路通過DSP中事件管理器來實(shí)現(xiàn)，得到移相觸發(fā)角度，脈沖變壓器將得到的脈沖信號進(jìn)行功率放大，經(jīng)脈沖變壓器放大后的信號輸出IGBT整流電路中的IGBT，以控制相應(yīng)IGBT的通斷，從而控制勵(lì)磁電流的大小。
一種基于雙DSP的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)的工作方法，其特征在于它包括以下步驟(1)系統(tǒng)投入運(yùn)行，發(fā)電機(jī)端的電壓、電流、頻率信號經(jīng)互感器、數(shù)據(jù)采集模塊的預(yù)處理電路轉(zhuǎn)換為DSP可接受的較低幅值的相應(yīng)信號；
(2)獲得系統(tǒng)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)DSP1執(zhí)行自抗擾算法模塊通過其A/D模塊和事件管理模塊將上述信號變?yōu)閿?shù)字信號，通過計(jì)算得到功率、電壓、頻率、功角信號，并保存到雙端口RAM中；(3)自抗擾算法的實(shí)現(xiàn)執(zhí)行自抗擾算法模塊，DSP1在整個(gè)勵(lì)磁控制器的一個(gè)控制信號輸出周期內(nèi)循環(huán)計(jì)算，直到擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的輸入信號和一階輸出信號間的誤差小于設(shè)定值；擴(kuò)張狀態(tài)觀測器運(yùn)算完成后，DSP1將估計(jì)出的系統(tǒng)內(nèi)外擾動(dòng)值保存到雙端口RAM中，并向DSP2發(fā)送一個(gè)計(jì)算完成信號；(4)控制信號的生成DSP2得到DSP1的計(jì)算完成信號后，從雙端口RAM中讀出功率、電壓、頻率、功角、擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的輸出信號值，根據(jù)自抗擾勵(lì)磁控制規(guī)律對其進(jìn)行簡單的加減運(yùn)算得出控制信號，輸出到功率輸出電路；(5)勵(lì)磁電流生成功率輸出電路將控制信號放大，輸出到IGBT整流電路產(chǎn)生勵(lì)磁電流。
上述所說的步驟(2)與(3)中的自抗擾算法模塊由以下流程組成(1)查詢A/D轉(zhuǎn)換器的狀態(tài)，如果未完成則等待；如果轉(zhuǎn)換已完成，則對采集到的信號進(jìn)行數(shù)字濾波；(2)計(jì)算擴(kuò)張狀態(tài)觀測器，如果所得到的誤差小于設(shè)定值則完成運(yùn)算進(jìn)入下一步驟，如果未達(dá)到精度則循環(huán)計(jì)算；(3)查詢RAM是否可寫，如果不可寫則等待，如果可寫則向RAM寫入電壓、電流、頻率和自抗擾擴(kuò)張觀測器的結(jié)果，向DSP2發(fā)送完成信號；(4)返回程序開始處，進(jìn)行下一輪運(yùn)算。
本發(fā)明的工作原理本系統(tǒng)主要是利用自抗擾技術(shù)和雙DSP硬件對發(fā)電機(jī)的勵(lì)磁電流進(jìn)行控制。交流采樣電路把系統(tǒng)電壓互感器二次側(cè)電壓及電流二次測電流變換為較低幅值交流電壓和電流，并測出頻率。信號經(jīng)多路選擇開關(guān)及模/數(shù)轉(zhuǎn)換器件變?yōu)閿?shù)字量信號送入DSP1中，DSP1根據(jù)自抗擾算法計(jì)算出中間變量值，并將其送入雙端口RAM。DSP2從雙端口RAM中讀出控制規(guī)律中各個(gè)變量值，計(jì)算出控制信號，并轉(zhuǎn)化為PWM信號；DSP2同時(shí)兼有協(xié)調(diào)各個(gè)模塊工組的任務(wù)。PWM信號經(jīng)功率放大觸發(fā)可關(guān)斷器件，進(jìn)而輸出勵(lì)磁電流。
本發(fā)明的優(yōu)越性和技術(shù)效果在于該勵(lì)磁控制控制系統(tǒng)依托先進(jìn)的非線性自抗擾控制技術(shù)，利用高性能數(shù)字信號處理芯片實(shí)現(xiàn)發(fā)電機(jī)勵(lì)磁的自抗擾控制規(guī)律。采用雙DSP構(gòu)架，計(jì)算和控制基本上可并行工作，具有較大的可靠性。整個(gè)系統(tǒng)可在很大程度上提高勵(lì)磁控制的速度和精度，減少了由于普通單片機(jī)處理速度限制而引起的控制滯后，具有很好的調(diào)節(jié)性能。該勵(lì)磁控制控制系統(tǒng)，可加強(qiáng)電網(wǎng)的穩(wěn)定性和安全性，是一種具有很大市場前景的新一代發(fā)電機(jī)勵(lì)磁控制裝置。


附圖1為本發(fā)明所涉“基于雙DSP的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)及其工作方法”中的系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖2為本發(fā)明所涉“基于雙DSP的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)及其工作方法”中的系統(tǒng)內(nèi)數(shù)據(jù)采集模塊示意圖。
附圖3為本發(fā)明所涉“基于雙DSP的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)及其工作方法”中的系統(tǒng)內(nèi)中央處理電路示意圖。
附圖4為本發(fā)明所涉“基于雙DSP的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)及其工作方法”中的系統(tǒng)內(nèi)功率輸出模塊示意圖。
附圖5為本發(fā)明所涉“基于雙DSP的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)及其工作方法”中的工作方法有關(guān)“步驟(2)獲得系統(tǒng)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)與步驟(3)自抗擾算法的實(shí)現(xiàn)”的自抗擾算法模塊的流程圖。
具體實(shí)施例方式實(shí)施實(shí)例一種基于雙DSP的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)及其工作方法(見圖1)，其特征在于它是數(shù)據(jù)采集模塊、中央處理電路、功率輸出電路；所說的數(shù)據(jù)采集電路的輸入端連接外部電力系統(tǒng)的電壓互感器和電流互感器，其輸出端連接中央處理器的輸入端；中央處理電路的輸出功率輸出電路。移相脈沖形成及功率輸出電路的輸出連接發(fā)電機(jī)的勵(lì)磁繞組。
上述所說的數(shù)據(jù)采集模塊(見圖2)主要包括信號預(yù)處理電路、頻率測量電路。上述所說的預(yù)處理電路包括開關(guān)量與模擬量的預(yù)處理電路，開關(guān)量預(yù)處理電路采用常規(guī)光電隔離電路，模擬量輸入信號包括同步發(fā)電機(jī)勵(lì)磁控系統(tǒng)的電壓和電流兩種基本信號，在輸入A/D模塊之前需進(jìn)行預(yù)處理，構(gòu)成信號的調(diào)理電路。其第一級運(yùn)放為電壓跟隨器，提高輸入阻抗，以增強(qiáng)帶負(fù)載能力；第二級為二階低通濾波電路，對輸入信號進(jìn)行濾波處理；第三級中的電阻網(wǎng)絡(luò)調(diào)整電壓到0-5V，構(gòu)成差分輸入方式，以滿足模數(shù)轉(zhuǎn)換器的輸入要求。頻率測量電路是由電壓互感器、電壓比較器、光耦隔離器、直流電源、數(shù)字信號處理器的事件管理器及相關(guān)匹配元器件所構(gòu)成，測頻電路將機(jī)端電壓信號經(jīng)電壓比較器整形成為方波，光耦隔離后接入數(shù)字信號處理器的事件管理器，由事件管理器完成頻率的測量。
上述所說的中央處理電路(見圖3)由兩片TMS320F2812，一個(gè)IDT70V24，晶振電路構(gòu)成。DSP1的READY引腳和雙端口RAM的BUSYL引腳連接，R/W引腳與RAM的R/WL連接，數(shù)據(jù)線、地址線和RAM左側(cè)對應(yīng)的數(shù)據(jù)線、地址線連接。DSP2的READY引腳和雙端口RAM的BUSYR引腳連接，R/W引腳與RAM的R/WR連接，數(shù)據(jù)線、地址線和RAM左側(cè)對應(yīng)的數(shù)據(jù)線、地址線連接。晶振電路通過一個(gè)QS5991向兩個(gè)DSP芯片提供同步時(shí)鐘信號。
上述所說的功率輸出電路(見圖4)是由移相脈沖形成電路、脈沖變壓器及IGBT整流電路所構(gòu)成，移相脈沖形成電路通過DSP中事件管理器來實(shí)現(xiàn)，得到移相觸發(fā)角度，脈沖變壓器將得到的脈沖信號進(jìn)行功率放大，經(jīng)脈沖變壓器放大后的信號輸出IGBT整流電路中的IGBT，以控制相應(yīng)IGBT的通斷，從而控制勵(lì)磁電流的大小。
一種基于雙DSP的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)的工作方法，其特征在于它包括以下步驟(1)系統(tǒng)投入運(yùn)行，發(fā)電機(jī)端的電壓、電流、頻率信號經(jīng)互感器、數(shù)據(jù)采集模塊的預(yù)處理電路轉(zhuǎn)換為DSP可接受的較低幅值的相應(yīng)信號；(2)獲得系統(tǒng)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)DSP1執(zhí)行自抗擾算法模塊采集數(shù)據(jù)；A\D采用查詢工作方式，當(dāng)轉(zhuǎn)換結(jié)束后，對采集到的電壓、電流、頻率信號進(jìn)行數(shù)字濾波；通過計(jì)算得到功率、電壓、頻率、功角信號，并保存到雙端口RAM中；
(3)自抗擾算法的實(shí)現(xiàn)DSP1在整個(gè)勵(lì)磁控制器的一個(gè)控制信號輸出周期內(nèi)循環(huán)計(jì)算，直到擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的輸入信號和一階輸出信號間的誤差小于設(shè)定值。擴(kuò)張狀態(tài)觀測器運(yùn)算完成后，DSP1將估計(jì)出的系統(tǒng)內(nèi)外擾動(dòng)值保存到雙端口RAM中，并向DSP2發(fā)送一個(gè)計(jì)算完成信號；以上過程由自抗擾算法模塊完成(見圖5)；(4)控制信號的生成DSP2得到DSP1的計(jì)算完成信號后，從雙端口RAM中讀出功率、電壓、頻率、功角、擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的輸出信號值。根據(jù)自抗擾勵(lì)磁控制規(guī)律對其進(jìn)行簡單的加減運(yùn)算得出控制信號，輸出到功率輸出電路；(5)勵(lì)磁電流生成功率輸出電路將控制信號放大，輸出到IGBT整流電路產(chǎn)生勵(lì)磁電流。
上述所說的步驟(2)與(3)中的自抗擾算法模塊由以下流程組成(1)查詢A/D轉(zhuǎn)換器的狀態(tài)，如果未完成則等待；如果轉(zhuǎn)換已完成，則對采集到的信號進(jìn)行數(shù)字濾波；(2)計(jì)算擴(kuò)張狀態(tài)觀測器，如果所得到的誤差小于設(shè)定值則完成運(yùn)算進(jìn)入下一步驟，如果未達(dá)到精度則循環(huán)計(jì)算；(3)查詢RAM是否可寫，如果不可寫則等待，如果可寫則向RAM寫入電壓、電流、頻率和自抗擾擴(kuò)張觀測器的結(jié)果，向DSP2發(fā)送完成信號；(4)返回程序開始處，進(jìn)行下一輪運(yùn)算
權(quán)利要求
1.一種基于雙DSP的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)，其特征在于它是由數(shù)據(jù)采集模塊、中央處理電路、功率輸出電路組成；所說的數(shù)據(jù)采集模塊的輸入端連接外部電力系統(tǒng)的電壓互感器和電流互感器，其輸出端連接中央處理電路的輸入端；中央處理電路的輸出連接功率輸出電路。功率輸出電路的輸出連接發(fā)電機(jī)的勵(lì)磁繞組。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所說的基于雙DSP的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)，其特征在于所說的數(shù)據(jù)采集模塊包括信號預(yù)處理電路、頻率測量電路；信號預(yù)處理電路包括開關(guān)量與模擬量的預(yù)處理電路，開關(guān)量預(yù)處理電路采用常規(guī)光電隔離電路，模擬量輸入信號包括同步發(fā)電機(jī)勵(lì)磁控系統(tǒng)的電壓和電流兩種基本信號，在輸入A/D模塊之前需進(jìn)行預(yù)處理，構(gòu)成信號的調(diào)理電路；其第一級運(yùn)放為電壓跟隨器，提高輸入阻抗，以增強(qiáng)帶負(fù)載能力；第二級為二階低通濾波電路，對輸入信號進(jìn)行濾波處理；第三級中的電阻網(wǎng)絡(luò)調(diào)整電壓到0-5V，構(gòu)成差分輸入方式，以滿足模數(shù)轉(zhuǎn)換器的輸入要求；頻率測量電路是由電壓互感器、電壓比較器、光耦隔離器、直流電源、數(shù)字信號處理器的事件管理器及相關(guān)匹配元器件所構(gòu)成，測頻電路將機(jī)端電壓信號經(jīng)電壓比較器整形成為方波，光耦隔離后接入數(shù)字信號處理器的事件管理器，由事件管理器完成頻率的測量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所說的基于雙DSP的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)，其特征在于所說的中央處理電路由兩片DSP芯片，一個(gè)雙端口ROM，晶振電路構(gòu)成；DSP1的READY引腳和雙端口RAM的BUSYL引腳連接，R/W引腳與RAM的R/WL連接，數(shù)據(jù)線、地址線和RAM左側(cè)對應(yīng)的數(shù)據(jù)線、地址線連接；DSP2的READY引腳和雙端口RAM的BUSYR引腳連接，R/W引腳與RAM的R/WR連接，數(shù)據(jù)線、地址線和RAM左側(cè)對應(yīng)的數(shù)據(jù)線、地址線連接；晶振電路通過一個(gè)功率放大電路向兩個(gè)DSP芯片提供同步時(shí)鐘信號。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所說的基于雙DSP的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)，其特征在于所說的功率輸出電路是由移相脈沖形成電路、脈沖變壓器及IGBT整流電路所構(gòu)成，移相脈沖形成電路通過DSP中事件管理器來實(shí)現(xiàn)，得到移相觸發(fā)角度，脈沖變壓器將得到的脈沖信號進(jìn)行功率放大，經(jīng)脈沖變壓器放大后的信號輸出IGBT整流電路中的IGBT，以控制相應(yīng)IGBT的通斷，從而控制勵(lì)磁電流的大小。
5.一種基于雙DSP的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)的工作方法，其特征在于它包括以下步驟(1)系統(tǒng)投入運(yùn)行，發(fā)電機(jī)端的電壓、電流、頻率信號經(jīng)互感器、數(shù)據(jù)采集模塊的預(yù)處理電路轉(zhuǎn)換為DSP可接受的較低幅值的相應(yīng)信號；(2)獲得系統(tǒng)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)DSP1執(zhí)行自抗擾算法模塊采集數(shù)據(jù)；A\D采用查詢工作方式，當(dāng)轉(zhuǎn)換結(jié)束后，對采集到的電壓、電流、頻率信號進(jìn)行數(shù)字濾波；通過計(jì)算得到功率、電壓、頻率、功角信號，并保存到雙端口RAM中。(3)自抗擾算法的實(shí)現(xiàn)DSP1在整個(gè)勵(lì)磁控制器的一個(gè)控制信號輸出周期內(nèi)循環(huán)計(jì)算，直到擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的輸入信號和一階輸出信號間的誤差小于設(shè)定值。擴(kuò)張狀態(tài)觀測器運(yùn)算完成后，DSP1將估計(jì)出的系統(tǒng)內(nèi)外擾動(dòng)值保存到雙端口RAM中，并向DSP2發(fā)送一個(gè)計(jì)算完成信號；以上過程由自抗擾算法模塊完成；(4)控制信號的生成DSP2得到DSP1的計(jì)算完成信號后，從雙端口RAM中讀出功率、電壓、頻率、功角、擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的輸出信號值。根據(jù)自抗擾勵(lì)磁控制規(guī)律對其進(jìn)行簡單的加減運(yùn)算得出控制信號，輸出到功率輸出電路；(5)勵(lì)磁電流生成功率輸出電路將控制信號放大，輸出到IGBT整流電路產(chǎn)生勵(lì)磁電流。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所說的基于雙DSP的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)的工作方法，其特征在于所說的步驟(2)與(3)中的自抗擾算法模塊由以下流程組成(1)查詢A/D轉(zhuǎn)換器的狀態(tài)，如果未完成則等待；如果轉(zhuǎn)換已完成，則對采集到的信號進(jìn)行數(shù)字濾波；(2)計(jì)算擴(kuò)張狀態(tài)觀測器，如果所得到的誤差小于設(shè)定值則完成運(yùn)算進(jìn)入下一步驟，如果未達(dá)到精度則循環(huán)計(jì)算；(3)查詢RAM是否可寫，如果不可寫則等待，如果可寫則向RAM寫入電壓、電流、頻率和自抗擾擴(kuò)張觀測器的結(jié)果，向DSP2發(fā)送完成信號；(4)返回程序開始處，進(jìn)行下一輪運(yùn)算。
全文摘要
一種基于雙DSP的自抗擾勵(lì)磁控制系統(tǒng)主要由數(shù)據(jù)采集模塊、中央處理電路(雙DSP和雙端口RAM)、功率輸出電路三部分所組成；其優(yōu)越性和技術(shù)效果在于該勵(lì)磁控制控制系統(tǒng)依托先進(jìn)的非線性自抗擾控制技術(shù)，利用高性能數(shù)字信號處理芯片實(shí)現(xiàn)發(fā)電機(jī)勵(lì)磁的自抗擾控制規(guī)律。采用雙DSP構(gòu)架，計(jì)算和控制基本上可并行工作，具有較大的可靠性。整個(gè)系統(tǒng)可在很大程度上提勵(lì)磁控制的速度和精度，減少了由于普通單片機(jī)處理速度限制而引起的控制滯后，具有很好的調(diào)節(jié)性能。該勵(lì)磁控制控制系統(tǒng)，可加強(qiáng)電網(wǎng)的穩(wěn)定性和安全性，是一種具有很大市場前景的新一代發(fā)電機(jī)勵(lì)磁控制裝置。
文檔編號G01R23/00GK1945962SQ200610016348
公開日2007年4月11日 申請日期2006年10月26日 優(yōu)先權(quán)日2006年10月26日
發(fā)明者馬幼捷, 王新志, 周雪松, 李顯冰, 張繼東, 顧亞琴 申請人:天津理工大學(xué)