專利名稱：障礙檢測設備的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及用于檢測例如車輛周圍障礙的障礙檢測設備。該障礙檢測設備能以縮短的時間來確定障礙檢測。
背景技術：
一般而言，例如參照US5808968(JP-3221821-B2)，一種用于檢測車輛周圍障礙的障礙檢測設備提供有在車輛的前保險桿和后保險桿設置的多個超聲傳感器。超聲傳感器提供有響應于多種操作時序信號之一的超聲發(fā)射-接收操作，每種操作時序信號是以預定周期反復。車輛周圍的多個檢測區(qū)分配給超聲傳感器。超聲傳感器的超聲發(fā)射-接收操作包括將超聲脈沖串發(fā)送到分配給它的檢測區(qū)以及接收從檢測區(qū)反射的超聲脈沖串(反射波)。
在有障礙存在于檢測區(qū)中的情況下，分配有檢測區(qū)的超聲傳感器將接收由障礙反射的反射波。于是，能夠檢測此檢測區(qū)中的障礙，而且執(zhí)行用以向車輛駕駛員通知障礙存在的信息操作。超聲傳感器也接收反射波之外的信息，也就是噪聲。為了消除噪聲影響，當超聲傳感器連續(xù)多次接收反射波時執(zhí)行上述信息操作。
優(yōu)選地在消除噪聲所致錯誤信息的同時，盡早確定障礙檢測。因此，在一個超聲傳感器開始接收反射波之后，對于該一個超聲傳感器而言有必要在短時間期間多次執(zhí)行發(fā)射-接收操作。另一方面，對于其中已經確定障礙檢測的檢測區(qū)的超聲傳感器(不同于該一個超聲傳感器)而言在短時間期間執(zhí)行發(fā)射-接收操作的必要性變低，因為已經向駕駛員通知其中存在障礙。在此情況下，對于開始接收反射波的該一個超聲波傳感器(也就是尚未確定經由該一個檢測單元的障礙檢測)的發(fā)射-接收操作的執(zhí)行而言則優(yōu)選地優(yōu)先于已經多次接收反射波使得已經確定障礙檢測的另一超聲傳感器。于是，能夠及早確定經由開始接收反射波的該一個超聲傳感器的障礙檢測。
然而，根據(jù)參照US5808968(JP-3221821-B2)的障礙檢測設備，無論確定經由超聲傳感器的障礙檢測的進展如何(也就是無論超聲傳感器的反射波接收狀態(tài)如何)，仍以預定周期來執(zhí)行超聲傳感器的超聲發(fā)射-接收操作。于是，難以及早執(zhí)行有待確定的障礙檢測。

發(fā)明內容
鑒于上述不足，本發(fā)明的目的是提供能在限制噪聲所致錯誤信息的同時及早確定障礙檢測的障礙檢測設備。
根據(jù)本發(fā)明，一種障礙檢測設備具有多個檢測單元，分別指定給多個檢測區(qū)用以執(zhí)行發(fā)射-接收操作，每個發(fā)射-接收操作包括發(fā)送檢測信號到分配給它的檢測區(qū)和接收來自檢測區(qū)的反射信號；操作控制單元，控制檢測單元使得檢測單元響應于以預定周期反復的多個操作時序信號中的至少一個來執(zhí)行信號發(fā)射-接收操作；以及確定單元，對每個檢測單元的反射信號連續(xù)接收次數(shù)進行計數(shù)，而且當檢測單元的連續(xù)接收次數(shù)大于或等于預定值時，確定在分配給檢測單元的檢測區(qū)中的障礙檢測。開始接收反射信號的檢測單元的信號發(fā)射-接收操作的操作時序由操作控制單元提供比預定周期更短的周期。
于是，在一個檢測單元開始接收反射信號的情況下，檢測單元的發(fā)射-接收操作后續(xù)周期轉變?yōu)槎逃跈z測單元在沒有接收反射信號時所響應的預定周期。當檢測單元的反射信號連續(xù)接收次數(shù)大于或等于預定值時，確定在分配給檢測單元的檢測區(qū)中存在障礙。
因此，在能夠限制噪聲信號影響的同時能夠及早確定障礙檢測。另外，操作時序周期能夠根據(jù)不同的主要目的來轉變，例如主要目的在于縮短在確定障礙檢測之前逝去的時間以及在于消除噪聲信號等影響。
優(yōu)選地，依次地執(zhí)行多個檢測單元的發(fā)射-接收操作。當一個檢測單元開始接收反射信號時，該一個檢測單元所響應的操作時序的后續(xù)周期控制為短于預定周期，而且與該一個檢測單元的操作時序不同的操作時序的周期控制為長于預定周期，其條件是已經確定經由另一檢測單元的障礙檢測而且該另一檢測單元對反射信號的接收是連續(xù)的。該另一檢測單元以與該一個檢測單元的操作時序不同的操作時序來執(zhí)行發(fā)射-接收操作。
于是，當一個檢測單元開始接收反射信號時，該一個檢測單元的操作時序周期轉變?yōu)槎逃陬A定周期，而且另一檢測單元的操作時序周期變得長于預定周期，其條件是已經確定經由該另一檢測單元的障礙檢測而且該另一檢測單元對反射信號的接收是連續(xù)的。該另一檢測單元以與該一個檢測單元的操作時序不同的操作時序來執(zhí)行發(fā)射-接收操作。
因此，開始接收反射波的檢測單元(也就是尚未確定經由檢測單元的障礙檢測)的發(fā)射-接收操作的執(zhí)行優(yōu)先于經由其的障礙檢測已被確定的檢測單元的發(fā)射-接收操作的執(zhí)行。于是，能夠及早執(zhí)行有待確定的障礙檢測。
另外，操作時序周期能夠根據(jù)不同的主要目的來轉變，例如主要目的在于縮短在確定障礙檢測之前逝去的時間以及在于消除噪聲等影響。
更優(yōu)選地，依次地執(zhí)行多個檢測單元的發(fā)射-接收操作。當一個檢測單元開始接收反射信號時，該一個檢測單元所響應的操作時序的后續(xù)周期平均數(shù)控制為短于預定周期，而且與該一個檢測單元的操作時序不同的操作時序的周期延遲預定期間，其條件是已經確定經由另一檢測單元的障礙檢測而且該另一檢測單元對反射信號的接收是連續(xù)的。該另一檢測單元以與該一個檢測單元的操作時序不同的操作時序來執(zhí)行發(fā)射-接收操作。
于是，當一個檢測單元開始接收反射信號時，其中障礙檢測已被確定的另一檢測單元的操作時序延遲預定期間，而且該一個檢測單元的發(fā)射-接收操作在該預定期間中執(zhí)行，其條件是已經確定經由該另一檢測單元的障礙檢測而且該另一檢測單元對反射信號的接收是連續(xù)的。該另一檢測單元以與該一個檢測單元的操作時序不同的操作時序來執(zhí)行發(fā)射-接收操作。
因此，開始接收反射波的檢測單元的發(fā)射-接收操作的執(zhí)行優(yōu)先于經由其的障礙檢測已被確定的檢測單元的發(fā)射-接收操作的執(zhí)行。于是，能夠及早執(zhí)行有待確定的障礙檢測。


根據(jù)參照附圖而進行的如下詳細描述，本發(fā)明的以上和其他目的、特征及優(yōu)點將變得更為明顯，在附圖中圖1是示出根據(jù)本發(fā)明第一實施例的障礙檢測設備整體構造的示意圖；圖2A是示出根據(jù)第一實施例在沒有超聲傳感器接收反射波時發(fā)射-接收操作周期的時間圖，而圖2B、2C和2D是分別示出根據(jù)第一實施例在超聲傳感器接收反射波時發(fā)射-接收操作周期各種轉變的時間圖；圖3A是示出根據(jù)第一實施例改型在沒有超聲傳感器接收反射波時發(fā)射-接收操作周期的時間圖，而圖3B是示出根據(jù)第一實施例改型在超聲傳感器接收反射波時發(fā)射-接收操作周期轉變的時間圖；圖4是示出根據(jù)本發(fā)明第二實施例的障礙檢測設備整體構造的示意圖；圖5A是示出根據(jù)第二實施例的A組發(fā)射-接收操作對象的示意圖，圖5B是示出根據(jù)第二實施例的B組發(fā)射-接收操作對象的示意圖，而圖5C是示出根據(jù)第二實施例的C組發(fā)射-接收操作對象的示意圖；圖6A是示出根據(jù)第二實施例在沒有超聲傳感器接收反射波時發(fā)射-接收操作周期的時間圖，而圖6B是示出根據(jù)第二實施例在超聲傳感器接收反射波時發(fā)射-接收操作周期轉變的時間圖；圖7是示出根據(jù)本發(fā)明第三實施例的障礙檢測設備整體構造的示意圖；圖8A是示出根據(jù)第三實施例在沒有超聲傳感器接收反射波時發(fā)射-接收操作周期的時間圖，而圖8B和8C是分別示出根據(jù)第三實施例在超聲傳感器接收反射波時發(fā)射-接收操作周期各種轉變的時間圖；圖9A和9B是示出根據(jù)第三實施例在超聲傳感器接收反射波時發(fā)射-接收操作周期其他轉變的時間圖；圖10是示出根據(jù)第三實施例在超聲傳感器接收反射波時發(fā)射-接收操作周期另外其他轉變的時間圖；圖11是示出根據(jù)本發(fā)明第四實施例的障礙檢測設備整體構造的示意圖；
圖12A是示出根據(jù)第四實施例的A組發(fā)射-接收操作對象的示意圖，而圖12B是示出根據(jù)第四實施例的B組發(fā)射-接收操作對象的示意圖；以及圖13A是示出根據(jù)第四實施例在沒有超聲傳感器接收反射波時發(fā)射-接收操作周期的時間圖，而圖13B和13C是分別示出根據(jù)第四實施例在超聲傳感器接收反射波時發(fā)射-接收操作周期各種轉變的時間圖。
具體實施例方式
將參照附圖來描述范例實施例。
將參照圖1-3B來描述根據(jù)本發(fā)明第一實施例的障礙檢測設備。在此情況下，障礙檢測設備適合于車輛用來檢測車輛周圍的障礙。障礙檢測設備具有ECU 30和多個檢測單元(例如超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL)。超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL(構造了超聲傳感器系統(tǒng)20)經過總線等與ECU 30連接。
超聲傳感器20FR和20FL分別附著于車輛底盤10的前保險桿右端和左端。超聲傳感器20RR、20RC和20RL分別附著于車輛底盤10的后保險桿右端、左右方向中央部分和左端。車輛周圍的檢測區(qū)AFR、AFL、ARR、ARC和ARL分別分配給超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL。
每個超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL執(zhí)行超聲發(fā)射-接收操作(信號發(fā)射-接收操作)，用于將超聲脈沖串(發(fā)送波)發(fā)送到分配給它的檢測區(qū)以及在障礙存在于檢測區(qū)中的情況下接收由障礙反射的超聲脈沖串(反射波)。另外，發(fā)射-接收操作包括向ECU 30發(fā)送響應于反射波的反射信號。
ECU 30能夠主要由例如微型計算機構造。在此情況下，ECU 30具有經過總線線路等相互連接的CPU、ROM、RAM、I/O等。例如在此實施例中，ECU 30作為操作控制單元和確定單元來工作。ECU 30選擇性地將多種操作時序信號S1-S3中的至少一種發(fā)送到超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL，同時基于來自超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL的反射波(反射信號)來確定在分配給它的檢測區(qū)AFR、AFL、ARR、ARC和ARL的障礙檢測。
也就是ECU 30通過選擇性地將多種操作時序信號S1-S3中的至少一種發(fā)送到超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL來控制超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL的發(fā)送波的波發(fā)送時序，使得超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL響應于發(fā)送給它的操作時序信號來執(zhí)行發(fā)射-接收操作。另外，當超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL的反射波的連續(xù)波接收次數(shù)(連續(xù)接收次數(shù))大于或等于預定值時，ECU 30確定在分配給超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL的檢測區(qū)中的障礙檢測。
在操作時序信號S1、S2和S3發(fā)送之后的預定檢測時間T0內(參照圖2)，ECU 30計算在每個超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL的發(fā)送波發(fā)送與反射波接收之間逝去的時間。于是，ECU 30基于逝去時間和聲速來計算車輛與障礙之間的距離。
另外，ECU 30對每個超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL的反射波的連續(xù)接收次數(shù)進行計數(shù)。在此實施例中，為了消除噪聲影響，在連續(xù)多次接收反射波的條件下確定障礙存在。
具體而言，當單個超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC或20RL的連續(xù)接收次數(shù)大于或等于預定值(例如3)時，確定在分配給超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC或20RL的檢測區(qū)中存在障礙。于是，例如通過使附著于車輛的蜂鳴器發(fā)聲、在指示器上指示障礙存在等，向車輛駕駛員通知障礙存在。
從ECU 30輸出的每個操作時序信號S1-S3是以預定周期T1來提供。也就是以預定周期T1反復操作時序信號S1、S2、S3。操作時序信號S1-S3的相位互不相同，而且其間提供了大于或等于檢測時間T0的相位差。另外，操作時序信號S3與S1之間的相位差大于操作時序信號S2與S1之間的相位差。于是依序輸出操作時序信號S1、S2和S3。
在此實施例中，超聲傳感器20RL和20FR設置為響應于操作時序信號S1，超聲傳感器20RC設置為響應于操作時序信號S2，以及超聲傳感器20RR和20FL設置為響應于操作時序信號S3。于是，每個超聲傳感器20RL、20RC和20RR以預定周期T1執(zhí)行發(fā)射-接收操作。超聲傳感器20RL、20RC和20RR的發(fā)射-接收操作是以超聲傳感器20RL、20RC和20RR的順序來執(zhí)行。
參照圖2A，分別同步于超聲傳感器20RL和20RR的發(fā)射-接收操作來執(zhí)行超聲傳感器20FR和20FL的發(fā)射-接收操作。如圖2A-2D中所示，“A”指示了響應于操作時序信號S1的超聲傳感器20RL、20FR的操作時序?！癇”指示了響應于操作時序信號S2的超聲傳感器20RC的操作時序?！癈”指示了響應于操作時序信號S3的超聲傳感器20RR、20FL的操作時序。
接著，將描述根據(jù)第一實施例的障礙檢測設備的操作。
ECU 30選擇性地將多種操作時序信號S1-S3中的至少一種發(fā)送到每個超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL。于是，每個超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL執(zhí)行超聲發(fā)射-接收操作。也就是超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL將發(fā)送波發(fā)送到指定給它的檢測區(qū)，而且接收來自檢測區(qū)的反射波。在超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL都沒有接收反射波的情況下，以周期T1執(zhí)行每個超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL的發(fā)射-接收操作，如圖2A中所示。
參照圖2B，當超聲傳感器20RL或類似傳感器接收反射波時(如圖中的點填充框“A”、“B”、“C”所示)，ECU 30開始對超聲傳感器20RL或類似傳感器的連續(xù)接收次數(shù)進行計數(shù)。
在此情況下，當超聲傳感器20RL開始接收反射波時(也就是尚未確定經由超聲傳感器20RL的障礙檢測)，操作時序信號S1(超聲傳感器20RL響應于它)的周期由ECU 30控制為變成短于預定周期T1的周期T2，而操作時序信號S2、S3的周期由ECU 30控制為變成長于預定周期T1。于是，超聲傳感器20RL的超聲發(fā)射-接收操作周期變成短于T1的周期T2，如圖2B中所示。
在超聲傳感器20RL的連續(xù)波接收次數(shù)達到“3”的情況下，確定在分配給超聲傳感器20RL的檢測區(qū)中檢測到障礙。于是，激勵峰鳴器、指示器等以向駕駛員通知障礙存在。因此，在能夠限制噪聲影響的同時能夠較早地確定障礙檢測。
如上所述，在超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC和20RL的連續(xù)波接收次數(shù)達到“3”的情況下，確定在分配給它的檢測區(qū)中的障礙檢測而且將之通知給駕駛員。因此，已經完成用于確定在此檢測區(qū)中存在障礙的功能。于是，縮短超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC、20RL的發(fā)射-接收操作周期的必要性變低。在此情況下，如果發(fā)射-接收操作周期保持為短，則噪聲影響將變大。因此，優(yōu)選的是在必要時縮短發(fā)射-接收操作周期。
因此，當超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC、20RL的連續(xù)波接收次數(shù)已經達到“3”時，其周期就轉變回到預定周期T1。于是，能夠基本上限制噪聲影響。
另外，在超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RC、20RL的反射波接收在連續(xù)波接收次數(shù)達到“3”之前消失的情況下，其周期也轉變回到預定周期T1。例如，在超聲傳感器20RC接收反射波而且隨后反射波的接收消失、使得連續(xù)波接收次數(shù)小于“3”的情況下，超聲傳感器20RC的后續(xù)周期(即在反射波的接收停止之后的周期)轉變回到預定周期T1。在此情況下，認為超聲傳感器20RC已經接收噪聲信號。由于在分配給超聲傳感器20RC的檢測區(qū)中沒有障礙，所以不必縮短超聲傳感器20RC的發(fā)射-接收操作周期。另一方面，如果超聲傳感器20RC的發(fā)射-接收操作周期保持為短，則來自連續(xù)噪聲信號的影響將變大。根據(jù)此實施例，例如超聲傳感器20RC的發(fā)射-接收操作周期轉變回到預定周期T1，使得能夠基本上限制噪聲影響。
替選地，操作時序信號S1、S2、S3的周期也能夠如圖2C中所示那樣來轉變。在此情況下，開始接收反射波的超聲傳感器(例如20RL)的操作時序信號(例如S1)在反射波的接收之后立即提供有一個周期T2(短于周期T2)以及后續(xù)周期T1(在一個周期T2之后)。也就是周期T2轉變回到預定周期T1。
更多替選地，操作時序信號S1、S2、S3的周期也能夠如圖2D所示那樣來轉變。在此情況下，開始接收反射波的超聲傳感器(例如20RL)的操作時序信號(例如S1)在反射波的接收之后立即提供有一個周期T1以及短于預定周期T1的后續(xù)周期T2(在一個周期T1之后)。
更多替選地，當超聲傳感器系統(tǒng)20接收反射波時，操作時序信號S1、S2、S3的周期也能夠根據(jù)車輛行駛狀態(tài)或行駛環(huán)境來控制。在此情況下，能夠基于來自車輛的車速傳感器、用于檢測換檔位置的換檔傳感器、用于檢測轉向輪轉向角的轉向角傳感器、用于檢測雨滴的雨傳感器、光控系統(tǒng)等的操作信息來檢測車輛行駛狀態(tài)和行駛環(huán)境。
例如，當車輛具有高的行駛速度或者障礙在夜間等難以視覺辨別時，在優(yōu)選為及早確定障礙檢測的情況下，操作時序信號S1、S2、S3的周期能夠如圖2B中所示那樣來控制。在優(yōu)選為消除噪聲信號比如來自雨滴等的反射波影響的情況下，操作時序信號S1、S2、S3的周期能夠如圖2C或2D所示那樣來控制。
另外，當設置于車輛轉向方向側的超聲傳感器接收反射波時，位于車輛計劃路徑的障礙的存在可能性是高的，使得有必要及早確定障礙檢測而且將之通知給駕駛員。在此情況下，在轉向方向側的超聲傳感器的操作時序信號周期能夠如圖2B中所示那樣來控制。
另一方面，當設置于車輛轉向方向相對側的超聲傳感器接收反射波時，偏離于車輛計劃路徑的障礙的存在可能性是高的。在此情況下，在轉向方向相對側的超聲傳感器的操作時序信號周期能夠如圖2C或2D所示那樣來控制。
在經由響應于操作時序信號S1的超聲傳感器20RL(或20FR)的初次(initialtime)波接收來計算的距離(車輛與障礙之間)短于響應于操作時序信號S2、S3的超聲傳感器20RC或類似傳感器的情況下，操作時序信號S1、S2、S3的周期能夠如圖2B中所示那樣來控制。另一方面，在經由響應于操作時序信號S1的超聲傳感器20RL(或20FR)的初次波接收來計算的距離長于響應于操作時序信號S2、S3的超聲傳感器20RC或類似傳感器的情況下，操作時序信號S1、S2、S3的周期能夠如圖2C或2D中所示那樣來控制。
于是，根據(jù)此實施例，開始接收反射波的超聲傳感器的操作時序信號周期控制為短于預定周期T1。因此，在能夠在縮短的時間期間確定障礙檢測的同時能夠限制噪聲信號的影響。另外，根據(jù)縮短在確定障礙檢測之前逝去的時間是主要目的這一情況以及消除噪聲影響是主要目的這一情況來控制操作時序信號周期。因此，在能夠限制噪聲影響的同時能夠及早確定障礙檢測。
接著，將描述第一實施例的改型。在此情況下，前保險桿和后保險桿的每一個提供有兩個超聲傳感器。
具體而言，超聲傳感器20FR和20FL分別附著于前保險桿的右端和左端，而超聲傳感器20RR和20RL分別附著于后保險桿的右端和左端。
ECU 30輸出操作時序信號S1和S2。超聲傳感器20FL和20RR設置為響應于操作時序信號S2，而超聲傳感器20FR和20RL設置為響應于操作時序信號S2。
在圖3A和3B中，“A”指示了響應于操作時序信號S1的超聲傳感器20FL、20RR的操作時序?！癇”指示了響應于操作時序信號S2的超聲傳感器20FR、20RL的操作時序。
當超聲傳感器20FR、20FL、20RR和20RL都沒有接收反射波時，超聲傳感器20FR、20FL、20RR和20RL控制為以預定周期T3來執(zhí)行超聲波發(fā)射-接收操作，如圖3A中所示。在超聲傳感器20RR(或20FL)開始接收反射波的情況下，操作時序信號S1的周期控制為與短于預定周期T3的周期T2相等，而操作時序信號S2的周期控制為長于預定周期T3。于是，超聲傳感器20RR(或20FL)的發(fā)射-接收操作周期變成短于預定周期T3的周期T2，如圖3B中所示。
在此情況下，當超聲傳感器20RR或類似傳感器的連續(xù)波接收次數(shù)達到“3”時，確定在分配給它的檢測區(qū)中檢測到障礙。另一方面，當超聲傳感器20RR的連續(xù)波接收次數(shù)已經達到“3”(也就是已經確定障礙檢測)或者小于“3”(也就是接收噪聲信號)時，超聲傳感器20RR或類似傳感器的發(fā)射-接收操作周期能夠轉變回到預定周期T3。
將參照圖4-6來描述本發(fā)明的第二實施例。
如圖4中所示，六個超聲傳感器20A-20F安裝在車輛底盤10的后保險桿，而且分別發(fā)送和接收超聲信號(檢測信號)到分別分配給超聲傳感器20A-20F的檢測區(qū)Aa-Af。在此情況下，超聲傳感器20FL和20FR如上述第一實施例中所述那樣附著到前保險桿。
ECU 30輸出操作時序信號S1-S3。超聲傳感器20A-20F分成A、B和C三組。參照圖5A，超聲傳感器20A和20D設置為響應于操作時序信號S1。也就是A組包括響應于操作時序信號S1的超聲傳感器20A和20D的發(fā)射-接收操作對象。
參照圖5B，超聲傳感器20C和20F設置為響應于操作時序信號S2。也就是B組包括響應于操作時序信號S2的超聲傳感器20C和20F的發(fā)射-接收操作對象。
參照圖5C，超聲傳感器20B和20E設置為響應于操作時序信號S3。也就是C組包括響應于操作時序信號S3的超聲傳感器20B和20E的發(fā)射-接收操作對象。
超聲傳感器20A-20F的發(fā)射-接收操作是基于操作時序信號S1-S3以A、B和C組的順序來執(zhí)行，如圖5A-6A中所示。也就是超聲傳感器20A-20F的發(fā)射-接收操作以A、B和C組的單元次序來依次地執(zhí)行。
如圖6A中所示，在超聲傳感器20A-20F都沒有接收反射信號的情況下，每個操作時序信號S1、S2和S3的周期設置為預定周期T1。
在圖6A和6B中，“A”指示了響應于操作時序信號S1的超聲傳感器20A、20D的操作時序。“B”指示了響應于操作時序信號S2的超聲傳感器20C、20F的操作時序?！癈”指示了響應于操作時序信號S3的超聲傳感器20B、20E的操作時序。
在A組超聲傳感器20A(或20D)開始接收反射波(也就是尚未確定經由超聲傳感器20A的障礙檢測)的情況下，操作時序信號S1的周期由ECU 30控制為與短于預定周期T1的周期T2相等，而操作時序信號S2、S3的周期控制為大于預定周期T1。于是，如圖6B中所示，超聲傳感器20A和20D的超聲發(fā)射-接收操作周期在超聲傳感器20A(或20D)開始接收反射波之后轉變到周期T2。B和C組的超聲傳感器也能夠類似于超聲傳感器20A、20D來控制。
在超聲傳感器20A-20F中任一個的連續(xù)波接收次數(shù)達到“3”的情況下，確定在分配給此超聲傳感器的檢測區(qū)中檢測到障礙。另一方面，在超聲傳感器20A-20F中任一個的連續(xù)波接收次數(shù)已經達到“3”(也就是已經確定障礙檢測)或者小于“3”(也就是檢測噪聲信號)的情況下，其周期轉變回到預定周期T1。
在第二實施例中，關于障礙檢測設備的未描述之處與第一實施例是相同的。
將參照圖7-10來描述本發(fā)明的第三實施例。
在此情況下，如圖7中所示，車輛提供有四個超聲傳感器20FR、20FL、20RR和20FL。超聲傳感器20FR和20FL分別附著于前保險桿的右端和左端。超聲傳感器20RR和20RL分別附著于后保險桿的右端和左端。檢測區(qū)AFR、AFL、ARR和ARL分別分配給超聲傳感器20FR、20FL、20RR和20RL。
每個超聲傳感器20FR、20FL、20RR和20RL執(zhí)行超聲發(fā)射-接收操作，用于分別將超聲脈沖串(發(fā)送波)發(fā)送到分配給它的檢測區(qū)以及在障礙存在于檢測區(qū)中的情況下接收由障礙反射的超聲脈沖串(反射波)。另外，發(fā)射-接收操作包括向ECU 30發(fā)送對應于反射波的反射信號。
ECU 30選擇性地將操作時序信號S1和S2發(fā)送到超聲傳感器20FR、20FL、20RR和20RL來指揮其發(fā)送波時序，同時基于來自超聲傳感器20FR、20FL、20RR和20RL的反射信號來確定在檢測區(qū)AFR、AFL、ARR和ARL中的障礙檢測。
在操作時序信號S1和S2發(fā)送之后，ECU 30在預定檢測時間T0內計算在每個超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RL的發(fā)送波發(fā)送與反射波接收之間逝去的時間(參照圖8A-8C)。于是，車輛與障礙之間的距離由ECU 30基于逝去時間和聲速來計算。
另外，ECU 30對每個超聲傳感器20FR、20FL、20RR和20RL的反射波的連續(xù)接收次數(shù)進行計數(shù)。當單個超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RL的連續(xù)接收次數(shù)大于或等于預定值(例如“3”)時，確定在分配給超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RL的檢測區(qū)中存在障礙。于是，例如通過使附著于車輛的蜂鳴器發(fā)聲、在指示器上指示障礙存在等，向車輛駕駛員通知障礙存在。
在此實施例中，為了消除噪聲影響，在連續(xù)多次接收反射波的條件下確定障礙存在。
以預定周期T1’從ECU 30輸出每個操作時序信號S1和S2。操作時序信號S1和S2的相位互不相同，而且其間提供了大于或等于檢測時間T0的相位差。在此情況下，交替地輸出操作時序信號S1和S2。
超聲傳感器20RL和20FR設置為響應于操作時序信號S1，而超聲傳感器20RR和20FL設置為響應于操作時序信號S2。于是，交替地執(zhí)行超聲傳感器20RL和20RR的發(fā)射-接收操作，而分別同步于超聲傳感器20RL和20RR的發(fā)射-接收操作來執(zhí)行超聲傳感器20FR和20FL的發(fā)射-接收操作，如圖8A中所示。在圖8A-8C中，“A”指示了響應于操作時序信號S1的超聲傳感器20RL、20FR的操作時序?！癇”指示了響應于操作時序信號S2的超聲傳感器20RR、20FL的操作時序。
接著，將描述根據(jù)第三實施例的障礙檢測設備的操作。
ECU 30選擇性地將操作時序信號S1和S2發(fā)送到超聲傳感器20FR、20FL、20RR和20RL，使得每個超聲傳感器20FR、20FL、20RR和20RL執(zhí)行超聲發(fā)射-接收操作。也就是超聲傳感器20FR、20FL、20RR、20RL將發(fā)送波發(fā)送到指定給它的檢測區(qū)，而且接收來自此檢測區(qū)的反射波。在超聲傳感器20FR、20FL、20RR和20RL都沒有接收反射波的情況下，以預定周期T1’來執(zhí)行每個超聲傳感器20FR、20FL、20RR和20RL的發(fā)射-接收操作，如圖8A中所示。
參照圖8B，當超聲傳感器20RL或類似傳感器接收反射波時(如圖中的點填充框“A”、“B”、“C”所示)，ECU 30開始對超聲傳感器20RL或類似傳感器的連續(xù)接收次數(shù)進行計數(shù)。在連續(xù)波接收次數(shù)達到預定值(例如“3”)的情況下，經由激勵峰鳴器、指示器等向駕駛員通知在分配給超聲傳感器20RL或類似傳感器的檢測區(qū)中存在障礙。
另一方面，參照圖8B，當超聲傳感器20RR開始接收反射波時，超聲傳感器20RR的操作時序信號S2的周期由ECU 30控制為等于周期T2’(短于預定周期T1’)，而超聲傳感器20RL的操作時序信號S1的周期由ECU 30控制為等于周期T3’(長于預定周期T1’)，其條件是已經確定在分配給超聲傳感器20RL的檢測區(qū)中的障礙檢測而且超聲傳感器20RL的反射波接收是連續(xù)的。
在超聲傳感器20RR的連續(xù)接收次數(shù)達到“3”的情況下，確定在分配給超聲傳感器20RR的檢測區(qū)中檢測到障礙。于是，激勵峰鳴器、指示器等以向駕駛員通知障礙存在。
因此，開始接收反射波的超聲傳感器(例如20RR)的超聲發(fā)射-接收操作的執(zhí)行優(yōu)先于經由其的障礙檢測已被確定的超聲傳感器(例如20RL)的超聲發(fā)射-接收操作的執(zhí)行。于是，能夠及早執(zhí)行有待確定的障礙檢測(例如經由超聲傳感器20RR)。
另一方面，在超聲傳感器(例如20RR)的連續(xù)波接收次數(shù)達到“3”的情況下，超聲傳感器(例如20RR)的操作時序信號(例如S2)的周期轉變回到預定周期T1’，如圖8B中所示。在此情況下，由于已經確定經由超聲傳感器(例如20RR)的障礙檢測而且將之通知給駕駛員，所以已經完成了在分配給超聲傳感器(例如20RR)的檢測區(qū)中經由超聲傳感器的障礙存在的確定任務。于是，縮短超聲傳感器(例如20RR)的發(fā)射-接收操作周期的必要性變低。如果發(fā)射-接收操作周期保持為短，則噪聲影響將變大。
因此，優(yōu)選的是在必要時縮短超聲傳感器(例如20RR)的發(fā)射-接收操作周期。在此情況下，根據(jù)此實施例，在確定經由超聲傳感器(例如20RR)的障礙檢測之后，超聲傳感器(例如20RR)的發(fā)射-接收操作周期將轉變回到預定周期T1’，使得能夠基本上限制噪聲影響。
另外，在反射波的接收在超聲傳感器的連續(xù)波接收次數(shù)達到“3”之前消失的情況下，超聲波傳感器所響應的操作時序信號的周期也轉變回到預定周期T1’。
在超聲傳感器(例如20RR)接收反射波而且隨后反射波的接收消失使得其連續(xù)波接收次數(shù)小于“3”的情況下，操作時序信號(例如S2)的后續(xù)周期(即在反射波的接收停止之后的周期)轉變回到預定周期T1’，參照圖8C。在此情況下，認為超聲傳感器(例如20RR)已經接收噪聲。由于在分配給超聲傳感器(例如20RR)的檢測區(qū)中沒有障礙，所以不必縮短超聲傳感器(例如20RR)的發(fā)射-接收操作周期。另一方面，如果超聲傳感器(例如20RR)的發(fā)射-接收操作周期保持為短，則來自連續(xù)噪聲信號的影響將變大。在此情況下，根據(jù)此實施例，超聲傳感器(例如20RR)的發(fā)射-接收操作周期將轉變回到預定周期T1’，使得能夠基本上限制噪聲影響。
替選地，操作時序信號周期也能夠如圖9A中所示那樣來轉變。在此情況下，開始接收反射波的超聲傳感器20RR的操作時序信號S2在反射波的接收之后立即提供有一個周期T2’(短于周期T1’)以及轉變回到預定周期T1的后續(xù)周期(在一個周期T2’之后)。
更多替選地，操作時序信號S1、S2的周期也能夠如圖9B所示那樣來控制。在此情況下，開始接收反射波的超聲傳感器20RR的操作時序信號S2在反射波的接收之后立即提供有一個周期T1’以及等于T2’(短于預定周期T1’)的后續(xù)周期(在一個周期T1’之后)。
更多替選地，當響應于操作時序信號S1、S2的超聲傳感器接收反射波時，操作時序信號S1、S2的周期也能夠根據(jù)車輛行駛狀態(tài)或行駛環(huán)境來選擇。在此情況下，能夠基于來自車速傳感器、用于檢測換檔位置的換檔傳感器、用于檢測轉向輪轉向角的轉向角傳感器、用于檢測雨滴的雨傳感器、光控系統(tǒng)等的操作信息來檢測車輛行駛狀態(tài)和行駛環(huán)境。
當車輛具有高的行駛速度或者障礙在夜間等難以視覺辨別時，在優(yōu)選為及早確定障礙檢測的情況下，操作時序信號S1、S2的周期能夠如圖8B中所示那樣來控制。在消除噪聲信號比如來自雨滴等的反射波影響的情況下，操作時序信號S1、S2的周期能夠如圖9A或9B所示那樣來控制。
另外，當設置于車輛轉向方向側的超聲傳感器接收反射波時，位于車輛計劃路徑的障礙的存在可能性是高的，使得有必要及早確定障礙檢測而且將之通知給駕駛員。在此情況下，在轉向方向側的超聲傳感器的操作時序信號周期能夠如圖8B中所示那樣來控制。
另一方面，當設置于車輛轉向方向相對側的超聲傳感器接收反射波時，偏離于車輛計劃路徑的障礙的存在可能性是高的。在此情況下，在轉向方向相對側的超聲傳感器的操作時序信號周期能夠如圖9A或9B所示那樣來控制。
在經由超聲傳感器20RR(或20FL)的初次波接收來計算的距離(車輛與障礙之間)短于經由超聲傳感器20RL(或20FR)的初次波接收來計算的距離的情況下，操作時序信號S1、S2的周期能夠如圖8B中所示那樣來控制。在經由超聲傳感器20RR(或20FL)的初次波接收來計算的距離長于經由超聲傳感器20RL(或20FR)的初次波接收來計算的距離的情況下，操作時序信號S1、S2的周期能夠如圖9A或9B中所示那樣來控制。
于是，根據(jù)此實施例，開始接收反射波的超聲傳感器(也就是經由超聲傳感器的障礙檢測有待確定)的發(fā)射-接收操作的執(zhí)行優(yōu)先于經由其的障礙檢測已被確定的超聲傳感器的發(fā)射-接收操作的執(zhí)行。于是，能夠及早確定障礙檢測。
另外，在此實施例中，能夠根據(jù)優(yōu)選為縮短在確定障礙檢測之前逝去的時間這一情況或者優(yōu)選為消除噪聲影響這一情況，來轉變操作時序信號S1、S2的周期。因此，在能夠限制噪聲影響的同時能夠及早確定障礙檢測。
替選地，例如當超聲傳感器20RR開始接收反射波時，如圖10中所示，超聲傳感器20RR的操作時序信號S2的周期能夠由ECU 30控制為等于周期T2’(短于預定周期T1’)，而超聲傳感器20RL的操作時序信號S1能夠相關于周期T1’延遲時間T4，其條件是已經確定在分配給超聲傳感器20RL的檢測區(qū)中的障礙檢測而且超聲傳感器20RL的反射波接收是連續(xù)的。在此情況下，能夠任意地設置延遲時間T4。

將參照圖11-13C來描述本發(fā)明的第四實施例。
在此情況下，四個超聲傳感器20A-20D安裝在后保險桿，用以分別發(fā)送和接收超聲(即執(zhí)行發(fā)射-接收操作)到分別分配給超聲傳感器20A-20D的檢測區(qū)Aa-Ad。在此情況下，超聲傳感器20A和20D分別安裝在后保險桿的左端和右端，而超聲傳感器20B和20C設置在超聲傳感器20A與20D之間。超聲傳感器20FL和20FR分別安裝在前保險桿的左端和右端，這與上述第三實施例是相同的。
ECU 30輸出操作時序信號S1和S2。超聲傳感器20A-20D分成A和B兩組。A組包括超聲傳感器20A和20C的發(fā)射-接收操作對象，參照圖12A。超聲傳感器20A和20C設置為響應于操作時序信號S1。
B組包括超聲傳感器20B和20D的發(fā)射-接收操作對象，參照圖12B。超聲傳感器20B和20D設置為響應于操作時序信號S2。超聲傳感器20A-20D的發(fā)射-接收操作是基于操作時序信號S1和S2以A和B組的單元次序來依次地執(zhí)行，如圖12A-13A中所示。
在沒有超聲傳感器接收反射波的情況下，以預定周期T1’執(zhí)行每個超聲傳感器的發(fā)射-接收操作，如圖13A中所示。
參照圖13B，當B組超聲傳感器20D(或20B)開始接收反射波時，B組超聲傳感器的操作時序信號S2的周期由ECU 30控制為等于周期T2’(短于預定周期T1’)，而A組超聲傳感器20A(或20C)的操作時序信號S1的周期控制為等于T3’(長于預定周期T1’)，其條件是已經確定在分配給A組超聲傳感器中至少一個的檢測區(qū)中的障礙檢測而且A組超聲傳感器的反射波接收是連續(xù)的。
在超聲傳感器(例如B組的20D或20B)的連續(xù)波接收次數(shù)達到“3”的情況下，確定在分配給它的檢測區(qū)中檢測到障礙。于是，通過激勵峰鳴器、指示器等向駕駛員通知障礙存在。
另一方面，當連續(xù)波接收次數(shù)達到“3”或小于“3”時，信號S1和S2的周期轉變回到預定周期T1’。
在A組超聲傳感器20A或20C開始接收反射波(也就是其障礙檢測有待確定)而且已經確定在分配給B組超聲傳感器中至少一個的檢測區(qū)中的障礙檢測的情況下，也能夠適合地使用與以上參照圖13B所述相似的控制。
替選地，如圖13C中所示，當超聲傳感器(例如B組的20D或20B)開始接收反射波時，操作時序信號S2(B組超聲傳感器響應于它)的周期由ECU 30控制為等于周期T2’(短于預定周期T1’)，而操作時序信號S1(A組超聲傳感器響應于它)的周期由ECU 30控制為等于T3’(長于預定周期T1’)，其條件是已經確定在分配給A組超聲傳感器20A和20C二者的檢測區(qū)中的障礙檢測而且A組超聲傳感器20A和20C的反射波接收是連續(xù)的。
于是，如圖13C中所示，當超聲傳感器20D開始接收反射波而且僅已經確定A組超聲傳感器20A的障礙檢測時，將不執(zhí)行上述控制。另一方面，當超聲傳感器20D開始接收反射波而且已經確定A組超聲傳感器20A和20C二者的障礙檢測時，將執(zhí)行上述控制。
在第四實施例中，關于障礙檢測設備的尚未描述之處與第三實施例是相同的。
在上述第一至第四實施例中，障礙檢測是在超聲傳感器的連續(xù)波接收次數(shù)達到預定值例如“3”的條件下確定的。預定值也能夠設置為等于“2”或大于“3”。另外，在上述實施例中，為障礙檢測設備的每個超聲傳感器提供相同預定值(例如“3”)作為連續(xù)波接收次數(shù)的標準(用于確定障礙檢測)。然而，超聲傳感器的預定值也能夠單獨地設置。也就是不同超聲傳感器能夠提供有不同預定值。
另外，在第一和第二實施例中，開始接收反射波的超聲傳感器的發(fā)射-接收操作周期被轉變到短于預定周期T1的周期T2，而其他超聲傳感器的發(fā)射-接收操作周期被控制變得長于預定周期T1。然而，ECU 30也能夠縮短開始接收反射的超聲傳感器的發(fā)射-接收操作周期，而不改變其他超聲傳感器的發(fā)射-接收操作周期。
在第一實施例中，發(fā)射-接收操作是以超聲傳感器20RL、20RC和20RR的次序來依次地執(zhí)行。然而，發(fā)射-接收操作也能夠以其他順序來執(zhí)行。在第二實施例中，發(fā)射-接收操作是以A、B和C組的次序來依次地執(zhí)行。然而，發(fā)射-接收操作也能夠以其他順序來執(zhí)行。
另外，在第一至第四實施例中，超聲傳感器也能夠附著于車輛防護板、車門等而不是前保險桿和后保險桿。
在第二和第四實施例中，每個超聲傳感器設置為響應于操作時序信號之一。然而，單個超聲傳感器也能夠設置為響應于多個操作時序信號。也就是單個超聲傳感器也能夠屬于多組。
另外，在第二和第四實施例中，每組包括兩個超聲傳感器。然而，組也能夠包括一個超聲傳感器或總計數(shù)目大于或等于“3”的超聲傳感器。另外，屬于相同組的超聲傳感器的相對位置關系不受限制。例如，相互鄰近的超聲傳感器也能夠屬于相同組。
權利要求
1.一種障礙檢測設備，包括多個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)，分別指定給多個檢測區(qū)(AFR、AFL、ARR、ARC、ARL、Aa-Af)用以相關于檢測區(qū)(AFR、AFL、ARR、ARC、ARL、Aa-Af)來執(zhí)行信號發(fā)射-接收操作，檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的信號發(fā)射-接收操作包括發(fā)送檢測信號到分配給它的檢測區(qū)(AFR、AFL、ARR、ARC、ARL、Aa-Af)和接收來自分配給它的檢測區(qū)(AFR、AFL、ARR、ARC、ARL、Aa-Af)的反射信號；操作控制單元(30)，控制檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)，使得檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)響應于以預定周期反復的多種操作時序信號中的至少一種來執(zhí)行信號發(fā)射-接收操作；以及確定單元(30)，對檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的反射信號連續(xù)接收次數(shù)進行計數(shù)，而且當檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的連續(xù)接收次數(shù)大于或等于預定值時，確定在分配給檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的檢測區(qū)(AFR、AFL、ARR、ARC、ARL、Aa-Af)中的障礙檢測，特征在于開始接收反射信號的檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的信號發(fā)射-接收操作由操作控制單元(30)提供具有比所述預定周期更短的周期的操作時序信號。
2.根據(jù)權利要求1的障礙檢測設備，其中當檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)對反射信號的接收在其連續(xù)接收次數(shù)達到所述預定值之前消失時，檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)所響應的操作時序信號的周期由操作控制單元(30)轉變回到所述預定周期。
3.根據(jù)權利要求1或2的障礙檢測設備，其中當檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的連續(xù)接收次數(shù)達到所述預定值時，檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)所響應的操作時序信號的周期由操作控制單元(30)轉變回到所述預定周期。
4.根據(jù)權利要求1或2的障礙檢測設備，其中檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)是超聲傳感器，該超聲傳感器基于操作時序信號發(fā)送超聲信號到分配給它的檢測區(qū)(AFR、AFL、ARR、ARC、ARL、Aa-Af)，而且接收從檢測區(qū)(AFR、AFL、ARR、ARC、ARL、Aa-Af)反射的超聲信號。
5.根據(jù)權利要求1的障礙檢測設備，其中依次地執(zhí)行多個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的信號發(fā)射-接收操作；以及當一個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)開始接收反射信號時，該一個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)所響應的操作時序信號的后續(xù)周期控制為短于所述預定周期，而且與該一個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的操作時序信號不同的操作時序信號的周期控制為長于所述預定周期，其條件是已經確定經由另一檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的障礙檢測而且該另一檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)對反射信號的接收是連續(xù)的，該另一檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)以與該一個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的操作時序信號不同的操作時序信號來執(zhí)行信號發(fā)射-接收操作。
6.根據(jù)權利要求1的障礙檢測設備，其中依次地執(zhí)行多個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的信號發(fā)射-接收操作；以及當一個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)開始接收反射信號時，該一個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)所響應的操作時序信號的后續(xù)周期控制為短于所述預定周期，而且與該一個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的操作時序信號不同的操作時序信號的周期控制為長于所述預定周期，其條件是已經確定經由其他檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的障礙檢測而且所述其他檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)對反射信號的接收是連續(xù)的，所述其他檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)包括以與該一個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的操作時序信號不同的操作時序信號來執(zhí)行信號發(fā)射-接收操作的所有檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)。
7.根據(jù)權利要求5或6的障礙檢測設備，其中當一個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)對反射信號的接收在其連續(xù)接收次數(shù)達到所述預定值之前消失時，該一個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)所響應的操作時序信號的周期由操作控制單元(30)轉變回到所述預定周期。
8.根據(jù)權利要求5或6所述的障礙檢測設備，其中當一個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的連續(xù)接收次數(shù)達到所述預定值時，該一個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)所響應的操作時序信號的周期由操作控制單元(30)轉變回到所述預定周期。
9.根據(jù)權利要求1的障礙檢測設備，其中依次地執(zhí)行多個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的信號發(fā)射-接收操作；以及當一個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)開始接收反射信號時，該一個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)所響應的操作時序信號的后續(xù)周期平均數(shù)控制為短于所述預定周期，而且與該一個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的操作時序信號不同的操作時序信號延遲預定期間，其條件是已經確定經由另一檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的障礙檢測而且該另一檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)對反射信號的接收是連續(xù)的，該另一檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)以與該一個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的操作時序信號不同的操作時序信號來執(zhí)行信號發(fā)射-接收操作。
10.根據(jù)權利要求5、6和9中任一項的障礙檢測設備，其中檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)是超聲傳感器，該超聲傳感器基于操作時序信號發(fā)送超聲信號到分配給它的檢測區(qū)(AFR、AFL、ARR、ARC、ARL、Aa-Af)，而且接收從分配給它的檢測區(qū)(AFR、AFL、ARR、ARC、ARL、Aa-Af)反射的超聲信號。
11.根據(jù)權利要求1、2、5、6和9中任一項的障礙檢測設備，其中操作控制單元和確定單元由ECU(30)構造，該ECU(30)選擇性地發(fā)送多種操作時序信號到多個檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)，而且基于來自于它們的反射信號，確定在分別分配給檢測單元(20FR、20FL、20RR、20RC、20RL、20A-20F)的檢測區(qū)(AFR、AFL、ARR、ARC、ARL、Aa-Af)中的障礙檢測。
12.根據(jù)權利要求11的障礙檢測設備，其中該ECU(30)由微型計算機構造。
全文摘要
一種障礙檢測設備具有執(zhí)行信號發(fā)射－接收操作的檢測單元(20
文檔編號G01S15/00GK1862288SQ200610078570
公開日2006年11月15日 申請日期2006年5月10日 優(yōu)先權日2005年5月10日
發(fā)明者竹市真和, 牧野將久, 堀川健一郎 申請人:株式會社電裝