專利名稱：：一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人位姿檢測裝置及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明屬于機(jī)器人導(dǎo)航
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別涉及一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人位姿檢測裝置及控制方法，用于室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航。
背景技術(shù)：
：早在19fl年，美國就研制出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器入。最初的機(jī)器人多用于工業(yè)生產(chǎn)過程中，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展及社會(huì)的需要，機(jī)器人經(jīng)過數(shù)十年的發(fā)展已經(jīng)滲透到生活中的各個(gè)領(lǐng)域，包括工業(yè)、農(nóng)業(yè)、科研、軍事、服務(wù)行業(yè)等，已成為人們生產(chǎn)和生活中不可缺少的一部分。移動(dòng)機(jī)器人是一種在復(fù)雜的環(huán)境下工作的具有自規(guī)劃、自組織、自適應(yīng)能力的機(jī)器人。在移動(dòng)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)研究中，位姿檢測可以說是其核心技術(shù)，也是其實(shí)現(xiàn)真正的智能化和完全的自主移動(dòng)的前提和關(guān)鍵。在移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用中，精確的位置認(rèn)知是一個(gè)基本問題。關(guān)于位姿檢測的基本方法常見的有里程計(jì)、慣性導(dǎo)航、磁羅盤、全球定位系統(tǒng)、路標(biāo)導(dǎo)航和地圖模型匹配。上述檢測方法都有一些自身的缺陷，例如慣性導(dǎo)航系統(tǒng)造價(jià)高，^f且存在電系統(tǒng)的漂移問題；全球定位系統(tǒng)適合于室外的遠(yuǎn)距離定位；路標(biāo)導(dǎo)航要求有很多標(biāo)志性設(shè)置等
發(fā)明內(nèi)容-針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明提供一種可有效降低系統(tǒng)干擾，并且能夠滿足定位精度要求的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人位姿檢測裝置及控制方法。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案，一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人位姿檢測裝置，包括固定架，在固定架的兩側(cè)分別設(shè)置有左輪、右輪，左輪通過左輪軸與第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與上齒盤的上端相嚙合，右輪通過右輪軸與第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與下齒盤的下端相嚙合在上齒盤與下齒盤之間設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)架的橫軸，上齒盤的下端、下齒盤的上端分別與轉(zhuǎn)動(dòng)架的橫軸兩端的行星齒輪相嚙合；在轉(zhuǎn)動(dòng)架的橫軸上固定有轉(zhuǎn)動(dòng)架的立軸，轉(zhuǎn)動(dòng)架的立軸與第一編碼器相連；在固定架的下方設(shè)置有底端與左輪、右輪的底端在同一水平線上的從動(dòng)輪，從動(dòng)輪與第二編碼器相連；所述的第一編碼器、第二編碼器分別與控制電路相連。在固定架上還設(shè)置有人機(jī)交互模塊，人機(jī)交互模塊包括鍵盤、液晶顯示模塊及無線傳輸模塊，所述的鍵盤、液晶顯示模塊及無線傳輸模塊分別與控制電路相連。所述的控制電路包括微處理器，微處理器分別與鍵盤電路、液晶顯示模塊、無線傳輸模塊及電源電路相連；第一編碼器和第二編碼器的輸出端分別與信號(hào)匹配電路的輸入端相連；信號(hào)匹配電路的輸出端一路經(jīng)CPLD電路與微處理器相連，另一路直接與微處理器相連。所述的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人位姿檢測裝置的控制方法，包括如下步驟步驟一進(jìn)行系統(tǒng)初始化；歩驟二判斷液晶顯示模塊的掃描時(shí)間是否到了，若液晶顯示模塊的掃描時(shí)間到了，則調(diào)用顯示程序，通過液晶顯示模塊進(jìn)行顯示；若液晶顯示模塊的掃描時(shí)間未到，則執(zhí)行步驟四；步驟三通過無線傳輸模塊的串口向上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)；步驟四判斷計(jì)算時(shí)間是否到了，若計(jì)算時(shí)間到了，則采集CPLD電路輸出的導(dǎo)航角數(shù)據(jù)和信號(hào)匹配電路輸出的里程數(shù)據(jù)；并通過采集的導(dǎo)航角數(shù)據(jù)和里程數(shù)據(jù)進(jìn)行機(jī)器人當(dāng)前位置的坐標(biāo)確定；然后，返回執(zhí)行步驟二。步驟四中所述的機(jī)器人當(dāng)前位置的坐標(biāo)確定的數(shù)學(xué)模型為cos(a;《)Uo+"in(^^)式中，"。，h，e。)為機(jī)器人的初始位姿，"，力，《)為機(jī)器人的終止位姿，S為機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行軌跡的弧線長度，/為機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行軌跡弧線對應(yīng)的弦長。本發(fā)明的有益效果本發(fā)明的位姿檢測裝置利用機(jī)械機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對移動(dòng)機(jī)器人的航向角測量，其內(nèi)部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是典型的齒輪組結(jié)構(gòu)，它利用差速齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)，根據(jù)車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，反應(yīng)移動(dòng)機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并利用光電編碼器實(shí)現(xiàn)對移動(dòng)機(jī)器人的里程測量。將測得的信號(hào)經(jīng)過控制電路后得出移動(dòng)機(jī)器人的即時(shí)坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的自主定位；本發(fā)明的位姿檢測裝置工作可靠，不受光線、溫度和磁場等影響，可有效降低系統(tǒng)干擾，并且能夠滿足定位精度的要求。-圖1是本發(fā)明的檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明的控制電路的電路原理框圖；圖3是本發(fā)明的控制電路的電路原理圖，其中圖3a是本發(fā)明的控制電路中電源電路的原理圖；'圖3b是本發(fā)明的控制電路中無線傳輸模塊的電路原理圖3c是本發(fā)明的控制電路中單片機(jī)及其外圍電路的原理圖3d是本發(fā)明的控制電路中信號(hào)匹配電路的原理圖3e是本發(fā)明的控制電路中CPLD電路的原理圖3f是本發(fā)明的人機(jī)交互模塊的電路原理圖；圖4是本發(fā)明的控制方法的程序流程圖；圖5是本發(fā)明的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析示意圖；圖6是本發(fā)明的測試曲線的示意圖；圖7是航位推測法數(shù)學(xué)原理的示意圖；'其中，圖1中，l一左輪，2—行星齒輪，3—左輪軸，4一左齒輪，5—左過渡齒輪，6—上齒盤，7—立軸，8—第一編碼器，9一轉(zhuǎn)動(dòng)架，IO—右輪，ll一右輪軸，12—右齒輪，13一右第一過渡齒輪，14一右第二過渡齒輪，15—下齒盤，16—第二編碼器，17—從動(dòng)輪，18一橫軸，19一第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，20—第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，21—固定架，22—人機(jī)交互模塊。具體實(shí)施方式-如圖1所示，一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人位姿檢測裝置，包括固定架21，在固定架21的兩側(cè)分別設(shè)置有左輪1、右輪10,左輪1通過左輪軸3與第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)19相連，第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)19與上齒盤6的上端相嚙合，右輪10通過右輪軸.11與第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)20相連，第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)20與下齒盤15的下端相嚙合；在上齒盤6與下齒盤15之間設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)架9的橫軸18，上齒盤6的下端、下齒盤15的上端分別與轉(zhuǎn)動(dòng)架9的橫軸18兩端的行星齒輪2相嚙合；在轉(zhuǎn)動(dòng)架9的橫軸18上固定有轉(zhuǎn)動(dòng)架9的立軸7，轉(zhuǎn)動(dòng)架9的立軸7與第一編碼器8相連；在固定架21的下方設(shè)置有底端與左輪1、右輪10的底端在同一水平線上的從動(dòng)輪17，從動(dòng)輪17與第二編碼器16相連；所述的第一編碼器8、第二編碼器16分別與控制電路相連。在固定架21上還設(shè)置有人機(jī)交互模塊22，人機(jī)交互模塊22包括鍵盤、液晶顯示模塊及無線傳輸模塊，所述的鍵盤、液晶顯示模塊及無線傳輸模塊分別與控制電路相連。所述的第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)19包括左齒輪4和左過渡齒輪5，左輪軸3與左齒輪4相連，左齒輪4與左過渡齒輪5相嚙合，左過渡齒輪5與上齒盤6的上端相嚙合。所述的第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)20包括右齒輪12、右第一過渡齒輪13和右第二過渡齒輪14，右輪軸ll與右齒輪12相連，右齒輪12與右第一過渡齒輪13相嚙合，右第一過渡齒輪13與右第二過渡齒輪14相嚙合，右第二過渡齒輪14與下齒盤15的下端相嚙合。如圖2所示，所述的控制電路包括微處理器，微處理器分別與鍵盤電路、液晶顯示模塊、無線傳輸模塊及電源電路相連；第一編碼器和第二編碼器的輸出端分別與信號(hào)匹配電路的輸入端相連，由編碼器為信號(hào)匹配電路提供輸入信號(hào)；信號(hào)匹配電路的輸出端一路經(jīng)CPLD電路與微處理器相連，另一路直接與微處理器相連。本發(fā)明的鍵盤電路的按鍵可終止當(dāng)前的計(jì)算，并可清除計(jì)算結(jié)果，重新開始；同時(shí)可監(jiān)測多個(gè)數(shù)據(jù)的最終結(jié)果，切換顯示模式等。本發(fā)明的控制電路中的微處理器采用Microchip公司生產(chǎn)的單片機(jī)dsPIC30F-6010，其帶有正交編碼器接口，可直接對編碼器信號(hào)進(jìn)行處理。如圖3所示，QEI1和QEI2分別為第一編碼器和第二編碼器的信號(hào)輸入接口，每一路編碼器輸出A、B兩相信號(hào)；A、B兩相信號(hào)先經(jīng)過電流驅(qū)動(dòng)芯片74LS541進(jìn)行電流驅(qū)動(dòng)后，再經(jīng)過光.電隔離芯片6N137進(jìn)行光電隔離；然后，經(jīng)處理后的第二編碼器輸出的A、B兩相信號(hào)分別與單片機(jī)的QEA、QEB引腳相連，經(jīng)處理后的第一編碼器輸出的A、B兩相信號(hào)與CPLD電路的通用1/0口相連。CPLD電路通過相關(guān)時(shí)序功能電路對第一編碼器輸出的信號(hào)進(jìn)行處理，并將處理結(jié)果通過相應(yīng)通信時(shí)序傳送給微處理器。本發(fā)明采用的單片機(jī)自身有兩個(gè)串行通信接口，用MAX-232芯片完成電平轉(zhuǎn)換，通過單片機(jī)的TXD和RXD引腳進(jìn)行通信，用于將輸出信號(hào)與上位機(jī)232接口相連；本發(fā)明還可利用無線傳輸模塊的無線串口射頻傳輸數(shù)據(jù)到上位機(jī)。本發(fā)明的液晶顯示模塊采用LCD12864，該液晶顯示模塊在顯示機(jī)器人的角度和里程信息等的同時(shí)，可將計(jì)算所得的坐標(biāo)實(shí)時(shí)更新。鍵盤電路的按鍵管理采用芯片HD7279，單片機(jī)的1/0口分別與HD7279芯片的片選引腳CS、時(shí)鐘引腳CLK及數(shù)據(jù)引腳DATA相連，用于管理鍵盤，讀取當(dāng)前按鍵值；當(dāng)有鍵按下時(shí)引發(fā)中斷，HD7279芯片的中斷引腳與單片機(jī)的外部中斷引腳IN4相連，引發(fā)單片機(jī)中斷進(jìn)行按鍵處理。LCD顯示模塊采用串行工作方式，利用單片機(jī)通用I/O口與LCD串行時(shí)鐘和數(shù)據(jù)端口相連進(jìn)行相應(yīng)管理，通過另一單片機(jī)I/O口控制背光。本發(fā)明的CPLD電路包括辨向電路的實(shí)現(xiàn)、濾波電路和倍頻輸出，根據(jù)CPLD的邏輯門延遲濾除編碼器換向時(shí)輸出的千擾信號(hào)，并通過檢測脈沖的上升與下降沿實(shí)現(xiàn)編碼器的4倍頻，可更精確檢測角度。如圖4所示，所述的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人位姿檢測裝置的控制方法，包括如下步驟步驟一進(jìn)行系統(tǒng)初始化；步驟二判斷液晶顯示模塊的掃描時(shí)間是否到了，若液晶顯示模塊的掃描時(shí)間到了，則調(diào)用顯示程序，通過液晶顯示模塊進(jìn)行顯示；若液晶顯示模塊的掃描時(shí)間未到，則執(zhí)行步驟四；步驟三通過無線傳輸模塊的串口向上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)；步驟四判斷計(jì)算時(shí)間是否到了，若計(jì)算時(shí)間到了，則采集CPLD電路輸出的導(dǎo)航角數(shù)據(jù)和信號(hào)匹配電路輸出的里程數(shù)據(jù)；并通過采集的導(dǎo)航角數(shù)據(jù)和里程數(shù)據(jù)進(jìn)行機(jī)器人當(dāng)前位置的坐標(biāo)確定然后，返回執(zhí)行步驟二。步驟四中所述的機(jī)器人當(dāng)前位置坐標(biāo)的確定的具體過程如下如圖5所示，機(jī)器人的位姿可由廣義坐標(biāo)向量9=[^'^表示，其中(^，"^》為機(jī)器人上參考點(diǎn)P在二維平面內(nèi)的投影坐標(biāo)，[&，yM,ef為機(jī)器人在M點(diǎn)的位姿坐標(biāo)向量，d為輪距，^為機(jī)器人的導(dǎo)航角，即機(jī)器人前進(jìn)方向同X軸之間的夾角，左輪、右輪的旋轉(zhuǎn)角速度為^和A。由參考點(diǎn)P簡化到點(diǎn)M，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和約束'方程可分別簡化為-<formula>formulaseeoriginaldocumentpage8</formula>由此可知，機(jī)器人方向的改變只是通過兩個(gè)車輪之間的速度差值實(shí)現(xiàn)，而機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡則由一系列繞瞬時(shí)圓心旋轉(zhuǎn)的小段圓弧組成。航位推測法是建立在廣義坐標(biāo)向量的基礎(chǔ)之上的，如圖7所示，現(xiàn)假設(shè)機(jī)器人初始位姿為"，y。，"。;)，弧線前進(jìn)s距離，終止位姿為"，乃，《)，根據(jù)圖7可得出所述的機(jī)器人當(dāng)前位置的坐標(biāo)確定的數(shù)學(xué)模型X,=X。+/cos"+/=--sin("i-a-《2式中，"。，&，。為機(jī)器人的初始位姿，"，^，《)為機(jī)器人的終止位姿，S為機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行軌跡的弧線長度，/為機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行軌跡弧線對應(yīng)的弦長。在本發(fā)明的位姿檢測裝置中，程序執(zhí)行周期很短，機(jī)器人的位姿不會(huì)發(fā)生太大的變化，所以距離^一般很小，角度變化也很小，完全可以將機(jī)器人的軌跡看成是圓弧的一段。這樣，根據(jù)機(jī)器人的初始位姿，通過固定周期反復(fù)調(diào)用上述數(shù)學(xué)模型的公式就能推算出機(jī)器人在任何時(shí)刻的位姿；本發(fā)明利用實(shí)時(shí)時(shí)鐘每隔10ms調(diào)用一次上述數(shù)學(xué)模型的公式，完成相關(guān)計(jì)算。另外，當(dāng)角度變化量《—&很小時(shí)，有^s，二者相差甚微，可以舍去公式/=~^.sin(^Z^)，也就是將機(jī)器人的軌跡看成是由很多個(gè)小段直線進(jìn)行逼近?！?^2下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步的說明-本發(fā)明的位姿檢測裝置在使用過程中，對導(dǎo)航角的檢測原理類似于古代的指南車。當(dāng)本發(fā)明的位姿檢測裝置的左輪、右輪轉(zhuǎn)速相同時(shí)，上齒盤、下齒盤以相同的轉(zhuǎn)速反向旋轉(zhuǎn)，此時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)架的橫軸不轉(zhuǎn)，與轉(zhuǎn)動(dòng)架的橫軸相連的轉(zhuǎn)動(dòng)架的立軸也不轉(zhuǎn)。當(dāng)左輪、右輪有轉(zhuǎn)速差時(shí)，上齒盤、下齒盤也存在轉(zhuǎn)速差，從而帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)架的橫軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)架的橫軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)架的立軸轉(zhuǎn)動(dòng)。由于轉(zhuǎn)動(dòng)架的立軸與第一編碼器相連，就可通過第一編碼器測量轉(zhuǎn)動(dòng)架的立軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，轉(zhuǎn)動(dòng)架的立軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度正比于機(jī)器人的導(dǎo)航角，就可根據(jù)傳動(dòng)比轉(zhuǎn)化成角度實(shí)時(shí)檢測出導(dǎo)航角e。本發(fā)明的位姿檢測裝置通過設(shè)置在固定架下方的從動(dòng)輪及與之相連的第二編碼器檢測機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的里程s。本發(fā)明的位姿檢測裝置的控制電路再根據(jù)檢測的導(dǎo)航角e、里程s實(shí)時(shí)確定機(jī)器人當(dāng)前相對于原點(diǎn)的位置坐標(biāo)"，A，《)，即位姿；并通過液晶顯示模塊實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人的位姿"，A，《)，通過無線傳輸模塊將數(shù)據(jù)信息傳送給上位機(jī)，由上位機(jī)實(shí)時(shí)繪制出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軌跡。如圖6所示，將本發(fā)明的位姿檢測裝置沿1、2、3條不同路徑到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)(2500，1500)，測量結(jié)果如表l.1、1.2所示:表l.l實(shí)際到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)iH~S￥i~~曲線3x坐標(biāo)~~i!5iY坐標(biāo)151015011488表1.2原地轉(zhuǎn)圈測量轉(zhuǎn)角<table>tableseeoriginaldocumentpage10</column></row><table>結(jié)果表明，本發(fā)明的位姿檢測裝置在室內(nèi)實(shí)驗(yàn)環(huán)境中基本滿足定位精度要求，從導(dǎo)航角和里程的測量上都可以達(dá)到一定的指標(biāo)。通過實(shí)驗(yàn)得出，本發(fā)明的位姿檢測裝置可以應(yīng)用于室內(nèi)環(huán)境移動(dòng)機(jī)器人的自主定位。'權(quán)利要求1、一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人位姿檢測裝置，包括固定架(21)，在固定架(21)的兩側(cè)分別設(shè)置有左輪(1)、右輪(10)，其特征在于左輪(1)通過左輪軸(3)與第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(19)相連，第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(19)與上齒盤(6)的上端相嚙合，右輪(10)通過右輪軸(11)與第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(20)相連，第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(20)與下齒盤(15)的下端相嚙合；在上齒盤(6)與下齒盤(15)之間設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)架(9)的橫軸(18)，上齒盤(6)的下端、下齒盤(15)的上端分別與轉(zhuǎn)動(dòng)架(9)的橫軸(18)兩端的行星齒輪(2)相嚙合；在轉(zhuǎn)動(dòng)架(9)的橫軸(18)上固定有轉(zhuǎn)動(dòng)架(9)的立軸(7)，轉(zhuǎn)動(dòng)架(9)的立軸(7)與第一編碼器(8)相連；在固定架(21)的下方設(shè)置有底端與左輪(1)、右輪(10)的底端在同一水平線上的從動(dòng)輪(17)，從動(dòng)輪(17)與第二編碼器(16)相連；所述的第一編碼器(8)、第二編碼器(16)分別與控制電路相連。2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人位姿檢測裝置，其特征在于在固定架(21)上還設(shè)置有人機(jī)交互模塊(22)，人機(jī)交互模塊(22)包括鍵盤、液晶顯示模塊及無線傳輸模塊，所述的鍵盤、液晶顯示模塊及無線傳輸模塊分別與控制電路相連。3、根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人位姿檢測裝置，其特征在于所述的控制電路包括微處理器，微處理器分別與鍵盤電路、液晶顯示模塊、無線傳輸模塊及電源電路相連；第一編碼器和第二編碼器的輸出端分別與信號(hào)匹配電路的輸入端相連；信號(hào)匹配電路的輸出端一路經(jīng)CPLD電路與微處理器相連，另一路直接與微處理器相連。4、權(quán)利要求l所述的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人位姿檢測裝置的控制方法，其特征在于，包括如下步驟步驟一進(jìn)行系統(tǒng)初始化；步驟二判斷液晶顯示模塊的掃描時(shí)間是否到了，若液晶顯示模塊的掃描時(shí)間到了，則調(diào)用顯示程序，通過液品顯示模塊進(jìn)行顯示；若液晶顯示模塊的掃描時(shí)間未到，則執(zhí)行步驟四；步驟三通過無線傳輸模塊的串口向上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)；步驟四判斷計(jì)算時(shí)間是否到了，若計(jì)算時(shí)間到了，則采集CPLD電路輸出的導(dǎo)航角數(shù)據(jù)和信號(hào)匹配電路輸出的里程數(shù)據(jù)；并通過采集的導(dǎo)航角數(shù)據(jù)和里程數(shù)據(jù)進(jìn)行機(jī)器人當(dāng)前位置的坐標(biāo)確定；然后，返回執(zhí)行步驟二。.5、根據(jù)權(quán)利要求4所述的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人位姿檢測裝置的控制方法，其特征在于，步驟四中所述的機(jī)器人當(dāng)前位置的坐標(biāo)確定的數(shù)學(xué)模型為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage3</formula>式中，"。，h，e。)為機(jī)器人的初始位姿，"，^，《)為機(jī)器人的終止位姿，^為機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行軌跡的弧線長度，/為機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行軌跡弧線對應(yīng)的弦長。全文摘要一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人位姿檢測裝置及控制方法屬于機(jī)器人導(dǎo)航
技術(shù)領(lǐng)域：
。本發(fā)明可有效降低系統(tǒng)干擾，并且能夠滿足定位精度要求。本發(fā)明包括固定架，在固定架的兩側(cè)設(shè)置有左輪、右輪，左輪通過齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與上齒盤相嚙合，右輪通過齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與下齒盤相嚙合；上、下齒盤與轉(zhuǎn)動(dòng)架橫軸兩端的行星齒輪相嚙合；在橫軸上固定有立軸，立軸與編碼器相連；在固定架的下方設(shè)置有從動(dòng)輪，從動(dòng)輪與編碼器相連；編碼器與控制電路相連?？刂品椒òㄟM(jìn)行初始化；判斷液晶顯示模塊掃描時(shí)間是否到了，若到了，調(diào)用顯示程序；若未到，判斷計(jì)算時(shí)間是否到了；通過無線傳輸模塊發(fā)送數(shù)據(jù)；判斷計(jì)算時(shí)間是否到了，若到了，采集數(shù)據(jù)，并進(jìn)行機(jī)器人當(dāng)前位置坐標(biāo)確定。文檔編號(hào)G01S11/04GK101614816SQ20091001269公開日2009年12月30日申請日期2009年7月24日優(yōu)先權(quán)日2009年7月24日發(fā)明者叢德宏,崔延洋,鄒春宇申請人:東北大學(xué)