專利名稱：導(dǎo)航裝置、導(dǎo)航方法以及導(dǎo)航程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種當(dāng)不處于路線導(dǎo)航時(shí)進(jìn)行行駛導(dǎo)航的導(dǎo)航裝置、導(dǎo)航 方法以及導(dǎo)航程序。
背景技術(shù)：
在過去已有的技術(shù)中，已知在路線導(dǎo)航中，當(dāng)檢測出自車行駛在脫離 導(dǎo)航路線的車道上時(shí)，將該情況通報(bào)給駕駛員。(例如專利文獻(xiàn)l)
在己有的技術(shù)中，沒有考慮不處于路線導(dǎo)航時(shí)的問題。例如，有時(shí)自
車行駛道路是有多條車道的國道A，在國道A上繼續(xù)行駛，到下一個(gè)交叉 點(diǎn)要向右轉(zhuǎn)時(shí)，由于不處于路線導(dǎo)航中，因此沒有進(jìn)行這樣的導(dǎo)航，在不 知不覺中繼續(xù)行駛于直行專用車道，結(jié)果駛出了國道A。 專利文獻(xiàn)1:特開2004-61356號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述課題，本發(fā)明的目的在于提供在即使不處于路線導(dǎo)航中 時(shí)，也可以防止駕駛員在未察覺中駛離想行駛的道路的技術(shù)。
為了達(dá)到上述目的，在本發(fā)明中，當(dāng)不處于路線導(dǎo)航中時(shí)，在從自車 行駛的自車行駛道路上分叉出的多條分叉道路中，判斷自車是否可能駛?cè)?br> 與上述自車行駛道路的屬性有同類屬性的同類分叉道路以外的非同類分 叉道路，如果自車有可能駛?cè)肷鲜龇峭惖姆植娴缆窌r(shí)，將該情況告訴駕 駛員。即，根據(jù)本發(fā)明，即使不處于路線導(dǎo)航中，當(dāng)自車要駛?cè)氤c現(xiàn)在 正在行駛的道路為同類道路以外的道路時(shí)，能夠?qū)⒃撉闆r事先告訴駕駛 員。這樣，即使不處于路線導(dǎo)航中，也可以防止駕駛員在未察覺中駛離想 行駛的道路。
在自車行駛道路信息取得機(jī)構(gòu)中，只需能識(shí)別自車行駛中的道路(自 車行駛道路)，并獲得該自車行駛道路的信息即可。例如，可采用從來自GPS衛(wèi)星的信號(hào)、來自車速傳感器和陀螺儀傳感器的信號(hào)等獲得表示自車 現(xiàn)在位置的信息，并通過與地圖信息對(duì)照來識(shí)別現(xiàn)在位置以及自車行駛道 路的結(jié)構(gòu)。作為表示自車行駛道路的信息，例如，可以包括作為用于識(shí)別 該道路的信息的路段號(hào)碼、表示道路屬性的信息(例如道路種類、路線號(hào)、 寬度劃分(相應(yīng)于道路寬度的劃分)、車道數(shù)、在分叉地點(diǎn)表示該道路方 向的信息等)。這些信息，可以作為地圖信息事先存儲(chǔ)在例如導(dǎo)航裝置的 存儲(chǔ)裝置中。還有，也可以根據(jù)車車間通信、或者路車間通信等獲得表示 自車行駛道路的信息。
分叉道路信息取得機(jī)構(gòu)只需能獲得關(guān)于在自車行進(jìn)方向前方的分叉 點(diǎn)上從上述自車行駛道路上分出來的多條分叉道路的信息即可。即，只需 能夠識(shí)別在自車行駛道路上的行進(jìn)方向的前方存在的分叉點(diǎn)，并取得與該 分叉點(diǎn)連接的道路中有關(guān)自車行駛道路以外的多條道路(分叉道路)的信 息即可。關(guān)于分叉道路的信息，例如，如上述所示，包括了用于識(shí)別該分 叉道路的信息、或表示分叉道路的屬性的信息。也可以由路車間通信來獲 得關(guān)于分叉道路的信息。
行進(jìn)道路判斷機(jī)構(gòu)在導(dǎo)航裝置沒有實(shí)施路線導(dǎo)航時(shí)，判斷是否有可能 駛?cè)肷鲜龆鄺l分叉道路中除與上述自車行駛道路的屬性有同類屬性的同 類分叉道路以外的非同類分叉道路。所謂同類分叉道路，是選擇與自車行 駛道路有相同內(nèi)容屬性的分叉道路、或者，在多條分叉道路都沒有相同內(nèi) 容的屬性時(shí)選擇具有最相似內(nèi)容的屬性的分叉道路作為同類分叉道路。用 什么樣的選擇標(biāo)準(zhǔn)以及選擇什么樣的屬性信息是任意的。例如，相對(duì)自車 行駛道路，可以用道路類別相同、路線號(hào)碼相同作為選擇標(biāo)準(zhǔn)。如果這些 都不相同時(shí)，可以用寬度劃分相同、車道數(shù)的增減在規(guī)定的數(shù)以內(nèi)、在分
叉點(diǎn)自車行駛道路的方向和分叉點(diǎn)道路方向形成的角度差在規(guī)定的土o。
以內(nèi)等作為選擇的標(biāo)準(zhǔn)。對(duì)于作為同類分叉道路被選擇的分叉道路以外的 分叉道路，則稱為非同類分叉道路。
作為行進(jìn)道路判斷機(jī)構(gòu)判斷自車駛?cè)敕峭惙植娴缆返目赡苄缘男?式，例如，可以在從自車到分叉點(diǎn)之間的一段規(guī)定距離范圍內(nèi)的區(qū)間，根 據(jù)駕駛員的閃光指示燈操作或者方向盤操作、自車在自車行駛道路的寬度 方向上的位置等來判斷。例如，如果自車不靠近在自車行駛道路寬度方向上的同類分叉道路一側(cè)時(shí)，就可以判斷有可能駛?cè)敕峭惙植娴缆分小?br> 導(dǎo)航機(jī)構(gòu)只需在判斷自車有可能駛?cè)敕峭惙植娴缆窌r(shí)，能讓駕駛員 意識(shí)到上述可能性即可。導(dǎo)航的形式可以用聲音導(dǎo)航，也可以用振動(dòng)座位 或者方向盤等駕駛員接觸的部位來導(dǎo)航，也可以用顯示器顯示來導(dǎo)航。
在本發(fā)明中，也可以具有獲得在自車行駛的道路上自車正行駛的自車 行駛車道的行進(jìn)方向限制信息的車道信息取得機(jī)構(gòu)。在這樣的構(gòu)成中，行 進(jìn)道路判斷機(jī)構(gòu)可以參照上述自車行駛車道的行進(jìn)方向限制信息，在上述 自車行駛車道是限制行進(jìn)于上述同類分叉道路的車道時(shí)，判斷自車有可能 駛?cè)肷鲜龇峭惙植娴缆?。這時(shí)，因?yàn)橄拗菩羞M(jìn)于同類分叉道路的車道正 是自車現(xiàn)在行駛的車道，所以可以使駕駛員意識(shí)到繼續(xù)在該車道上行駛不 能駛?cè)胪惙植娴缆贰?br> 車道信息取得機(jī)構(gòu)只需識(shí)別自車行駛的車道是包括自車行駛車道在 內(nèi)的多條車道中的哪一條，并取得該車道的行進(jìn)方向限制信息即可。識(shí)別 自車行駛車道的方式，例如可以采用取得包括自車行駛車道的圖像信息而 根據(jù)圖像內(nèi)的各種特征量來識(shí)別的方式，或者用從GPS得到的信號(hào)和地 圖信息進(jìn)行對(duì)照來識(shí)別的方式等。在自車行駛車道的識(shí)別中利用圖像信息 時(shí)，道路上的車道可以根據(jù)道路上的各種地理參照物來識(shí)別，根據(jù)該各種 地理參照物所對(duì)應(yīng)的圖像可以檢測出車道。如果檢測出該地理參照物所對(duì) 應(yīng)的圖像，就可能識(shí)別自車行駛道路上的車道位置與自車位置的相對(duì)關(guān) 系，從多條車道中檢測出自車行駛的車道。還有，作為識(shí)別自車行駛車道 的地理參照物，可以是反映車道特征的所有的地理參照物。例如，可以是 表示車道的邊界線的線或中心隔離帶、路沿、車道上的道路標(biāo)識(shí)、建筑物 和路面標(biāo)示等。
行進(jìn)方向限制信息是表示右轉(zhuǎn)專用.左轉(zhuǎn)專用.直行專用等對(duì)行進(jìn)方向 的限定的信息。自車行駛車道的行進(jìn)方向限制信息可以參照例如包括了與 各車道對(duì)應(yīng)的行進(jìn)方向限制信息的地圖信息來獲得。還有，利用上述圖像 信息檢測路面標(biāo)示或者標(biāo)識(shí)等，也可能獲得行進(jìn)方向限制的信息。
再有，車道信息取得機(jī)構(gòu)也可以獲得上述自車行駛道路所具有的其他 車道的行進(jìn)方向限制信息。在這樣的結(jié)構(gòu)中,導(dǎo)航機(jī)構(gòu)可以參照上述自車 行駛車道以外的車道的行進(jìn)方向限制信息，將不限制在同類分叉道路上行進(jìn)的車道作為導(dǎo)航內(nèi)容。其結(jié)果，能讓駕駛員知道為了在同類分叉道路上
行駛而移動(dòng)到哪條車道上比較好。關(guān)于自車行駛車道以外的車道的行進(jìn)方
向限制信息，也可以如上所述從地圖信息中獲得，或者根據(jù)圖像信息獲得。
還有，如本發(fā)明所述，當(dāng)不處于路線導(dǎo)航中，判斷自車是否有可能駛 入在自車行駛的道路分叉的多條分叉道路中與上述自車行駛道路的屬性
有同類屬性的同類分叉道路以外的非同類分叉道路，如果判斷為有可能駛 入上述非同類分叉道路，則針對(duì)有上述可能性的情況進(jìn)行導(dǎo)航。上述技術(shù) 也可適用于進(jìn)行該處理的程序或者方法。還有，以上的導(dǎo)航裝置、程序、 方法可以作為單獨(dú)的裝置實(shí)現(xiàn)，也可以將車上具有的部件作為共有部件來 實(shí)現(xiàn)等，存在各種實(shí)現(xiàn)形式。還有，還可以將一部分作為軟件、 一部分作 為硬件等，可以進(jìn)行適當(dāng)改變。再有，作為控制導(dǎo)航裝置的程序的存儲(chǔ)介 質(zhì)本發(fā)明也適用。當(dāng)然，這些軟件的存儲(chǔ)介質(zhì)，可以是磁性存儲(chǔ)介質(zhì)也可 以是光磁性存儲(chǔ)介質(zhì)，同樣也可以是今后開發(fā)的各種存儲(chǔ)介質(zhì)。


圖1是與本發(fā)明的實(shí)施方式相關(guān)的導(dǎo)航裝置的方框圖。
圖2是表示與本發(fā)明的實(shí)施方式相關(guān)的行駛導(dǎo)航處理的流程圖。
圖3是與本發(fā)明的實(shí)施方式相關(guān)的導(dǎo)航例的說明圖。
圖4是與本發(fā)明的其他實(shí)施方式相關(guān)的導(dǎo)航例的說明圖。
符號(hào)說明.-
IO —導(dǎo)航裝置
20—控制部
21 —導(dǎo)航程序
21a—自車行駛道路信息取得部
21b—車道信息取得部
21c—分叉道路信息取得部
21d—行進(jìn)道路判定部
21e—導(dǎo)航部
30—存儲(chǔ)介質(zhì)
30a—地圖信息40 — GPS接收部
41一車速傳感器
42—陀螺儀傳感器
43 —照相機(jī)
44一顯示器
45 —喇叭
50—畫面
51 —畫面
C一自車
Nl—分叉地點(diǎn)
N2—分叉地點(diǎn)
具體實(shí)施例方式
這里，按照下面的順序說明本發(fā)明的實(shí)施方式。 1 .導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)
2. 行駛導(dǎo)航處理
3. 其他實(shí)施方式 (1)導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)
圖1是與本發(fā)明相關(guān)的導(dǎo)航裝置10的結(jié)構(gòu)的方框圖。導(dǎo)航裝置10主 要由具有CPU、 RAM、 ROM等的控制部20和存儲(chǔ)介質(zhì)30構(gòu)成。存儲(chǔ)在 存儲(chǔ)介質(zhì)30或者ROM中的程序可以由控制部20執(zhí)行。在本實(shí)施方式中， 可以運(yùn)行作為該程序之一的導(dǎo)航程序21，該導(dǎo)航程序21具有探索從車 輛現(xiàn)在地到目的地的路線的路線探索功能；根據(jù)探索結(jié)果得到的路線進(jìn)行 路線導(dǎo)航的路線導(dǎo)航功能；和在沒有實(shí)行路線導(dǎo)航功能時(shí)、也即在非路線 導(dǎo)航中對(duì)駕駛員進(jìn)行行駛導(dǎo)航的功能。
在自車(搭載有導(dǎo)航裝置10的車輛)中，為了利用導(dǎo)航程序21實(shí)現(xiàn) 上述功能，具有GPS接收部40、車速傳感器41、陀螺儀傳感器42、照相 機(jī)43、顯示器44和喇叭45，這些部件和控制部20之間的信號(hào)傳送用圖 中未表示的接口來實(shí)現(xiàn)。
GPS接收部40接收從GPS衛(wèi)星發(fā)出的電波信號(hào)，并經(jīng)由圖中未表示的接口輸出用于算出自車現(xiàn)在位置的信息?？刂撇?0獲得該信號(hào)而取得 自車現(xiàn)在位置。車速傳感器41輸出與自車具有的車輪的旋轉(zhuǎn)速度對(duì)應(yīng)的
信號(hào)?？刂撇?0經(jīng)由在圖中未表示的接口獲得該信號(hào)，并取得自車的速 度。陀螺儀傳感器42輸出與自車行進(jìn)方向?qū)?yīng)的信號(hào)?？刂撇?0經(jīng)由圖 中未表示的接口獲得該信號(hào)，并得到自車行駛的方向。車速傳感器41以 及陀螺儀傳感器42用于修正根據(jù)GPS接收部40的輸出信號(hào)而識(shí)別的自 車的現(xiàn)在位置。另外，自車現(xiàn)在位置也根據(jù)該自車行駛軌跡而得以適當(dāng)?shù)?修正。
照相機(jī)43拍攝自車周圍的圖像，并輸出包括自車行駛道路(自車行駛 道路)的圖像信息。控制部20經(jīng)由圖中未表示的接口獲得該信號(hào)，并得 到包括自車行駛道路的圖像的圖像信息。照相機(jī)43只需能夠拍攝包括自 車行駛道路的圖像即可，既可以是拍攝自車前方路面的前方照相機(jī)，也可 以是拍攝自車后方路面的后方照相機(jī)。
在本實(shí)施方式中，為了實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航程序21的行駛導(dǎo)航的功能，具有自車 行駛道路信息取得部21a、車道信息取得部21b、分叉道路信息取得部21c、 行進(jìn)道路判斷部21d和導(dǎo)航部21e。還有，在存儲(chǔ)介質(zhì)30中，存儲(chǔ)了為 了根據(jù)導(dǎo)航程序21實(shí)現(xiàn)上述功能的地圖信息30a。地圖信息30a包括表 示在道路上所設(shè)置的節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)、或表示節(jié)點(diǎn)與節(jié)點(diǎn)連接的路段數(shù) 據(jù)，并用于自車現(xiàn)在位置的識(shí)別、自車行駛道路的識(shí)別、分叉道路信息的 獲得、自車行駛車道的識(shí)別、行進(jìn)車道的判斷或?qū)Ш降戎?。在?jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)中， 包括了節(jié)點(diǎn)號(hào)碼、節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)以及與該點(diǎn)連接的路段號(hào)碼(路段號(hào)碼) 等。道路分叉點(diǎn)作為節(jié)點(diǎn)包括在地圖信息30a中。在路段數(shù)據(jù)中，包括了 路段號(hào)碼、道路類別、路線號(hào)碼、寬度劃分(根據(jù)道路的寬度的劃分)、 車道數(shù)、每個(gè)車道的行進(jìn)方向限制信息以及形狀插值點(diǎn)的位置坐標(biāo)。行進(jìn) 方向限制信息是表示右轉(zhuǎn)專用'左轉(zhuǎn)專用，直行專用等行進(jìn)方向限定的信 息。還有，以上地圖信息30a的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是作為其中一例，但是不限于該例。
自車行駛道路信息取得部21a,是使控制部20實(shí)現(xiàn)識(shí)別自車行駛道路, 并獲得該自車行駛道路信息的功能的模塊。通過從GPS接收部40、車速 傳感器41、陀螺儀傳感器42獲得輸出信號(hào)而后與地圖信息對(duì)照，來識(shí)別自車現(xiàn)在位置以及自車行駛道路，并獲得表示該自車行駛道路的信息。作 為表示自車行駛道路的信息，例如，包括作為識(shí)別該道路的信息的路段號(hào) 碼、表示道路屬性的信息(例如，道路類別、路線號(hào)碼、寬度劃分、車道 數(shù)以及在分叉點(diǎn)表示的該道路的方向信息等)。這些信息是通過參照在地
圖信息30a中包括的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)或者路段數(shù)據(jù)等而得到的。例如，表示在分
叉點(diǎn)的道路方向的信息，可以從對(duì)應(yīng)該道路的路段的起點(diǎn)和終點(diǎn)的位置坐 標(biāo)而導(dǎo)出。還有，可以根據(jù)車車間的通信，路車間的通信等得到表示自車 行駛道路的信息。
車道信息取得部21b，是在車道取得機(jī)構(gòu)中使得控制部20實(shí)現(xiàn)識(shí)別自 車行駛的車道在包括自車行駛道路的多條車道中是其中的哪條車道，并獲 得包括自車行駛車道在內(nèi)的自車行駛道路所具有的車道的行進(jìn)方向限制 信息的功能的模塊。在本實(shí)施方式中，獲得照相機(jī)43拍攝的包括自車行 駛道路的圖像信息，根據(jù)道路上的地理參照物與自車位置的相對(duì)關(guān)系來識(shí) 別自車的行駛車道。還有，通過參照地圖信息30a來獲得包括被識(shí)別的自 車行駛車道在內(nèi)的自車行駛道路上的多條車道的行進(jìn)方向限制信息。
分叉道路信息取得部21c，是使控制部20實(shí)現(xiàn)獲得與在自車的行進(jìn)方 向前方的分叉點(diǎn)從自車行駛道路分叉的多條分叉道路相關(guān)的信息的功能 的模塊。也即，識(shí)別在自車行駛道路上在行進(jìn)方向的前方存在的分叉點(diǎn)， 并獲得與在連接該分叉點(diǎn)的道路中的自車行駛道路以外的多條道路(分叉 道路)相關(guān)的信息。分叉道路的信息是例如用于識(shí)別該分叉道路的路段號(hào) 碼、表示上述分叉道路的屬性的信息等。也可以根據(jù)路車間通信取得關(guān)于 分叉道路的信息。
行進(jìn)道路判斷部21d,是在導(dǎo)航裝置IO未實(shí)施路線導(dǎo)航時(shí)，使控制部 20實(shí)現(xiàn)判斷是否有可能駛?cè)肷鲜龆鄺l分叉道路中與上述自車行駛道路屬 性有相同屬性的同類分叉道路以外的非同類分叉道路的功能的模塊。作為 同類分叉道路，選擇與自車行駛道路有相同內(nèi)容的屬性的分叉道路。多條 分叉道路都不具有相同內(nèi)容的屬性時(shí)，則選擇具有最相似的內(nèi)容的屬性的 分叉道路為同類分叉道路。采用什么樣的屬性信息、什么樣的選擇標(biāo)準(zhǔn)是 任意的。例如，相對(duì)自車行駛道路，可以用路線號(hào)碼相同作為選擇的標(biāo)準(zhǔn)。 如果路線號(hào)碼不同時(shí)，也可以用寬度劃分相同、車道數(shù)相似(車道數(shù)的增減在規(guī)定以內(nèi))、在分叉點(diǎn)自車行駛道路延伸方向與分叉道路延伸的方向 相似(兩道路的延伸方向的角度差在規(guī)定的角度士0。以內(nèi))等作為選擇的 標(biāo)準(zhǔn)。還有，將作為同類分叉道路被選擇的分叉道路以外的分叉道路稱為 非同類分叉道路。
導(dǎo)航部21e是判斷自車有可能駛?cè)敕峭惙植娴缆窌r(shí)，使控制部20實(shí)
現(xiàn)讓駕駛員意識(shí)上述可能性的功能的模塊。在本實(shí)施方式中，利用顯示器
44和喇叭45進(jìn)行導(dǎo)航。導(dǎo)航部21e具有為了根據(jù)文字和圖像實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航的 畫圖功能、產(chǎn)生導(dǎo)航聲音信號(hào)并將此輸出到喇叭45的功能。
以上說明了導(dǎo)航裝置10的結(jié)構(gòu)。 (2)行駛導(dǎo)航處理
下面，說明以上機(jī)構(gòu)中的導(dǎo)航裝置10實(shí)施的行駛導(dǎo)航處理。圖2是表 示行駛導(dǎo)航處理流程的流程圖。圖2表示的處理，是導(dǎo)航裝置10在未實(shí) 施路線導(dǎo)航時(shí)，每隔規(guī)定時(shí)間反復(fù)由控制部20執(zhí)行的處理。
首先，控制部20通過執(zhí)行行進(jìn)方向判斷部21d的處理，判斷是否到達(dá) 到距離下一個(gè)分叉點(diǎn)為規(guī)定距離的位置(步驟SIOO)。具體來說，控制部 20定時(shí)執(zhí)行獲取自車行駛道路信息取得部21a的自車現(xiàn)在位置，并根據(jù) 所獲得的最新的自車的現(xiàn)在位置和地圖信息30a，控制部20判斷自車是 否駛近距離下一個(gè)分叉點(diǎn)為規(guī)定距離(例如lkm)內(nèi)。
在步驟SIOO，當(dāng)判斷自車已經(jīng)到達(dá)距離下一個(gè)分叉點(diǎn)為規(guī)定距離的跟 前時(shí)，控制部20通過執(zhí)行自車行駛道路信息取得部21a的處理，取得表 示自車行駛道路的信息(步驟S105)。作為具體例，控制部20獲得與自
車行駛道路對(duì)應(yīng)的路段和與之對(duì)應(yīng)的被存儲(chǔ)的道路類別以及路線號(hào)碼。
然后，控制部20通過執(zhí)行分叉道路信息取得部21c的處理，獲得關(guān)于 分叉道路的信息(步驟SllO)。作為具體例，控制部20取得作為路段數(shù) 據(jù)存儲(chǔ)的道路類別以及路線號(hào)碼，該路段數(shù)據(jù)是與行進(jìn)方向前方存在的分 叉點(diǎn)連接的分叉道路相對(duì)應(yīng)的路段的路段數(shù)據(jù)。
然后，控制部20根據(jù)執(zhí)行行進(jìn)道路判定部21d的處理，判斷是否存在 同類分叉道路(步驟S115)。作為具體例，將在步驟S105獲得的自車行 進(jìn)道路的路線號(hào)碼與在步驟S110取得的多條分叉道路的路線號(hào)碼進(jìn)行比 較，判斷是否存在與自車行駛道路的路線號(hào)碼相同的路線號(hào)碼的分叉道路(同類分叉道路)。
在步驟SI 15，當(dāng)判斷在分叉點(diǎn)以后存在同類分叉道路時(shí)，控制部20
通過執(zhí)行車道信息取得部21b的處理，識(shí)別自車行駛車道(步驟S120)。 作為具體例，控制部20獲得包括照相機(jī)43拍攝到的自車行駛道路的圖像 信息，根據(jù)道路上的地理參照物的位置與自車的位置的相對(duì)關(guān)系來識(shí)別自 車行駛的車道?？梢愿鶕?jù)道路上的各種地理參照物來識(shí)別道路上的車道， 并可以根據(jù)這些各種地理參照物的圖像來檢測出車道。如果檢測出對(duì)應(yīng)于 該地理參照物的圖像，就可以識(shí)別自車行駛道路上的車道位置與自車位置 的相對(duì)關(guān)系，也就能從多條車道或者單一車道中檢測出自車正在行駛的車 道。還有，作為用于識(shí)別自車行駛車道的地理參照物，可例舉出反映了車 道特征的所有地理參照物。例如，表示車道邊界線的線或者中心隔離帶， 路沿，車道上的道路標(biāo)識(shí)物，建筑物，路面標(biāo)示等。還有，可以釆用眾所 周知的方法(例如，模式匹配或者邊緣提取，哈夫(Hough)變換等)抽 取表示車道邊界線或者中心隔離帶的圖像。
然后，控制部20根據(jù)車道信息取得部21b執(zhí)行的處理，獲得行進(jìn)方向 限制信息(步驟S125)。作為具體例，控制部20識(shí)別出自車行駛車道后， 參照自車行駛道路的路段數(shù)據(jù)獲得包括自車行駛車道在內(nèi)的自車行駛道 路所具有的單一或者多條車道的行進(jìn)方向限制信息。還有，也可以利用上 述圖像信息檢測車道上的道路標(biāo)識(shí)物等圖像，從而獲得行進(jìn)方向限制信 息。
然后，控制部20判斷自車是否有可能駛?cè)敕峭惙植娴缆?步驟 S130)。作為具體例，參照在步驟S125獲得的、自車行駛車道的行進(jìn)方向 限制信息，判斷自車是否有可能駛?cè)敕峭惙植娴缆?。例如，?dāng)自車行駛 車道的行進(jìn)方向限制信息是直行專用時(shí)，參照與分叉點(diǎn)對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)的 接續(xù)路段號(hào)碼，取得在該分叉點(diǎn)上分叉的多條分叉道路的延伸方向，并識(shí) 別與自車行駛道路對(duì)應(yīng)的在直行方向上所接續(xù)的分叉道路，如果被識(shí)別的
分叉道路的路線號(hào)碼與自車行駛道路的路線號(hào)碼不同，則判斷自車有可能 駛?cè)敕峭惙植娴缆贰?br> 在步驟S130，當(dāng)判斷自車有可能駛?cè)敕峭惙植娴缆窌r(shí)，控制部20 針對(duì)有該可能性的情況實(shí)施導(dǎo)航(步驟S135)。用圖3A和圖3B來說明導(dǎo)航例。圖3A表示了以自車C行駛方向作為基準(zhǔn)，路線號(hào)碼是[l]的[國道1 號(hào)(R1)]向右拐彎的例子。如圖3A所示，在自車C正在行駛的道路上有4 條車道，當(dāng)自車行駛在其中的直行專用車道上時(shí)，如果接近距分叉點(diǎn)N1 規(guī)定距離，喇叭45發(fā)出例如[該車道將駛出國道1號(hào)線]等導(dǎo)航聲音。這 樣，能夠使得駕駛員意識(shí)到因?yàn)樽攒嚞F(xiàn)在行駛在限制行進(jìn)于同類分叉道路 的車道上，所以如果繼續(xù)行駛在該車道上就不能駛?cè)胪惙植娴缆贰?br> 另外，控制部20也可以在顯示器44上，顯示如畫面50那樣的導(dǎo)航內(nèi) 容。在畫面50中，自車行駛車道在下一個(gè)分叉點(diǎn)Nl是直行專用車道， 所以與其它車道的圖像相比該車道的圖像被強(qiáng)調(diào)顯示。另外，表示[國道1 號(hào)]的圖像在夾著分叉地點(diǎn)Nl的兩處被顯示，這樣能夠使得駕駛員意識(shí)到 為了在[國道1號(hào)]上行駛在下一個(gè)分叉點(diǎn)Nl必須向右轉(zhuǎn)。也即，可以用 這樣的導(dǎo)航內(nèi)容讓駕駛員知道為了行進(jìn)到同類分叉道路上應(yīng)該移動(dòng)到哪 一條車道上。還有，還可以參照自車行駛車道以外的車道的行進(jìn)方向限制 信息，來識(shí)別不限制行進(jìn)于同類分叉道路上的車道是哪一條，在上述語音 導(dǎo)航中加入[要行進(jìn)在國道1號(hào)線上，請(qǐng)變換車道到右邊的車道]等語音導(dǎo) 航。
在圖3B中，表示線路號(hào)碼為[27]的[國道27號(hào)(R27)]以自車C行進(jìn) 的方向?yàn)榛鶞?zhǔn)向直線方向延伸。在自車C行駛的道路上有三條車道，當(dāng) 自車C行駛的車道是其中的右轉(zhuǎn)專用車道時(shí)，當(dāng)接近到距離分叉點(diǎn)N2為 規(guī)定距離時(shí)，在顯示器44上顯示出如畫面51所示的導(dǎo)航，從喇叭45發(fā) 出例如[現(xiàn)在行駛的車道，在前方為右轉(zhuǎn)專用車道，將駛出國道27號(hào)線] 等導(dǎo)航聲音。畫面51中顯示了自車正行駛的自車行駛車道在下一個(gè)分叉 點(diǎn)N2是右轉(zhuǎn)專用車道，為了行進(jìn)在[國道27號(hào)]上在下一個(gè)分叉點(diǎn)必須要 直行。
還有，在判斷自車通過了分叉點(diǎn)，或者改變車道后，控制部20終止由 顯示器44進(jìn)行的導(dǎo)航。
另外，例如當(dāng)沒有啟動(dòng)路線導(dǎo)航功能而在高速道路上行駛時(shí)，當(dāng)自車 繼續(xù)行駛在現(xiàn)在行駛的車道上就會(huì)在下一個(gè)IC駛出高速道路時(shí)、或者當(dāng) 在下一個(gè)JCT可能駛?cè)肫渌母咚俚缆窌r(shí)等，本實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)也有效 果。根據(jù)以上說明，本實(shí)施方式在不處于路線導(dǎo)航中情況下，當(dāng)自車要駛 入與現(xiàn)在行駛的道路同類的道路以外的道路時(shí)，針對(duì)該情況事先對(duì)駕駛員 進(jìn)行導(dǎo)航，因此即使是不處于路線導(dǎo)航中，也可以防止駕駛員在不知不覺 中駛離想行駛的道路。 (3)其他實(shí)施方式
上述的實(shí)施方式是實(shí)施本發(fā)明的一例，在沒有進(jìn)行路線導(dǎo)航時(shí)，當(dāng)從 自車行駛的自車行駛道路分叉的多條分叉道路中，上述自車有可能駛?cè)肱c 上述自車行駛道路的屬性有同類屬性的同類分叉道路以外的非同類分叉 道路時(shí)，只要能針對(duì)該情況對(duì)駕駛員進(jìn)行導(dǎo)航，也可以采用其他各種實(shí)施 方式。例如，行進(jìn)道路判斷機(jī)構(gòu)判斷自車有可能駛?cè)敕峭惙植娴缆返姆?式，還可以是根據(jù)自車行駛車道的行進(jìn)方向限制信息進(jìn)行判斷以外的方 式。作為具體例，可以在從自車到分叉點(diǎn)之間的距離在規(guī)定距離以內(nèi)的區(qū)
間內(nèi)，根據(jù)駕駛員的方向指示燈操作或者轉(zhuǎn)向操作、或者根據(jù)在自車行駛
道路的寬度方向上自車位置等來進(jìn)行判斷。例如，也可以在自車行駛道路
上只有一條車道時(shí)，根據(jù)自車的同類分叉道路一側(cè)的方向指示燈沒有被啟
動(dòng)、或者沒有向該同類分叉道路一側(cè)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作、或者在行駛道路的寬 度方向上自車沒有駛近同類分叉道路一側(cè)時(shí)，判斷為有可能駛?cè)敕峭惙?br> 叉道路。
在上述實(shí)施方式中，是以當(dāng)判斷相對(duì)自車行駛道路來說是非同類分叉 道路還是同類分叉道路時(shí)判斷路線號(hào)碼是相同還是不同為例進(jìn)行了說明， 但是除路線號(hào)碼判據(jù)外，也可以判斷道路類別是否相同。也即，可以將具 有與自車行駛道路的道路類別以及路線號(hào)碼相同的道路類別以及路線號(hào) 碼的分叉道路判定為同類分叉道路。還有，也可以僅判斷道路類別是否相 同。
再有，導(dǎo)航裝置io，也可以具有從正在提供從探測車等收集的以車道
為單位的堵車信息的交通信息中心取得以車道為單位的堵車信息的機(jī)構(gòu)。 在這樣的結(jié)構(gòu)中，行進(jìn)道路判定機(jī)構(gòu)，可以根據(jù)以車道為單位的堵車信息 和自車的車速來判斷行進(jìn)的道路。例如假設(shè)右轉(zhuǎn)車道有堵車，并獲得該車
道的平均行駛速度為10km/h這樣的信息?？刂撇?0可以從車速傳感器 41得到自車的速度，如果車速接近10km/h，就可以判斷在右轉(zhuǎn)車道中。為了行進(jìn)在同類分叉道路上本來應(yīng)該行駛在直行車道上，但是如上所述， 如果判斷自車此時(shí)在右轉(zhuǎn)車道上時(shí)，因此判斷不能駛?cè)胪惙植娴缆罚?是進(jìn)行導(dǎo)航。
還有，根據(jù)道路的交通量和堵車狀況，也可以變更導(dǎo)航的時(shí)機(jī)。例如， 在為了行進(jìn)到同類分類道路上應(yīng)該移動(dòng)到右轉(zhuǎn)車道時(shí)，也可以在右轉(zhuǎn)車道 有堵車時(shí)比沒有堵車時(shí)早一時(shí)間段、也即在到分叉點(diǎn)的距離較遠(yuǎn)的地方就 進(jìn)行導(dǎo)航。
再有，分叉道路信息取得機(jī)構(gòu)也可以獲得表示對(duì)自車行駛道路來說狀 態(tài)相同的道路是哪一條的相同道路信息。也即，當(dāng)在地圖信息中包括了對(duì) 于某個(gè)路段來說該路段是相同的道路這樣的相同道路信息時(shí)，行進(jìn)道路判 段機(jī)構(gòu)可以根據(jù)該相同道路識(shí)別對(duì)自車行駛的道路來說有相同關(guān)系的道 路，判斷是否有行進(jìn)到該道路以外的不相同的道路的可能性。
還有，基于導(dǎo)航機(jī)構(gòu)的行駛導(dǎo)航的方式，也可以通過振動(dòng)座位或者轉(zhuǎn) 向操作輪等與駕駛員接觸的部位來進(jìn)行導(dǎo)航。
還有，車道信息取得機(jī)構(gòu)識(shí)別自車行駛車道的技術(shù)，除了使用圖像信
息以外，還可以將從GPS得到的信號(hào)與地圖信息進(jìn)行對(duì)照來識(shí)別。
還有，導(dǎo)航機(jī)構(gòu)在有可能駛?cè)敕峭惙植娴赖能嚨郎闲旭倳r(shí)，會(huì)針對(duì) 可能駛?cè)敕峭惙植娴缆返那闆r進(jìn)行導(dǎo)航，但是后來車行進(jìn)到同類分叉道 路的車道時(shí)，上述導(dǎo)航就可以停止。例如如圖4所示，當(dāng)[國道2號(hào)(R2)] 相對(duì)自車C的行進(jìn)方向是向右側(cè)拐彎，且自車行駛道路途中正在形成右 轉(zhuǎn)專用車道時(shí)，自車C進(jìn)入該右轉(zhuǎn)專用車道后，可以停止針對(duì)可能駛?cè)?非同類分叉道路的情況的導(dǎo)航。
權(quán)利要求
1. 一種導(dǎo)航裝置，具有自車行駛道路信息取得機(jī)構(gòu)，其取得表示自車輛正在行駛的自車行駛道路的信息；分叉道路信息取得機(jī)構(gòu)，其取得在上述自車輛行進(jìn)方向前方的分叉點(diǎn)與從上述自車行駛道路分叉的多條分叉道路相關(guān)的信息；行進(jìn)道路判斷機(jī)構(gòu)，其當(dāng)不處于路線導(dǎo)航中時(shí)，判斷上述自車輛是否有可能在上述多條分叉道路中駛?cè)肱c上述自車行駛道路的屬性有同類屬性的同類分叉道路以外的非同類分叉道路；和導(dǎo)航機(jī)構(gòu)，其當(dāng)已判斷上述自車輛有可能駛?cè)肷鲜龇峭惙植娴缆窌r(shí)，針對(duì)有上述可能性的情況進(jìn)行導(dǎo)航。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，具有車道信息取得機(jī)構(gòu)，其取得在上述自車行駛道路中上述自車 輛正在行駛的自車行駛車道的行迸方向限制信息，上述行進(jìn)道路判斷機(jī)構(gòu)，參照上述自車行駛車道的行進(jìn)方向限制信 息，當(dāng)上述自車行駛車道是限制行進(jìn)于上述同類分叉道路的車道時(shí)，判 斷有上述可能性。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于， 上述車道信息取得機(jī)構(gòu)，取得上述自車行駛道路所具有的上述自車行駛車道以外的車道的行進(jìn)方向限制信息，上述導(dǎo)航機(jī)構(gòu)，參照上述自車行駛車道以外的車道的行進(jìn)方向限制 信息，導(dǎo)航不限制行進(jìn)于上述同類分叉道路的車道。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1 3中任一項(xiàng)所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于， 上述屬性是路線號(hào)碼。
5. —種導(dǎo)航方法，包括自車行駛道路信息取得步驟，取得表示自車輛正在行駛的自車行駛 道路的信息；分叉道路信息取得步驟，取得在上述自車輛行進(jìn)方向前方的分叉點(diǎn) 與從上述自車行駛道路分叉的多條分叉道路相關(guān)的信息；行進(jìn)道路判斷步驟，當(dāng)不處于路線導(dǎo)航中時(shí)，判斷上述自車輛是否 有可能駛?cè)肷鲜龆鄺l分叉道路中與上述自車行駛道路的屬性具有同類 屬性的同類分叉道路以外的非同類分叉道路；和導(dǎo)航步驟，當(dāng)已判斷上述自車輛有可能駛?cè)肷鲜龇峭惙植娴缆?時(shí)，針對(duì)有上述可能性的情況進(jìn)行導(dǎo)航。
6. —種導(dǎo)航程序，在計(jì)算機(jī)中實(shí)現(xiàn)自車行駛道路信息取得功能，取得表示自車輛正在行駛的自車行駛 道路的信息；分叉道路信息取得功能，獲得在上述自車輛行進(jìn)方向前方的分叉點(diǎn)與從上述自車行駛道路分叉的多條分叉道路相關(guān)的信息；行進(jìn)道路判斷功能，當(dāng)不處于路線導(dǎo)航中時(shí)，判斷上述自車輛是否 有可能駛?cè)肷鲜龆鄺l分叉道路中與上述自車行駛道路的屬性有同類屬 性的同類分叉道路以外的非同類分叉道路；和導(dǎo)航功能，當(dāng)已判斷上述自車輛有可能駛?cè)肷鲜龇峭惙植娴缆窌r(shí)， 針對(duì)有上述可能性的情況進(jìn)行導(dǎo)航。
全文摘要
一種導(dǎo)航裝置，其獲得表示自車輛行駛的自車行駛道路的信息，并獲得關(guān)于在上述自車輛行進(jìn)方向前方的分叉點(diǎn)從上述自車行駛道路分叉的多條分叉道路的分叉道路信息，當(dāng)不處于路線導(dǎo)航中時(shí)，判斷上述自車輛是否有可能駛?cè)肷鲜龆鄺l分叉道路中與上述自車行駛道路的屬性有同類屬性的同類分叉道路以外的非同類分叉道路，當(dāng)已判斷上述自車輛有可能駛?cè)肷鲜龇峭惙植娴缆?，則針對(duì)有上述可能性的情況進(jìn)行導(dǎo)航。這樣提供一種即使不處于路線導(dǎo)航中時(shí)、也可以防止駕駛員在未察覺中駛離想行駛的道路的技術(shù)。
文檔編號(hào)G01C21/26GK101446496SQ20081017347
公開日2009年6月3日 申請(qǐng)日期2008年11月14日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月30日
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