專利名稱：一種檢測(cè)車輛行駛方向的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種檢測(cè)車輛行駛方向的方法和系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及一種車輛控制系
統(tǒng)和車輛。
背景技術(shù)：
現(xiàn)代車輛采用安全系統(tǒng)對(duì)車輛和某些特定操作狀態(tài)進(jìn)行提前控制。這類安全系統(tǒng) 例如是可用來(lái)為行駛中的車輛規(guī)劃路徑的障礙檢測(cè)系統(tǒng)。這類系統(tǒng)并非明確以創(chuàng)建全自 動(dòng)駕駛汽車為目標(biāo)，而是被認(rèn)為是達(dá)到這一目標(biāo)的跳板。其中的很多技術(shù)將用于未來(lái)的無(wú) 人駕駛汽車的組件，同時(shí)，人們正在將這些技術(shù)投入市場(chǎng)作為用某種方法輔助人類駕駛的 配件。這些努力將逐漸慢慢地應(yīng)用于標(biāo)準(zhǔn)汽車中。駕駛員輔助裝置有多種完全不同的類 型——信息感知型、啟動(dòng)矯正型和系統(tǒng)型。 為了使這類安全系統(tǒng)正確運(yùn)行，檢測(cè)車輛的行駛方向是很重要的。某些系統(tǒng)最好 僅在車輛以高于某一車速向前行駛時(shí)才啟動(dòng)。 已有不同的系統(tǒng)可用來(lái)檢測(cè)車輛行駛方向。它們所解決的問題都是如何正確檢測(cè) 車輛行駛方向。由于傳感器的成本必須保持在低位，這對(duì)使用標(biāo)準(zhǔn)傳感器(例，車輪傳感 器)來(lái)檢測(cè)行駛方向提出了挑戰(zhàn)。 美國(guó)專利文件US 5267166披露了一種檢測(cè)車輛方向的裝置，該檢測(cè)裝置有一個(gè) 輪速計(jì)算裝置，用來(lái)計(jì)算車速和加速度Aw。還有一個(gè)重力加速計(jì)用來(lái)計(jì)算檢測(cè)到的重力加 速度Am。當(dāng)Aw和Am同時(shí)增加或減少時(shí)，就能確定車輛正在向前行駛，Aw和Am其中一個(gè)增 加而另一個(gè)減少時(shí)，就能確定車輛正在倒退。為了檢測(cè)這一特征，提供了一個(gè)計(jì)算系統(tǒng)，來(lái) 從加速度Aw值和Am值生成微分值Daw和Dam。由微分值Daw和Dam估算出車輛的行駛方 向。該方法存在的問題是，當(dāng)車輛所行駛的道路的傾斜度快速變化時(shí)，用該算法檢測(cè)行駛方 向就會(huì)出現(xiàn)問題。 對(duì)于用于由制動(dòng)引起的低速碰撞的緩解的主動(dòng)安全功能來(lái)說(shuō)，充分檢測(cè)車輛的行 駛方向是很重要的。僅用換檔桿的位置也可檢測(cè)方向，但并非所有情況都適用。例如，當(dāng)車 輛停在斜坡上時(shí)，即使換檔桿在前進(jìn)擋的位置，也可能以低速向后退。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的是，檢測(cè)配備主動(dòng)安全功能的車輛的行駛方向。主動(dòng)安全功能 用于由制動(dòng)引起的低速碰撞的緩解。 為了達(dá)到上述目的，根據(jù)權(quán)利要求1所述的本發(fā)明涉及一種檢測(cè)車輛行駛方向的 方法。所述車輛至少包含一個(gè)由原動(dòng)機(jī)通過傳動(dòng)系驅(qū)動(dòng)的車輪。該方法包含至少根據(jù)車速 和車身傾斜度來(lái)確定車輛行駛方向的步驟。 該方法可包含至少根據(jù)車輛加速度來(lái)確定車身傾斜度的步驟。傾斜度可以至少根 據(jù)車輛第一縱向加速度值來(lái)確定，該縱向加速度值根據(jù)至少一個(gè)車輪傳感器來(lái)測(cè)定。此外， 傾斜度還可以至少根據(jù)車輛第二縱向加速度值來(lái)確定，該第二縱向加速度值根據(jù)至少一個(gè)加速計(jì)來(lái)測(cè)定。 該方法可包含至少根據(jù)先前確定的行駛方向來(lái)確定傾斜度的步驟。 該方法可包含根據(jù)車身傾斜度來(lái)確定至少一個(gè)閾值的步驟。該方法可進(jìn)一步包含
確定用于指示車輛是否向前行駛的第一閾值以及用于指示車輛是否倒退的第二閾值。速度 閾值可以至少根據(jù)先前確定的行駛方向來(lái)確定。閾值可以在查找表中定義。行駛方向可至 少根據(jù)閾值來(lái)確定。此外，方向還可至少通過比較車速和閾值來(lái)確定。 車速可根據(jù)至少一個(gè)車輪傳感器測(cè)定。 此外，行駛方向可以至少根據(jù)傳動(dòng)值來(lái)確定，該傳動(dòng)值根據(jù)變速控制單元測(cè)定。
此外，行駛方向還可通過設(shè)定車輛行駛狀態(tài)值來(lái)確定。當(dāng)行駛狀態(tài)值指示車輛方 向向前時(shí)，行駛狀態(tài)值可被設(shè)定為第一值，當(dāng)沒有這樣的指示時(shí)，行駛狀態(tài)值可被設(shè)定為第二值。 為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明還提供一種執(zhí)行權(quán)利要求1-10任一項(xiàng)所述方法的檢 測(cè)車輛行駛方向的系統(tǒng)。 該系統(tǒng)用來(lái)執(zhí)行權(quán)利要求l-10任一項(xiàng)所述的方法。本發(fā)明目的還可通過包含檢 測(cè)車輛行駛方向的系統(tǒng)的車輛控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明目的最終通過包含車輛控制系統(tǒng)的車 輛來(lái)實(shí)現(xiàn)。 本發(fā)明的一個(gè)主要優(yōu)點(diǎn)是，在確定車輛行駛方向時(shí)，同時(shí)考慮了車身傾斜度。當(dāng)車 速高于速度閾值時(shí)，車輛牽引力已克服了傾斜。因此，指示車輛沿某一特定方向行駛。
本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，用標(biāo)準(zhǔn)傳感器就可正確檢測(cè)車輛的行駛方向。汽車中其他 系統(tǒng)設(shè)定的必需要求即可以達(dá)到，因?yàn)椋?，車輪?biāo)準(zhǔn)傳感器為制動(dòng)系統(tǒng)的一部分，這已 經(jīng)滿足了這些要求。 本發(fā)明的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，行駛方向的檢測(cè)只需執(zhí)行一次。當(dāng)檢測(cè)到行駛方向后，不 必再次對(duì)其進(jìn)行檢測(cè)，直到車輪傳感器測(cè)定的速度為0或很低的值。 由于加速計(jì)測(cè)定的加速度是對(duì)車輪傳感器測(cè)定的加速度的補(bǔ)償，因此改良了傾斜 度的檢測(cè)。而且，檢測(cè)傾斜度時(shí)，車輛不必處于靜止?fàn)顟B(tài)。


下文將參照附圖，對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)說(shuō)明。附圖不以任何形式限制本發(fā)明的保護(hù)范 圍，僅用于解釋本發(fā)明。
圖1表示用于檢測(cè)車輛行駛方向的系統(tǒng)的頂層。
圖2表示用于測(cè)定車輛傾斜度的子系統(tǒng)。
圖3表示用于根據(jù)加速度來(lái)估計(jì)傾斜度的子系統(tǒng)。 圖4表示根據(jù)圖2的子系統(tǒng)中的有條件的速率限制器子系統(tǒng)。 圖5表示用于測(cè)定車輛行駛狀態(tài)的圖表。 圖6表示車輛行駛狀態(tài)表。
具體實(shí)施例方式
下面將參照具體實(shí)施方式
中詳述的、并示于附圖中的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做詳細(xì)說(shuō) 明。下文將詳細(xì)說(shuō)明的實(shí)施例僅作為本發(fā)明的實(shí)例，并不以任何形式限制本發(fā)明的權(quán)利要求所保護(hù)的范圍。 本發(fā)明涉及一種檢測(cè)車輛行駛方向的方法和系統(tǒng)?？梢允侨魏晤愋偷能囕v，例如， 汽車、卡車。所述車輛至少包含一個(gè)由原動(dòng)機(jī)通過傳動(dòng)系驅(qū)動(dòng)的車輪。原動(dòng)機(jī)可為內(nèi)燃機(jī) 和/或混合動(dòng)力系統(tǒng)和/或電動(dòng)機(jī)。傳動(dòng)系的作用是將原動(dòng)機(jī)的速度轉(zhuǎn)換成車輪的速度。
圖1表示用于檢測(cè)車輛行駛方向的系統(tǒng)的一實(shí)施例的頂層。該系統(tǒng)包含稱作傾 斜估計(jì)(Inclination Estimation)的第一子系統(tǒng)23。該子系統(tǒng)至少測(cè)定車身傾斜度，后文 將進(jìn)一步對(duì)其詳細(xì)說(shuō)明。系統(tǒng)還包含稱作車輛行駛狀態(tài)表(Vehicle Moving State Chart) 的子系統(tǒng)24。該子系統(tǒng)檢測(cè)車輛行駛狀態(tài)，后文也將進(jìn)一步對(duì)其詳細(xì)說(shuō)明。
根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)至少根據(jù)車速和車輛傾斜度來(lái)測(cè)定車輛行駛方向，下文將詳細(xì) 說(shuō)明。 該方法用于具有轉(zhuǎn)矩變換器的車輛中。車輛僅配備單個(gè)輪速傳感器，其在低速時(shí) 檢測(cè)不到車輛的行駛方向。當(dāng)換檔桿在前進(jìn)檔位或倒檔位并且車輛所行駛的道路傾斜(車 輛傾斜)時(shí)，變換器僅允許某特定的與換檔桿所處檔位相反的速度。例如，如果換檔桿在前 進(jìn)檔位且車輛在上坡路段行駛時(shí)，轉(zhuǎn)矩變換器不允許車輛以超過前進(jìn)速度閾值的速度向后 退。 用這種方法，當(dāng)速度超過時(shí)，則可推斷車輛正向前行駛。如果換檔桿在倒檔位，閾 值速度要更低些，且如果車速超過，則該方法推斷車輛正向后退。該方法將會(huì)在后文參照?qǐng)D 5-6詳細(xì)說(shuō)明。 傾斜估計(jì)子系統(tǒng)23至少根據(jù)車輛加速度來(lái)測(cè)定傾斜度。具體來(lái)說(shuō)，至少根據(jù)第
一車輛縱向加速度值來(lái)測(cè)定傾斜度，其中第一縱向加速度值根據(jù)至少一個(gè)車輪傳感器來(lái)測(cè)
定。優(yōu)選地，在至少一個(gè)車輪上安裝兩個(gè)車輪傳感器。將第一加速度值稱為地上縱向加速
度l(Long Acc Over Groundl)，參見圖1，該值反饋到傾斜估計(jì)子系統(tǒng)23中。 子系統(tǒng)23還至少根據(jù)第二車輛縱向加速度值來(lái)測(cè)定傾斜度，該車輛第二縱向加
速度值根據(jù)至少一個(gè)加速計(jì)測(cè)定。第二加速度值稱作縱向加速度2(Long Acc 2)，該值也反
饋到傾斜度估計(jì)子系統(tǒng)中。優(yōu)選地，車輛應(yīng)至少有一個(gè)加速計(jì)。 子系統(tǒng)23還至少根據(jù)先前確定的行駛方向來(lái)測(cè)定傾斜度。先前確定的值稱作車 輛行駛狀態(tài)6。在將車輛行駛狀態(tài)值反饋到傾斜度估計(jì)子系統(tǒng)23之前，將該值取倒數(shù)22。
傾斜估計(jì)子系統(tǒng)23，除測(cè)定傾斜度外，還根據(jù)車身傾斜度確定至少一個(gè)車速閾值。 該子系統(tǒng)還根據(jù)先前確定的行駛方向來(lái)確定閾值，該值稱作車輛行駛狀態(tài)6。該值將結(jié)合圖 5在下文進(jìn)行討論。根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)還至少根據(jù)閾值來(lái)測(cè)定行駛方向，其將結(jié)合圖5作更 詳細(xì)的說(shuō)明。 圖2表示傾斜估計(jì)子系統(tǒng)23的實(shí)施例，該子系統(tǒng)用來(lái)計(jì)算傾斜度和閾值。在該子 系統(tǒng)中，沿縱向作用于車輛的重力(信號(hào)31)通過縱向加速度2(根據(jù)加速計(jì)測(cè)定的加速 度)和地上縱向加速度l(根據(jù)車輪傳感器測(cè)定的加速度)的差值來(lái)評(píng)估。在減法單元28 中，縱向加速度2減去地上縱向加速度1，生成剩余加速度。當(dāng)車輛向后行駛(倒退)時(shí)，地 上縱向加速度1的符號(hào)相反，當(dāng)車輛靜止時(shí)，地上縱向加速度1等于縱向加速度2。車輛反 饋值行駛狀態(tài)6用來(lái)設(shè)置地上縱向加速度1的方向。該方向在乘法單元27中設(shè)置。
借助于剩余加速度可以估計(jì)車身傾斜度32，該步驟在單元29中完成。估計(jì)的車 身傾斜度32受測(cè)量噪聲的影響，因而，最好應(yīng)用具有適當(dāng)截止頻率的低通濾波器30，并生
5成濾波器傾斜值36。當(dāng)傾斜度在-15%和+15%之間時(shí)，如果加速度以重力計(jì)，則傾斜度32可由加速度31估計(jì)。這在圖3中加以說(shuō)明，其中加速度值以9. 81 (重力加速度值)校正。
當(dāng)車輛行駛狀態(tài)值(車輛行駛方向)未知時(shí)，由于傾斜度不確定，所以使用有條件的速率限制器(conditional rate limiter)33。為了避免對(duì)傾斜度值估計(jì)太低，當(dāng)行駛方向未知時(shí)，僅允許增加估計(jì)的傾斜度36(濾波后的值)。而且，當(dāng)車速和閾值比較時(shí)(將參照?qǐng)D5進(jìn)行說(shuō)明)，不應(yīng)該反映估計(jì)的傾斜度36的降低。 圖4表示有條件的速率限制器的一實(shí)施例。根據(jù)圖4的限制器滿足限制器33的要求。如果行駛方向未知(由單元42控制)，在單元41中比較當(dāng)前估計(jì)的傾斜度36和被稱作傾斜限制(Inclination limited)9 (見圖2)的先前確定的傾斜度。在38中，對(duì)傾斜限制取倒數(shù)。行駛方向與先前確定的行駛方向有關(guān)。先前確定值稱作車輛行駛狀態(tài)6。該值將參照?qǐng)D5在下文討論。在裝置41中，確定傾斜度的最大值并將其選作傾斜限制值8。如果車輛行駛狀態(tài)值不是0，則邏輯無(wú)效。 根據(jù)傾斜限制值，確定用于指示車輛是否向前行駛的第一閾值和用于指示是否車輛倒退的第二閾值。閾值在查找表34、35中定義。閾值定義為倒退速度閾值8和前進(jìn)速度閾值7(見圖l和2)。 車輛行駛方向至少要根據(jù)車速和車身傾斜度來(lái)確定，現(xiàn)對(duì)其進(jìn)行說(shuō)明。車輛行駛狀態(tài)表子系統(tǒng)24執(zhí)行的測(cè)定如圖5所示。從傾斜估計(jì)子系統(tǒng)輸入到24的輸入值是倒退速度閾值8、前進(jìn)速度閾值7和傾斜限制9，這些值在上文已有說(shuō)明。此外，車速值3和換檔桿位置值4也輸入表中。車速值根據(jù)至少一個(gè)車輪傳感器測(cè)定。 在自動(dòng)變速箱中，換檔桿位置值4指示換檔桿位置。例如，當(dāng)換檔桿置于"前進(jìn)"位時(shí)，將產(chǎn)生第一值；當(dāng)換檔桿處于"倒檔"位時(shí)，將產(chǎn)生第二值。例如，當(dāng)換檔桿在"前進(jìn)"檔位，值可以是3 ;當(dāng)換檔桿在"倒檔"位，值可以是1 。 至少通過比較車速和閾值來(lái)確定行駛方向。車速值3代表車速，倒退速度閾值8和前進(jìn)速度閾值7代表閾值。下文將對(duì)比較進(jìn)行說(shuō)明。此外，行駛方向至少根據(jù)傳動(dòng)值來(lái)測(cè)定，傳動(dòng)值根據(jù)變速控制單元測(cè)定。換檔桿位置值4代表傳動(dòng)值。變速控制單元例如可以在自動(dòng)變速箱中用來(lái)控制，或在手動(dòng)變速箱中指示換檔桿位置。 圖5中，指示有四種不同的操作狀態(tài)43，44，45，46。每一種操作狀態(tài)都由車輛行駛狀態(tài)6的一個(gè)值來(lái)表示。操作狀態(tài)指示車輛的行駛方向，且當(dāng)滿足特定條件(將在下文描述)時(shí)，該圖表確定車輛處于某特定的狀態(tài)。 該方法用于配有轉(zhuǎn)矩變換器和單個(gè)輪速傳感器的車輛中，該單個(gè)輪速傳感器在低速時(shí)無(wú)法檢測(cè)到車輛行駛方向。當(dāng)換檔桿位置在前進(jìn)檔位或倒檔位且所行駛的道路傾斜(車輛傾斜)時(shí)，轉(zhuǎn)矩變換器只允許特定的與換檔桿位置相反的速度(不加油門)。如果換檔桿在前進(jìn)檔位且車沿斜坡向上時(shí)，轉(zhuǎn)矩變換器不允許車輛以超過某前進(jìn)速度閾值的速度后退。當(dāng)超過這一速度時(shí)，可推斷車輛正在向前行駛。如果換檔桿在倒檔位，速度閾值更低，如果超過該閾值時(shí)，該方法將推斷車輛正在倒退。 現(xiàn)在參照?qǐng)D5和圖6。當(dāng)車輛向前行駛時(shí)，車輛行駛狀態(tài)值6設(shè)置為向前。在表中，以43指示狀態(tài)。向前值還可由一個(gè)數(shù)字表示，例如3。當(dāng)滿足兩個(gè)特定條件中的一個(gè)時(shí)，值6設(shè)置為向前。這兩個(gè)條件47分別是，當(dāng)換檔桿位置值4為向前(或3)和車速值3高于前進(jìn)速度閾值7。
前進(jìn)速度閾值7在傾斜估計(jì)子系統(tǒng)23中設(shè)置且與路面傾斜度有關(guān)。這反映了轉(zhuǎn) 矩變換器的特性。如圖6所示，當(dāng)換檔桿位置在前進(jìn)檔位時(shí)，傾斜度在除15%附近以外的 前進(jìn)速度閾值7為3千米/小時(shí)，傾斜度在15%附近的前進(jìn)速度閾值7為8千米/小時(shí)。 這意味著，當(dāng)車輛在前進(jìn)檔位且明顯上坡時(shí)，轉(zhuǎn)矩變換器將允許車輛后退。為了彌補(bǔ)這一缺 陷，在能夠估計(jì)出車輛向前行駛之前，必須要增大車速。當(dāng)車輛處于以46表示的未知狀態(tài) 時(shí)，測(cè)試該條件。車輛運(yùn)行狀態(tài)6值則為未知，或由數(shù)字代表。 其他條件49是當(dāng)傾斜限制值9小于某特定值(這里閾值取-5)且換檔桿位置值 不在倒檔位(或不是l)。當(dāng)車輛處于由44表示的靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)測(cè)試該條件，車輛運(yùn)行狀態(tài)值 為靜止或由一數(shù)字代表。車速值3也必須高于某特定值(例如1)，條件50。非倒檔位條件 是指，靜止車輛可以繼續(xù)換到空檔位、并且如果道路傾斜則車輛(由于重力)必將沿斜坡移 動(dòng)的情況。 當(dāng)車輛倒退時(shí)，車輛行駛狀態(tài)值6設(shè)置為倒退。在圖表中，由45表示該狀態(tài)。倒 退值還可由一數(shù)字表示，例如2。當(dāng)滿足兩個(gè)特定條件中的一個(gè)時(shí)，值6設(shè)置為倒退。兩個(gè) 條件54分別為換檔桿位置值4為倒退(或1)，車速值3高于倒退速度閾值8。
倒退速度閾值8也在傾斜估計(jì)子系統(tǒng)23中設(shè)定并與道路傾斜度相關(guān)。如圖6所 示，當(dāng)換檔桿位置在倒檔位時(shí)，傾斜度在除-15% (下坡)附近外的倒退速度閾值8為3千 米/小時(shí)，傾斜度在_15%附近倒退速度閾值8為8千米/小時(shí)。這意味著，在倒檔位且明 顯下坡時(shí)，轉(zhuǎn)矩變換器允許車輛前進(jìn)。為了彌補(bǔ)這一缺陷，在能夠估計(jì)出車輛向后行駛之 前，必須要增大車速。該條件也在車輛處于以46表示的未知狀態(tài)時(shí)測(cè)試。
其他條件53是當(dāng)傾斜限制值9高于某特定值(這里取5，但也可取任意值)且換 檔桿不在前進(jìn)檔位(或不是3)。該條件也在車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)44時(shí)測(cè)試，車速值3必須高 于某特定值(例如1)，條件50。非前進(jìn)檔位條件是指，靜止車輛可以換檔到空檔位、并且如 果道路傾斜則車輛(由于重力)必將沿斜坡移動(dòng)的情況。 因此，確定行駛方向時(shí)要考慮傾斜度的影響。當(dāng)值3高于值7或8時(shí)，車輛牽引力 克服了傾斜度。這就表示車輛后退或向前行駛。 圖5中還表示如果滿足其他條件48和49會(huì)出現(xiàn)什么情況。當(dāng)車速值3低于某特 定值(例如1)時(shí)，狀態(tài)變?yōu)槲粗?6。當(dāng)車輛向前行駛(狀態(tài)43)或后退(狀態(tài)45)時(shí)測(cè)試 該條件。此外，圖5中還表示，如果滿足條件51 (車速低于某特定值，例如0. 5)，則狀態(tài)變?yōu)?br> 靜止44。 因此，行駛方向通過設(shè)定行駛狀態(tài)值6來(lái)確定。當(dāng)滿足特定條件時(shí)，則設(shè)定特定狀 態(tài)43， 44， 45， 46。當(dāng)確定加速度和傾斜度時(shí)，使用代表狀態(tài)的車輛行駛狀態(tài)值6，如以上參 照附圖l-4所做的說(shuō)明。 參照?qǐng)D1，車輛行駛狀態(tài)值6也用來(lái)設(shè)置向前行駛值5。該值5為系統(tǒng)以外的信 號(hào)，其可以例如用在僅在車速向前行駛并高于某特定車速時(shí)才啟動(dòng)的主動(dòng)安全系統(tǒng)中。具 體說(shuō)，當(dāng)車輛行駛狀態(tài)值6指示車輛方向向前時(shí)，向前行駛值5設(shè)置為第一值(例如1);當(dāng) 沒有這樣的指示時(shí)，向前行駛值5設(shè)置為第二值(例如0)。上述指示可以例如是車輛行駛 狀態(tài)值6為3或者向前。狀態(tài)的控制由單元25執(zhí)行。
權(quán)利要求
一種檢測(cè)車輛行駛方向的方法，所述車輛至少包含一個(gè)由原動(dòng)機(jī)通過傳動(dòng)系驅(qū)動(dòng)的車輪，該方法包含以下步驟至少根據(jù)車速和車身傾斜度來(lái)確定車輛行駛方向。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，包含至少根據(jù)車輛加速度來(lái)確定車身傾 斜度的步驟。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，包含以下步驟至少根據(jù)車輛第一縱向加 速度值來(lái)確定傾斜度，該縱向加速度值根據(jù)至少一個(gè)車輪傳感器來(lái)測(cè)定。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，包含以下步驟至少根據(jù)車輛第 二縱向加速度值來(lái)確定傾斜度，該第二縱向加速度值根據(jù)至少一個(gè)加速計(jì)來(lái)測(cè)定。
5. 根據(jù)上述任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，包含至少根據(jù)先前確定的行駛方向來(lái)確定傾斜度的步驟。
6. 根據(jù)上述任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，包含根據(jù)車身傾斜度來(lái)為車速確定至少一個(gè)閾值的步驟。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，包含以下步驟確定用于指示車輛是否向前行駛的第一閾值以及用于指示車輛是否倒退的第二閾值。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6-7任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，包含至少根據(jù)先前確定的行駛 方向來(lái)確定閾值的步驟。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6-8任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，閾值在查找表中定義。
10. 根據(jù)權(quán)利要求6-9任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，包含至少根據(jù)閾值來(lái)確定行駛 方向的步驟。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種檢測(cè)車輛行駛方向的方法。所述車輛至少包含一個(gè)由原動(dòng)機(jī)通過傳動(dòng)系驅(qū)動(dòng)的車輪。該方法包含至少根據(jù)車速和車身傾斜度來(lái)確定車輛行駛方向的步驟。
文檔編號(hào)G01P13/02GK101738490SQ20091020948
公開日2010年6月16日 申請(qǐng)日期2009年11月4日 優(yōu)先權(quán)日2008年11月4日
發(fā)明者簡(jiǎn)·諾德斯特姆, 馬蒂亞斯·本特森 申請(qǐng)人:福特全球技術(shù)公司