專利名稱：：一種加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的標(biāo)定方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及導(dǎo)航
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的標(biāo)定方法及裝置。
背景技術(shù)：
：目前，在導(dǎo)航
技術(shù)領(lǐng)域：
中，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS，InertialNavigationSystem)是一種利用慣性敏感器件、基準(zhǔn)方向和最初的位置等信息來確定運(yùn)載體的方位、位置和速度的導(dǎo)航系統(tǒng)。由于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)完全依靠于載體自身的設(shè)備進(jìn)行導(dǎo)航，不會與外界發(fā)生任何聲、光、電、磁的聯(lián)系，因此它具有自主性、隱蔽性、實(shí)時(shí)性和全天候等優(yōu)點(diǎn)，在各種運(yùn)載體的導(dǎo)航、制導(dǎo)、定位和穩(wěn)定控制中獲得了廣泛的應(yīng)用。而捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展代表了現(xiàn)代慣性導(dǎo)航技術(shù)的一個(gè)新的發(fā)展方向，"捷聯(lián)"這一術(shù)語的英文原意就是"捆綁"，所謂的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)就是將慣性敏感元件，例如陀螺儀與加速度計(jì)直接固定在運(yùn)載體上，由陀螺儀和加速度計(jì)分別測量該運(yùn)載體相對慣性空間的三個(gè)轉(zhuǎn)動角速度和三個(gè)線加速度沿運(yùn)載體坐標(biāo)系的分量；再經(jīng)過坐標(biāo)變換將加速度信息轉(zhuǎn)化為沿導(dǎo)航坐標(biāo)系的加速度；經(jīng)過計(jì)算后就可以得到運(yùn)載體的位置、速度、航向和水平姿態(tài)等各種導(dǎo)航信息。由于捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的慣性敏感元件(陀螺儀和加速度計(jì))是直接安裝在載體上的，在理想情況下，各個(gè)加速度計(jì)應(yīng)準(zhǔn)確地安裝在載體的同一位置，但顯然這是不可能實(shí)現(xiàn)的，因?yàn)閼T性敏感元件都有一定的尺寸，而且硬件安裝位置的設(shè)計(jì)也受到限制，這樣由于加速度計(jì)相對于理想位置來說出現(xiàn)了物理偏移，那么其檢測到的切向力和向心力就被稱作"尺寸"效應(yīng)，由于捷聯(lián)計(jì)算算法的缺陷，因此就會出現(xiàn)尺寸效應(yīng)誤差。尤其是載體在做振蕩運(yùn)動時(shí)，振蕩運(yùn)動經(jīng)過整流以后，就會給出穩(wěn)定的加速度誤差。因此，有必要通過系統(tǒng)精標(biāo)定等方式將系統(tǒng)的尺寸效應(yīng)誤差分離并提取出來，然后用軟件補(bǔ)償?shù)姆椒▉硐摮叽缧?yīng)誤差的影響。在現(xiàn)有技術(shù)中，可以通過建立組合測量系統(tǒng)補(bǔ)償誤差模型，來推導(dǎo)出激光陀螺組合靜態(tài)漂移參數(shù)連續(xù)自動標(biāo)定的過程，給出具體測試位置的編排方式和數(shù)據(jù)處理方法。該方法能夠有效地分離出激光陀螺組合的靜態(tài)漂移參數(shù)，為計(jì)算機(jī)進(jìn)行誤差補(bǔ)償提供依據(jù)。但現(xiàn)有技術(shù)的標(biāo)定方法并不能將加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差與加速度計(jì)的其他誤差項(xiàng)有效分離出來，也就無法實(shí)現(xiàn)加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的精確標(biāo)定，影響了系統(tǒng)的導(dǎo)航精度和效率。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明實(shí)施例提供了一種加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的標(biāo)定方法及裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的系統(tǒng)級精確標(biāo)定，從而最大程度的分離出了加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差和加速度計(jì)的其他誤差項(xiàng)，進(jìn)而提升了系統(tǒng)的導(dǎo)航精度和效率。本發(fā)明實(shí)施例提供了一種加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的標(biāo)定方法，包括對所述陀螺儀進(jìn)行標(biāo)定，并補(bǔ)償陀螺誤差；將所述系統(tǒng)以不同的角速度轉(zhuǎn)動，并在所述系統(tǒng)到達(dá)同一位置時(shí)獲取系統(tǒng)水平速度誤差；根據(jù)所述系統(tǒng)水平速度誤差的變化來獲得所述加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差。所述將所述系統(tǒng)以不同的角速度轉(zhuǎn)動，具體包括將所述系統(tǒng)的導(dǎo)航坐標(biāo)系取為游動自由方位坐標(biāo)系，并分別按照預(yù)先設(shè)定的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)動。所述預(yù)先設(shè)定的方式，具體包括設(shè)定所述系統(tǒng)的初始位置，并設(shè)定系統(tǒng)繞固定軸轉(zhuǎn)動；將所述系統(tǒng)按照設(shè)定的角加速度依次進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動、勻速轉(zhuǎn)動和減速轉(zhuǎn)動。所述系統(tǒng)到達(dá)同一位置，具體包括根據(jù)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動方式，選擇起始時(shí)刻和位置相同的時(shí)刻為觀測點(diǎn)。所述起始時(shí)刻為0秒時(shí)刻；所述位置相同時(shí)刻為第16秒時(shí)刻。本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的標(biāo)定裝置，包括初始采集單元，用于對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行預(yù)熱，并采集所述系統(tǒng)中的陀螺儀和加速度計(jì)的輸出數(shù)據(jù)；陀螺誤差補(bǔ)償單元，用于對所述陀螺儀進(jìn)行標(biāo)定，并補(bǔ)償陀螺誤差；系統(tǒng)水平速度誤差獲取單元，用于將所述系統(tǒng)以不同的角速度轉(zhuǎn)動，并在所述系統(tǒng)到達(dá)同一位置時(shí)獲取系統(tǒng)水平速度誤差；尺寸效應(yīng)誤差標(biāo)定單元，用于根據(jù)所述系統(tǒng)水平速度誤差的變化來獲得所述加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差。所述裝置還包括轉(zhuǎn)動設(shè)定單元，用于將所述系統(tǒng)的導(dǎo)航坐標(biāo)系取為游動自由方位坐標(biāo)系，并分別按照預(yù)先設(shè)定的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)動。所述裝置集成設(shè)置于所述捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中。由上述所提供的技術(shù)方案可以看出，首先對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行預(yù)熱，并采集所述系統(tǒng)中的陀螺儀和加速度計(jì)的輸出數(shù)據(jù)；然后對所述陀螺儀進(jìn)行標(biāo)定，并補(bǔ)償陀螺誤差；再將所述系統(tǒng)以不同的角速度轉(zhuǎn)動，并在所述系統(tǒng)到達(dá)同一位置時(shí)獲取系統(tǒng)水平速度誤差；再根據(jù)所述系統(tǒng)水平速度誤差的變化來獲得所述加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差。這樣就可以實(shí)現(xiàn)加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的系統(tǒng)級精確標(biāo)定，從而最大程度的分離出了加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差和加速度計(jì)的其他誤差項(xiàng)，進(jìn)而提升了系統(tǒng)的導(dǎo)航精度和效率。圖1為本發(fā)明實(shí)施例l所提供方法的流程示意圖2為本發(fā)明實(shí)施例1所舉出的例子中預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動方式示意圖3為本發(fā)明實(shí)施例1所舉出的例子中相應(yīng)的轉(zhuǎn)動軌跡示意圖4為本發(fā)明實(shí)施例1經(jīng)過仿真運(yùn)算后所述捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)水平速度誤差的變化曲線；圖5為本發(fā)明實(shí)施例2所提供裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施例方式本發(fā)明實(shí)施例提供了一種加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的標(biāo)定方法及裝置。通過設(shè)計(jì)合理的轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動軌跡，激發(fā)捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差，并在同一位置觀測所述系統(tǒng)的輸出，這樣就可以由系統(tǒng)水平速度誤差的變化來估計(jì)出加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差，從而實(shí)現(xiàn)了加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的系統(tǒng)級精確標(biāo)定，并最大程度的分離出了加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差和加速度計(jì)的其他誤差項(xiàng)，進(jìn)而提升了系統(tǒng)的導(dǎo)航精度和效率。為更好的描述本發(fā)明實(shí)施方式，現(xiàn)結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行說明，實(shí)施例l:本發(fā)明實(shí)施例l提供了一種加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的標(biāo)定方法，如圖l所示為所述方法的流程示意圖，所述方法包括步驟ll:對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行預(yù)熱，并采集所述系統(tǒng)中的陀螺儀和加速度計(jì)的輸出數(shù)據(jù)。在該步驟中，首先開啟捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，即對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行一定時(shí)間的預(yù)熱，具體進(jìn)行預(yù)熱的時(shí)間根據(jù)所述系統(tǒng)的需求來進(jìn)行設(shè)定，一般預(yù)熱的時(shí)間大于5分鐘。步驟12:對所述陀螺儀進(jìn)行標(biāo)定，并補(bǔ)償陀螺誤差。在該步驟中，在標(biāo)定加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差之前需要先標(biāo)定并補(bǔ)償陀螺誤差，這是由于在本發(fā)明中是采用系統(tǒng)水平速度誤差作為觀測量，而系統(tǒng)水平速度誤差與系統(tǒng)的姿態(tài)誤差也有關(guān)系，該系統(tǒng)姿態(tài)誤差是由陀螺儀的誤差導(dǎo)致的，因此在標(biāo)定加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差之前需要先標(biāo)定并補(bǔ)償陀螺誤差。舉例來說，首先設(shè)定捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差模型，將本文中的導(dǎo)航坐標(biāo)系(簡稱n系)采用N-E-D當(dāng)?shù)厮阶鴺?biāo)系(ox^)，在靜基座狀態(tài)下不考慮系統(tǒng)初始誤差，將捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差模型簡化為如下所示化《、A-^(10)上述公式10中g(shù)代表當(dāng)?shù)刂亓铀俣龋琎代表地球速率，&代表速度誤差，^代表系統(tǒng)的姿態(tài)誤差，5/代表加速度計(jì)誤差，S代表陀螺誤差；上述公式中的下標(biāo)代表各物理量在相應(yīng)導(dǎo)航坐標(biāo)系下的分量。然后再設(shè)定器件的誤差模型，這里需要標(biāo)定的器件誤差是指常值誤差，具體包括加速度計(jì)和陀螺儀的零偏誤差、標(biāo)度因數(shù)誤差、失準(zhǔn)角以及加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差。在載體坐標(biāo)系下％(以下簡稱為b系)定義器件的誤差模型如下所示ep(12)5尸=aB。+("M4。+/.,0>尸+《上述公式11和12可以分別寫成如下的分量形式7乂《+g巧gM4"《z—<gM^,《—<_,《+a巧,z如a，"M4zx，(13)(14)上述公式中，gS和^^別表示陀螺儀、加速度計(jì)的零偏誤差項(xiàng)，gM4和aM4分別是指陀螺儀和加速度計(jì)的失準(zhǔn)角誤差，g^77和"SF分別是指陀螺儀和加速度計(jì)的標(biāo)度因數(shù)誤差，"印是加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差。在上述公式io的前兩式中，在時(shí)間段^=QT內(nèi)求取系統(tǒng)水平速度誤差的變化量，可得^co-w,(o)=a^;-gA《(15)上述公式15中△3/二q"(7W6(r)-c:((W6(o)(16)其中，C:0)為t時(shí)刻從b系到n系的瞬時(shí)捷聯(lián)矩陣。同樣的，上述公式16和17也可寫成分量的形式A5/=c:(r)—<"A+、一z_cr(o)廣—<《+、"氣"風(fēng)/，)〔r)"巧+(r)"風(fēng),z」_微〔r)、巧"氣「纖-(o)"巧"(o)+A!卿(o)—"M4"氣k(o)"取(o)(18)、廣〖，賊__諷—《+碑《賊_g風(fēng)乘《(19)_1乂這樣，根據(jù)上述公式(15)、(16)、(18)和(19)就可以得到慣性器件誤差與系統(tǒng)水平速度誤差之間的關(guān)系。具體來說，將系統(tǒng)水平速度誤差作為觀測量，由式(15)可以看出系統(tǒng)水平速度誤差與加速度計(jì)誤差和系統(tǒng)姿態(tài)誤差是有關(guān)的；而式(18)說明系統(tǒng)姿態(tài)誤差是由陀螺儀的誤差導(dǎo)致的，因此在標(biāo)定加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差之前需要先標(biāo)定并補(bǔ)償陀螺誤差。步驟13:將所述系統(tǒng)以不同的角速度轉(zhuǎn)動，并在所述系統(tǒng)到達(dá)同一位置時(shí)獲取系統(tǒng)水平速度誤差。在該步驟中，當(dāng)標(biāo)定并補(bǔ)償陀螺誤差之后，設(shè)定系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動方式和轉(zhuǎn)動軌跡，并在所述系統(tǒng)到達(dá)同一位置時(shí)獲取系統(tǒng)水平速度誤差。根據(jù)上述所舉出的實(shí)例可知系統(tǒng)水平速度誤差與加速度計(jì)誤差及系統(tǒng)姿態(tài)誤差有關(guān)，上述步驟12中通過標(biāo)定并補(bǔ)償陀螺誤差可以減少系統(tǒng)姿態(tài)誤差；而由式(17)和(19)可以看出比力誤差只與系統(tǒng)首末位置有關(guān)，只要系統(tǒng)首末位置相同，加速度計(jì)誤差中的零偏誤差、標(biāo)度因數(shù)誤差和失準(zhǔn)角等參數(shù)將不對比力誤差構(gòu)成影響；也就是說只要保證首末位置相同，那么系統(tǒng)以不同的角速度旋轉(zhuǎn)時(shí)，比力誤差中將只有加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差。這樣就可以使系統(tǒng)以不同的角速度轉(zhuǎn)動并在同一位置觀測系統(tǒng)輸出，然后由系統(tǒng)水平速度誤差的變化來估計(jì)獲得加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差，實(shí)現(xiàn)加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的系統(tǒng)級精確標(biāo)定。9在該步驟中，系統(tǒng)以不同的角速度轉(zhuǎn)動可以根據(jù)實(shí)際需求來預(yù)先設(shè)定，具體可以將所述系統(tǒng)的導(dǎo)航坐標(biāo)系取為游動自由方位坐標(biāo)系，并分別按照預(yù)先設(shè)定的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)動。具體進(jìn)行設(shè)定的方式可以是，首先設(shè)定所述系統(tǒng)的初始位置，并設(shè)定系統(tǒng)繞固定軸轉(zhuǎn)動；然后將該系統(tǒng)按照設(shè)定的角加速度依次進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動、勻速轉(zhuǎn)動和減速轉(zhuǎn)動。例如如圖3所示的轉(zhuǎn)動軌跡示意圖在軌跡一中，可以設(shè)定系統(tǒng)初始位置為北東地(即x、y和z軸分別對應(yīng)北、東和地)，并設(shè)定系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動軌跡一為繞Z軸轉(zhuǎn)動；然后，系統(tǒng)依次在012秒內(nèi)以0.25"(圓周率)的角加速度進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動，在1220秒內(nèi)進(jìn)行勻速轉(zhuǎn)動，在2032秒內(nèi)以-0.25"進(jìn)行減速轉(zhuǎn)動；同樣的，還可以設(shè)定軌跡二的初始位置為北天東，然后再按照上述轉(zhuǎn)速繞X軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動。舉例來說，如圖2所示為本實(shí)施例1所舉出的例子中預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動方式示意圖，如圖3所示為相應(yīng)的轉(zhuǎn)動軌跡示意圖，圖3中的兩個(gè)轉(zhuǎn)動軌跡即上述所舉例所設(shè)定的轉(zhuǎn)動方式。在圖2中C:(O)，C:(r)為在o和T兩個(gè)觀測時(shí)亥Ub系到n系的瞬時(shí)捷聯(lián)矩陣，觀測時(shí)刻的系統(tǒng)位置是相同的，在ti時(shí)刻取系統(tǒng)標(biāo)定的初始時(shí)刻，艮卩在軌跡l中Wz(0)=0;在軌跡2中""0)=0。而系統(tǒng)到達(dá)同一位置可以根據(jù)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動方式，選擇起始時(shí)刻和位置相同的時(shí)刻為觀測點(diǎn)。以上述圖2和圖3的轉(zhuǎn)動方式來說，可以選擇起始時(shí)刻為O秒時(shí)刻，而所述位置相同的時(shí)刻為第16秒時(shí)刻。具體來說，在0秒時(shí)刻，系統(tǒng)的位置為0;在16秒時(shí)刻，系統(tǒng)的位置為30;r(圓周率)；由于兩者相差2*"的15倍，所以在上述兩時(shí)刻，系統(tǒng)是處于同一位置。步驟14:根據(jù)所述系統(tǒng)水平速度誤差的變化來獲得所述加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差。在該步驟中，在獲取到系統(tǒng)水平速度誤差之后，就可以根據(jù)系統(tǒng)水平速度誤差的變化來獲得所述加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差。還是以上述所舉的具體實(shí)例來進(jìn)行說明，根據(jù)圖3所示的轉(zhuǎn)動軌跡，可以得到加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的觀測方程為在軌跡一中，加速度計(jì)誤差^/為a3/=廣「<〔7f、q"(r)+g+a〔r)、《，〔r)_卩—<(o)—、c:(o)《+g+卿(o)《,z_(o)柳r)(r系統(tǒng)姿態(tài)誤差為a^二j0%(o)o10，1o廣我成00a乂(20)(21)諷_在經(jīng)過上述步驟12，標(biāo)定陀螺儀并補(bǔ)償陀螺誤差之后，短時(shí)間內(nèi)"系統(tǒng)姿態(tài)誤差A(yù)^為小量，那么就可以將式(15)簡化為&(r)-化(o)二a《"二-《("(22)^("-^(o)二a5/;二-《(r).r"咖同樣的，在轉(zhuǎn)動軌跡二中(24)11最后，再綜合公式(22)、(23)及(24)，就可以得到加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的觀測方程如下所示轉(zhuǎn)動軌跡l:化(r)-化(o)、廠=和廠=一少v《(r)乂、乂轉(zhuǎn)動軌跡2:r=2x其中，上述加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差ep和之間存在如下的對應(yīng)關(guān)系a=廠卿a=r2,22,2其中，上述公式中的下標(biāo)(x,y,z)代表各物理量在相應(yīng)導(dǎo)航坐標(biāo)系下的分量。通過上述具體實(shí)施例l的技術(shù)方案，就可以實(shí)現(xiàn)加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的系統(tǒng)級精確標(biāo)定，并最大程度的分離出了加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差和加速度計(jì)的其他誤差項(xiàng)，進(jìn)而提升了系統(tǒng)的導(dǎo)航精度和效率。為驗(yàn)證上述實(shí)施例l技術(shù)方案所產(chǎn)生的效果，可利用計(jì)算機(jī)來進(jìn)行相應(yīng)的仿真實(shí)驗(yàn)，具體來說，首先設(shè)定仿真試驗(yàn)的條件如下所示-1)系統(tǒng)誤差分配預(yù)估如下表l所示<table>tableseeoriginaldocumentpage13</column></row><table>(表2)3)仿真的總時(shí)間設(shè)定為32秒，轉(zhuǎn)動方式及轉(zhuǎn)動軌跡如圖2和圖3所示。經(jīng)過上述設(shè)定之后，利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行仿真運(yùn)算，得到仿真過程中所述捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)水平速度誤差的變化曲線，所述變化曲線如圖4所示。然后，根據(jù)該系統(tǒng)水平速度誤差的變化曲線，就可以得到加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的仿真估計(jì)結(jié)果，具體如下表3所示<table>tableseeoriginaldocumentpage14</column></row><table>由上述表3可見，上述實(shí)施例l所述的方法實(shí)現(xiàn)了加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的系統(tǒng)級精確標(biāo)定，提升了系統(tǒng)的導(dǎo)航精度和效率。實(shí)施例2:本發(fā)明實(shí)施例2提供了一種加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的標(biāo)定裝置，如圖5所示為本實(shí)施例2所提供裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，所述裝置包括初始采集單元、陀螺誤差補(bǔ)償單元、系統(tǒng)水平速度誤差獲取單元和尺寸效應(yīng)誤差標(biāo)定單元，其中所述初始采集單元用于對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行預(yù)熱，并采集所述系統(tǒng)中的陀螺儀和加速度計(jì)的輸出數(shù)據(jù)。所述陀螺誤差補(bǔ)償單元用于對所述陀螺儀進(jìn)行標(biāo)定，并補(bǔ)償陀螺誤差；具體進(jìn)行補(bǔ)償?shù)姆绞揭娨陨戏椒▽?shí)施例l中所述。所述系統(tǒng)水平速度誤差獲取單元用于將所述系統(tǒng)以不同的角速度轉(zhuǎn)動，并在所述系統(tǒng)到達(dá)同一位置時(shí)獲取系統(tǒng)水平速度誤差。具體獲取方式見以上方法實(shí)施例l中所述。所述尺寸效應(yīng)誤差標(biāo)定單元用于根據(jù)所述系統(tǒng)水平速度誤差的變化來獲得所述加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差。具體估計(jì)獲得的方式見以上方法實(shí)施例l中所述。另外，所述裝置還可包括轉(zhuǎn)動設(shè)定單元，該轉(zhuǎn)動設(shè)定單元用于將所述系統(tǒng)的導(dǎo)航坐標(biāo)系取為游動自由方位坐標(biāo)系，并分別按照預(yù)先設(shè)定的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)動。以上所述裝置集成設(shè)置于所述捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中；或設(shè)置成單獨(dú)的功能實(shí)體。值得注意的是，上述裝置實(shí)施例中，所包括的各個(gè)單元只是按照功能邏輯進(jìn)行劃分的，但并不局限于上述的劃分，只要能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的功能即可；另外，各功能單元的具體名稱也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。另外，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，相應(yīng)的程序可以存儲于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，上述提到的存儲介質(zhì)可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的系統(tǒng)級精確標(biāo)定，并最大程度的分離出了加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差和加速度計(jì)的其他誤差項(xiàng)，進(jìn)而提升了系統(tǒng)的導(dǎo)航精度和效率。以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本
技術(shù)領(lǐng)域：
的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。權(quán)利要求1、一種加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的標(biāo)定方法，其特征在于對所述陀螺儀進(jìn)行標(biāo)定，并補(bǔ)償陀螺誤差；將所述系統(tǒng)以不同的角速度轉(zhuǎn)動，并在所述系統(tǒng)到達(dá)同一位置時(shí)獲取系統(tǒng)水平速度誤差；根據(jù)所述系統(tǒng)水平速度誤差的變化來獲得所述加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差。2、如權(quán)利要求l所述的方法，其特征在于，所述將所述系統(tǒng)以不同的角速度轉(zhuǎn)動，具體包括將所述系統(tǒng)的導(dǎo)航坐標(biāo)系取為游動自由方位坐標(biāo)系，并分別按照預(yù)先設(shè)定的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)動。3、如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述預(yù)先設(shè)定的方式，具體包括設(shè)定所述系統(tǒng)的初始位置，并設(shè)定系統(tǒng)繞固定軸轉(zhuǎn)動；將所述系統(tǒng)按照設(shè)定的角加速度依次進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動、勻速轉(zhuǎn)動和減速轉(zhuǎn)動。4、如權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述系統(tǒng)到達(dá)同一位置，具體包括根據(jù)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動方式，選擇起始時(shí)刻和位置相同的時(shí)刻為觀測點(diǎn)。5、如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述起始時(shí)刻為0秒時(shí)刻；所述位置相同時(shí)刻為第16秒時(shí)刻。6、一種加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的標(biāo)定裝置，其特征在于，包括初始采集單元，用于對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行預(yù)熱，并采集所述系統(tǒng)中的陀螺儀和加速度計(jì)的輸出數(shù)據(jù)；陀螺誤差補(bǔ)償單元，用于對所述陀螺儀進(jìn)行標(biāo)定，并補(bǔ)償陀螺誤差；系統(tǒng)水平速度誤差獲取單元，用于將所述系統(tǒng)以不同的角速度轉(zhuǎn)動，并在所述系統(tǒng)到達(dá)同一位置時(shí)獲取系統(tǒng)水平速度誤差；尺寸效應(yīng)誤差標(biāo)定單元，用于根據(jù)所述系統(tǒng)水平速度誤差的變化來獲得所述加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差。7、如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括-轉(zhuǎn)動設(shè)定單元，用于將所述系統(tǒng)的導(dǎo)航坐標(biāo)系取為游動自由方位坐標(biāo)系，并分別按照預(yù)先設(shè)定的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)動。8、如權(quán)利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述裝置集成設(shè)置于所述捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中。全文摘要本發(fā)明實(shí)施例提供了一種加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的標(biāo)定方法及裝置。首先對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行預(yù)熱，并采集所述系統(tǒng)中的陀螺儀和加速度計(jì)的輸出數(shù)據(jù)；然后對所述陀螺儀進(jìn)行標(biāo)定，并補(bǔ)償陀螺誤差；再將所述系統(tǒng)以不同的角速度轉(zhuǎn)動，并在所述系統(tǒng)到達(dá)同一位置時(shí)獲取系統(tǒng)水平速度誤差；再根據(jù)所述系統(tǒng)水平速度誤差的變化來獲得所述加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差。這樣就可以實(shí)現(xiàn)加速度計(jì)尺寸效應(yīng)誤差的系統(tǒng)級精確標(biāo)定，從而最大程度的分離出了加速度計(jì)的尺寸效應(yīng)誤差和加速度計(jì)的其他誤差項(xiàng)，進(jìn)而提升了系統(tǒng)的導(dǎo)航精度和效率。文檔編號G01C25/00GK101561292SQ20091008400公開日2009年10月21日申請日期2009年5月12日優(yōu)先權(quán)日2009年5月12日發(fā)明者張春熹,梁東旭,祝露峰,蘆佳振申請人:北京航空航天大學(xué)