專利名稱：離散點(diǎn)云整合系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是關(guān)于一種點(diǎn)云處理系統(tǒng)及方法，尤其是涉及一種對(duì)多次掃 描同 一物體所得到的離散點(diǎn)云加以整合的系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
逆向工程是相對(duì)于正向工程而言，所謂正向工程是指已有產(chǎn)品的設(shè) 計(jì)圖紙，然后按圖紙加工出產(chǎn)品實(shí)物。而逆向工程是由高速三維激光掃 描器對(duì)已有的實(shí)物(樣品或模型)進(jìn)行準(zhǔn)確、高速的掃描，獲取實(shí)物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)所獲點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建三維數(shù)字模型，進(jìn)而利用CAM系統(tǒng) 完成產(chǎn)品的制造。利用激光掃描器對(duì)同一物體進(jìn)行掃描， 一般不能一次性掃描完，要 獲取物體完整的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集合，通常需要從不同角度對(duì)物體進(jìn)行掃描 (多視角數(shù)據(jù)采集)，再通過(guò)一些方法把這些多次掃描所獲取的離散點(diǎn) 云通過(guò)對(duì)齊復(fù)位恢復(fù)其原有的相互之間空間位置關(guān)系，合并成一個(gè)的完 整的點(diǎn)云，以獲取物體表面較完整的三維信息。目前產(chǎn)業(yè)界的此類方法存在著對(duì)采集過(guò)程的特殊要求，或著精密復(fù) 雜的位移裝置等方面的嚴(yán)格控制。如通過(guò)產(chǎn)品的特征(產(chǎn)品上的點(diǎn)線面之 類)進(jìn)行定位的方法在產(chǎn)品上預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)，根據(jù)掃描所得的每?jī)山M不同 視角三維數(shù)據(jù)中共有的一定數(shù)目的標(biāo)記點(diǎn)位置的關(guān)系，確定各視角之間 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。但多次定位會(huì)產(chǎn)生較大的誤差。而精度高的操作又很麻 煩
發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種離散點(diǎn)云整合系統(tǒng)，將多次掃描物 體所獲取的離散點(diǎn)云通過(guò)對(duì)齊復(fù)位恢復(fù)其原有的相互之間空間位置關(guān) 系，合并成一個(gè)的完整的點(diǎn)云，以獲取物體表面較完整的三維信息。此外，還有必要提供一種離散點(diǎn)云整合方法，將多次掃描物體所獲 取的離散點(diǎn)云通過(guò)對(duì)齊復(fù)位恢復(fù)其原有的相互之間空間位置關(guān)系，合并 成一個(gè)的完整的點(diǎn)云，以獲取物體表面較完整的三維信息。一種離散點(diǎn)云整合系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括計(jì)算機(jī)、與該計(jì)算機(jī)相連的掃描器及放置掃描物體的治具，所述治具上有三個(gè)小球。所述計(jì)算機(jī)包括 點(diǎn)云獲取4莫塊，用于獲取掃描器掃描物體每一面所得的物體的點(diǎn)云以及 對(duì)應(yīng)于該每一面的治具上三個(gè)小球的點(diǎn)云；球擬合模塊，用于根據(jù)掃描 物體每一面所得的三個(gè)小球的點(diǎn)云分別擬合出一組小球；計(jì)算模塊，用 于計(jì)算各組擬合小球中每個(gè)小球的位置，以及計(jì)算各組擬合小球中每?jī)蓚€(gè)小球之間的距離；匹配模塊，用于以物體的某一面為基準(zhǔn)面，以掃描 該面得到的擬合小球?yàn)榛鶞?zhǔn)小球，找到其它面中與該面各個(gè)小球相匹配 的小球；及對(duì)齊模塊，用于將掃描物體其它面所得到的各組擬合小球根 據(jù)匹配關(guān)系經(jīng)過(guò)平移、旋轉(zhuǎn)變換對(duì)齊到作為基準(zhǔn)的擬合小球所在的位 置，得到對(duì)齊過(guò)程中的變換矩陣，并以掃描物體基準(zhǔn)面得到的物體的點(diǎn) 云為基準(zhǔn)點(diǎn)云，才艮據(jù)所得到的變換矩陣將掃描物體各面得到的點(diǎn)云對(duì)齊 到該基準(zhǔn)點(diǎn)云所在的位置，得到物體完整的點(diǎn)云。一種離散點(diǎn)云整合方法，該方法包括以下步驟(A)將待掃描物 體固定于可翻轉(zhuǎn)且含有三個(gè)小球的治具上；(B)翻轉(zhuǎn)治具掃描該物體 的所有面，在掃描該物體每一面的同時(shí)，將治具上的三個(gè)小球掃描一次； (C)獲取掃描該物體各面得到的該物體的點(diǎn)云，及掃描物體該面得到 的治具上三個(gè)小球的點(diǎn)云；(D)根據(jù)掃描物體每一面所得的三個(gè)小球 的點(diǎn)云分別擬合出一組小球；(E )計(jì)算每一組擬合小球中各小球的位 置，并計(jì)算各組擬合小球中每?jī)蓚€(gè)小球之間的距離；(F)以物體的某
一面為基準(zhǔn)面，以掃描物體該面得到的擬合小球?yàn)榛鶞?zhǔn)小球，找到其它面中與該面各小球相匹配的小球；(G)將掃描物體其它面所得到的各 組擬合小球才艮據(jù)匹配關(guān)系經(jīng)過(guò)平移、旋轉(zhuǎn)變換對(duì)齊到作為基準(zhǔn)的擬合小 球所在的位置，得到對(duì)齊過(guò)程中的變換矩陣；及(H)以掃描物體基準(zhǔn) 面得到的物體的點(diǎn)云為基準(zhǔn)點(diǎn)云，根據(jù)所得到的變換矩陣將掃描物體各 面得到的點(diǎn)云對(duì)齊到該基準(zhǔn)點(diǎn)云，得到物體完整的點(diǎn)云。相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的離散點(diǎn)云整合系統(tǒng)及方法利用三個(gè) 小球?qū)⒍啻螔呙栉矬w所獲取的離散點(diǎn)云對(duì)齊復(fù)位，恢復(fù)其原有的相互之 間空間位置關(guān)系，整合成物體的完整的點(diǎn)云，操作簡(jiǎn)單，精度高。


圖1是本發(fā)明離散點(diǎn)云整合系統(tǒng)較佳實(shí)施例的硬件架構(gòu)圖。圖2是圖1中計(jì)算機(jī)的功能模塊圖。圖3是本發(fā)明離散點(diǎn)云整合方法較佳實(shí)施例的流程圖。圖4(A)、圖4(B)、圖4(C)是兩組擬合小球?qū)R過(guò)程不同階段的示意圖。
具體實(shí)施方式
如圖1所示，是本發(fā)明離散點(diǎn)云整合系統(tǒng)較佳實(shí)施例的硬件架構(gòu)圖。 該系統(tǒng)主要包括治具10、掃描器(本實(shí)施例為激光掃描器20)和計(jì)算機(jī) 30。治具10用于放置待掃描的物體A,該治具10上有三個(gè)陶資小球， 如圖中所示，球a,球b和球c。其中，三個(gè)小球大小可相同，也可不 同，于本實(shí)施例中，三個(gè)小球大小相同，且三個(gè)小球所組成的三角形為 不等邊三角形。該治具可以360。翻轉(zhuǎn)，以便于對(duì)物體A的各個(gè)面進(jìn)行 掃描。激光掃描器20用于掃描放置于治具IO上的物件A,獲取多次掃描
所得的物件A的離散點(diǎn)云，在掃描物件A每一面的同時(shí)，激光掃描器 20將三個(gè)小球掃描一次，獲取三個(gè)小球的點(diǎn)云。計(jì)算機(jī)30用于接受激光掃描器20掃描物體A每一面所得的物體A 的點(diǎn)云以及三個(gè)小球的點(diǎn)云，根據(jù)掃描物體A每一面的同時(shí)所得的小球 的點(diǎn)云分別擬合(fit)出小球，如掃描物體A正面得到小球a， b， c 的點(diǎn)云"scan0" ， "scanl" , "scan2，，，利用最小二乘法才艮據(jù)點(diǎn)云"scanO"， "scanl" , "scan2，，擬合出一組小球Ql, Q2, Q3;翻轉(zhuǎn)治具10,掃 4苗4勿體A反面4尋到小J求a, b， c的,泉云"scan3，， ， "scan4，， ， "scan5，，， 利用最小二乘法根據(jù)點(diǎn)云"scan3" , "scan4，， ， "scan5"擬合出一組 小球Ml, M2， M3。之后，計(jì)算機(jī)30將擬合出的小球進(jìn)行匹配，如擬 合出的小球M1對(duì)應(yīng)于Ql, M2對(duì)應(yīng)于Q2， M3對(duì)應(yīng)于Q3。接下來(lái)，計(jì)算機(jī)30選定物體A某一面為基準(zhǔn)面，以掃描該,得到 的擬合小球作為基準(zhǔn)小球，將其它面的各組小球經(jīng)過(guò)平移、旋轉(zhuǎn)等變換 與作為基準(zhǔn)的小J求對(duì)齊(align)至各個(gè)相匹配的小球重合，得到變換矩 陣。進(jìn)而，計(jì)算機(jī)30以掃描物體A基準(zhǔn)面所得到的物體A的點(diǎn)云為基 準(zhǔn)點(diǎn)云，將掃描物體A其它面所得的點(diǎn)云根據(jù)上述所得的變換矩陣與基 準(zhǔn)點(diǎn)云對(duì)齊，得到物體A完整的點(diǎn)云。如圖2所示，是圖1中計(jì)算機(jī)30的功能模塊圖。該計(jì)算機(jī)30包括: 點(diǎn)云獲取模塊310、球擬合模塊320、點(diǎn)云修剪模塊330、計(jì)算模塊340、 匹配模塊350、對(duì)齊模塊360及點(diǎn)云輸出模塊370。點(diǎn)云獲取模塊310用于獲取激光掃描器20掃描物體A每一面所得 的物體A的點(diǎn)云以及對(duì)應(yīng)于該每一面的治具上三個(gè)小球的點(diǎn)云。球擬合模塊320用于根據(jù)掃描物體A每一面所得的三個(gè)小球的點(diǎn)云 分別擬合出一組小球，如掃描物體A正面得到小球a, b, c的點(diǎn)云 "scanO" ， "scanl" , "scan2"，利用最小二乘法才艮才居點(diǎn)云"scanO"， "scanl" , "scan2"擬合出一組小球Q1， Q2， Q3;翻轉(zhuǎn)治具10,掃 描物體A反面得到小3求a, b, c的點(diǎn)云"scan3，， ， "scan4，， ， "scan5，，， 利用最小二乘法根據(jù)點(diǎn)云"scan3" , "scan4" ， "scan5，，擬合出一組 小球M1， M2， M3。點(diǎn)云修剪模塊330用于進(jìn)一步對(duì)每個(gè)擬合小球的雜亂點(diǎn)云進(jìn)行修 剪，并用于在得到物體A完整的點(diǎn)云后刪除擬合小球及掃描物體各面所 得到的治具上三個(gè)小球的點(diǎn)云。計(jì)算模塊340用于計(jì)算各組擬合小球中每個(gè)小球的位置，以及計(jì)算 各組擬合小球中每?jī)蓚€(gè)小球之間的距離。匹配模塊350用于以物體A的某一面為基準(zhǔn)面，以掃描該面得到的 擬合小球?yàn)榛鶞?zhǔn)小球，找到其它面中與該面各個(gè)小球相匹配的小球。假 設(shè)以掃描物體A正面得到的一組擬合小球Ql, Q2， Q3為基準(zhǔn)小球， 因治具10上三個(gè)小球a, b, c兩兩之間的距離不等|—叫&| ，故 每組擬合小球中兩兩小球之間的距離也不等，及|002| - IG223J - |0301| ，|M1M2| # |M2M3| # |M3Ml| ,依據(jù)每組擬合小球中兩兩小J求之間的距離與 其它組擬合小球中兩兩小球之間的距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系，找到各組擬合小球 之間各小5求的3于應(yīng)關(guān)系，lt。若|0102| = |M1M2| , |g203| = |M2M3| ， |Q301|=|M3M1|,則可得出Ml對(duì)應(yīng)于Ql， M2對(duì)應(yīng)于Q2， M3對(duì)應(yīng)于 Q3。對(duì)齊模塊360用于將掃描物體A其它面所得到的各組擬合小球根據(jù) 匹配關(guān)系對(duì)齊到作為基準(zhǔn)的擬合小球，如擬合小球M1， M2， M3分別 對(duì)應(yīng)于擬合小球Ql, Q2， Q3，以擬合小球Q1， Q2， Q3為基準(zhǔn)，將擬 合小J求Ml, M2， M3作為一個(gè)整體經(jīng)過(guò)平移、旋轉(zhuǎn)變換直至擬合小球 Ml， M2， M3與擬合小球Q1， Q2, Q3分別對(duì)齊至重合，得到對(duì)齊過(guò) 程中的變換矩陣。接下來(lái)，對(duì)齊模塊360以掃描物體A基準(zhǔn)面得到的物體A的點(diǎn)云 為基準(zhǔn)點(diǎn)云，根據(jù)所得到的變換矩陣將掃描物體A各面得到的點(diǎn)云對(duì)齊 到該基準(zhǔn)點(diǎn)云所在的位置，得到物體A完整的點(diǎn)云。點(diǎn)云輸出模塊370用于輸出對(duì)齊后所得到的物體A的完整的點(diǎn)云，
并報(bào)告對(duì)齊精度。如圖3所示，是本發(fā)明離散點(diǎn)云整合方法較佳實(shí)施例的流程圖。首先，將物體A固定在輔助掃描的治具10上，該治具IO上有三個(gè) 陶瓷小球a, b， c，且該治具10可以360。翻轉(zhuǎn)(步驟SIO)。接下來(lái)，翻轉(zhuǎn)治具IO，激光掃描器20掃描該物體A的每一面，在 掃描該物體A每一面的同時(shí)，激光掃描器20將治具上的三個(gè)小球掃描 一次(步驟S12)。點(diǎn)云獲取漠塊310獲取掃描該物體A各面得到的該物體A的點(diǎn)云， 及掃描物體A每個(gè)面時(shí)，對(duì)應(yīng)于該面得到的治具IO上三個(gè)小球的點(diǎn)云， 如掃描物體A正面得到三個(gè)小球的點(diǎn)云為"scanO" ， "scanl" ， "scan2"， 掃描物體A反面得到三個(gè)小球的點(diǎn)云為"scan3，， ， "scan4" , "scan5" (步驟S14)。球擬合模塊320應(yīng)用數(shù)學(xué)法則，如最小二乘法，根據(jù)掃描物體A每 一面得到的三個(gè)小球的點(diǎn)云分別擬合出對(duì)應(yīng)于物體A該面的一組小球， 例如利用最小二乘法，才艮據(jù)點(diǎn)云"scanO" , "scanl" , "scan2"擬 合出一組小3求Q1， Q2, Q3,才艮據(jù)點(diǎn)云"scan3" , "scan4" , "scan5" 擬合出一組小球M1， M2， M3 (如圖4(A)所示)(步驟S16)。點(diǎn)云修剪模塊330對(duì)擬合出來(lái)的各個(gè)小球的雜亂點(diǎn)云進(jìn)行修剪(步 驟S18)。計(jì)算模塊340計(jì)算各組擬合小球中每個(gè)小球的位置，以及計(jì)算各組 擬合小球中兩兩小球之間的距離，如計(jì)算|21^2|, |0223|， |030|，及計(jì) 算IM1M21 ， |M2M3| ， |M3Ml| (步驟S20 )。匹配模塊350以物體A的某一面為基準(zhǔn)面，以掃描該面得到的擬合 小球?yàn)榛鶞?zhǔn)小球，找到其它面中與該面各個(gè)小球相匹配的小球。假設(shè)以 物體A的正面為基準(zhǔn)面，以掃描物體A正面得到的一組擬合小球Ql, Q2, Q3為基準(zhǔn)，因治具10上三個(gè)小球a, b, c兩兩之間的距離不等 |叫*—卜h| ,故每組擬合小球中兩兩小球之間的距離也不等，及 |002| - |02。3| # |g3gl| ， |M1M2| - |Af2AH|-|M3M1| ，依據(jù)每纟且擬合小J求中 兩兩小i求之間的距離與其它組擬合小球中兩兩小J求之間的距離的對(duì)應(yīng) 關(guān)系，找到各組擬合小球之間各小球的對(duì)應(yīng)關(guān)系，假設(shè)|002| = |Af 1M2| ， |22g3|=|M2M3|， |03Ql|=|M3Ml|，則可4尋出Ml對(duì)應(yīng)于Ql, M2對(duì)應(yīng)于 Q2, M3對(duì)應(yīng)于Q3 (步驟S22 )。對(duì)齊模塊360用于將掃描物體A其它面所得到的各組擬合小球根據(jù) 匹配關(guān)系對(duì)齊到作為基準(zhǔn)的擬合小球，如擬合小球Ml, M2， M3分別 對(duì)應(yīng)于擬合小球Q1， Q2， Q3，則可以擬合小球Ql, Q2， Q3為基準(zhǔn)， 將擬合小球Ml, M2, M3作為一個(gè)整體經(jīng)過(guò)平移、旋轉(zhuǎn)變換直至擬合 小球Ml， M2, M3與擬合小球Q1， Q2, Q3分別對(duì)齊至重合，得到對(duì) 齊過(guò)程中的變換矩陣，具體方法如下(a)平移擬合小球Ml、 M2、 M3組成的空間三角形M1M2M3至頂點(diǎn)Ml與頂點(diǎn)Ql重合(如圖4(B) 所示)，得到第一個(gè)變換矩陣；(b)以頂點(diǎn)Ql為旋轉(zhuǎn)原點(diǎn)、平面Q1Q2M2 (或平面M1Q2M2，因頂點(diǎn)Ml與頂點(diǎn)Ql重合)的法向量為旋轉(zhuǎn)軸、 邊Q1Q2與邊Q1M2的內(nèi)夾角為旋轉(zhuǎn)角度，將邊M1M2旋轉(zhuǎn)至與邊Q1Q2 重合，得到第二個(gè)變換矩陣；(c)以頂點(diǎn)Q1為旋轉(zhuǎn)原點(diǎn)、Q1Q2為旋 轉(zhuǎn)軸、邊Q1M2與邊Q1Q3的內(nèi)夾角為旋轉(zhuǎn)角度，將邊M1M3旋轉(zhuǎn)至與 邊Q1Q3重合(如圖《C)所示)，得到第三個(gè)變換矩陣(步驟S24 )。對(duì)齊模塊360以掃描物體A基準(zhǔn)面得到的物體A的點(diǎn)云為基準(zhǔn)點(diǎn) 云，根據(jù)所得到的變換矩陣將掃描物體A其它面得到的點(diǎn)云對(duì)齊到該基 準(zhǔn)點(diǎn)云，得到物體A完整的點(diǎn)云(S26)。點(diǎn)云修剪模塊330進(jìn)一步刪除擬合小球及掃描物體A各面時(shí)所得的 治具上三個(gè)小球的點(diǎn)云(S28)。最后，點(diǎn)云輸出模塊370輸出對(duì)齊后所得到的物體A的完整的點(diǎn)云， 并報(bào)告對(duì)齊精度(步驟S30)。
權(quán)利要求
1.一種離散點(diǎn)云整合系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括計(jì)算機(jī)、與該計(jì)算機(jī)相連的掃描器及放置掃描物體的治具，所述治具上有三個(gè)小球，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)包括點(diǎn)云獲取模塊，用于獲取掃描器掃描物體每一面所得的物體的點(diǎn)云以及對(duì)應(yīng)于該每一面的治具上三個(gè)小球的點(diǎn)云；球擬合模塊，用于根據(jù)掃描物體每一面所得的三個(gè)小球的點(diǎn)云分別擬合出一組小球；計(jì)算模塊，用于計(jì)算各組擬合小球中每個(gè)小球的位置，以及計(jì)算各組擬合小球中每?jī)蓚€(gè)小球之間的距離；匹配模塊，用于以物體的某一面為基準(zhǔn)面，以掃描該面得到的擬合小球?yàn)榛鶞?zhǔn)小球，找到其它面中與該面各個(gè)小球相匹配的小球；及對(duì)齊模塊，用于將掃描物體其它面所得到的各組擬合小球根據(jù)匹配關(guān)系經(jīng)過(guò)平移、旋轉(zhuǎn)變換對(duì)齊到作為基準(zhǔn)的擬合小球所在的位置，得到對(duì)齊過(guò)程中的變換矩陣，并以掃描物體基準(zhǔn)面得到的物體的點(diǎn)云為基準(zhǔn)點(diǎn)云，根據(jù)所得到的變換矩陣將掃描物體各面得到的點(diǎn)云對(duì)齊到該基準(zhǔn)點(diǎn)云所在的位置，得到物體完整的點(diǎn)云。
2. 如權(quán)利要求1所述的離散點(diǎn)云整合系統(tǒng)，其特征在于，所述治具 上三個(gè)小球兩兩之間的距離不相等。
3. 如權(quán)利要求1所述的離散點(diǎn)云整合系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算 機(jī)還包括點(diǎn)云修剪模塊，用于對(duì)擬合出的各小球的雜亂點(diǎn)云進(jìn)行修剪， 及用于在得到物體完整的點(diǎn)云后刪除擬合小球及 掃描物體各面所得到 的治具上三個(gè)'j 、球的點(diǎn)云。
4. 如權(quán)利要求1所述的離散點(diǎn)云整合系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算 機(jī)還包括點(diǎn)云輸出模塊，用于輸出對(duì)齊后的物體完整的點(diǎn)云，并報(bào)告對(duì) 齊精度。
5. —種離散點(diǎn)云整合方法，其特征在于，該方法包括以下步驟 將待掃描物體固定于可翻轉(zhuǎn)且含有三個(gè)小球的治具上； 翻轉(zhuǎn)治具掃描該物體的所有面，在掃描該物體每一面的同時(shí)，將治具上的三個(gè)小J求掃描一次；獲取掃描該物體各面得到的該物體的點(diǎn)云，及掃描物體該面得到的 治具上三個(gè)小球的點(diǎn)云；根據(jù)掃描物體每一面所得的三個(gè)小球的點(diǎn)云分別擬合出一組小球；計(jì)算每一組擬合小球中各小球的位置，并計(jì)算各組擬合小球中每?jī)?個(gè)小球之間的距離；以物體的某一面為基準(zhǔn)面,以掃描該面得到的擬合小球?yàn)榛鶞?zhǔn)小 球，找到其它面中與該面各小球相匹配的小球；將掃描物體其它面所得到的各組擬合小球根據(jù)匹配關(guān)系經(jīng)過(guò)平移、 旋轉(zhuǎn)變換對(duì)齊到作為基準(zhǔn)的擬合小球所在的位置，得到對(duì)齊過(guò)程中的變 換矩陣；及以掃描物體基準(zhǔn)面得到的物體的點(diǎn)云為基準(zhǔn)點(diǎn)云，根據(jù)所得到的變 換矩陣將掃描物體各面得到的點(diǎn)云對(duì)齊到該基準(zhǔn)點(diǎn)云，得到物體完整的 點(diǎn)云。
6. 如權(quán)利要求5所述的離散點(diǎn)云整合方法，其特征在于，所述治具 上三個(gè)小球兩兩之間的距離不相等。
7. 如權(quán)利要求5所述的離散點(diǎn)云整合方法，其特征在于，該方法還 包括以下步驟對(duì)擬合出的各小球的雜亂點(diǎn)云進(jìn)行修剪。
8. 如權(quán)利要求5所述的離散點(diǎn)云整合方法，其特征在于，該方法還 包括以下步驟在得到物體完整的點(diǎn)云后，刪除擬合小球及掃描物體各面所得到的 治具上三個(gè)小球的點(diǎn)云。
9. 如權(quán)利要求5所述的離散點(diǎn)云整合方法，其特征在于，該方法還包括以下步驟輸出對(duì)齊后的物體完整的點(diǎn)云，并報(bào)告對(duì)齊精度。
全文摘要
本發(fā)明提供一種離散點(diǎn)云整合系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括計(jì)算機(jī)、與該計(jì)算機(jī)相連的掃描器及放置掃描物體的治具，所述治具上有三個(gè)小球。所述計(jì)算機(jī)包括點(diǎn)云獲取模塊、球擬合模塊、計(jì)算模塊、匹配模塊及對(duì)齊模塊。該系統(tǒng)利用三個(gè)小球?qū)⒍啻螔呙栉矬w所獲取的離散點(diǎn)云對(duì)齊復(fù)位，恢復(fù)其原有的相互之間空間位置關(guān)系，整合成物體的完整的點(diǎn)云，操作簡(jiǎn)單，精度高。本發(fā)明同時(shí)提供一種離散點(diǎn)云整合方法。
文檔編號(hào)G01B11/00GK101118158SQ20061006198
公開(kāi)日2008年2月6日 申請(qǐng)日期2006年8月4日 優(yōu)先權(quán)日2006年8月4日
發(fā)明者吳新元, 張旨光 申請(qǐng)人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司;鴻海精密工業(yè)股份有限公司