專利名稱：：帶有提前轉(zhuǎn)彎車道信息的路徑規(guī)劃裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及車載"!^t4貞域，尤指一種帶有提前轉(zhuǎn)彎車道信息的踏徑規(guī)劃裝置。
背景技術(shù)：
：提前轉(zhuǎn)彎車道指在接近路口處用于車輛提前右(左)轉(zhuǎn)分流的特殊車道。這樣的車道與普通車道之間用物理隔離帶、斑馬線(即白色斜紋實(shí)線)或?qū)嵕€隔離帶隔開。如圖l所示，斜線段為提前右轉(zhuǎn)彎道路。圖2所示，是一個(gè)實(shí)際道路模型，虛線橢圓框處的道路用于分流右轉(zhuǎn)車輛(即提前右轉(zhuǎn)彎車道)，而在i賄的^f圣規(guī)劃裝置中，沒有提前轉(zhuǎn)彎ii^t旨示，如圖3,其中，只有相互垂直的車道線，沒有表示提前右轉(zhuǎn)彎的斜線。因此，現(xiàn)有的^4圣規(guī)劃裝置不能提供清晰合理的規(guī)劃5^圣。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明要解決的問^:提供一種清晰合理的帶有提前轉(zhuǎn)彎車道信息的路徑規(guī)劃裝置。為了解決上述問題，本發(fā)明帶有提前轉(zhuǎn)彎車道信息的鴻4圣規(guī)劃裝置的技術(shù)方案為提前轉(zhuǎn)彎車道信息采集模塊，用于采集實(shí)際道3各的提前轉(zhuǎn)彎車道信息；it^lt據(jù)庫，用于存儲有關(guān)道路的信息；5^圣MA'討莫塊，用于根據(jù)始點(diǎn)和終點(diǎn)以及it^各的提前轉(zhuǎn)彎信息確定車輛的行駛聰。所述路徑規(guī)劃模塊包括目的地道路模塊，用于找出目的地坐標(biāo)所在的it^各；出發(fā)點(diǎn)iiif各模塊，用于找出出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)所在的道路；最MJ^圣選擇模塊，用于找出與所述出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)所在的道路相連的其他道路，從中選取距離最短的道路并在同等^f牛下選取具有提前轉(zhuǎn)彎的道路；判斷單元，判斷所對目關(guān)ii^斜狹選取的所iiit^是否是所述目的地坐標(biāo)所在的道路，若不是，將該道路作為出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)所在的道路并將其輸出給所述相關(guān)道路模塊，若是則觸發(fā)連接模塊；連接模塊，用于依次將所述相關(guān)道^斜狹所選取的道路串起來以獲得一條^f^線路。與現(xiàn)有技料目比，本發(fā)明帶有提前轉(zhuǎn)彎車道信息的鴻徑規(guī)劃裝置的有益效果為由于能夠提供提前轉(zhuǎn)彎車道信息，從而為用戶提供更清晰合理的規(guī)劃路徑。圖1是提前右轉(zhuǎn)彎道;洛示意圖2是帶有提前右轉(zhuǎn)彎的實(shí)際道路示意圖3是現(xiàn)有技術(shù)導(dǎo)航裝置的道路模型示意圖4是本發(fā)明帶有提前轉(zhuǎn)彎車道信息的i^圣規(guī)劃裝置的示意圖5是一種帶提前右轉(zhuǎn)彎的實(shí)際道路情況示意圖6是根據(jù)圖5所示實(shí)際道路得到的提前右轉(zhuǎn)彎道路模型示意圖7是一種帶提前右轉(zhuǎn)彎的實(shí)際道路情況示意圖8是才艮據(jù)圖7所示實(shí)際道^各得到的提前右轉(zhuǎn)彎道^4莫型示意圖9是一種帶提前左轉(zhuǎn)彎的實(shí)際道路情況示意圖IO是根據(jù)圖9所示實(shí)際道路得到的提前左轉(zhuǎn)彎道路模型示意圖11是一種帶提前左轉(zhuǎn)彎的實(shí)際道路情況示意圖12是根據(jù)圖11所示實(shí)際道路得到的提前左轉(zhuǎn)彎道路模型示意圖13是圖4中的^4圣規(guī)劃才狹的示意圖。具體實(shí)施例方式如圖4所示，本發(fā)明帶有提前轉(zhuǎn)彎車道信息的路徑規(guī)劃裝置包括提前轉(zhuǎn)彎車道信息采集模塊1，用于采集實(shí)際道路的提前轉(zhuǎn)彎車道信息；ii^lt據(jù)庫2，用于存儲有關(guān)道路的信息；路徑規(guī)劃模塊3,用于根據(jù)始點(diǎn)和終點(diǎn)以及it^各的提前轉(zhuǎn)彎信息確定車輛的行駛絲。如圖5所示，所述路徑規(guī)劃模塊3包括目的地道路模塊31,用于找出目的地坐標(biāo)所在的道路；出發(fā)點(diǎn)道路模塊32，用于找出出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)所在的道路；最短^^圣選擇才狹33，用于找出與所述出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)所在的道路相連的其他道路，從中選耳M巨離最短的道路并在同等^f牛下選取具有提前轉(zhuǎn)彎的道路；判斷單元34，判斷所述最短5^S選擇模塊33選取的所述it^各是否是所述目的地坐標(biāo)所在的道路，若不是，將該道路作為出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)所在的道路并將其輸出給所i^相關(guān)it^4狹，若是則觸發(fā)連4妄才狹35;連接才狹35,用于依次將所述最#1^14圣選#^狹33所選取的道路串^以獲得一條導(dǎo)航線路。對于提前轉(zhuǎn)彎車道信息采集才狄1的實(shí)現(xiàn)為通過GPS接收機(jī)采集道^4縫點(diǎn)，以獲得準(zhǔn)確的定位信息；通過攝#4/14自攝道路的有關(guān)提前轉(zhuǎn)彎車道信息；根據(jù)從實(shí)地采集到輛跡點(diǎn)和錄像信息，獲得與實(shí)際道^^)犬^U目符的提前轉(zhuǎn)彎車道信息。對于道^lt據(jù)庫2,其中的道路屬^4(如表1所示)用于提前轉(zhuǎn)彎對應(yīng)的車道數(shù)、道路等級、通行方向、道路名稱、是否收費(fèi)等等。<table>complextableseeoriginalpage5</column></row><table>如上表所示道路屬性的第6項(xiàng)ROADTYPE表示it^各類型。^C值為5時(shí)即表示該道-各為提前左轉(zhuǎn)彎道路，為6時(shí)即表示該道路為提前右轉(zhuǎn)彎道路，即通過ROADTYPE屬性判斷道路為提前轉(zhuǎn)彎道路。在每一條提前右(左)轉(zhuǎn)彎道路和其^^目連的道^^間建立節(jié)點(diǎn)，以表示提前右(左)轉(zhuǎn)彎道路和其他ii^^間的連接關(guān)系，如此即完成提前右(左)轉(zhuǎn)彎it^各的配置。如圖5所示，東西向的道路中最靠右側(cè)的車道為方便轉(zhuǎn)彎而專門設(shè)計(jì)的車道，該車道長度較長，為符合實(shí)際的情況，在導(dǎo)4元電子地圖中，配置成如圖6所示的才莫型，圖6中黑色部分道路為正常的車道，藍(lán)色部分即為提前右轉(zhuǎn)彎的車道，提前右轉(zhuǎn)彎車ite始部分和原車道有一個(gè)30。的夾角。如圖7所示，南北向的道路在圖中路口處有一個(gè)分叉道路，即為提前右轉(zhuǎn)彎道路。故依據(jù)實(shí)際的情況，在導(dǎo)航電子地圖中，配置成如圖8所示的模型，藍(lán)色部分即為提前右轉(zhuǎn)彎的車道，使得轉(zhuǎn)彎時(shí)，不需要走到路口，按照提前右轉(zhuǎn)的道路就可以提前右轉(zhuǎn)。如圖9所示，南北向的it^上的十字路口前，為了方l更向左轉(zhuǎn)彎，有一小段道路從南北向的右側(cè)車道(上行車道)直接連到東西向的十字路口的西側(cè)。依據(jù)此道i^犬況，在導(dǎo)航電子地圖中，配置成如圖IO所示的模型，即有一段向左分叉的提前左轉(zhuǎn)彎道路。如圖11所示,在南北向的道路上十字路口前的右側(cè)上行it^各處有一段為提前左轉(zhuǎn)彎而設(shè)計(jì)的分支車道，該車道較長，且直接通向十字路口。故根據(jù)此情況，在導(dǎo)航電子地圖中，配置成如圖12所示的模型。提前左轉(zhuǎn)彎的分支車道與原車道的起始夾角大約為30。，藍(lán)色部分為4是前左轉(zhuǎn)彎車道。對于目的地道路模塊31的實(shí)現(xiàn)為xCoord*pxDest,yCoord*pyDest;〃定義指向目的地坐標(biāo)的指針GetDestCoord(pxDest,pyDest)〃獲得目的地坐標(biāo)Road*pDestRoad;〃定義指向目的地道路的指針inti-0;〃定義搜索變量，0即為搜索最近的道路，l為搜索第二最近的道路pDestRoad=SearchNearestRoad(pxDest5pyDest，i)whileNotNavigatable(pDestRoad)〃如果pDestRoad所指向的道路為一陣^ii路pDestRoad—■SearchNearestRoad(pxDest，pyDest，i)i卄5wend〃pDestRoad所指向的道路為導(dǎo)航道路時(shí)，即退出循環(huán)。對于出發(fā)點(diǎn)道路才狹32的實(shí)現(xiàn)為xCoord*pxBegin,yCoord*pyBegin;〃定義指向出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)的指針GetBeginCoord(pxBegin,pyBegin)〃獲得出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)Road*pBeginRoad;〃定義指向出發(fā)點(diǎn)道路的指針inti-0;〃定義搜索變量，0即為搜索最近的道路，l為搜索第二最近的道路pBeginRoad=SearchNearestRoad(pxBegin,pyBegin,i)whileNotNavigatable(pBeginRoad)〃如果pBeginRoad所指向的il路為非導(dǎo)pBeginRoad—SearchNearestRoad(pxBegin，pyBegin,i)i卄；wend〃pBeginRoad所指向的道^各為導(dǎo)^il:;各時(shí)，即退出循環(huán)。對于最短^4圣選^^勢夾33的實(shí)現(xiàn)為Road*pConnectRoad=newRoad[];〃用pConnectRoad^^f諸所有與出發(fā)點(diǎn)道〃^各相關(guān)的道^各SearchConnectRoad(pBeginRoad,pConnectRoad);〃搜索所有相關(guān)的連接道路Road承pNearestConnect;〃定義道5^旨針，指向距離目的地道路最近的連接it^各〃尋找距離目的地最近的連接道路pNearestConnect=FindNearestRoad(pDestRoad，pConnectRoad);其中，F(xiàn)indNearestRoad()函數(shù)的實(shí)現(xiàn)如下Road*FindNearestRoad(Road*pDestRaod,ConnectRoad[])ForEachConnectRoad[i]〃計(jì)算每條連接逸洛與目的地道路的距離Distance"]=CalcDistance(pDestRoad,ConnectRoad[i])NextintiShortest=FindShortest(Distance)〃尋找與目的地的最短距離returnConnectRoad[iShortest]〃返回最近的連4妻iii各對于判斷單元34的實(shí)現(xiàn)為IfpNearesConnectEQUALtopDestRoad〃判斷連接道路是否等于目的地〃道路Call連樹狹〃調(diào)用連接微35ElsepBeginRoad=pNearesConnect;Call相關(guān)道路模塊//調(diào)用相關(guān)道路模塊33EndIf對于連接才狹35的實(shí)現(xiàn)為Road*pNavRoad;〃定義指向?qū)Я?amp;各徑的指針pNavRoad=ConnectAllRelatedRoad(ConnectRoad[]);ifCheckNavitable(pNavRaod)then〃^檢測所獲得的導(dǎo)4元道路是否可導(dǎo)4元returnpNavRoad//返回最纟f"!M^^f圣elseReSearchRoad(pNavRoad);〃重新搜索"f^^!4至endif關(guān)于路4至^見劃中實(shí)現(xiàn)提前轉(zhuǎn)彎的技術(shù)為在每次遇到路口(it^各連接處)時(shí)，程序者^ii行判斷電子地圖上是否有右(左)轉(zhuǎn)彎的賴徑選擇，如果有則程序繼續(xù)判斷地圖上是否有提前右(左)轉(zhuǎn)彎的道路，如果有則選擇提前右(左)轉(zhuǎn)彎道，各作為導(dǎo)^it^各，如果沒有提前右(左)轉(zhuǎn)彎道路，則判斷是否有禁止左(右)轉(zhuǎn)彎的信息，如果有禁止信息，則選擇其^^4圣，如果沒有則在路口進(jìn)行左(右)轉(zhuǎn)彎。如jthi4歷每個(gè)路口，即完^j"提前右(左)轉(zhuǎn)彎的鴻4圣選擇和規(guī)劃。實(shí)例實(shí)現(xiàn)的偽代碼如下if(點(diǎn)M路口處需要轉(zhuǎn)彎)if(點(diǎn)M路口處有提前轉(zhuǎn)彎it^各)4e4是前轉(zhuǎn)彎道路設(shè)定為導(dǎo)^^^,else在點(diǎn)M路口處轉(zhuǎn)彎(即不經(jīng)過提前轉(zhuǎn)彎道路)}else判斷并其他道路，作為導(dǎo)^U各徑。路徑規(guī)劃完成以后，導(dǎo)航系統(tǒng)即可按照選#^的道路進(jìn)行導(dǎo)航。因此，采用本發(fā)明的技術(shù)方案導(dǎo)航更清晰合理。權(quán)利要求1、一種帶有提前轉(zhuǎn)彎車道信息的路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，包括提前轉(zhuǎn)彎車道信息采集模塊，用于采集實(shí)際道路的提前轉(zhuǎn)彎車道信息；道路數(shù)據(jù)庫，用于存儲有關(guān)道路的信息；路徑規(guī)劃模塊，用于根據(jù)始點(diǎn)和終點(diǎn)以及道路的提前轉(zhuǎn)彎信息確定車輛的行駛路徑。2、如權(quán)利要求1所述的帶有提前轉(zhuǎn)彎車道信息的蹤徑規(guī)劃裝置,其特征在于，所述路徑規(guī)劃模塊包括目的地道路才狹，用于找出目的地坐標(biāo)所在的道路；出發(fā)點(diǎn)it^吝才狹，用于找出出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)所在的道路；最Mi^4圣選擇4狹，用于找出與所述出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)所在的ii^各相連的其他il^各，從中選耳W巨離最短的道路并在同等^^牛下選取具有提前轉(zhuǎn)彎的道路；的i0各，若不是，將該it^各作為出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)所在的il^各并將其輸出給所述相關(guān)it^各才M，若是則觸發(fā)連4妄才I^:;連接才狹，用于依次將所述相關(guān)道路才狹所選取的道路串*以獲得一條^^全文摘要本發(fā)明公開一種帶有提前轉(zhuǎn)彎車道信息的路徑規(guī)劃裝置包括提前轉(zhuǎn)彎車道信息采集模塊，用于采集實(shí)際道路的提前轉(zhuǎn)彎車道信息；道路數(shù)據(jù)庫，用于存儲有關(guān)道路的信息；路徑規(guī)劃模塊，用于根據(jù)始點(diǎn)和終點(diǎn)以及道路的提前轉(zhuǎn)彎信息確定車輛的行駛路徑。采用本發(fā)明帶有提前轉(zhuǎn)彎車道信息的路徑規(guī)劃裝置能夠使規(guī)劃的路徑更加清晰合理。文檔編號G01C21/26GK101196403SQ20071015157公開日2008年6月11日申請日期2007年9月28日優(yōu)先權(quán)日2006年12月8日發(fā)明者姜德榮,孫竹平申請人:高德軟件有限公司