專利名稱：一種自動移液工作站的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及生物、化學(xué)實驗用的自動移液設(shè)備，更確切的說，涉及一種用于同時將液體 試劑、液體樣品等進行精確分配和輸送的自動液體處理系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，生物、化學(xué)實驗室的研究工作不再是圍繞幾臺設(shè)備，操作若 干樣品的小規(guī)模實驗，而是面對更為復(fù)雜的研究對象和不斷增多的樣品數(shù)量，用多種實驗技 術(shù)進行多途徑、多樣化的大規(guī)模實驗。如基因?qū)W的文庫篩選、基因組測序和基因芯片的研究， 蛋白質(zhì)組學(xué)方面差異蛋白的尋找、鑒定、蛋白結(jié)晶的篩選、高級結(jié)構(gòu)的分析，還有新藥發(fā)現(xiàn) 方面的大規(guī)?；衔锖Y選和鑒定等實驗室每日所承受的樣品處理量工作日益增加。而很多實 驗室和科研單位中，很多樣品的提取與加樣全是靠人工操作，手持式移液器一般有四個基本 動作——安上吸頭、取液、加液、扔掉吸頭，這些全是靠手動完成的。手動操作存在著諸多 問題大量的樣品處理工作不僅需要大量的人力物力和時間，而且由于人工操作帶來很多人 為誤差，使得樣品處理的移液準(zhǔn)確性低，出錯幾率高，樣品處理的穩(wěn)定性和可重復(fù)性差。手 工操作方式己經(jīng)不能滿足高通量樣品處理過程中所要求的高效性、準(zhǔn)確性和安全性。將實驗 操作流程中部分或整體過程實現(xiàn)自動化運行已經(jīng)成為了必然的趨勢。目前已有的移液處—理系統(tǒng)被用于將試劑、樣品等輸送到在多孔板上的多個孔中。所述的 移液處理系統(tǒng)具有一個分配機構(gòu)和一個移動機構(gòu)，并且所述分配機構(gòu)裝配有一個噴嘴的筒， 在所述噴嘴上安裝有分配頭，通過它可以吸入和排出液體，所述的筒內(nèi)裝有一個柱塞，用于 將液體吸入安裝在噴嘴上的分配頭，并且將液體從所述分配頭內(nèi)部排出。由于現(xiàn)在常用的多 孔板為國際通用的96孔標(biāo)準(zhǔn)板，所以現(xiàn)有四種類型的移液處理系統(tǒng)12組型、8組型、l組型和96組型。在12組型移液處理系統(tǒng)中，12個筒的噴嘴沿多孔板的縱向排列成直線，并且 是彼此同步操作的，可以統(tǒng)一安裝在這12個噴嘴上的分配頭上，完成諸如試劑等液體的吸入 或排出，而且這12個噴嘴之間的距離是固定的，對應(yīng)多孔板的孔間距。同樣的，在8組型移 液處理系統(tǒng)中，將8個噴嘴排列成直線，并且彼此同時操作，而96組型移液處理系統(tǒng)則將 96個噴嘴排列成12X8的矩陣，1組型移液處理系統(tǒng)則僅操作一個噴嘴。當(dāng)排放在上述這些 移液處理系統(tǒng)在多孔板上操作時，其排放方向是限制的，比如標(biāo)準(zhǔn)12X8標(biāo)準(zhǔn)多孔板在12組 型移液處理系統(tǒng)中只能將噴嘴排列在12孔方向，而在8組型移液處理系統(tǒng)中只能將噴嘴排列 在8孔方向，而96組移液處理系統(tǒng)則只能在所有96個孔上統(tǒng)一實施吸入和排出等操作。這些移液處理系統(tǒng)的多個噴嘴都是統(tǒng)一同步進行吸入和排出操作的，所以就要求在多孔 板中必須同時進行一排孔的操作，而不能在其中某一個或多個孔中吸取或加入液體。而且， 這些移液處理系統(tǒng)的多個噴嘴之間的距離都是固定的，對應(yīng)于多孔板的孔間距，從而不適合 用于間距較大的情況，比如試管、試劑瓶、玻璃杯等。而實際運用中很多樣品的采集和存放 都是用試管或者塑料樣品管，這樣就需要將樣品轉(zhuǎn)移到多孔板中才能進行樣品處理，操作比 較煩瑣，而且容易出錯。而且，現(xiàn)有的移液處理系統(tǒng)中基本被進口設(shè)備所壟斷，這些進口的設(shè)備速度快、精度高、 工作穩(wěn)定性好，但是這些設(shè)備價格高昂，附件和耗材的成本也都非常高，很難推廣，國產(chǎn)移 液設(shè)備則由于結(jié)構(gòu)簡單，功能單一，精度和穩(wěn)定性不高，所以市場占有率低。基于目前我們國家的國情，以及為了滿足實驗室和醫(yī)院的需要，我們將克服國產(chǎn)設(shè)備中 存在的一系列問題和缺陷，開發(fā)出適用性更強、精度高并且價格低廉的全自動移液系統(tǒng)。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的就在于克服現(xiàn)有移液系統(tǒng)所存在的問題，提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、模塊化、精 度高、交叉污染少、適用性強、自動化程度高的移液處理系統(tǒng)。該移液系統(tǒng)不僅適合實驗室 和醫(yī)院的科研和應(yīng)用，而且可用于大規(guī)模的樣品處理。本發(fā)明的技術(shù)方案如下本發(fā)明所述的一種自動移液工作站，主要由工作平臺、支撐框架、X軸精密電控平移臺、X軸驅(qū)動電機、X軸輔助導(dǎo)軌、Y軸橫梁支架、Y軸導(dǎo)柱、Y軸絲桿、1 12個各自獨立控制的 機械手模塊、電控箱、計算機等組件組成，工作平臺上設(shè)有吸頭回收區(qū)，工作平臺上可以根 據(jù)需要擺放吸頭存放模塊，樣品存放模塊等其它模塊。其中支撐框架固定在工作平臺上，支撐X軸電控平臺和X軸輔助導(dǎo)軌；Y軸橫梁支架一 端安裝在X軸電控平移臺上，另一端通過卡槽搭在X軸輔助導(dǎo)軌上，能夠在X軸驅(qū)動電機 的驅(qū)動下沿X軸運動；Y軸導(dǎo)柱和Y軸絲桿固定在Y軸橫梁支架上，起支撐機械手模塊的作 用；機械手模塊安裝在Y軸導(dǎo)柱和Y軸絲桿上，能夠沿Y軸導(dǎo)柱和Y軸絲桿滑動。吸頭存放模塊和樣品存放模塊通過模塊底部的突起(或凹槽)與工作平臺上的凹槽(或 突起)相咬合，以可靈活拆卸的方式安裝在工作平臺上。X軸驅(qū)動電機、機械手模塊、電控箱和計算機之間由數(shù)據(jù)線連接，受計算機軟件控制。其中機械手模塊包括Y軸方向運動驅(qū)動電機、同步帶、Y軸方向驅(qū)動螺母、導(dǎo)柱外套、Z 軸驅(qū)動電機、Z軸運動機構(gòu)、推桿Z軸運動驅(qū)動電機、推桿連接件、推桿、去吸頭Z軸驅(qū)動 電機、微量進樣器、去吸頭件、吸頭安裝件，以及用于安裝Y軸方向運動驅(qū)動電機、Y軸方 向驅(qū)動螺母、導(dǎo)柱外套、Z軸驅(qū)動電機和Z軸運動機構(gòu)的固定支架A，用于安裝推桿Z軸運動 驅(qū)動電機、推桿連接件、微量進樣器、去吸頭Z軸驅(qū)動電機、去吸頭件和吸頭安裝件的固定 支架B。該機械手模塊通過Y軸方向運動驅(qū)動電機驅(qū)動Y軸方向驅(qū)動螺母，而Y軸方向驅(qū)動螺母 在Y軸絲桿上旋轉(zhuǎn)并通過Y軸導(dǎo)柱的導(dǎo)向而在Y軸方向上運動，各機械手模塊通過計算機以 及電控箱控制，協(xié)調(diào)彼此之間的距離以及運動。Z軸驅(qū)動電機通過Z軸運動機構(gòu)驅(qū)動安裝在 固定支架B上的推桿Z軸運動驅(qū)動電機、推桿連接件、微量進樣器、去吸頭Z軸驅(qū)動電機、 去吸頭件和吸頭安裝件在Z軸方向上下運動。推桿Z軸運動驅(qū)動電機通過推桿連接件而使得 微量進樣器的推桿在Z軸方向上下移動。去吸頭Z軸驅(qū)動電機通過驅(qū)動去吸頭件在Z軸方向 上下移動而把吸頭從吸頭安裝件中推出，吸頭由于自身重力而掉下。所述的工作平臺上有用于各模塊定位固定的等距離的凹槽(或突起)。所述的吸頭存放 模塊、樣品存放模塊等模塊中各自的底座底部都有和工作平臺上的凹槽(或突起)相配合定 位的突起(或凹槽)，其間距和工作平臺上的凹槽(或突起)的間距相對應(yīng)。工作平臺上還 可以擺放其它功能模塊，比如檢測模塊、反應(yīng)模塊、洗滌模塊等。所述的自動移液工作站包括了 1 20組吸頭存放模塊，其中所述的各吸頭存放模塊包括 吸頭、吸頭存放架和吸頭存放底座。其中吸頭為國際通用的標(biāo)準(zhǔn)一次性吸頭。吸頭存放架上 有多個孔洞結(jié)構(gòu)，多個吸頭通過其尖端插入對應(yīng)的孔洞結(jié)構(gòu)而排列在吸頭存放架上，而吸頭 存放架擺放在吸頭存放底座上，通過吸頭存放底座下面的突起或凹陷和工作平臺上的凹陷或 突起配合而定位于工作平臺上。所述的自動移液工作站包括了 1 10組樣品存放模塊，所述的樣品存放模塊包括試管、 試管存放架。所述的試管為市場上通用的外徑為8mm 12mm試管。所述的試管存放架為多層 孔板組成，且每個孔周圍有可變形的向孔中心擠壓設(shè)計，可以存放外徑不同的試管同時保證 試管放置的穩(wěn)定性,架上可以擺放的試管的數(shù)量為1 96個。所述的計算機軟件，通過電控箱控制的是整個機械手在X軸方向的位置以及各個機械手 模塊在Y軸方向的位置、吸頭的安裝和去除、吸頭在Z軸方向的高度、微量進樣器推桿的推 拉等動作。與目前已有的產(chǎn)品相比，本發(fā)明的主要優(yōu)點在于1) 誤差少，樣品處理結(jié)果穩(wěn)定可靠。本發(fā)明中移液處理的全部過程都由系統(tǒng)自動完成， 避免了人為操作帶來的誤差，大大提高了樣品處理結(jié)果的穩(wěn)定性和可靠性。2) 準(zhǔn)確性高。本發(fā)明由于全過程機械自動完成，所有的過程都能夠監(jiān)控，所以所有涉及 移液處理的步驟都可以調(diào)控優(yōu)化，從而達到更高的準(zhǔn)確性。3) 速度快，效率高。由于本發(fā)明中集成了多個機械手模塊，不僅優(yōu)化了配合時間，而且 多個模塊可以同時工作，大大提高了檢測速度，優(yōu)化了移液處理工作效率。4) 結(jié)構(gòu)緊湊。本發(fā)明不僅將各功能模塊小型化，而且將各功能模塊進行集中組合，結(jié)構(gòu) 緊湊，大大提高了空間的有效利用。5) 交叉污染少。本發(fā)明中采用一次性的吸頭進行吸液和加液，不同的液體操作過程中就 丟棄前一種液體處理時用的吸頭，避免了不同液體之間的交叉污染。6) 靈活性好，適用性廣。本發(fā)明采用了模塊化設(shè)計，各個功能模塊不僅可以單獨使用， 而且還可以隨意的組合，組成不同的系統(tǒng)搭配使用，而且還能適合于96孔標(biāo)準(zhǔn)板、 試管、試劑瓶等多種形式的容器，并且可以根據(jù)需要選擇1 12個機械手模塊工作， 這樣不但適合實驗室和醫(yī)院的科研和小規(guī)模應(yīng)用，而且可用于大型醫(yī)院和血站的樣品 篩查等大規(guī)模應(yīng)用。7) 操作簡便。由于本發(fā)明全部采用機械代替操作人員自動完成所有的復(fù)雜操作過程，-只 需要將所需分配的試劑或樣品、待放置的多孔板或試劑瓶等放置到對應(yīng)的位置，再設(shè) 置好移液過程，就可以由機械全部代勞剩下的工作，直到完成所有分配任務(wù)。8) 節(jié)約了人力、物力，降低了樣品處理成本。由于本發(fā)明本身的制造成本比較低，而且 全過程采用機械自動化完成，極大的減少了操作人員煩瑣的操作工作，而且處理效率 高，大大提高了設(shè)備的利用率，降低了樣品處理成本?？傊?，本發(fā)明克服了現(xiàn)有樣品處理系統(tǒng)的缺陷，減少了人為操作帶來的誤差，樣品處理 結(jié)果穩(wěn)定可靠，不但交叉污染少，處理速度快，效率高，靈活性好，可適用于多種形式和規(guī) 格的容器以及多種情況下的移液，而且使用成本低，該系統(tǒng)操作簡單，不僅適合實驗室和醫(yī) 院的科研和應(yīng)用，而且可用于大型醫(yī)院、藥物研究和血站等大規(guī)模的樣品處理。


圖.1為本發(fā)明所述的自動移液工作站一種實施例的三維示意圖；圖.2為本發(fā)明所述的自動移液工作站一種實施例的上視方向示意圖；圖.3為本發(fā)明所述的自動移液工作站一種實施例中一個機械手模塊的三維示意圖；具體實施方式
下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明如圖所示，(1)為工作平臺，(2)為吸頭存放模塊，(3)為吸頭回收區(qū)，(4)為支 撐框架，(5)為X軸輔助導(dǎo)軌，(6)為X軸驅(qū)動電機，(7)為X軸電控平移臺，(8)為 Y軸橫梁支架，(9)為一個機械手模塊，(10)為連接架，(11)與(12) Y軸方向運動所 用的導(dǎo)柱和絲桿，(13)為樣品存放模塊，(14)為計算機，(15)為可調(diào)輪腳組，(16) 為固定支架A，用于安裝Y軸方向運動驅(qū)動電機(17) 、 Y軸方向驅(qū)動螺母(19)、導(dǎo)柱外套 (20) 、 Z軸驅(qū)動電機(21)和Z軸運動機構(gòu)(22)等，(17)為Y軸方向運動的驅(qū)動電機， (18)為同步帶，(19)為Y軸方向驅(qū)動螺母，(20)為導(dǎo)柱外套，(21)為Z軸驅(qū)動電機， (22)為Z軸運動機構(gòu)，(23)為固定支架B，用于安裝推桿Z軸運動驅(qū)動電機(24)、推 桿連接件(25)、微量進樣器(28)、去吸頭Z軸驅(qū)動電機(27)、去吸頭件(29)和吸頭 安裝件(30)等，(24)為推桿Z軸運動驅(qū)動電機，(25)為推桿連接件，(26)為推桿， (27)為去吸頭Z軸運動驅(qū)動電機，(28)為微量進樣器，(29)為去吸頭件，(30)為吸 頭安裝件。在該實施例中，本發(fā)明所述的一種自動移液工作站，主要由工作平臺(1)、支撐框架(4)、 X軸精密電控平移臺(7) 、 X軸驅(qū)動電機(6) 、 X軸輔助導(dǎo)軌(5) 、 Y軸橫梁支架(8) 、 Y 軸導(dǎo)柱(11) 、 Y軸絲桿(12) 、 8個各自獨立控制的機械手模塊(9)、電控箱、計算機(14) 等組件組成，工作平臺(1)和X軸精密電控平移臺(7) 、 X軸輔助導(dǎo)軌(5)都安裝在支撐 框架(4)上，Y軸橫梁支架(8)橫跨在X軸精密電控平移臺(7)和X軸輔助導(dǎo)軌(5)上， Y軸導(dǎo)柱(11)和Y軸絲桿(12)通過連接架(10)安裝在Y軸橫梁支架(8)上，各個機械 手模塊(9)通過Y軸方向驅(qū)動螺母(19)和導(dǎo)柱外套(20)套在Y軸導(dǎo)柱(11)和Y軸絲桿 (12)上沿Y軸方向運動。工作平臺(1)上設(shè)有吸頭回收區(qū)(3)，工作平臺(1)上可以根 據(jù)需要擺放吸頭存放模塊(2)，樣品存放模塊(13)等其它模塊。其中，所述的各機械手模塊(9)包括Y軸方向運動驅(qū)動電機(17)、同步帶(18) 、 Y 軸方向驅(qū)動螺母(19)、導(dǎo)柱外套(20) 、 Z軸驅(qū)動電機(21) 、 Z軸運動機構(gòu)(22)、推桿 Z軸運動驅(qū)動電機(24)、推桿連接件(25)、推桿(26)、去吸頭Z軸驅(qū)動電機(27)、 微量進樣器(28)、去吸頭件(29)、吸頭安裝件(30)，以及用于安裝Y軸方向運動驅(qū)動 電機(17) 、 Y軸方向驅(qū)動螺母(19)、導(dǎo)柱外套(20) 、 Z軸驅(qū)動電機(21)和Z軸運動機 構(gòu)(22)的固定支架A (16)，用于安裝推桿Z軸運動驅(qū)動電機(24)、推桿連接件(25)、 微量進樣器(28)、去吸頭Z軸驅(qū)動電機(27)、去吸頭件(29)和吸頭安裝件(30)的固 定支架B。該機械手模塊(9)通過Y軸方向運動驅(qū)動電機(17)驅(qū)動Y軸方向驅(qū)動螺母(19)，而 Y軸方向驅(qū)動螺母(19)在Y軸絲桿(12)上旋轉(zhuǎn)并通過Y軸導(dǎo)柱(11)的導(dǎo)向而在Y軸方 向上運動，各機械手模塊(9)通過計算機(14)以及電控箱控制，協(xié)調(diào)彼此之間的距離以及運動。Z軸驅(qū)動電機(21)通過Z軸運動機構(gòu)(22)驅(qū)動固定支架B (23)以及安裝在其上的 推桿Z軸運動驅(qū)動電機(24)、推桿連接件(25)、微量進樣器(28)、去吸頭Z軸驅(qū)動電 機(27)、去吸頭件(29)和吸頭安裝件(30)等在Z軸方向上下運動，以實現(xiàn)吸頭的Z軸 方向的上下運動。推桿Z軸運動驅(qū)動電機(24)通過推桿連接件(25)而使得微量進樣器的 推桿(26)在Z軸方向上下移動，以實現(xiàn)對液體的吸取和加液。而去吸頭Z軸驅(qū)動電機(27) 通過驅(qū)動去吸頭件(29)在Z軸方向上下移動，而把吸頭從吸頭安裝件(30)中向下推出， 吸頭由于自身重力而掉下。所述的工作平臺(1)上有用于各模塊定位固定的等距離的凹槽(或突起)。所述的吸頭 存放模塊(2)、樣品存放模塊(13)等模塊中各自的底座底部都有和工作平臺(1)上的凹 槽(或突起)相配合定位的突起(或凹槽)，其間距和工作平臺(1)上的凹槽(或突起)的 間距相對應(yīng)。工作平臺(1)上還可以擺放其它功能模塊，比如檢測模塊、反應(yīng)模塊、洗滌模 塊等，以實現(xiàn)多功能模塊的組合，完成更多任務(wù)。在該實施例中，所述的自動移液工作站包括了8組吸頭存放模塊(2)，其中所述的各吸 頭存放模塊(2)包括吸頭、吸頭存放架和吸頭存放底座。其中吸頭為國際通用的標(biāo)準(zhǔn)一次性 吸頭。在該實施例中，所述的自動移液工作站包括了3組樣品存放模塊(13)，所述的樣品存 放模塊(13)包括試管、試管存放架。所述的試管為市場上通用的外徑為8mra 12卿試管。 所述的試管存放架為多層孔板組成，且每個孔周圍有可變形的向孔中心擠壓設(shè)計，可以存放 外徑不同的試管同時保證試管放置的穩(wěn)定性，架上可以擺放的試管的數(shù)量為48個。所述的計算機軟件，通過電控箱控制的是X軸驅(qū)動電機(6)以及各個機械手模塊(9) 中的Y軸方向運動驅(qū)動電機(17) 、 Z軸驅(qū)動電機(21)、推桿Z軸運動驅(qū)動電機(24)和 去吸頭Z軸驅(qū)動電機(27)，從而控制整個機械手在X軸方向的位置以及各個機械手模塊在 Y軸方向的位置、機械手模塊之間的距離、吸頭在Z軸方向的高度、吸頭吸液與加液、吸頭 的安裝和去除等動作。應(yīng)理解，本發(fā)明中所述的模塊可以隨意組合，任意的組合方式都覆蓋在本發(fā)明內(nèi)容之內(nèi)。 在閱讀本發(fā)明的上述內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對本發(fā)明作各種增減或修改，這些等價 形式同樣落于本申請所附權(quán)利要求書所限定的范圍。
權(quán)利要求
1.一種自動移液工作站，其特征在于，主要組件包括工作平臺、支撐框架、X軸電控平移臺、X軸驅(qū)動電機、X軸輔助導(dǎo)軌、Y軸橫梁支架、Y軸導(dǎo)柱、Y軸絲桿、1～12個各自獨立的機械手模塊、電控箱、計算機，還可選擇包括1～20組吸頭存放模塊和1～10組樣品存放模塊；其中支撐框架固定在工作平臺上，支撐X軸電控平臺和X軸輔助導(dǎo)軌；Y軸橫梁支架一端安裝在X軸電控平移臺上，另一端通過卡槽搭在X軸輔助導(dǎo)軌上，能夠在X軸驅(qū)動電機的驅(qū)動下沿X軸運動；Y軸導(dǎo)柱和Y軸絲桿固定在Y軸橫梁支架上，起支撐機械手模塊的作用；機械手模塊安裝在Y軸導(dǎo)柱和Y軸絲桿上，能夠沿Y軸導(dǎo)柱和Y軸絲桿滑動；吸頭存放模塊和樣品存放模塊通過模塊底部的突起(或凹槽)與工作平臺上的凹槽(或突起)相咬合，以可靈活拆卸的方式安裝在工作平臺上；X軸驅(qū)動電機、機械手模塊、電控箱和計算機之間由數(shù)據(jù)線連接，受計算機軟件控制。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動移液工作站，其特征在于所述的機械手模塊包括Y軸方 向運動驅(qū)動電機、同步帶、Y軸方向驅(qū)動螺母、導(dǎo)柱外套、Z軸驅(qū)動電機、Z軸運動機構(gòu)、 推桿Z軸運動驅(qū)動電機、推桿連接件、推桿、去吸頭Z軸驅(qū)動電機、微量進樣器、去吸頭件、 吸頭安裝件、固定支架A、固定支架B;其中Y軸方向運動驅(qū)動電機、Y軸方向驅(qū)動螺母、導(dǎo)柱外套、Z軸驅(qū)動電機和Z軸運動 機構(gòu)安裝在固定支架A上，推桿Z軸運動驅(qū)動電機、推桿連接件、微量進樣器、去吸頭Z軸 驅(qū)動電機、去吸頭件和吸頭安裝件安裝在固定支架B上；Y軸方向驅(qū)動螺母套在Y軸絲桿上，并與Y軸方向運動驅(qū)動電機以同步帶連接，能夠在 Y軸方向運動驅(qū)動電機驅(qū)動下在Y軸絲桿上旋轉(zhuǎn)，帶動機械手模塊沿Y軸絲桿和Y軸導(dǎo)柱運 動；Z軸運動機構(gòu)分別與Z軸驅(qū)動電機和固定支架B相連接，Z軸驅(qū)動電機通過Z軸運動機 構(gòu)驅(qū)動安裝在固定支架B上的推桿Z軸運動驅(qū)動電機、推桿連接件、微量進樣器、去吸頭Z 軸驅(qū)動電機、去吸頭件和吸頭安裝件在Z軸方向上下運動；推桿連接件兩端分別與推桿Z軸運動驅(qū)動電機和微量進樣器的推桿連接，推桿Z軸運動 驅(qū)動電機通過推桿連接件而使得微量進樣器的推桿在Z軸方向上下移動；去吸頭件與去吸頭Z軸驅(qū)動電機連接，并套在吸頭安裝件上，去吸頭Z軸驅(qū)動電機通過 驅(qū)動去吸頭件在Z軸方向上下移動而把吸頭從吸頭安裝件中推出。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種自動移液工作站，其特征在于所述的工作平臺上還設(shè)有吸頭回 收區(qū)和用于輔助功能模塊定位固定的等距離的凹槽(或突起)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種自動移液工作站，其特征在于所述的吸頭存放模塊包括吸頭、 吸頭存放架、吸頭存放底座；吸頭存放架上有多個孔洞結(jié)構(gòu)，多個吸頭通過其尖端插入對應(yīng) 的孔洞結(jié)構(gòu)而排列在吸頭存放架上，而吸頭存放架擺放在吸頭存放底座上，通過吸頭存放底 座下面的突起或凹陷和工作平臺上的凹陷或突起配合而定位于工作平臺上。
5. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種自動移液工作站，其特征在于所述的樣品存放模塊包括試管、 試管存放架。
6. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種自動移液工作站，其特征在于所述的樣品存放模塊中的試管存放架為多層孔板組成，且每個孔周圍有向孔中心方向突出的可變形的彈性裝置，彈性裝置在 放松狀態(tài)時孔的直徑比試管直徑小。
7. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種自動移液工作站，其特征在于所述的樣品存放模塊中的試管存 放架中可以擺放的試管的數(shù)量為1 96個。
8. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種自動移液工作站，其特征在于所述的計算機軟件，通過電控箱 控制的是整個機械手在X軸方向的位置以及各個機械手模塊在Y軸方向的運動、吸頭的安裝 和去除、吸頭在Z軸方向的高度、微量進樣器推桿的推拉等動作。
全文摘要
本發(fā)明公開一種自動移液工作站，屬于生物、化學(xué)實驗用的自動移液設(shè)備。該系統(tǒng)包括工作平臺、支撐框架、X軸精密電控平移臺、X軸驅(qū)動電機、X軸輔助導(dǎo)軌、Y軸橫梁支架、Y軸導(dǎo)柱、Y軸絲桿、機械手模塊、電控箱、計算機等主要組件，工作平臺上設(shè)有吸頭回收區(qū)，工作平臺上可以根據(jù)需要擺放吸頭存放模塊，樣品存放模塊等其它模塊。該自動移液工作站具有交叉污染少、精度高、操作簡便、靈活性好、效率高、適用性強、使用成本低等特點。
文檔編號G01N35/10GK101332439SQ20071004266
公開日2008年12月31日 申請日期2007年6月26日 優(yōu)先權(quán)日2007年6月26日
發(fā)明者聰 劉, 汪寧梅, 穆海東, 蔡錦達 申請人:上海裕隆生物科技有限公司