專利名稱：雙目視覺三維測量的方法及傳感器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及雙目視覺三維測量的方法及傳感器。
背景技術(shù)：
計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的研究方向之一，就是從攝像機(jī)拍攝的二維的圖像信息中獲取感 興趣的目標(biāo)或環(huán)境的三維信息。通過運(yùn)行雙目視覺三維測量算法對二維圖像進(jìn)行三維測 量，可從二維圖像中獲取目標(biāo)或環(huán)境的三維信息。利用雙目視覺三維測量算法獲取三維信 息已廣泛應(yīng)用于安全監(jiān)控、交通監(jiān)控、虛擬現(xiàn)實(shí)、機(jī)器人自主導(dǎo)航等領(lǐng)域。其中，目前都是通 過PC機(jī)或工控器來運(yùn)行雙目視覺三維測量算法，對攝像機(jī)拍攝的二維圖像進(jìn)行三維測量， 獲得目標(biāo)或環(huán)境的三維信息。 在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題
PC機(jī)需要操作系統(tǒng)支持，因此，在運(yùn)行雙目視覺三維測量算法時(shí)，操作系統(tǒng)需要占 用一定量的資源，使得三維測量的速度難于滿足需求，另外，PC機(jī)或工控機(jī)又具有體積大、 功耗大，價(jià)格相對較貴的缺點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
為了能夠提高三維測量的速度以及避免采用PC機(jī)和工控機(jī)運(yùn)行雙目視覺三維測 量算法帶來的體積大、功耗大和價(jià)格貴的缺點(diǎn)，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種雙目視覺三維測 量的方法及傳感器。所述技術(shù)方案如下 —種雙目視覺三維測量的傳感器，所述傳感器包括 雙目攝像機(jī)和控制電路板，所述雙目攝像機(jī)包括左右兩攝像機(jī)，在所述控制電路 板中嵌入包括兩路模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元、數(shù)字信號(hào)處理單元和存儲(chǔ) 單元，所述兩路模數(shù)轉(zhuǎn)換單元中的任一路與左攝像機(jī)相連，另一路與右攝像機(jī)相連，所述現(xiàn) 場可編程邏輯門陣列單元分別與所述兩路模數(shù)轉(zhuǎn)換單元和所述數(shù)字信號(hào)處理單元相連，所 述數(shù)字信號(hào)處理單元與所述存儲(chǔ)單元相連； 所述左右攝像機(jī)，用于對同一物體同時(shí)進(jìn)行采集，得到各自采集的模擬圖像信 號(hào)； 所述兩路模數(shù)轉(zhuǎn)換單元，用于從所述左右攝像機(jī)獲取所述模擬圖像信號(hào)，并將所 述模擬圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換成兩幅數(shù)字圖像； 所述現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元，用于從所述兩路模數(shù)轉(zhuǎn)換單元獲取所述兩幅數(shù) 字圖像，并對所述兩幅數(shù)字圖像進(jìn)行濾波，將濾波的兩幅數(shù)字圖像傳輸給所述數(shù)字信號(hào)處 理單元； 所述存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)雙目視覺三維測量算法和所述數(shù)字信號(hào)處理單元的配置 信息； 所述數(shù)字信號(hào)處理單元，用于從所述現(xiàn)場可編程門陣列單元獲取已濾波的兩幅數(shù) 字圖像，并從所述存儲(chǔ)單元獲取雙目視覺三維測量算法，根據(jù)左攝像機(jī)矩陣和右攝像機(jī)矩陣，通過運(yùn)行所述雙目視覺三維測量算法對所述兩幅圖像中的目標(biāo)進(jìn)行三維測量。
所述傳感器還包括數(shù)字輸入/輸出單元，與所述數(shù)字信號(hào)處理單元相連，用于輸
入外部的開關(guān)量。
所述傳感器還包括 網(wǎng)絡(luò)通信單元，與所述數(shù)字信號(hào)處理單元相連，用于實(shí)現(xiàn)所述數(shù)字信號(hào)處理單元 與外網(wǎng)通信。 所述傳感器還包括 顯示單元，與所述數(shù)字信號(hào)處理單元相連，用于顯示三維測量的結(jié)果。
所述傳感器還包括 串行通信單元，與所述數(shù)字信號(hào)處理單元相連，用于實(shí)現(xiàn)所述數(shù)字信號(hào)處理單元 與上位機(jī)進(jìn)行通信。 所述存儲(chǔ)單元包括非運(yùn)行時(shí)程序和數(shù)據(jù)閃存空間FLASH、運(yùn)行時(shí)程序和數(shù)據(jù)隨機(jī) 訪問內(nèi)存間RAM ; 相應(yīng)地，所述FLASH,用于存儲(chǔ)雙目視覺三維測量算法； 所述RAM，用于存儲(chǔ)所述數(shù)字信號(hào)處理單元從所述FLASH復(fù)制出來的程序，及所述 程序在運(yùn)行時(shí)生成的數(shù)據(jù)。 所述FLASH,還用于存儲(chǔ)雙目標(biāo)定程序； 相應(yīng)地，所述數(shù)字信號(hào)處理單元，還用于從所述FLASH中獲取所述雙目標(biāo)定程序， 并通過運(yùn)行所述雙目標(biāo)定程序?qū)λ鲭p目攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，得到所述雙目攝像機(jī)在相同世 界坐標(biāo)系下的所述左攝像機(jī)矩陣和所述右攝像機(jī)矩陣。
—種雙目視覺三維測量的方法，所述方法包括 左攝像機(jī)和右攝像機(jī)分別在同一時(shí)刻進(jìn)行圖像采集，得到模擬圖像信息；
兩路模擬轉(zhuǎn)換單元將所述模擬圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像；
現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元對所述數(shù)字圖像進(jìn)行濾波； 數(shù)字信號(hào)處理單元根據(jù)左攝像機(jī)矩陣和右攝像機(jī)矩陣，運(yùn)行雙目視覺三維測量算 法對所述濾波后的數(shù)字圖像中的目標(biāo)進(jìn)行三維測量。 所述現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元對所述數(shù)字圖像進(jìn)行濾波，具體包括
分別將所述數(shù)字圖像分割成方塊； 對所述方塊進(jìn)行濾波，過濾掉方塊中的部分噪音，再將所述濾波后的方塊組成兩 幅濾波后的數(shù)字圖像； 所述數(shù)字信號(hào)處理單元根據(jù)左攝像機(jī)矩陣和右攝像機(jī)矩陣，運(yùn)行雙目視覺三維測 量算法對所述濾波后的數(shù)字圖像中的目標(biāo)進(jìn)行三維測量之前，還包括 所述數(shù)字信號(hào)處理單元運(yùn)行標(biāo)定程序?qū)λ鲎髷z像機(jī)和所述右攝像機(jī)進(jìn)行雙目 標(biāo)定，得到所述左攝像機(jī)矩陣和所述右攝像機(jī)矩陣。 通過將兩路模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元、數(shù)字信號(hào)處理單元和存 儲(chǔ)單元都嵌入在控制電路板中，使得雙目視覺傳感器的體積變得很小，降低了功耗和價(jià)格； 數(shù)字信號(hào)處理單元計(jì)算能力強(qiáng)大，不需要操作系統(tǒng)的支持，可直接運(yùn)行雙目視覺三維測量 算法，提高了三維測量的速度。


圖1是本發(fā)明實(shí)施例1提供的一種雙目視覺傳感器結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2是本發(fā)明實(shí)施例l提供的一種兩路模數(shù)轉(zhuǎn)換單元與雙目攝像機(jī)的連接示意
圖； 圖3是本發(fā)明實(shí)施例1提供的一種現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元示意圖； 圖4是本發(fā)明實(shí)施例1提供的數(shù)字信號(hào)處理單元、網(wǎng)絡(luò)通信單元和顯示單元之間
的連接示意圖； 圖5是本發(fā)明實(shí)施例1提供的一種FLASH空間示意圖； 圖6是本發(fā)明實(shí)施例1提供的一種RAM空間示意圖； 圖7是本發(fā)明實(shí)施例1提供的一種串行通信單元示意圖； 圖8是本發(fā)明實(shí)施例2提供的一種雙目視覺三維測量的方法流程圖； 圖9是本發(fā)明實(shí)施例2提供的方形物體A的示意圖； 圖10是本發(fā)明實(shí)施例2提供的采集的左右兩幅圖像示意圖； 圖11是本發(fā)明實(shí)施例3提供的一種標(biāo)定的方法流程圖； 圖12是本發(fā)明實(shí)施例3提供的一種標(biāo)定板示意圖。
具體實(shí)施例方式
為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明實(shí)施方
式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
實(shí)施例1 如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了 一種雙目視覺傳感器，包括雙目攝像機(jī)1和控制 電路板2兩部分 雙目攝像機(jī)1與控制電路板2相連，雙目攝像機(jī)1對同一物體進(jìn)行拍攝，得到兩幅 圖像?？刂齐娐钒?從雙目攝像機(jī)1獲取圖像，并對獲取的圖像進(jìn)行三維測量，還能夠根據(jù) 獲取的圖像對雙目攝像機(jī)1進(jìn)行標(biāo)定。 其中，雙目攝像機(jī)1包括左攝像機(jī)11和右攝像機(jī)12，且左攝像機(jī)11和右攝像機(jī) 12同時(shí)對同一物體進(jìn)行拍攝，其中，左攝像機(jī)11和右攝像機(jī)12各自拍攝到模擬圖像信號(hào)。
其中，在控制電路板2內(nèi)嵌入模數(shù)轉(zhuǎn)換單元21、模數(shù)轉(zhuǎn)換單元22、現(xiàn)場可編程邏輯 門陣列單元23、數(shù)字信號(hào)處理單元24和存儲(chǔ)單元25。模數(shù)轉(zhuǎn)換單元21與雙目攝像機(jī)1包 括的左攝像機(jī)11相連，模數(shù)轉(zhuǎn)換單元22與雙目攝像機(jī)1包括的右攝像機(jī)12相連，且模數(shù) 轉(zhuǎn)換單元21和22都與現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23相連，現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23 與數(shù)字信號(hào)處理單元24相連，數(shù)字信號(hào)處理單元24再與存儲(chǔ)單元25相連。
模數(shù)轉(zhuǎn)換單元21和模數(shù)轉(zhuǎn)換單元22分別從左攝像機(jī)11和右攝像機(jī)12中獲取模 擬圖像信號(hào)，將各自獲取的模擬圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換成兩幅數(shù)字圖像。 現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23從模數(shù)轉(zhuǎn)換單元21和模數(shù)轉(zhuǎn)換單元22中獲取兩 幅數(shù)字圖像，運(yùn)行自身的圖像預(yù)處理程序?qū)煞鶖?shù)字圖像進(jìn)行濾波，過濾掉兩幅數(shù)字圖像 中的部分噪音，將過濾的兩幅數(shù)字圖像傳輸給數(shù)字信號(hào)處理單元24。 數(shù)字信號(hào)處理單元24接收過濾的兩幅數(shù)字圖像，從存儲(chǔ)單元25中獲取雙目視覺 三維測量算法，根據(jù)左攝像機(jī)矩陣和右攝像矩陣，運(yùn)行獲取的雙目視覺三維測量算法對兩幅圖像中的目標(biāo)進(jìn)行三維測量。 存儲(chǔ)單元25用于存儲(chǔ)雙目視覺三維測量算法、系統(tǒng)配置信息、由數(shù)字信號(hào)處理單 元24運(yùn)行程序時(shí)生成的數(shù)據(jù)。 進(jìn)一步地，控制電路板2還包括數(shù)字輸入/輸出單元26，其中，數(shù)字輸入/輸出單 元26與數(shù)字信號(hào)處理單元24相連，用于輸入外部的開關(guān)量。通過數(shù)字輸入/輸出單元可 以與外部進(jìn)行開關(guān)量的數(shù)據(jù)通信。 進(jìn)一步地，控制電路板2還包括網(wǎng)絡(luò)通信單元27，其中，網(wǎng)絡(luò)通信單元27與數(shù)字信
號(hào)處理單元24相連，用于與外網(wǎng)通信，可以使雙目傳感器與外網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。 進(jìn)一步地，控制電路板2還包括顯示單元28，其中，顯示單元28與數(shù)字信號(hào)處理單
元24相連，用于顯示采集的圖像、工作狀態(tài)、標(biāo)定的結(jié)果和三維測量的結(jié)果。 進(jìn)一步地，控制電路板2還包括串行通信單元29，其中，串行通信單元29與數(shù)字信
號(hào)處理單元相連，用于與上位機(jī)通信，使雙目視覺傳感器與上位機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。 進(jìn)一步地，存儲(chǔ)單元25，還用于存儲(chǔ)標(biāo)定程序； 相應(yīng)地，數(shù)字信號(hào)處理單元24，還用于從存儲(chǔ)單元25獲取標(biāo)定程序，通過運(yùn)行標(biāo)
定程序?qū)﹄p目攝像機(jī)1進(jìn)行標(biāo)定，得到左攝像機(jī)矩陣和右攝像機(jī)矩陣。 如圖2所示為雙目攝像機(jī)1與模數(shù)轉(zhuǎn)換單元21和模數(shù)轉(zhuǎn)換單元22的連接關(guān)系圖。
模數(shù)轉(zhuǎn)換單元21和模數(shù)轉(zhuǎn)換單元22分別與雙目攝像機(jī)1的左攝像機(jī)11和右攝像機(jī)12相連。 模數(shù)轉(zhuǎn)換單元21從左攝像機(jī)11獲取PAL/NTSC (Phase AlternatingLine/ National Television System Committee,逐行倒像正交平衡調(diào)幅制/正交平衡調(diào)幅制) 制式的模擬圖像信號(hào)，并將該模擬圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像。模數(shù)轉(zhuǎn)換單元21在視頻控制 時(shí)鐘線F—VP0C
中的時(shí)鐘信號(hào)的作用下，通過視頻數(shù)據(jù)線F—VP0D
將數(shù)字圖像傳 輸給現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23，其中，視頻控制時(shí)鐘線F_VP0C
的時(shí)鐘信號(hào)由現(xiàn) 場可編程邏輯門陣列單元23提供。 模數(shù)轉(zhuǎn)換單元22從右攝像機(jī)12獲取PAL/NTSC制式的模擬圖像信號(hào)，并將該模擬 圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像。模數(shù)轉(zhuǎn)換單元22在視頻控制時(shí)鐘線F—VP1C
中的時(shí)鐘信 號(hào)的作用下，通過視頻數(shù)據(jù)線F_VP1D
將數(shù)字圖像傳輸給現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元 23，其中，視頻控制時(shí)鐘線F—VP1C
的時(shí)鐘信號(hào)由現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23提供。
其中，模數(shù)轉(zhuǎn)換單元包括模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片或圖像解碼芯片等，且模數(shù)轉(zhuǎn)換單元21和 22都需要電源供電和晶振提供時(shí)鐘，電源可提供1. 8v和3. 3v兩種電壓。
如圖3所示為本實(shí)施例提供的控制電路板2中的現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23 示意圖。現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23包括在線下載jtag2接口、在線仿真jtagl接口、 門陣列配置閃存E2PR0M、高速信號(hào)處理單元配置閃存E2PR0M、四路數(shù)字輸出接口 FPGA_ OUT [1:4]和四路數(shù)字輸入接口 FPGA_IN[1:4]。 其中，在線下載jtag2接口，用于下載圖像預(yù)處理程序，并將程序燒寫到門陣列配 置閃存E2PR0M，其中，該門陣列配置閃存E2PR0M在斷電的情況下能夠保存圖像預(yù)處理程 序。 在線仿真jtagl接口，用于對圖像預(yù)處理程序進(jìn)行在線調(diào)試。 現(xiàn)場可編程門陣列配置閃存E2PR0M，用于存儲(chǔ)在線下載jiag2接口下載的圖像預(yù)處理程序。 高速信號(hào)處理單元配置閃存E2PR0M，用于存儲(chǔ)系統(tǒng)配置信息。
現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23通過視頻控制時(shí)鐘線F_VP0C
和視頻數(shù)據(jù)線 F_VP0D
從模數(shù)轉(zhuǎn)換單元21中獲取數(shù)字圖像，通過視頻控制時(shí)鐘線F_VP1C
和視 頻數(shù)據(jù)線F_VP1D
從模數(shù)轉(zhuǎn)換單元22中獲取數(shù)字圖像，從門陣列配置閃存E2PR0M中
讀取圖像預(yù)處理程序?qū)Λ@取的兩幅數(shù)字圖像進(jìn)行濾波，過濾掉部分噪音，再通過視頻控制 線VP0C
和VP0C
和視頻數(shù)據(jù)線VPOD
和VP0D
將濾波后的兩幅數(shù)字圖 像傳輸給數(shù)字信號(hào)處理單元24。 現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23通過運(yùn)行圖像預(yù)處理程序?qū)煞鶖?shù)字圖像進(jìn)行濾 波的具體過程為由于對兩幅數(shù)字圖像進(jìn)行處理的處理過程相同，為了便于說明，只針對其 中的一幅數(shù)字圖像的處理過程進(jìn)行說明，其處理過程具體為從將該數(shù)字圖像分割成數(shù)個(gè) 方塊，通過FPGA (Field Programmable Gate Array,現(xiàn)場可編程門陣列)硬件編程產(chǎn)生對應(yīng) 數(shù)量的CPU (Central Processing Unit,中央處理小單元)，并行地對每個(gè)方i央進(jìn)行濾波，過 濾掉方塊中的部分噪音，將過濾的方塊組裝成濾波后的圖像，其中，另一幅數(shù)字圖像也按上 述同樣的方法進(jìn)行濾波，且現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23是同時(shí)對兩幅數(shù)字圖像進(jìn)行濾 波。 其中，現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23過濾掉兩幅數(shù)字圖像中的部分噪音，可以分 擔(dān)高速數(shù)字信號(hào)處理單元24的部分工作，提高雙目視覺三維測量傳感器進(jìn)行三維測量的 速度。 現(xiàn)場可編程門陣列單元23內(nèi)的數(shù)據(jù)還可通過數(shù)據(jù)總線AED
，地址總線 AEA [3:22]，字節(jié)選通總線ABE
被數(shù)字信號(hào)處理單元24訪問。 現(xiàn)場可編程門陣列單元23配置了四路數(shù)字輸出接口 FPGA_0UT[1:4]和四路數(shù)字 輸入接口 FPGAJN[1:4]，用于實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場可編程門陣列單元23與外部設(shè)備的開關(guān)量數(shù)據(jù)交 互，然后經(jīng)數(shù)據(jù)總線AED
、地址總線AEA[3:22]和字節(jié)選通總線ABE
被數(shù)字信號(hào) 處理單元24訪問。 現(xiàn)場可編程門陣列單元23需要電源供電和晶振提供時(shí)鐘。 圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制電路板2中的數(shù)字信號(hào)處理單元24、網(wǎng)絡(luò)通信單 元27、顯示單元28的連接示意圖。 數(shù)字信號(hào)處理單元24包括三個(gè)視頻口分別為0視頻口 、 1視頻口和2視頻口 ，在線 下載和仿真接口 jtag，通用10 口 GP0[4:15]。 其中，在線下載和仿真接口 jtag，用于下載標(biāo)定程序和雙目視覺三維測量算法，并 對下載的程序進(jìn)行在線調(diào)試。 0視頻口通過視頻控制信號(hào)線VP0C
及視頻數(shù)據(jù)線VP0D
與現(xiàn)場可編程 門陣列單元23相連，用于傳輸一幅濾波后的數(shù)字圖像。 1視頻口通過視頻控制信號(hào)線VP1C
及視頻數(shù)據(jù)線VP1D
與現(xiàn)場可編程 門陣列單元23相連，用于傳輸另一幅濾波后的數(shù)字圖像。 2視頻口通過視頻控制信號(hào)線VP2C
及視頻數(shù)據(jù)線VP2D
與顯示單元28 相連，用于將數(shù)字信號(hào)處理單元24產(chǎn)生的結(jié)果顯示出來。 通用10 口 GP0[4:15]，在FPGA中進(jìn)行譯碼產(chǎn)生片選信號(hào)。圖4中，在晶振提供時(shí)鐘，電源提供工作所需的3. 3V和1. 4V電壓作用下，數(shù)字信號(hào)處理單元24通過地址總線 AEA[3:22]、數(shù)據(jù)總線AED
、字節(jié)使能總線ABE
以及通用10 口GP0[4:15]訪問片 外的外設(shè)資源，例如現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元24，存儲(chǔ)單元28和串行通信單元29。其中， 電源電壓被看門狗監(jiān)控，一旦電源出現(xiàn)異?；蛏想姇r(shí)，看門狗將出發(fā)復(fù)位引腳，使數(shù)字信號(hào) 處理單元24進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)，直到電源恢復(fù)正常。 數(shù)字信號(hào)處理單元24通過網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)控制線與網(wǎng)絡(luò)通信單元27相連，從而能夠?qū)?現(xiàn)與外部的網(wǎng)絡(luò)通信。 網(wǎng)絡(luò)通信單元27包括網(wǎng)絡(luò)物理接口芯片和RJ45接頭，用于實(shí)現(xiàn)高速數(shù)字信 號(hào)處理單元24與外部的網(wǎng)絡(luò)通信，網(wǎng)絡(luò)層通信協(xié)議是TCP/IP (TransmissionControl Protocol/Internet Protocol,傳輸控制協(xié)議/因特網(wǎng)互聯(lián)協(xié)議)。 顯示單元28包括視頻編碼芯片和VGA接口。視頻編碼芯片通過視頻控制線 VP2C
和視頻數(shù)據(jù)線VP2D
與數(shù)字信號(hào)處理單元24的2視頻口相連，用于把處理 圖像結(jié)果轉(zhuǎn)換成模擬圖像信號(hào)，并通過VGA接口顯示。 另外，數(shù)字信號(hào)處理單元還需要片外的存儲(chǔ)單元25。存儲(chǔ)單元25包括FLASH(非 運(yùn)行時(shí)程序和數(shù)據(jù)的閃存空間)，RAM(運(yùn)行時(shí)程序和數(shù)據(jù)的隨機(jī)訪問內(nèi)存空間)。
如圖5所示的為本實(shí)施例提供的FLASH的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5中的閃存容量為32Mb 容量，通過8位數(shù)據(jù)線AED
、地址總線AEA[3:22]、片選信號(hào)CE1與數(shù)字信號(hào)處理單元 24相連。其中，F(xiàn)LASH，用于存儲(chǔ)雙目視覺三維測量算法和標(biāo)定程序。 如圖6所示的為本實(shí)施例提供的RAM的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6中的RAM容量由兩個(gè) 16MB的RAMI和RAM2組成32MB，通過64位數(shù)據(jù)線AED
，地址總線AEA [3:22]，片選信 號(hào)CE0，及字節(jié)使能信號(hào)ABE
與數(shù)字信號(hào)處理單元24相連。RAM類型為SDRAM，所需時(shí)
鐘由數(shù)字信號(hào)處理單元24提供。 另外，數(shù)字信號(hào)處理單元24還與串行通信單元29相連。如圖7為本實(shí)施例提供 的串行通信單元29的結(jié)構(gòu)示意圖。串行通信單元29通過地址總線AEA[3:5]和地址總數(shù) AEA
與數(shù)字信號(hào)處理單元通信。串行通信單元29采用并轉(zhuǎn)串接口芯片實(shí)現(xiàn)并串轉(zhuǎn)換， 轉(zhuǎn)換后的TTL電平的串行信號(hào)通過兩個(gè)485/322物理接口芯片轉(zhuǎn)換成RS485/RS232格式電 平，實(shí)現(xiàn)串行通信。現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23的串口片選信號(hào)與串行通信單元29的 串口片選相連，用于選通串行通信單元29.串行通信單元29的串口中斷與現(xiàn)場可編程邏輯 門陣列單元23的串口中斷信號(hào)相連，將串行通信的中斷信號(hào)傳送給現(xiàn)場可編程門陣列單 元23。 在本發(fā)明實(shí)施例中，將模數(shù)轉(zhuǎn)換單元21和22、現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23、數(shù) 字信號(hào)處理單元24和存儲(chǔ)單元25都嵌入在控制電路板2中，使得雙目視覺傳感器的體積 變得很小，降低了功耗和價(jià)格；數(shù)字信號(hào)處理單元24計(jì)算能力強(qiáng)大，不需要操作系統(tǒng)的支 持，可直接運(yùn)行雙目視覺三維測量算法，提高了三維測量的速度；采用現(xiàn)場可編程邏輯門陣 列單元23對圖像進(jìn)行并行濾波，進(jìn)一步提高三維測量的速度。
實(shí)施例2 如圖8所示，基于實(shí)施例1提供的雙目視覺三維測量的傳感器，本發(fā)明實(shí)施例提供 了一種雙目視覺三維測量的方法，包括 步驟101 :雙目攝像機(jī)1對同一物體進(jìn)行左右采集得到兩路模擬圖像信號(hào)；
9
具體地，雙目攝像機(jī)1包括的左攝像機(jī)11和右攝像機(jī)12同時(shí)對同一物體進(jìn)行采 集，得到各自的模擬圖像信號(hào)。 例如，利用雙目攝像機(jī)1包括的左攝像機(jī)11和右攝像機(jī)12同時(shí)對如圖9所示的 方形物體A進(jìn)行采集，得到兩路模擬圖像信號(hào)Sl和S2。 步驟102 :控制電路板2中的模數(shù)轉(zhuǎn)換單元21和22分別從左攝像機(jī)11和右攝像 機(jī)12中獲取兩路模擬圖像信號(hào)，并分別將各自獲取的模擬圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換成兩幅數(shù)字圖像， 傳輸給現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23 ; 其中，模數(shù)轉(zhuǎn)換單元21在視頻控制時(shí)鐘線F_VP0C
中的時(shí)鐘信號(hào)的作用下， 通過視頻數(shù)據(jù)線F—VP0D
將數(shù)字圖像傳輸給現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23，其中， 視頻控制時(shí)鐘線F_VP0C
的時(shí)鐘信號(hào)由現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23提供；模數(shù)轉(zhuǎn) 換單元22在視頻控制時(shí)鐘線F_VP1C
中的時(shí)鐘信號(hào)的作用下，通過視頻數(shù)據(jù)線F_ VP1D
將數(shù)字圖像傳輸給現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23，其中，視頻控制時(shí)鐘線F— VP1C
的時(shí)鐘信號(hào)由現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23提供。 例如，控制電路板2中的模數(shù)轉(zhuǎn)換單元21和22分別從左攝像機(jī)11和右攝像機(jī)12 中獲取模擬圖像信號(hào)Sl和S2，并分別將模擬圖像信號(hào)Sl和S2轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像Dl和D2， 同時(shí)將數(shù)字圖像Dl和D2傳輸出現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23。 步驟103 :現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23接收兩幅數(shù)字圖像，并對數(shù)字圖像進(jìn)行 濾波，將濾波后的兩幅數(shù)字圖像傳輸給數(shù)字信號(hào)處理單元24 ; 具體地，現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23接收來自模數(shù)轉(zhuǎn)換單元21和22傳輸?shù)膬?幅數(shù)字圖像，針對其中的一幅數(shù)字圖像，將該數(shù)字圖像分成一定數(shù)量的方塊，現(xiàn)場可編程邏 輯門陣列單元23通過硬件編程生成與方塊數(shù)量相同的CPU，并行的對每個(gè)方塊進(jìn)行濾波， 過濾掉方塊中的部分噪音，再將濾波的方塊重新組裝成濾波后的數(shù)字圖像?，F(xiàn)場可編程邏 輯門陣列單元23對另一幅數(shù)字圖像也按同樣的方法進(jìn)行濾波，且同時(shí)對兩幅數(shù)字圖像進(jìn) 行濾波。 例如，現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23接收來自模數(shù)轉(zhuǎn)換單元21和22傳輸?shù)臄?shù)字 圖像Al和A2，如圖像10所示，分別將Al和A2分割成多個(gè)方塊，對每一個(gè)方塊進(jìn)行濾波，過 濾掉方塊中的部分噪音，再將濾波的方塊重新組成濾波后的數(shù)字圖像Al和A2，并將濾波后 的數(shù)字圖像Al和A2傳輸給數(shù)字信號(hào)處理單元24。 另外，此時(shí)，控制電路板2的數(shù)字信號(hào)處理單元24從存儲(chǔ)單元25獲取雙目視覺三 維測量算法，開始進(jìn)行以下步驟對這兩幅圖像進(jìn)行三維測量。
步驟104 :數(shù)字信號(hào)處理單元24接收兩幅數(shù)字圖像； 例如，數(shù)字信號(hào)處理單元24接收來自現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23的兩幅數(shù)字 圖像A1禾P A2。 步驟105 :數(shù)字信號(hào)處理單元24分別從兩幅數(shù)字圖像中獲取每幅數(shù)字圖像中的目 標(biāo)包括的所有內(nèi)角點(diǎn)； 其中，內(nèi)角點(diǎn)為數(shù)字圖像中多條邊的交點(diǎn)，具體地，掃描數(shù)字圖像，確定目標(biāo)中所 有兩條或兩條以上的邊的交點(diǎn)，將確定的交點(diǎn)作為內(nèi)角點(diǎn)。其中，每個(gè)內(nèi)角點(diǎn)都對應(yīng)物體中 的一個(gè)真實(shí)的交點(diǎn)。 例如，假設(shè)目標(biāo)為方形物體A，掃描如圖10所示的兩幅數(shù)字圖像A1和A2，獲取A1圖像中的目標(biāo)的所有內(nèi)角點(diǎn)分別為B1、C1、D1的E1，獲取A2圖像中的目標(biāo)的所有內(nèi)角點(diǎn)分 別為B2、C2、D2的E2。其中，內(nèi)角點(diǎn)Bl和B2對應(yīng)真實(shí)的交點(diǎn)B，內(nèi)角點(diǎn)Cl和C2對應(yīng)真實(shí) 的交點(diǎn)C，內(nèi)角點(diǎn)Dl和D2對應(yīng)真實(shí)的交點(diǎn)D，內(nèi)角點(diǎn)El和E2對應(yīng)真實(shí)的交點(diǎn)E。
步驟106 :數(shù)字信號(hào)處理單元24采用現(xiàn)有的匹配算法，對左右兩幅數(shù)字圖像中的 內(nèi)角點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到內(nèi)角點(diǎn)匹配對； 其中，匹配算法根據(jù)內(nèi)角點(diǎn)周圍的梯度特征，對左右兩幅圖像中的內(nèi)角點(diǎn)進(jìn)行匹 配，匹配對包括的兩個(gè)內(nèi)角點(diǎn)對應(yīng)物體中的同一個(gè)交點(diǎn)。 例如，采用匹配算法對如10圖所示的兩幅圖像進(jìn)行匹配，得到的內(nèi)角點(diǎn)匹配對分 別為〈Bl， B2>、 〈Cl， C2>、 〈Dl， D2>和〈El， E2〉，且〈Bl， B2>、 〈Cl， C2>、 〈Dl， D2>和〈El， E2> 分別對應(yīng)方形物體A中的交點(diǎn)B、 C、 D和E。 步驟107 :根據(jù)匹配對包括每個(gè)內(nèi)角點(diǎn)的圖像坐標(biāo)、左攝像機(jī)矩陣和右攝像機(jī)矩 陣，獲得該匹配對對應(yīng)的真實(shí)的交點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的世界坐標(biāo)。 具體地，將匹配對包括的兩內(nèi)角點(diǎn)的圖像坐標(biāo)n^和nv，以及左右攝像機(jī)矩陣^和 Pr帶入到公式(1)，計(jì)算出匹配對對應(yīng)的真實(shí)的交點(diǎn)的世界坐標(biāo)M。 ]1 1 ~ ...... ( 1 ) 其中，在步驟107中得到每個(gè)匹配對對應(yīng)的真實(shí)的交點(diǎn)的世界坐標(biāo)即為最終獲取 的三維信息。另外，攝像機(jī)在采集圖像時(shí)，就為每個(gè)攝像機(jī)的圖像建立一個(gè)圖像坐標(biāo)系，因 此，圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)都有一個(gè)在圖像坐標(biāo)系中的圖像坐標(biāo)。 例如，對于匹配對〈Bl， B2〉，根據(jù)內(nèi)角點(diǎn)Bl和B2的圖像坐標(biāo)，左攝像機(jī)矩陣和右
攝像機(jī)矩陣，通過公式(1)獲得〈Bl， B2>對應(yīng)的真實(shí)交點(diǎn)B的世界坐標(biāo)。 在本發(fā)明實(shí)施例中，數(shù)字信號(hào)處理單元24不需要操作系統(tǒng)的支持，可直接運(yùn)行雙
目視覺三維測量算法，提高了三維測量的速度；采用現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元23對圖像
進(jìn)行濾波，可以提高三維測量的速度。 實(shí)施例3 如圖11所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種標(biāo)定的方法，其中，實(shí)施例2中的左攝像機(jī) 矩陣和右攝像機(jī)矩陣是事先通過本實(shí)施例提供的標(biāo)定方法對雙目攝像機(jī)1進(jìn)行標(biāo)定得到 的，該方法包括 步驟201 :數(shù)字信號(hào)處理單元24根據(jù)標(biāo)定板參數(shù)，確定標(biāo)定板中的每個(gè)內(nèi)角點(diǎn)在 世界坐標(biāo)系中的世界坐標(biāo)； 如圖12所示的標(biāo)定板由黑白方格組成，標(biāo)定板參數(shù)包括X方向上的每個(gè)方格的位 置，Y方向上的每個(gè)方格的位置和方格邊長。每個(gè)方格的頂點(diǎn)為內(nèi)角點(diǎn)。根據(jù)方格的邊長， 以及該方格在X方向上的位置和Y方向上的位置，確定該方格包括的四個(gè)內(nèi)角點(diǎn)的世界坐 標(biāo)。 步驟202 :利用左攝像機(jī)11從不同角度采集多幅標(biāo)定板圖像，數(shù)字信號(hào)處理單元 24掃描每幅圖像并從每幅圖像中讀取所有內(nèi)角點(diǎn)的圖像坐標(biāo)； 其中，左攝像機(jī)有自身的一個(gè)坐標(biāo)系，并將該坐標(biāo)系建立在采集的圖像中，使得采 集的圖像中都有一個(gè)圖像坐標(biāo)系，如此使得圖像中的每個(gè)點(diǎn)都有圖像坐標(biāo)。至此，得到每個(gè) 內(nèi)角點(diǎn)的一個(gè)世界坐標(biāo)和一個(gè)圖像坐標(biāo)。
步驟203 :數(shù)字信號(hào)處理單元24根據(jù)每個(gè)內(nèi)角點(diǎn)的世界坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)，通過 Levenberg-Marquardt迭代算法，獲得左攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)矩陣Al ; 其中，通過Levenberg-Marquardt迭代算法直接獲得左攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)，包括左 攝像機(jī)在X方向的焦距f^、左攝像機(jī)在Y方向上的焦距fyp左攝像機(jī)的光心在圖像坐標(biāo)系 中的坐標(biāo)(cxl， Cy》，再將這些內(nèi)參數(shù)組成左攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)矩陣A"如公式(2)所示。
' (2)
<formula>formula see original document page 12</formula> 至此，完成了對左攝機(jī)的標(biāo)定。 步驟204:利用右攝像機(jī)從不同角度采集多幅標(biāo)定板圖像，數(shù)字信號(hào)處理單元24 掃描每幅圖像并從圖像中讀取圖像中所有內(nèi)角點(diǎn)的圖像坐標(biāo)； 其中，右攝像機(jī)有自身的一個(gè)坐標(biāo)系，并將該坐標(biāo)系建立在采集的圖像中，使得采 集的圖像中都有一個(gè)圖像坐標(biāo)系，如此使得圖像中的每個(gè)點(diǎn)都有圖像坐標(biāo)。至此，得到每個(gè) 內(nèi)角點(diǎn)的一個(gè)世界坐標(biāo)和一個(gè)圖像坐標(biāo)。 步驟205 :數(shù)字信號(hào)處理單元24根據(jù)從步驟204得到的每個(gè)內(nèi)角點(diǎn)的世界坐標(biāo)和 圖像坐標(biāo)，通過Levenberg-Marquardt迭代算法，獲得右攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)矩陣Ar ;
其中，通過Levenberg-Marquardt迭代算法直接獲得右攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)，包括右 攝像機(jī)在X方向的焦距f^右攝像機(jī)在Y方向上的焦距f^右攝像機(jī)的光心在其自身中的 坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(c^，Cy》，再將這些內(nèi)參數(shù)組成右攝像機(jī)矩陣4，如公式(3)所示。
0 cx_
f.._ cy一……(3) Ar =
0 0
yr 0
cyr i 至此，完成了對右攝像機(jī)的標(biāo)定。其中，在本實(shí)施例中還可以先對右攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo) 定，再對左攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。 步驟206 :同時(shí)利用左攝像機(jī)11和右攝像機(jī)12分別采集左右兩幅標(biāo)定板圖像，數(shù) 字信號(hào)處理單元24掃描左右兩幅圖像，獲取左圖像包括的所有內(nèi)角點(diǎn)的圖像坐標(biāo)和右圖 像包括的所有內(nèi)角點(diǎn)的圖像坐標(biāo)； 步驟207 :數(shù)字信號(hào)處理單元24根據(jù)標(biāo)定板中的所有內(nèi)角點(diǎn)的世界坐標(biāo)和圖像坐 標(biāo)，通過Levenberg-Marquardt迭代算法，獲得左右兩攝像機(jī)的外參數(shù)旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矩 陣t，如公式(4)所示； R,
ril2ril3txl
ri21ri22,、=……(4)
ri32ri33_ 步驟208 :數(shù)字信號(hào)處理單元24根據(jù)左攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)矩陣Al，右攝像機(jī)的內(nèi)參 數(shù)矩陣Ar，左右攝像機(jī)的外參數(shù)旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矩陣t，建立左攝像機(jī)矩陣Pi和右攝像
機(jī)矩陣Pr。 具體地，規(guī)定左攝像機(jī)的坐標(biāo)系為世界坐標(biāo)系，建立的左攝像機(jī)矩陣^和右攝像
12機(jī)矩陣Pr，如公式(5)所示
<formula>formula see original document page 13</formula> 或，規(guī)定右攝像機(jī)的坐標(biāo)系為世界坐標(biāo)系，建立的左攝像機(jī)矩陣&和右攝像機(jī)矩 陣Pr，如公式(6)所示
<formula>formula see original document page 13</formula> 其中，1=
<formula>formula see original document page 13</formula>
以上實(shí)施例提供的技術(shù)方案中的全部或部分內(nèi)容可以通過軟件編程實(shí)現(xiàn)，其軟件
程序存儲(chǔ)在可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)中，存儲(chǔ)介質(zhì)例如計(jì)算機(jī)中的硬盤、光盤或軟盤。 以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和
原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
一種雙目視覺三維測量的傳感器，其特征在于，所述傳感器包括雙目攝像機(jī)和控制電路板，所述雙目攝像機(jī)包括左右兩攝像機(jī)，在所述控制電路板中嵌入包括兩路模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元、數(shù)字信號(hào)處理單元和存儲(chǔ)單元，所述兩路模數(shù)轉(zhuǎn)換單元中的任一路與左攝像機(jī)相連，另一路與右攝像機(jī)相連，所述現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元分別與所述兩路模數(shù)轉(zhuǎn)換單元和所述數(shù)字信號(hào)處理單元相連，所述數(shù)字信號(hào)處理單元與所述存儲(chǔ)單元相連；所述左右攝像機(jī)，用于對同一物體同時(shí)進(jìn)行采集，得到各自采集的模擬圖像信號(hào)；所述兩路模數(shù)轉(zhuǎn)換單元，用于從所述左右攝像機(jī)獲取所述模擬圖像信號(hào)，并將所述模擬圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換成兩幅數(shù)字圖像；所述現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元，用于從所述兩路模數(shù)轉(zhuǎn)換單元獲取所述兩幅數(shù)字圖像，并對所述兩幅數(shù)字圖像進(jìn)行濾波，將濾波的兩幅數(shù)字圖像傳輸給所述數(shù)字信號(hào)處理單元；所述存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)雙目視覺三維測量算法和所述數(shù)字信號(hào)處理單元的配置信息；所述數(shù)字信號(hào)處理單元，用于從所述現(xiàn)場可編程門陣列單元獲取已濾波的兩幅數(shù)字圖像，并從所述存儲(chǔ)單元獲取雙目視覺三維測量算法，根據(jù)左攝像機(jī)矩陣和右攝像機(jī)矩陣，通過運(yùn)行所述雙目視覺三維測量算法對所述兩幅圖像中的目標(biāo)進(jìn)行三維測量。
2. 如權(quán)利要求1所述的傳感器，其特征在于，所述傳感器還包括數(shù)字輸入/輸出單 元，與所述數(shù)字信號(hào)處理單元相連，用于輸入外部的開關(guān)量。
3. 如權(quán)利要求1所述的傳感器，其特征在于，所述傳感器還包括網(wǎng)絡(luò)通信單元，與所述數(shù)字信號(hào)處理單元相連，用于實(shí)現(xiàn)所述數(shù)字信號(hào)處理單元與外 網(wǎng)通信。
4. 如權(quán)利要求1所述的傳感器，其特征在于，所述傳感器還包括 顯示單元，與所述數(shù)字信號(hào)處理單元相連，用于顯示三維測量的結(jié)果。
5. 如權(quán)利要求1所述的傳感器，其特征在于，所述傳感器還包括串行通信單元，與所述數(shù)字信號(hào)處理單元相連，用于實(shí)現(xiàn)所述數(shù)字信號(hào)處理單元與上 位機(jī)進(jìn)行通信。
6. 如權(quán)利要求l-5任一所述的傳感器，其特征在于，所述存儲(chǔ)單元包括非運(yùn)行時(shí)程序 和數(shù)據(jù)閃存空間FLASH、運(yùn)行時(shí)程序和數(shù)據(jù)隨機(jī)訪問內(nèi)存間RAM ;相應(yīng)地，所述FLASH,用于存儲(chǔ)雙目視覺三維測量算法；所述RAM，用于存儲(chǔ)所述數(shù)字信號(hào)處理單元從所述FLASH復(fù)制出來的程序，及所述程序 在運(yùn)行時(shí)生成的數(shù)據(jù)。
7. 如權(quán)利要求6所述的傳感器，其特征在于，所述FLASH，還用于存儲(chǔ)雙目標(biāo)定程序； 相應(yīng)地，所述數(shù)字信號(hào)處理單元，還用于從所述FLASH中獲取所述雙目標(biāo)定程序，并通過運(yùn)行所述雙目標(biāo)定程序?qū)λ鲭p目攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，得到所述雙目攝像機(jī)在世界坐標(biāo)系 下的左攝像機(jī)矩陣和所述右攝像機(jī)矩陣。
8. —種雙目視覺三維測量的方法，其特征在于，所述方法包括 左攝像機(jī)和右攝像機(jī)分別在同一時(shí)刻進(jìn)行圖像采集，得到模擬圖像信息； 兩路模擬轉(zhuǎn)換單元將所述模擬圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像；現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元對所述數(shù)字圖像進(jìn)行濾波；數(shù)字信號(hào)處理單元根據(jù)左攝像機(jī)矩陣和右攝像機(jī)矩陣，運(yùn)行雙目視覺三維測量算法對 所述濾波后的數(shù)字圖像中的目標(biāo)進(jìn)行三維測量。
9. 如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元對所述數(shù) 字圖像進(jìn)行濾波，具體包括分別將所述數(shù)字圖像分割成方塊；對所述方塊進(jìn)行濾波，過濾掉方塊中的部分噪音，再將所述濾波后的方塊組成兩幅濾 波后的數(shù)字圖像。
10. 如權(quán)利要求8或9所述方法，其特征在于，所述數(shù)字信號(hào)處理單元根據(jù)左攝像機(jī)矩 陣和右攝像機(jī)矩陣，運(yùn)行雙目視覺三維測量算法對所述濾波后的數(shù)字圖像中的目標(biāo)進(jìn)行三 維測量之前，還包括所述數(shù)字信號(hào)處理單元運(yùn)行標(biāo)定程序?qū)λ鲎髷z像機(jī)和所述右攝像機(jī)進(jìn)行雙目標(biāo)定， 得到所述左攝像機(jī)矩陣和所述右攝像機(jī)矩陣。
全文摘要
本發(fā)明公開了雙目視覺三維測量的方法及傳感器，屬于計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域。所述雙目視覺三維測量的傳感器包括雙目攝像機(jī)和控制電路板，所述雙目攝像機(jī)包括左右兩路攝像機(jī)；在所述控制電路板中，兩路模數(shù)轉(zhuǎn)換單元中分別與所述兩路攝像機(jī)相連，現(xiàn)場可編程邏輯門陣列單元分別與所述兩路模數(shù)轉(zhuǎn)換單元及數(shù)字信號(hào)處理單元相連，所述數(shù)字信號(hào)處理單元與存儲(chǔ)單元相連。固化在所述數(shù)字信號(hào)處理單元的三維測量算法可實(shí)現(xiàn)視覺目標(biāo)的三維坐標(biāo)計(jì)算。本發(fā)明能夠提高雙目視覺三維測量的速度以及避免采用PC機(jī)和工控機(jī)運(yùn)行雙目視覺三維測量算法帶來的體積大、功耗大和價(jià)格貴的缺點(diǎn)。
文檔編號(hào)G01C11/00GK101699219SQ20091023699
公開日2010年4月28日 申請日期2009年10月30日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月30日
發(fā)明者李晨, 田野, 陳曉鵬, 黃強(qiáng) 申請人:北京理工大學(xué)