專利名稱：無線終端測(cè)位系統(tǒng)、無線終端測(cè)位方法、環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)、設(shè)備管理系統(tǒng)、環(huán)境測(cè)量方法以及 ...的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及計(jì)算無線終端的位置的無線終端測(cè)位系統(tǒng)及其方法。另外，還涉及測(cè) 量環(huán)境狀態(tài)的技術(shù)。
背景技術(shù)：
在傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)等主要假想了大廈設(shè)備、家庭內(nèi)的利用的小規(guī)模的無線網(wǎng)絡(luò)系 統(tǒng)中，開發(fā)出了高精度地對(duì)無線通信終端的位置進(jìn)行測(cè)位的技術(shù)。另外，已知由于在大廈設(shè)備、家庭內(nèi)無法接收GPS(GlobalPositioning System，全 球定位系統(tǒng))的信號(hào)，所以利用與預(yù)先知道位置的基站之間的電波的到達(dá)時(shí)間(T0A:Time of Arrival)、電波的到達(dá)時(shí)間差(TDOA =Time Difference of Arrival)、以及電波接收強(qiáng) 度等，對(duì)多個(gè)終端之間的距離、距離差進(jìn)行測(cè)量，來推測(cè)位置。另外，上述方案以預(yù)先知道基站的坐標(biāo)為前提，但為了進(jìn)一步降低設(shè)定基站的坐 標(biāo)的工作，提出了如下技術(shù)“具備至少(N+1)個(gè)基站(其中，N = 1 3)和測(cè)位服務(wù)器，計(jì) 算所述至少(N+1)個(gè)基站之間的距離，求出所述各基站的相對(duì)坐標(biāo)，評(píng)價(jià)所述求出的相對(duì) 坐標(biāo)，判斷向求出所述終端的位置的終端測(cè)位處理的切換，使用在所述終端與所述基站之 間發(fā)送接收的無線信號(hào)的傳輸時(shí)間、以及所述求出的基站之間的相對(duì)坐標(biāo)，求出所述終端 的位置”(專利文獻(xiàn)1)。另一方面，一般在以大廈、家庭為對(duì)象的配置多個(gè)終端那樣的無線通信系統(tǒng)中，將 輸出抑制得較低，使得能過通過電池等進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，通信范圍被限定于幾m 幾IOm左右。因此，已知例如如ZigBee (注冊(cè)商標(biāo))那樣處于中間的通信終端針對(duì)電波無法直 接到達(dá)的通信終端中繼數(shù)據(jù)，從而可以實(shí)現(xiàn)寬范圍的通信的多跳(multi-hop)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)。另外，近年來，在大廈、工廠內(nèi)，為了適合地控制空調(diào)/照明等機(jī)器，使用了在各處 設(shè)置傳感器而對(duì)溫度、濕度、以及照度等環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行測(cè)量的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)。例如，在空調(diào) 系統(tǒng)中，以使空調(diào)室內(nèi)機(jī)的供氣口、遠(yuǎn)程控制器等中設(shè)置的溫度傳感器的測(cè)量值成為所設(shè) 定的溫度的方式，控制空調(diào)機(jī)。進(jìn)而，為了根據(jù)各個(gè)居住者的請(qǐng)求、空間的溫度分布等極其細(xì)致地控制機(jī)器、或者 正確地評(píng)價(jià)建筑物的能量性能，需要在更多個(gè)測(cè)量點(diǎn)測(cè)量環(huán)境狀態(tài)。為了這樣在多個(gè)測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行環(huán)境狀態(tài)的測(cè)量，一般需要增加所測(cè)量的傳感器的個(gè) 數(shù)，而在多個(gè)場(chǎng)所設(shè)置傳感器。因此，存在成本增大、管理復(fù)雜化這樣的課題。與上述那樣的環(huán)境測(cè)量關(guān)聯(lián)地，作為以“為了測(cè)定車間內(nèi)的設(shè)備以及地域中的過 程值，將傳感器設(shè)成自行式，而在多點(diǎn)處得到多個(gè)過程值來提高車間診斷的精度/準(zhǔn)確度， 并且減少檢查的偏移等?！睘槟康牡募夹g(shù)，提出了 “一種對(duì)構(gòu)成車間的設(shè)備或者該規(guī)定地域 的過程值進(jìn)行檢測(cè)的傳感器，在該傳感器中，具備移動(dòng)到設(shè)備或者規(guī)定地域中的期望的位 置來檢測(cè)過程值的驅(qū)動(dòng)單元?！边@樣的技術(shù)(專利文獻(xiàn)2)。
專利文獻(xiàn)1 日本特開2007-248362號(hào)公報(bào)(摘要)專利文獻(xiàn)2 日本特開2003-130695號(hào)公報(bào)(摘要)

發(fā)明內(nèi)容
在以往的方法中，這樣在寬范圍設(shè)置多個(gè)低輸出的通信終端，在中間進(jìn)行中繼而 向無法直接進(jìn)行通信的終端進(jìn)行通信那樣的系統(tǒng)中，需要以覆蓋設(shè)置網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的區(qū)域的方 式，設(shè)置多個(gè)成為測(cè)位的基準(zhǔn)的基站。另外，即使如所述專利文獻(xiàn)1那樣自動(dòng)地求出基站之間的相對(duì)位置的方法中，也 需要使基站彼此全部能夠相互進(jìn)行通信，難以決定超過某基站的通信范圍的區(qū)域的基站的 相對(duì)位置。另外，所述專利文獻(xiàn)2記載的自行傳感器沿著配管移動(dòng)、或者在預(yù)先鋪設(shè)的軌道 上移動(dòng)。因此，需要預(yù)先設(shè)置成為控制自行傳感器的移動(dòng)位置時(shí)成為參照的軌道等導(dǎo)軌，需 要為此的成本。本發(fā)明是為了解決上述那樣的課題而完成的，其目的在于得到一種無線終端測(cè)位 方法，無需固定地設(shè)置基站，而通過所設(shè)置的各通信終端彼此測(cè)定距離，從而可以取得各通 信終端的位置。另外，其目的在于提供一種通過少數(shù)的傳感器終端而無需增加成本地可以測(cè)量多 個(gè)測(cè)量點(diǎn)的環(huán)境狀態(tài)的方法。本發(fā)明提供一種無線終端測(cè)位系統(tǒng)，具有1個(gè)至多個(gè)無線終端和對(duì)所述無線終端 的測(cè)位進(jìn)行管理的測(cè)位管理終端，其特征在于，所述測(cè)位管理終端具備測(cè)位對(duì)象決定部， 從所述無線終端中選擇作為測(cè)位對(duì)象的被測(cè)位終端和位置已知的測(cè)位基準(zhǔn)終端；測(cè)位管理 部，請(qǐng)求所述被測(cè)位終端與所述測(cè)位基準(zhǔn)終端之間的距離信息；以及位置計(jì)算部，計(jì)算所述 被測(cè)位終端的位置，所述無線終端具備距離測(cè)量部，對(duì)與該無線終端的無線信號(hào)到達(dá)的鄰 接終端之間的距離進(jìn)行測(cè)量；以及通信部，將所述距離測(cè)量部的測(cè)量結(jié)果發(fā)送到所述測(cè)位 管理終端，所述測(cè)位管理部針對(duì)所述測(cè)位對(duì)象決定部選擇出的所述被測(cè)位終端，請(qǐng)求與所 述測(cè)位對(duì)象決定部選擇出的所述測(cè)位基準(zhǔn)終端之間的距離信息，所述位置計(jì)算部使用該距 離信息和所述測(cè)位基準(zhǔn)終端的位置信息，計(jì)算所述被測(cè)位終端的位置。另外，本發(fā)明提供一種環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)，對(duì)測(cè)量對(duì)象空間的環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行測(cè)量，其特 征在于，具有固定傳感器終端，固定地設(shè)置在所述測(cè)量對(duì)象空間中；移動(dòng)傳感器終端，在 所述測(cè)量對(duì)象空間內(nèi)移動(dòng)；以及測(cè)位單元，對(duì)所述移動(dòng)傳感器終端的位置進(jìn)行測(cè)量，所述固 定傳感器終端對(duì)本終端的設(shè)置場(chǎng)所周邊的環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行測(cè)量，所述固定傳感器終端和所述 移動(dòng)傳感器終端通過無線通信，發(fā)送或者接收用于對(duì)所述移動(dòng)傳感器終端的位置進(jìn)行測(cè)位 的信號(hào)，所述測(cè)位單元使用該信號(hào)對(duì)所述移動(dòng)傳感器終端的位置進(jìn)行測(cè)位，所述移動(dòng)傳感 器終端使用該測(cè)位的結(jié)果掌握所述測(cè)量對(duì)象空間內(nèi)的本終端的位置，并且對(duì)本終端的周邊 的環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行測(cè)量。在本發(fā)明的無線終端測(cè)位系統(tǒng)中，依次選擇被測(cè)位終端和測(cè)位基準(zhǔn)終端而取得距 離信息，并根據(jù)該距離信息計(jì)算無線終端的位置。因此，無需固定地設(shè)置基站。另外，通過無線終端彼此依次測(cè)定距離并收集距離信 息，可以取得寬范圍中設(shè)置的無線終端的位置。
另外，在本發(fā)明的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)中，移動(dòng)傳感器終端在掌握本終端的位置，并且在 測(cè)量對(duì)象空間內(nèi)移動(dòng)而測(cè)量環(huán)境狀態(tài)。由此，可以僅通過少數(shù)的移動(dòng)傳感器終端，一邊移動(dòng) 一邊測(cè)量多個(gè)測(cè)量點(diǎn)的環(huán)境狀態(tài)。另外，可以將固定傳感器終端用作位置檢測(cè)的基準(zhǔn)，所以無需鋪設(shè)用于控制移動(dòng) 傳感器終端的移動(dòng)位置的軌道等導(dǎo)軌，從而在成本面中是有利的。


圖1是實(shí)施方式1的無線測(cè)位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。圖2是實(shí)施方式1的測(cè)位管理終端100的功能框圖。圖3是實(shí)施方式1的無線終端200的功能框圖。圖4是無線終端200的距離測(cè)量部220進(jìn)行距離測(cè)量的步驟的說明圖。圖5是測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組500的結(jié)構(gòu)圖。圖6是測(cè)距數(shù)據(jù)應(yīng)答分組600的結(jié)構(gòu)圖。圖7是終端信息存儲(chǔ)部150保存的無線終端列表700的結(jié)構(gòu)圖。圖8是示出在實(shí)施方式1的無線測(cè)位系統(tǒng)中，依次決定各無線終端200的位置的 樣子的概念圖。圖9是實(shí)施方式1的無線測(cè)位系統(tǒng)的整體動(dòng)作時(shí)序圖。圖10是詳細(xì)示出圖9的步驟S901的流程圖。圖11是實(shí)施方式2的無線終端200的功能框圖。圖12是無線終端200a接收到鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組1300時(shí)的動(dòng)作時(shí)序圖。圖13是鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組1300的結(jié)構(gòu)圖。圖14是鄰接終端數(shù)據(jù)應(yīng)答分組1400的結(jié)構(gòu)圖。圖15是實(shí)施方式2中的測(cè)位步驟的流程圖。圖16是實(shí)施方式3的無線測(cè)位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。圖17是移動(dòng)無線終端300的功能框圖。圖18是實(shí)施方式3的無線測(cè)位系統(tǒng)的整體動(dòng)作時(shí)序圖。圖19是示出求出(N+1)個(gè)以上的無線終端200的相對(duì)位置，并保存在位置信息 702中的步驟的時(shí)序圖。圖20是實(shí)施方式15的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。圖21是固定傳感器終端101的功能框圖。圖22是移動(dòng)傳感器終端2200的功能框圖。圖23是說明無線測(cè)位部2213計(jì)算移動(dòng)傳感器終端2200與固定傳感器終端2100 之間的距離的步驟的圖。圖M是說明無線測(cè)位部2213計(jì)算移動(dòng)傳感器終端2200的位置的方法的圖。圖25是移動(dòng)傳感器終端2200測(cè)量環(huán)境狀態(tài)時(shí)的動(dòng)作流程。圖沈是實(shí)施方式16的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。圖27是實(shí)施方式17的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。圖觀是說明移動(dòng)傳感器終端2200切換本終端的作用的樣子的圖。圖四是位置檢測(cè)對(duì)象終端四02測(cè)量環(huán)境狀態(tài)的動(dòng)作流程。
圖30是示出分割了測(cè)量對(duì)象空間的樣子的圖。圖31是實(shí)施方式21的移動(dòng)傳感器終端2200的結(jié)構(gòu)圖。圖32是實(shí)施方式22的設(shè)備管理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。(符號(hào)說明)100 測(cè)位管理終端；110 通信部；120 測(cè)位步驟管理部；130 測(cè)位對(duì)象決定部； 140 位置計(jì)算部；150 終端信息存儲(chǔ)部；200a 200j 無線終端；210 通信部；220 距離 測(cè)量部；230 測(cè)距數(shù)據(jù)處理部；240 鄰接終端搜索部；250 鄰接終端數(shù)據(jù)處理部；300 移 動(dòng)無線終端；500 測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組；501 測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求標(biāo)識(shí)符；502 發(fā)送源終端地址； 503 被測(cè)位終端地址；504 測(cè)距終端數(shù)；505 測(cè)距對(duì)象終端地址；600 測(cè)距數(shù)據(jù)應(yīng)答分 組；601 測(cè)距數(shù)據(jù)應(yīng)答標(biāo)識(shí)符；602 被測(cè)位終端地址；603 發(fā)送目的地終端地址；604 測(cè) 距終端數(shù)；605 測(cè)距對(duì)象地址；606 測(cè)距信息；700 無線終端列表；701 終端地址；702 位置信息；703 鄰接終端列表；704 終端地址；705 距離信息；1300 鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng)求 分組；1301 鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng)求標(biāo)識(shí)符；1302 發(fā)送源終端地址；1303 搜索源終端地址； 1400 鄰接終端數(shù)據(jù)應(yīng)答分組；1401 鄰接終端數(shù)據(jù)應(yīng)答標(biāo)識(shí)符；1402 搜索源終端地址； 1403 發(fā)送目的地終端地址；1404 鄰接終端數(shù)；1405 鄰接終端地址；2100 固定傳感器終 端；2100a 2100c 固定傳感器終端；2110 終端控制部；2111 無線通信部；2112 環(huán)境測(cè) 量部；2200 移動(dòng)傳感器終端；2210 終端控制部；2211 無線通信部；2212 環(huán)境測(cè)量部； 2213 無線測(cè)位部；2214 自己位置控制部；2215 驅(qū)動(dòng)部；2701 窗；2702 出入口 ；2901 位置檢測(cè)基準(zhǔn)終端；2902 位置檢測(cè)對(duì)象終端；3101 代表點(diǎn)；3201 移動(dòng)臺(tái)車；3202 控制 模塊；3203 支撐臺(tái)；3204 傳感器模塊；3300 設(shè)備管理裝置；3301 設(shè)備管理部；3302 無 線通信部。
具體實(shí)施例方式實(shí)施方式1.圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式1的無線測(cè)位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。本實(shí)施方式1的無線測(cè)位系統(tǒng)具有1個(gè)或多個(gè)測(cè)位管理終端100、無線終端 200a 200j。測(cè)位管理終端100管理對(duì)無線終端200a 200j的位置進(jìn)行測(cè)定的測(cè)位過程。使 用后述圖8 圖10說明具體的步驟。無線終端200a 200j是具備無線通信功能的通信終端。在以下的說明中，在區(qū)分無線終端200a 200j時(shí)附加字符的后綴，而將它們總稱 而說明時(shí)，稱為無線終端200。對(duì)于無線終端200具備的各功能部，也是同樣的。圖2是本實(shí)施方式1的測(cè)位管理終端100的功能框圖。測(cè)位管理終端100具備通信部110、測(cè)位步驟管理部120、測(cè)位對(duì)象決定部130、位 置計(jì)算部140、以及終端信息存儲(chǔ)部150。通信部110在與無線終端200之間進(jìn)行無線通信。終端信息存儲(chǔ)部150保持無線測(cè)位系統(tǒng)內(nèi)的無線終端列表700。對(duì)于無線終端列 表700，在后述圖7中重新說明。位置計(jì)算部140根據(jù)至少(N+1)個(gè)位置已知的無線終端200(其中，N是計(jì)算的位置的維數(shù)，N = 1 3)與成為決定位置的對(duì)象的無線終端200之間的距離信息，計(jì)算該無 線終端200的N維空間中的位置、即N維坐標(biāo)。在以下的說明中，將位置已知的無線終端200稱為“測(cè)位基準(zhǔn)終端”，將成為決定 位置的對(duì)象的無線終端200稱為“被測(cè)位終端”。對(duì)于將哪個(gè)無線終端200作為測(cè)位基準(zhǔn)終端以及被測(cè)位終端，由測(cè)位步驟管理部 120和測(cè)位對(duì)象決定部130決定。詳細(xì)將后述。測(cè)位步驟管理部120管理與用于進(jìn)行測(cè)位的各無線終端200的通信、通過位置計(jì) 算部140進(jìn)行的無線終端200的位置計(jì)算、通過測(cè)位對(duì)象決定部130進(jìn)行的測(cè)位基準(zhǔn)終端 以及被測(cè)位終端的選擇等步驟，并管理本無線測(cè)位系統(tǒng)中的測(cè)位動(dòng)作。測(cè)位對(duì)象決定部130決定成為接下來進(jìn)行測(cè)位的對(duì)象的無線終端200、和將該無 線終端200作為被測(cè)位終端的情況的成為用于測(cè)位的基準(zhǔn)的無線終端200(測(cè)位基準(zhǔn)終 端)。對(duì)于將哪個(gè)無線終端作為被測(cè)位終端、測(cè)位基準(zhǔn)終端的決定方法，在后面重新說 明。圖3是本實(shí)施方式1的無線終端200的功能框圖。無線終端200具備通信部210、距離測(cè)量部220、以及測(cè)距數(shù)據(jù)處理部230。通信部210與測(cè)位管理終端100以及其他無線終端200進(jìn)行無線通信。距離測(cè)量部220利用無線通信，對(duì)2個(gè)無線終端200之間的距離進(jìn)行測(cè)量。對(duì)于 無線終端200之間的距離測(cè)量的步驟，在后述圖4中重新說明。測(cè)距數(shù)據(jù)處理部230在無線終端200與測(cè)位管理終端100之間，經(jīng)由通信部210 發(fā)送接收測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組以及測(cè)距數(shù)據(jù)應(yīng)答分組。另外，發(fā)送接收在后述圖4中說明的 測(cè)距請(qǐng)求分組和測(cè)距應(yīng)答分組。測(cè)距數(shù)據(jù)處理部230經(jīng)由通信部210，通過多跳通信，可以使測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組 以及測(cè)距數(shù)據(jù)應(yīng)答分組還到達(dá)無線信號(hào)無法直接到達(dá)的無線終端200以及測(cè)位管理終端 100。測(cè)位管理終端100的通信部110以及無線終端200的通信部210在與無線信號(hào)直 接到達(dá)的測(cè)位管理終端100或者無線終端200之間進(jìn)行分組通信。另外，通信部210通過中繼發(fā)送發(fā)往其他無線終端200的分組，也可以對(duì)無線信號(hào) 無法直接到達(dá)的測(cè)位管理終端100以及無線終端200傳送分組。通信部110以及通信部210為了向無線信號(hào)無法直接到達(dá)的測(cè)位管理終端100以 及無線終端200中繼分組，而利用例如ZigBee那樣的多跳網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等。圖4是無線終端200的距離測(cè)量部220進(jìn)行距離測(cè)量的步驟的說明圖。此處，以 無線終端200a對(duì)與無線終端200b之間的距離進(jìn)行測(cè)量的情況為例子。以下，說明圖4的 各步驟。(S401)無線終端200a的距離測(cè)量部220a經(jīng)由通信部210，對(duì)無線終端200b發(fā)送測(cè)距請(qǐng) 求分組。無線終端200b的距離測(cè)量部220b如果接收到測(cè)距請(qǐng)求分組，則在經(jīng)過了規(guī)定的 處理時(shí)間之后，向無線終端200a發(fā)送測(cè)距應(yīng)答分組。
無線終端200a的距離測(cè)量部220a如果接收到測(cè)距應(yīng)答分組，則對(duì)從測(cè)距請(qǐng)求分 組的發(fā)送到測(cè)距應(yīng)答分組的接收的應(yīng)答時(shí)間進(jìn)行測(cè)量。對(duì)于從測(cè)距請(qǐng)求分組的發(fā)送到測(cè)距應(yīng)答分組的接收的時(shí)間測(cè)量，例如在測(cè)距請(qǐng)求 分組的發(fā)送時(shí)通過計(jì)數(shù)器(counter)開始計(jì)時(shí)，在測(cè)距應(yīng)答分組的接收時(shí)使計(jì)數(shù)器停止， 讀取計(jì)數(shù)器的計(jì)時(shí)的值。(S402)無線終端200a的距離測(cè)量部220a根據(jù)步驟S401的應(yīng)答時(shí)間，減去從無線終端 200b接收到測(cè)距請(qǐng)求分組到發(fā)送測(cè)距應(yīng)答分組的規(guī)定的處理時(shí)間，計(jì)算無線終端200a 200b之間的電波傳播時(shí)間。(S403)無線終端200a的距離測(cè)量部220a通過對(duì)電波傳播時(shí)間乘以光的速度，求出無線 終端200a 200b之間的距離。通信部210通過在發(fā)送接收測(cè)距請(qǐng)求以及測(cè)距應(yīng)答時(shí)，使用發(fā)送脈沖信號(hào)的超寬 帶(Ultra Wide Band)脈沖無線信號(hào)，可以正確地測(cè)量應(yīng)答時(shí)間，所以可以測(cè)量更準(zhǔn)確的距
1 O圖5是測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組500的結(jié)構(gòu)圖。測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組500是一種分組，該 分組用于請(qǐng)求接收到該分組的無線終端200實(shí)施圖4中說明的測(cè)距并發(fā)送其結(jié)果。測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組500具有測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求標(biāo)識(shí)符501、發(fā)送源終端地址502、被測(cè) 位終端地址503、測(cè)距終端數(shù)504、以及測(cè)距對(duì)象終端地址505。在測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求標(biāo)識(shí)符501中，保存表示該分組是測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組的意思的標(biāo) 識(shí)符。在發(fā)送源終端地址502中，保存該分組的發(fā)送源終端地址。在被測(cè)位終端地址503中，保存被測(cè)位終端地址。在測(cè)距終端數(shù)504中，保存進(jìn)行測(cè)距的對(duì)象的終端的數(shù)量。在測(cè)距對(duì)象終端地址505中，保存通過測(cè)距終端數(shù)504表示的數(shù)量的進(jìn)行測(cè)距的 對(duì)象的終端地址。圖6是測(cè)距數(shù)據(jù)應(yīng)答分組600的結(jié)構(gòu)圖。測(cè)距數(shù)據(jù)應(yīng)答分組600是針對(duì)測(cè)距數(shù)據(jù) 請(qǐng)求分組500的應(yīng)答分組。測(cè)距數(shù)據(jù)應(yīng)答分組600具有測(cè)距數(shù)據(jù)應(yīng)答標(biāo)識(shí)符601、被測(cè)位終端地址602、發(fā)送 目的地終端地址603、測(cè)距終端數(shù)604、測(cè)距對(duì)象終端地址605、以及測(cè)距信息606。在測(cè)距數(shù)據(jù)應(yīng)答標(biāo)識(shí)符601中，保存表示該分組是測(cè)距數(shù)據(jù)應(yīng)答分組的意思的標(biāo) 識(shí)符。在被測(cè)位終端地址602中，保存被測(cè)位終端地址。在發(fā)送目的地終端地址603中，保存該分組的發(fā)送目的地終端地址。在測(cè)距終端數(shù)604中，保存進(jìn)行測(cè)距的對(duì)象的終端的數(shù)量。在測(cè)距對(duì)象終端地址605中，保存通過測(cè)距終端數(shù)604表示的數(shù)量的成為進(jìn)行測(cè) 距的對(duì)象的終端地址。在測(cè)距信息606中，針對(duì)每個(gè)測(cè)距對(duì)象終端，保存進(jìn)行了測(cè)距的結(jié)果。如果無線終端200接收到測(cè)距請(qǐng)求分組，則距離測(cè)量部220在與測(cè)距請(qǐng)求分組的測(cè)距對(duì)象終端地址505指示的無線終端200之間實(shí)施測(cè)距。接下來，測(cè)距數(shù)據(jù)處理部230根據(jù)距離測(cè)量部220實(shí)施的測(cè)距的實(shí)施結(jié)果，生成測(cè) 距應(yīng)答分組，發(fā)送到測(cè)距請(qǐng)求分組的發(fā)送源。圖7是終端信息存儲(chǔ)部150保存的無線終端列表700的結(jié)構(gòu)圖。無線終端列表700具有終端地址701、位置信息702、以及鄰接終端列表703。鄰接終端列表703具有終端地址704、距離信息705。在終端地址701中，保存無線終端200的地址。此處，僅以無線終端的編號(hào)的簡(jiǎn)易 的形式記載了地址。在位置信息702中，保存用終端地址701確定的無線終端200的位置坐標(biāo)。此處， 示出保存了 3維坐標(biāo)的例子。在鄰接終端列表703中，保存用終端地址701確定的無線終端200的鄰接終端的 列表。在終端地址704中，保存鄰接終端的地址。在距離信息705中，保存用終端地址704確定的鄰接終端與該無線終端之間的距
1 O也可以在位置信息702、鄰接終端列表703、以及距離信息705中，保存未確定的意 )思ο另外，只要可以充分地保持所述信息，則不限于該保持形式。測(cè)位管理終端100具備的通信部110、測(cè)位步驟管理部120、位置計(jì)算部140、測(cè) 位對(duì)象決定部130、及終端信息存儲(chǔ)部150、和無線終端200具備的通信部210、距離測(cè)量 部220、及測(cè)距數(shù)據(jù)處理部230可以使用安裝了無線發(fā)送接收電路的LSI (Large Scale Integration,大規(guī)模集成電路)以及 ROM (Read Only Memory,只讀存儲(chǔ)器)、RAM (Random Access Memory，隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器)等來構(gòu)成?；蛘撸€可以通過微型機(jī)等運(yùn)算裝置和規(guī)定其動(dòng)作的軟件來構(gòu)成等同的功能。另外，一個(gè)測(cè)位管理終端100或者無線終端200的結(jié)構(gòu)要素也可以分散在多個(gè)微 型計(jì)算機(jī)、個(gè)人計(jì)算機(jī)等終端而構(gòu)成。在以下的實(shí)施方式中也是同樣的。以上，說明了本實(shí)施方式1的無線測(cè)位系統(tǒng)的各結(jié)構(gòu)。接下來，說明本實(shí)施方式1的無線測(cè)位系統(tǒng)的動(dòng)作。另外，在以下的本實(shí)施方式1的說明中，各無線終端200的鄰接終端的終端地址預(yù) 先保存在測(cè)位管理終端100的終端信息存儲(chǔ)部150的鄰接終端列表703中。各無線終端200的鄰接終端的終端地址701例如通過預(yù)先由人輸入來設(shè)定?；蛘?， 也可以例如將所有終端設(shè)置在可通信的范圍內(nèi)，對(duì)與各無線終端200對(duì)應(yīng)的鄰接終端列表 703，設(shè)定本終端以外的所有無線終端200的終端地址。同樣地，也可以考慮通信距離來設(shè)置各無線終端200，將預(yù)先決定的無線終端200 設(shè)定到鄰接終端列表703中。另外，在以下的說明中，最低(N+1)個(gè)無線終端200的位置設(shè)定在測(cè)位管理終端 100的終端信息存儲(chǔ)部150的對(duì)應(yīng)的終端地址701的位置信息702?；蛘?，也可以預(yù)先決定(N+1)個(gè)以上的無線終端200的位置，并在該位置配置各無 線終端200，也可以由人設(shè)定輸入所配置的多個(gè)無線終端200中的(N+1)個(gè)以上的終端的位置。圖8是在本實(shí)施方式1的無線測(cè)位系統(tǒng)中，依次決定各無線終端200的位置的樣 子的概念圖。另外，省略了測(cè)位管理終端100。圖8的上圖示出在某第k個(gè)測(cè)位時(shí)，終端地址701是“3”的無線終端200c的鄰接 終端列表703c。另外，示出測(cè)位管理終端100選擇出的被測(cè)位終端和測(cè)位基準(zhǔn)終端。圖8的下圖同樣地示出在第(k+Ι)個(gè)測(cè)位時(shí)，終端地址701是“4”的無線終端200d 的鄰接終端列表703d。另外，用圖中的記號(hào)表示測(cè)位管理終端100選擇出的被測(cè)位終端和 測(cè)位基準(zhǔn)終端。在第k個(gè)狀態(tài)(圖8上圖)下，在終端地址701是“3”的無線終端200c的鄰接終 端列表703c中，終端地址“2” “5” “6” “9”的無線終端200b、200e、200f、200i的位置信息 702已確定(橫格模樣的終端)。S卩，在計(jì)算3維坐標(biāo)時(shí)，至少3+1 = 4個(gè)鄰接終端的位置信息已確定。因此，測(cè)位管理終端100的測(cè)位對(duì)象決定部130將終端地址“3”的無線終端200c 選擇為被測(cè)位終端(全面涂抹的終端)。另外，將終端地址“2” “5” “6” “9”的無線終端 200b、200e、200f、200i選擇為測(cè)位基準(zhǔn)終端(橫格模樣的終端)。測(cè)位管理終端100的測(cè)位步驟管理部120取得被測(cè)位終端(無線終端200c)與測(cè) 位基準(zhǔn)終端(無線終端200b、200e、200f、200i)之間的距離信息705。位置計(jì)算部140使用 該距離信息705，計(jì)算被測(cè)位終端(無線終端200c)的位置。同樣地，在第(k+Ι)個(gè)測(cè)位時(shí)的狀態(tài)下，在終端地址701是“4”的無線終端200d 的鄰接終端列表703d中，終端地址“2” “3” “5” “6”的無線終端200b、200c、200e、200f的
位置信息702已確定(橫格模樣的終端)。因此，測(cè)位管理終端100的測(cè)位對(duì)象決定部130將終端地址701是“4”的無線終 端200d選擇為被測(cè)位終端(全部涂抹的終端)。另外，將終端地址“2” “3” “5” “6”的無 線終端200b、200c、200e、200f選擇為測(cè)位基準(zhǔn)終端(橫格模樣的終端)。測(cè)位管理終端100的測(cè)位步驟管理部120取得被測(cè)位終端(無線終端200d)與測(cè) 位基準(zhǔn)終端(無線終端200b、200c、200e、200f)之間的距離信息705。位置計(jì)算部140使用 該距離信息705，計(jì)算被測(cè)位終端(無線終端200d)的位置。圖9是本實(shí)施方式1的無線測(cè)位系統(tǒng)的整體動(dòng)作時(shí)序圖。以下，說明圖9的各步 驟。此處，以圖8上圖的狀態(tài)下的各動(dòng)作為例子進(jìn)行說明。(S901)測(cè)位管理終端100的測(cè)位對(duì)象決定部130參照終端信息存儲(chǔ)部150保持的無線終 端列表700的信息，從無線終端列表700中的位置信息702未確定的無線終端200中，將 成為接下來被測(cè)位的對(duì)象的終端選擇為被測(cè)位終端。在圖8的例子中，例如選擇無線終端 200c。另外，測(cè)位對(duì)象決定部130從無線終端列表700中的位置信息702已確定的無線 終端200中，選擇用于對(duì)被測(cè)位終端進(jìn)行測(cè)位的至少(N+1)個(gè)測(cè)位基準(zhǔn)終端。(S902)測(cè)位步驟管理部120對(duì)從測(cè)位對(duì)象決定部130通知的被測(cè)位終端(無線終端 200c)，經(jīng)由通信部110發(fā)送測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組500。
在測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組500的測(cè)距對(duì)象終端地址505中，保存從測(cè)位對(duì)象決定部130 通知的測(cè)位基準(zhǔn)終端(在圖8的例子中無線終端200b、200e、200f、200i)的終端地址。(S903a S903d)接收到測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組500的被測(cè)位終端(無線終端200c)的距離測(cè)量部220c 對(duì)測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組500的測(cè)距對(duì)象終端地址505中保存的測(cè)位基準(zhǔn)終端(此處為無線終 端 200b、200e、200f、200i)，依次實(shí)施測(cè)位。測(cè)距數(shù)據(jù)處理部230c將距離測(cè)量部220c實(shí)施了測(cè)位的結(jié)果匯集保存到測(cè)距數(shù)據(jù) 應(yīng)答分組600中，發(fā)送到測(cè)位管理終端100。(S904)測(cè)位管理終端100的位置計(jì)算部140從終端信息存儲(chǔ)部150，取得測(cè)位對(duì)象決定部 130選擇出的測(cè)位基準(zhǔn)終端的位置信息702、和測(cè)位對(duì)象決定部130選擇出的被測(cè)位終端 測(cè)位基準(zhǔn)終端之間的距離信息705。接下來，位置計(jì)算部140使用該位置信息702和距離信息705，計(jì)算被測(cè)位終端 (無線終端200c)的位置。所計(jì)算出的被測(cè)位終端(無線終端200c)的位置保存在終端信息存儲(chǔ)部150的對(duì) 應(yīng)的位置信息702中。通過以上的步驟(S902 S904)，決定測(cè)位對(duì)象決定部130選擇出的被測(cè)位終端 (無線終端200c)的位置。(S905)測(cè)位步驟管理部120判定無線終端列表700內(nèi)的所有無線終端200的位置信息 702是否為已確定。如果所有無線終端200的位置信息702已確定，則測(cè)位步驟管理部120結(jié)束測(cè)位。 如果所有無線終端200的位置信息702沒有確定完，則返回到步驟S901，反復(fù)同樣的處理。圖10是詳細(xì)示出圖9的步驟S901的流程圖。以下，說明圖10的各步驟。(S1001)測(cè)位管理終端100的測(cè)位對(duì)象決定部130依次選擇終端信息存儲(chǔ)部150保存的無 線終端列表700內(nèi)的無線終端200。(S1002)測(cè)位對(duì)象決定部130判定在步驟S1001中選擇出的無線終端200的位置信息702 是否為已確定。如果沒有確定完則進(jìn)入到步驟S1003，如果已確定則返回到步驟S1001而選 擇接下來的無線終端200。本步驟用于檢索被測(cè)位終端的候補(bǔ)。(S1003)測(cè)位對(duì)象決定部130針對(duì)位置信息702未確定的無線終端200，參照該無線終端 200的鄰接終端列表703。接下來，判別在鄰接終端列表703中是否包含至少(N+1)個(gè)以上 的位置信息702為已確定的無線終端200。如果已確定(N+1)個(gè)以上則進(jìn)入到步驟S1004，如果并非已確定則返回到步驟 S1001而選擇接下來的無線終端200。(S1004)測(cè)位對(duì)象決定部130將當(dāng)前選擇的位置信息702未確定的無線終端200選擇為被測(cè)位終端。(S1005)測(cè)位對(duì)象決定部130將在步驟S1004中選擇出的被測(cè)位終端的鄰接終端中的、某 一個(gè)的(N+1)個(gè)無線終端200選擇為測(cè)位基準(zhǔn)終端。在未包含位置信息702為已確定的(N+1)個(gè)以上的鄰接終端的情況下，針對(duì)接下 來的位置信息702未確定的無線終端200，實(shí)施與S1001 S1002同樣的判定。以上，詳細(xì)說明了步驟S901。如圖10的說明，通過選擇被測(cè)位終端和測(cè)位基準(zhǔn)終端，可以選擇能夠根據(jù)測(cè)距數(shù) 據(jù)確定位置的被測(cè)位終端。測(cè)位對(duì)象決定部130將所選擇出的被測(cè)位終端和測(cè)位基準(zhǔn)終端的終端地址701通 知到測(cè)位步驟管理部120。以上，說明了本實(shí)施方式1的無線測(cè)位系統(tǒng)的動(dòng)作。如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式1，通過與位置信息702確定的無線終端200之間的距 離信息705，依次計(jì)算位置信息702未確定的無線終端200的位置。由此，可以計(jì)算所有無線終端200的位置信息702。另外，根據(jù)本實(shí)施方式1，測(cè)位管理終端100依次選擇測(cè)位基準(zhǔn)終端以及被測(cè)位終 端，同時(shí)計(jì)算所有無線終端200的位置信息702。因此，無需另外將基站配置在寬范圍內(nèi)、預(yù)先設(shè)定其位置，而可以根據(jù)已經(jīng)設(shè)置的 無線終端200的位置信息，計(jì)算各無線終端200的位置信息702。另外，根據(jù)本實(shí)施方式1，即使存在無法相互直接通信的無線終端200的情況下， 測(cè)位管理終端100也向選擇為被測(cè)位終端的無線終端200，通過多跳通信發(fā)送測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng) 求分組500。另外，接收到測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組500的無線終端200將包括所測(cè)量出的距離信息 606的測(cè)距數(shù)據(jù)應(yīng)答分組600再次通過多跳通信發(fā)送到測(cè)位管理終端100。由此，測(cè)位管理終端100可以依次確定無線終端200的位置信息702，所以可以在 寬范圍內(nèi)配置了無線終端200的無線測(cè)位系統(tǒng)中，決定所有無線終端200的位置信息702。另外，在本實(shí)施方式1中，并非對(duì)所有無線終端200的相互的距離進(jìn)行測(cè)量，而僅 對(duì)測(cè)位管理終端100選擇出的被測(cè)位終端與測(cè)位基準(zhǔn)終端之間的距離進(jìn)行測(cè)量即可。由 此，可以減少用于測(cè)距的通信量。S卩，在存在N個(gè)無線終端200的情況下，為了測(cè)量所有鄰接終端之間的距離，需要 與N的二次方成比例的次數(shù)的通信，相對(duì)于此，在本實(shí)施方式1的方法中，僅需與N成比例 的次數(shù)的通信。由此，可以大幅削減為了測(cè)量大量的臺(tái)數(shù)的位置而所需的通信量。另外，在本實(shí)施方式1中，測(cè)位管理終端100依次選擇測(cè)位基準(zhǔn)終端以及被測(cè)位終 端，并且計(jì)算所有無線終端200的位置信息702。因此，無需如以往的測(cè)位方法那樣區(qū)分基站和被測(cè)位終端。因此，通過例如在大廈設(shè)備內(nèi)以適合的間隔設(shè)置的機(jī)器中設(shè)置本實(shí)施方式1的無 線終端200，無需另外設(shè)置基站，而可以取得各個(gè)機(jī)器的位置。實(shí)施方式2.
圖11是本發(fā)明的實(shí)施方式2的無線終端200的功能框圖。本實(shí)施方式2的無線終端200除了實(shí)施方式1的無線終端200的結(jié)構(gòu)以外，新具 備鄰接終端搜索部Mo、鄰接終端數(shù)據(jù)處理部250。其他結(jié)構(gòu)與圖3相同。鄰接終端搜索部240取得該無線終端200的鄰接終端的信息。對(duì)于取得鄰接終端 的信息的步驟，在后述圖12中重新說明。鄰接終端數(shù)據(jù)處理部250在與測(cè)位管理終端100之間，發(fā)送接收在后述圖13 圖 14中說明的鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組1300以及鄰接終端數(shù)據(jù)應(yīng)答分組1400。另外，發(fā)送接 收在后述圖12中說明的鄰接終端搜索分組和鄰接終端搜索應(yīng)答分組。鄰接終端數(shù)據(jù)處理部250經(jīng)由通信部210，通過多跳通信，可以使鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng) 求分組1300以及鄰接終端數(shù)據(jù)應(yīng)答分組1400還到達(dá)無線信號(hào)無法直接到達(dá)的無線終端 200以及測(cè)位管理終端100。無線終端200的鄰接終端數(shù)據(jù)處理部250如果接收到鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組 1300，則將鄰接終端搜索部240取得的鄰接終端的地址保存在鄰接終端數(shù)據(jù)應(yīng)答分組1400 中，發(fā)送到鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組1300的發(fā)送源。鄰接終端搜索部M0、鄰接終端數(shù)據(jù)處理部250可以使用安裝了無線發(fā)送接收電 路的LSI以及ROM、RAM等來構(gòu)成?；蛘撸€可以通過微型機(jī)等運(yùn)算裝置和規(guī)定其動(dòng)作的軟件來構(gòu)成等同的功能。圖12是無線終端200a接收到鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組1300時(shí)的動(dòng)作時(shí)序圖。無線終端200a的鄰接終端數(shù)據(jù)處理部250a經(jīng)由通信部210，接收在后述圖13中 說明的鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組1300。接下來，鄰接終端搜索部MOa通過廣播發(fā)送鄰接終端搜索分組。接收到該鄰接終端搜索分組的無線終端200 (此處為200b d)的鄰接終端數(shù)據(jù) 處理部250將鄰接終端搜索應(yīng)答分組發(fā)送到無線終端200a。搜索源的無線終端200a的鄰接終端搜索部240將該鄰接終端搜索應(yīng)答分組的發(fā) 送源地址保持在存儲(chǔ)器等中。由此，無線終端200a可以取得自己的鄰接終端的信息。另外，鄰接終端搜索部240如果接收到鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組1300，則也可以應(yīng) 答搜索鄰接終端而取得的鄰接終端的信息，也可以應(yīng)答預(yù)先已取得的鄰接終端數(shù)據(jù)。另外，在鄰接終端的個(gè)數(shù)多的情況下，也可以分割成多個(gè)分組而應(yīng)答鄰接終端信 肩、ο圖13是鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組1300的結(jié)構(gòu)圖。鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組1300具有鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng)求標(biāo)識(shí)符1301、發(fā)送源終端地 址1302、以及搜索源終端地址1303。在鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng)求標(biāo)識(shí)符1301中，保存該分組是鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組的意 思的標(biāo)識(shí)符。在發(fā)送源終端地址1302中，保存該分組的發(fā)送源終端地址。在搜索源終端地址1303中，保存接收該分組而搜索鄰接終端的終端的地址(在圖 12的例子中為無線終端200a)。圖14是鄰接終端數(shù)據(jù)應(yīng)答分組1400的結(jié)構(gòu)圖。
鄰接終端數(shù)據(jù)應(yīng)答分組1400具有鄰接終端數(shù)據(jù)應(yīng)答標(biāo)識(shí)符1401、搜索源終端地 址1402、發(fā)送目的地終端1403、鄰接終端數(shù)1404、以及鄰接終端地址1405。在鄰接終端數(shù)據(jù)應(yīng)答標(biāo)識(shí)符1401中，保存該分組是鄰接終端數(shù)據(jù)應(yīng)答分組的意 思的標(biāo)識(shí)符。在搜索源終端地址1402中，保存該分組的發(fā)送源、即收集到鄰接終端的搜索結(jié)果 的終端(在圖12的例子中為無線終端200a)的地址。在發(fā)送目的地終端1403中，保存該分組的發(fā)送目的地終端、即發(fā)送了鄰接終端數(shù) 據(jù)請(qǐng)求分組1300的終端的地址。在鄰接終端數(shù)1404中，保存發(fā)送該分組的無線終端的鄰接終端數(shù)(在圖12的例 子中為3)。在鄰接終端地址1405中，保存發(fā)送該分組的無線終端的鄰接終端(在圖12的例 子中為無線終端200b 200d)的地址。圖15是本實(shí)施方式2中的測(cè)位步驟的流程圖。以下，說明圖15的各步驟。(S1501)測(cè)位管理終端100將鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組1300發(fā)送到所有無線終端200，取得 鄰接終端數(shù)據(jù)應(yīng)答分組1400中包含的、各無線終端200的鄰接終端的信息。在實(shí)施方式1中，設(shè)成在測(cè)位動(dòng)作的實(shí)施前，預(yù)先對(duì)測(cè)位管理終端100的終端信息 存儲(chǔ)部150已設(shè)定了鄰接終端的信息，但在本實(shí)施方式2中，通過本步驟收集鄰接終端的信 息的點(diǎn)與實(shí)施方式1不同。(S1502) (S1505)是與在實(shí)施方式1的圖9中說明的步驟S901 S905同樣的步驟。如上所述，在本實(shí)施方式2中，各無線終端200相互進(jìn)行通信而自動(dòng)地取得鄰接終 端地址。因此，可以在設(shè)置了無線終端200之后，自動(dòng)地進(jìn)行所有無線終端200的位置信息 702的計(jì)算。因此，可以大幅降低為了求出在寬范圍中設(shè)置的無線終端200的位置而所需的
事先設(shè)定。實(shí)施方式3.圖16是本發(fā)明的實(shí)施方式3的無線測(cè)位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。本實(shí)施方式3的無線測(cè)位系統(tǒng)除了在實(shí)施方式1 2中構(gòu)成的無線測(cè)位系統(tǒng)以 外，還具有移動(dòng)無線終端300a 300c。本實(shí)施方式3的測(cè)位管理終端100具備與實(shí)施方式1 2的測(cè)位管理終端100同 樣的結(jié)構(gòu)。本實(shí)施方式3的測(cè)位管理終端100的終端信息存儲(chǔ)部150除了實(shí)施方式1 2 中的終端信息存儲(chǔ)部150保存的信息以外，針對(duì)移動(dòng)無線終端300，也同樣地保存終端地址 701、位置信息702以及鄰接終端列表703。本實(shí)施方式3的測(cè)位管理終端100的測(cè)位對(duì)象決定部130除了實(shí)施方式1 2中 的測(cè)位對(duì)象決定部130以外，還根據(jù)關(guān)于移動(dòng)無線終端300的鄰接終端的信息、和無線終端 200的位置信息702，選擇用于移動(dòng)無線終端300的測(cè)位的測(cè)位基準(zhǔn)終端。本實(shí)施方式3的測(cè)位管理終端100的測(cè)位步驟管理部120除了實(shí)施方式1 2中的測(cè)位步驟管理部120以外，還管理實(shí)施移動(dòng)無線終端300的測(cè)位的步驟。本實(shí)施方式3中的測(cè)位管理終端100的位置計(jì)算部140以及通信部110與實(shí)施方 式1 2中的結(jié)構(gòu)相同，所以省略說明。本實(shí)施方式3的無線終端200的結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式1 2的無線終端200相同。對(duì) 于無線終端200的各結(jié)構(gòu)要素也是同樣的。圖17是移動(dòng)無線終端300的功能框圖。移動(dòng)無線終端300具備與實(shí)施方式3的無線終端200同樣的結(jié)構(gòu)。各結(jié)構(gòu)部的功 能也與實(shí)施方式2中說明的功能相同。以上，說明了本實(shí)施方式3的無線測(cè)位系統(tǒng)的各結(jié)構(gòu)。接下來，說明本實(shí)施方式3的無線測(cè)位系統(tǒng)的動(dòng)作。圖18是本實(shí)施方式3的無線測(cè)位系統(tǒng)的整體動(dòng)作時(shí)序圖。以下，說明圖18的各步驟。在本實(shí)施方式3中的動(dòng)作中，在實(shí)施方式1 2中的、求出所有無線終端200的位 置信息702的動(dòng)作之后，還追加了計(jì)算移動(dòng)無線終端300的位置的動(dòng)作。(S1800)測(cè)位管理終端100通過實(shí)施方式1 2說明的方法，實(shí)施所有無線終端200的測(cè) 位。接下來，測(cè)位管理終端100實(shí)施以下說明的計(jì)算移動(dòng)無線終端300的位置的動(dòng)作。(S1801)測(cè)位管理終端100的測(cè)位步驟管理部120經(jīng)由通信部110，向計(jì)算位置的移動(dòng)無線 終端300發(fā)送鄰接終端數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組1300，取得移動(dòng)無線終端300的鄰接終端。鄰接終端 的取得方法使用在實(shí)施方式2中說明的方法等。(S1802)測(cè)位管理終端100的測(cè)位對(duì)象決定部130將終端信息存儲(chǔ)部150保存的移動(dòng)無線 終端300的鄰接終端中的、位置確定的(N+1)個(gè)無線終端200選擇為測(cè)位基準(zhǔn)終端。在選擇測(cè)位基準(zhǔn)終端時(shí)，也可以從位置確定的(N+1)個(gè)以上的無線終端200中隨 機(jī)地選擇，也可以使用適合的評(píng)價(jià)函數(shù)等而選擇成為最高評(píng)價(jià)的無線終端200的組合。(S1803)測(cè)位管理終端100的測(cè)位步驟管理部120生成以移動(dòng)無線終端300為被測(cè)位終 端、以測(cè)位對(duì)象決定部130選擇出的測(cè)位基準(zhǔn)終端的地址為測(cè)距對(duì)象終端地址505的測(cè)距 數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組500。接下來，測(cè)位步驟管理部120經(jīng)由通信部110，將該測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組500發(fā)送到 移動(dòng)無線終端300。移動(dòng)無線終端300如果接收到測(cè)距數(shù)據(jù)請(qǐng)求分組500，則在與用測(cè)距對(duì)象終端地 址505指定的無線終端200之間實(shí)施測(cè)距，將測(cè)距數(shù)據(jù)應(yīng)答分組600發(fā)送到測(cè)位管理終端 100。(S1804)如果測(cè)位管理終端100接收到測(cè)距數(shù)據(jù)應(yīng)答分組600，則位置計(jì)算部140計(jì)算移動(dòng) 無線終端300的位置。對(duì)于移動(dòng)無線終端300的測(cè)位，可以測(cè)位管理終端100定期地針對(duì)各移動(dòng)無線終端300實(shí)施，也可以從移動(dòng)無線終端300向測(cè)位管理終端100發(fā)送請(qǐng)求本終端的測(cè)位的信 號(hào)(未圖示)，如果測(cè)位管理終端100接收到該信號(hào)，則實(shí)施該移動(dòng)無線終端300的測(cè)位。另外，也可以使用者對(duì)測(cè)位管理終端100進(jìn)行指示，以實(shí)施測(cè)位，并按照該指示實(shí) 施移動(dòng)無線終端300的測(cè)位。如上所述，在本實(shí)施方式3中，將通過自動(dòng)地取得鄰接終端而自動(dòng)測(cè)位出的無線 終端200中的(N+1)個(gè)以上的無線終端200選擇為測(cè)位基準(zhǔn)終端。另外，對(duì)該測(cè)位基準(zhǔn)終 端與移動(dòng)無線終端300之間的距離進(jìn)行測(cè)量，而對(duì)移動(dòng)無線終端300的位置進(jìn)行測(cè)位。由此，無需將多個(gè)基站設(shè)置在寬范圍中來設(shè)定基站的位置，而可以實(shí)施移動(dòng)無線 終端300的測(cè)位。因此，可以大幅降低為了實(shí)施移動(dòng)無線終端300的測(cè)位而所需的事先設(shè)定。實(shí)施方式4.在以上的實(shí)施方式1 3中，位置計(jì)算部140計(jì)算被測(cè)位終端的位置的步驟例如 可以如以下那樣進(jìn)行。(位置計(jì)算方法1)位置計(jì)算部140以各測(cè)位基準(zhǔn)終端的位置為中心，求出半徑與被測(cè)位終端和各測(cè) 位基準(zhǔn)終端的距離信息705相等的圓的交點(diǎn)而作為被測(cè)位終端的位置。(位置計(jì)算方法2)將各測(cè)位基準(zhǔn)終端的位置設(shè)為Pi (i = 1. . . k)、將被測(cè)位終端的位置設(shè)為Pt、將各 測(cè)位基準(zhǔn)終端與被測(cè)位終端的距離設(shè)為Cli (i = 1. . . k)。位置計(jì)算部140通過最小二乘法等計(jì)算例如使如下那樣的評(píng)價(jià)函數(shù)ε (Pt)成為 最小這樣的Pt，計(jì)算距離誤差成為最小那樣的被測(cè)位終端的位置。(式1)
k實(shí)施方式5.在本發(fā)明的實(shí)施方式5中，說明評(píng)價(jià)被測(cè)位終端的測(cè)位精度的方法。另外，無線測(cè) 位系統(tǒng)以及各終端的結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式1 4相同。在本實(shí)施方式5中，測(cè)位管理終端100的測(cè)位對(duì)象決定部130在被測(cè)位終端具有 (N+1)個(gè)位置已確定的鄰接終端的情況下，例如按照如下那樣的評(píng)價(jià)函數(shù)，評(píng)價(jià)可以成為測(cè) 位基準(zhǔn)終端的候補(bǔ)的無線終端200的組合，將最高評(píng)價(jià)的無線終端200的組合選擇為測(cè)位 基準(zhǔn)終端。(評(píng)價(jià)函數(shù)1)行列式其1例如，在(N+1)個(gè)以上的位置信息702已確定的鄰接終端中，針對(duì)可以成為測(cè)位基 準(zhǔn)終端的無線終端200的組合，將測(cè)位基準(zhǔn)終端的位置分別設(shè)為(PpP1.....1\}。將以其中(P1.....PJ與{PJ的差矢量為要素的下述行列式M作為評(píng)價(jià)函數(shù)。(式2)M = [P1-P0, · · · , Pn-P0]測(cè)位對(duì)象決定部130針對(duì)可以成為測(cè)位基準(zhǔn)終端的候補(bǔ)的所有無線終端200的組合，計(jì)算評(píng)價(jià)函數(shù)的值，將評(píng)價(jià)函數(shù)的值最高的組合選擇為測(cè)位基準(zhǔn)終端。一般，在計(jì)算2維的位置時(shí)3點(diǎn)的測(cè)位基準(zhǔn)終端處于同一直線上的情況、在計(jì)算3 維的位置時(shí)4點(diǎn)的測(cè)位基準(zhǔn)終端處于同一平面上的情況下，存在多個(gè)計(jì)算位置候補(bǔ)，測(cè)位 精度降低。所述評(píng)價(jià)函數(shù)表示測(cè)位基準(zhǔn)終端的位置關(guān)系的分散程度。因此，通過選擇評(píng)價(jià)函數(shù)的值高的組合，可以通過處于更分散的位置關(guān)系的測(cè)位 基準(zhǔn)終端，對(duì)被測(cè)位終端的位置進(jìn)行測(cè)位，可以提高測(cè)位精度。(評(píng)價(jià)函數(shù)2)行列式其2同樣地，作為評(píng)價(jià)函數(shù)，即使將以對(duì)(P1.....IU與{PJ的差矢量進(jìn)行歸一化而得
到的矢量為要素的下述行列式M作為評(píng)價(jià)函數(shù)，也起到同樣的效果。(式3)
權(quán)利要求
1.一種無線終端測(cè)位系統(tǒng)，具有1個(gè)或多個(gè)無線終端和對(duì)所述無線終端的測(cè)位進(jìn)行管 理的測(cè)位管理終端，其特征在于，所述測(cè)位管理終端具備測(cè)位對(duì)象決定部，從所述無線終端中選擇作為測(cè)位對(duì)象的被測(cè)位終端和位置已知的測(cè) 位基準(zhǔn)終端；測(cè)位管理部，請(qǐng)求所述被測(cè)位終端與所述測(cè)位基準(zhǔn)終端之間的距離信息； 位置計(jì)算部，計(jì)算所述被測(cè)位終端的位置；以及 存儲(chǔ)部，保持所述無線終端的無線信號(hào)到達(dá)的鄰接終端的列表， 所述無線終端具備距離測(cè)量部，對(duì)與該無線終端的無線信號(hào)到達(dá)的鄰接終端之間的距離進(jìn)行測(cè)量；以及 通信部，將所述距離測(cè)量部的測(cè)量結(jié)果發(fā)送到所述測(cè)位管理終端， 所述測(cè)位管理部針對(duì)所述測(cè)位對(duì)象決定部選擇出的所述被測(cè)位終端，請(qǐng)求與所述測(cè)位 對(duì)象決定部選擇出的所述測(cè)位基準(zhǔn)終端之間的距離信息，所述位置計(jì)算部使用該距離信息和所述測(cè)位基準(zhǔn)終端的位置信息，計(jì)算所述被測(cè)位終 端的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無線終端測(cè)位系統(tǒng)，其特征在于，所述測(cè)位對(duì)象決定部直到所述位置計(jì)算部計(jì)算出所有所述無線終端的位置為止，反復(fù) 進(jìn)行所述被測(cè)位終端和所述測(cè)位基準(zhǔn)終端的選擇，所述測(cè)位管理部針對(duì)每個(gè)該反復(fù)，請(qǐng)求所述被測(cè)位終端與所述測(cè)位基準(zhǔn)終端之間的距 1 fn 息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的無線終端測(cè)位系統(tǒng)，其特征在于，所述測(cè)位對(duì)象決定部在所述位置計(jì)算部計(jì)算所述被測(cè)位終端的N維坐標(biāo)時(shí)，將具有至 少N+1個(gè)位置已知的所述鄰接終端的所述無線終端選擇為所述被測(cè)位終端，將至少該N+1 個(gè)所述鄰接終端選擇為所述測(cè)位基準(zhǔn)終端。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3中的任意一項(xiàng)所述的無線終端測(cè)位系統(tǒng)，其特征在于，所述無線 終端具備搜索無線信號(hào)到達(dá)的鄰接終端的鄰接終端搜索部，所述測(cè)位管理終端對(duì)所述無線終端請(qǐng)求該無線終端的鄰接終端的列表， 所述鄰接終端搜索部根據(jù)該請(qǐng)求搜索該無線終端的鄰接終端并將其結(jié)果得到的鄰接 終端列表發(fā)送到所述測(cè)位管理終端，所述測(cè)位管理終端將該鄰接終端列表保存在所述存儲(chǔ)部中。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無線終端測(cè)位系統(tǒng)，其特征在于， 所述測(cè)位管理部對(duì)所述無線終端請(qǐng)求該無線終端的鄰接終端的列表，所述測(cè)位對(duì)象決定部從該鄰接終端列表中包含的無線終端中選擇所述測(cè)位基準(zhǔn)終端。
6.根據(jù)權(quán)利要求1 5中的任意一項(xiàng)所述的無線終端測(cè)位系統(tǒng)，其特征在于， 所述存儲(chǔ)部保存所述無線終端的位置信息；以及 從所述無線終端到所述鄰接終端的距離信息，所述測(cè)位對(duì)象決定部根據(jù)所述位置信息和所述距離信息，計(jì)算所述位置信息的精度指 標(biāo)值。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無線終端測(cè)位系統(tǒng)，其特征在于，所述測(cè)位對(duì)象決定部根據(jù)各位置信息，計(jì)算所述無線終端的位置信息表示的位置、與 該無線終端的所述鄰接終端的位置信息表示的位置之間的距離，并且從所述存儲(chǔ)部取得從 該無線終端到所述鄰接終端的距離信息，根據(jù)兩者的差分計(jì)算所述位置信息的精度指標(biāo)值。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或者7所述的無線終端測(cè)位系統(tǒng)，其特征在于，所述測(cè)位對(duì)象決定部以使所述位置信息的精度指標(biāo)值成為最高的方式，選擇所述被測(cè) 位終端或者所述測(cè)位基準(zhǔn)終端。
9.根據(jù)權(quán)利要求1 8中的任意一項(xiàng)所述的無線終端測(cè)位系統(tǒng)，其特征在于， 所述測(cè)位管理部對(duì)所述無線終端，請(qǐng)求該無線終端與鄰接終端之間的距離信息， 所述位置計(jì)算部使用該距離信息計(jì)算該無線終端的相對(duì)位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求1 9中的任意一項(xiàng)所述的無線終端測(cè)位系統(tǒng)，其特征在于，所述測(cè)位管理部在所述位置計(jì)算部計(jì)算出所有所述無線終端的位置之后，對(duì)某一個(gè)所 述無線終端請(qǐng)求與其他無線終端之間的距離信息，所述位置計(jì)算部使用該距離信息重新計(jì)算所述無線終端的位置。
11.根據(jù)權(quán)利要求1 10中的任意一項(xiàng)所述的無線終端測(cè)位系統(tǒng)，其特征在于， 所述測(cè)位管理終端具備對(duì)與該測(cè)位管理終端的無線信號(hào)到達(dá)的鄰接終端之間的距離進(jìn)行測(cè)量的第2距離測(cè)量部，所述位置計(jì)算部使用所述第2距離測(cè)量部測(cè)量出的距離信息和所述測(cè)位基準(zhǔn)終端的 位置信息，計(jì)算該測(cè)位管理終端的位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求1 11中的任意一項(xiàng)所述的無線終端測(cè)位系統(tǒng)，其特征在于， 所述測(cè)位管理終端具備搜索無線信號(hào)到達(dá)的鄰接終端的第2鄰接終端搜索部， 所述第2鄰接終端搜索部將經(jīng)搜索而得到的鄰接終端列表保存在所述存儲(chǔ)部中。
13.根據(jù)權(quán)利要求1 12中的任意一項(xiàng)所述的無線終端測(cè)位系統(tǒng)，其特征在于，所述距離測(cè)量部使用無線信號(hào)的電波傳輸時(shí)間對(duì)所述無線終端之間的距離進(jìn)行測(cè)量。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的無線終端測(cè)位系統(tǒng)，其特征在于，所述通信部在所述距離測(cè)量部對(duì)所述無線終端之間的距離進(jìn)行測(cè)量時(shí)使用的無線信 號(hào)中，使用發(fā)送脈沖信號(hào)的超寬帶信號(hào)。
15.根據(jù)權(quán)利要求1 14中的任意一項(xiàng)所述的無線終端測(cè)位系統(tǒng)，其特征在于， 所述通信部進(jìn)行多跳通信。
16.一種無線終端測(cè)位系統(tǒng)，具有1個(gè)或多個(gè)無線終端和對(duì)所述無線終端的測(cè)位進(jìn)行 管理的測(cè)位管理終端，其特征在于，所述測(cè)位管理終端具備存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部保存 所述無線終端的無線信號(hào)到達(dá)的鄰接終端的列表； 所述無線終端的位置信息；以及 從所述無線終端到所述鄰接終端的距離信息，所述測(cè)位管理終端根據(jù)所述位置信息和所述距離信息，計(jì)算所述位置信息的精度指標(biāo)值。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的無線終端測(cè)位系統(tǒng)，其特征在于，所述測(cè)位管理終端根據(jù)各位置信息，計(jì)算所述無線終端的位置信息表示的位置、與該 無線終端的所述鄰接終端的位置信息表示的位置之間的距離，并且從所述存儲(chǔ)部取得從該 無線終端到所述鄰接終端的距離信息，根據(jù)兩者的差分計(jì)算所述位置信息的精度指標(biāo)值。
18.根據(jù)權(quán)利要求6、7、8、16或者17所述的無線終端測(cè)位系統(tǒng)，其特征在于， 所述測(cè)位管理終端具備顯示所述精度指標(biāo)值的顯示單元。
19.一種在無線終端測(cè)位系統(tǒng)中對(duì)無線終端的位置進(jìn)行測(cè)位的無線終端測(cè)位方法，該 無線終端測(cè)位系統(tǒng)具有1個(gè)或多個(gè)無線終端和對(duì)所述無線終端的測(cè)位進(jìn)行管理的測(cè)位管 理終端，其特征在于，所述無線終端測(cè)位方法具有測(cè)位對(duì)象決定步驟，從所述無線終端中選擇作為測(cè)位對(duì)象的被測(cè)位終端和位置已知的 測(cè)位基準(zhǔn)終端；測(cè)位管理步驟，請(qǐng)求所述被測(cè)位終端與所述測(cè)位基準(zhǔn)終端之間的距離信息； 距離測(cè)量步驟，對(duì)與所述無線終端的無線信號(hào)到達(dá)的鄰接終端之間的距離進(jìn)行測(cè)量；以及位置計(jì)算步驟，計(jì)算所述被測(cè)位終端的位置，在所述測(cè)位管理步驟中，對(duì)在所述測(cè)位對(duì)象決定步驟中選擇出的所述被測(cè)位終端，請(qǐng) 求與在所述測(cè)位對(duì)象決定步驟中選擇出的所述測(cè)位基準(zhǔn)終端之間的距離信息，在所述位置計(jì)算步驟中，使用該距離信息和所述測(cè)位基準(zhǔn)終端的位置信息，計(jì)算所述 被測(cè)位終端的位置。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的無線終端測(cè)位方法，其特征在于，在所述測(cè)位對(duì)象決定步驟中，直到在所述測(cè)位管理步驟中計(jì)算出所有所述無線終端的 位置為止，反復(fù)進(jìn)行所述被測(cè)位終端和所述測(cè)位基準(zhǔn)終端的選擇，在所述測(cè)位管理步驟中，針對(duì)每個(gè)該反復(fù)，請(qǐng)求所述被測(cè)位終端與所述測(cè)位基準(zhǔn)終端 之間的距離信息。
21.一種環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)，對(duì)測(cè)量對(duì)象空間的環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行測(cè)量，其特征在于，具有 固定傳感器終端，固定地設(shè)置在所述測(cè)量對(duì)象空間中；移動(dòng)傳感器終端，在所述測(cè)量對(duì)象空間內(nèi)移動(dòng)；以及 測(cè)位單元，對(duì)所述移動(dòng)傳感器終端的位置進(jìn)行測(cè)量， 所述固定傳感器終端對(duì)本終端的設(shè)置場(chǎng)所周邊的環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行測(cè)量， 所述固定傳感器終端和所述移動(dòng)傳感器終端通過無線通信，發(fā)送或者接收用于對(duì)所述 移動(dòng)傳感器終端的位置進(jìn)行測(cè)位的信號(hào)，所述測(cè)位單元使用該信號(hào)對(duì)所述移動(dòng)傳感器終端的位置進(jìn)行測(cè)位， 所述移動(dòng)傳感器終端使用該測(cè)位的結(jié)果掌握所述測(cè)量對(duì)象空間內(nèi)的本終端的位置，并 且對(duì)本終端的周邊的環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行測(cè)量。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述移動(dòng)傳感器終端保持在所述測(cè)量對(duì)象空間內(nèi)應(yīng)測(cè)量環(huán)境狀態(tài)的測(cè)量點(diǎn)的列表，從 所述列表選擇接下來應(yīng)測(cè)量環(huán)境狀態(tài)的測(cè)量點(diǎn)，根據(jù)該測(cè)量點(diǎn)和基于所述測(cè)位單元的測(cè)位 的結(jié)果的本終端的當(dāng)前位置，決定本終端的移動(dòng)量而移動(dòng)到該測(cè)量點(diǎn)，對(duì)該測(cè)量點(diǎn)的環(huán)境 狀態(tài)進(jìn)行測(cè)量。
23.根據(jù)權(quán)利要求21或者22所述的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述移動(dòng)傳感器終端在從所述列表中選擇接下來應(yīng)測(cè)量環(huán)境狀態(tài)的測(cè)量點(diǎn)時(shí)，將至少 3個(gè)以上的距所述固定傳感器終端的距離是規(guī)定閾值以下的測(cè)量點(diǎn)，選擇為接下來應(yīng)測(cè)量 環(huán)境狀態(tài)的測(cè)量點(diǎn)。
24.根據(jù)權(quán)利要求21 23中的任意一項(xiàng)所述的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于， 所述固定傳感器終端設(shè)置在需要以比所述移動(dòng)傳感器終端測(cè)量環(huán)境狀態(tài)的區(qū)域高的頻度測(cè)量環(huán)境狀態(tài)的區(qū)域中。
25.—種環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)，對(duì)測(cè)量對(duì)象空間的環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行測(cè)量，其特征在于，具有 多個(gè)移動(dòng)傳感器終端，在所述測(cè)量對(duì)象空間內(nèi)移動(dòng)；以及測(cè)位單元，對(duì)所述移動(dòng)傳感器終端的位置進(jìn)行測(cè)量，所述測(cè)位單元將所述移動(dòng)傳感器終端中的1個(gè)選擇為位置檢測(cè)對(duì)象終端，并且將其他 移動(dòng)傳感器終端選擇為位置檢測(cè)基準(zhǔn)終端，所述位置檢測(cè)對(duì)象終端和所述位置檢測(cè)基準(zhǔn)終端通過無線通信，發(fā)送或者接收用于對(duì) 所述位置檢測(cè)對(duì)象終端的位置進(jìn)行測(cè)位的信號(hào)，所述測(cè)位單元使用該信號(hào)對(duì)所述位置檢測(cè)對(duì)象終端的位置進(jìn)行測(cè)位， 所述位置檢測(cè)對(duì)象終端使用該測(cè)位的結(jié)果來掌握所述測(cè)量對(duì)象空間內(nèi)的本終端的位 置，并且測(cè)量本終端的周邊的環(huán)境狀態(tài)。
26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述位置檢測(cè)對(duì)象終端保持在所述測(cè)量對(duì)象空間內(nèi)應(yīng)測(cè)量環(huán)境狀態(tài)的測(cè)量點(diǎn)的列表， 從所述列表中選擇接下來應(yīng)測(cè)量環(huán)境狀態(tài)的測(cè)量點(diǎn)，根據(jù)該測(cè)量點(diǎn)和基于所述測(cè)位單元的 測(cè)位的結(jié)果的本終端的當(dāng)前位置，決定本終端的移動(dòng)量而移動(dòng)到該測(cè)量點(diǎn)， 對(duì)該測(cè)量點(diǎn)的環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行測(cè)量。
27.根據(jù)權(quán)利要求25或者沈所述的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述位置檢測(cè)對(duì)象終端在從所述列表中選擇接下來應(yīng)測(cè)量環(huán)境狀態(tài)的測(cè)量點(diǎn)時(shí)，將至 少3個(gè)距所述位置檢測(cè)基準(zhǔn)終端的距離是規(guī)定閾值以下的測(cè)量點(diǎn)，選擇為接下來應(yīng)測(cè)量環(huán) 境狀態(tài)的測(cè)量點(diǎn)。
28.根據(jù)權(quán)利要求25 27中的任意一項(xiàng)所述的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述測(cè)位單元在決定了所述位置檢測(cè)對(duì)象終端接下來應(yīng)測(cè)量環(huán)境狀態(tài)的測(cè)量點(diǎn)之后， 將處于最遠(yuǎn)離該測(cè)量點(diǎn)的位置處的所述移動(dòng)傳感器終端選擇為所述位置檢測(cè)對(duì)象終端。
29.根據(jù)權(quán)利要求25 觀中的任意一項(xiàng)所述的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述測(cè)位單元在所述位置檢測(cè)對(duì)象終端測(cè)量了本終端的周邊的環(huán)境狀態(tài)之后，將所述 移動(dòng)傳感器終端中的1個(gè)重新選擇為位置檢測(cè)對(duì)象終端，并且將其他移動(dòng)傳感器終端重新 選擇為位置檢測(cè)基準(zhǔn)終端。
30.根據(jù)權(quán)利要求25 四中的任意一項(xiàng)所述的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述測(cè)位單元在決定了所述位置檢測(cè)對(duì)象終端接下來應(yīng)測(cè)量環(huán)境狀態(tài)的測(cè)量點(diǎn)之后， 將距該測(cè)量點(diǎn)的距離是規(guī)定閾值以下的至少3個(gè)所述移動(dòng)傳感器終端選擇為所述位置檢 測(cè)基準(zhǔn)終端。
31.根據(jù)權(quán)利要求21 30中的任意一項(xiàng)所述的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于， 所述移動(dòng)傳感器終端作為在所述測(cè)量對(duì)象空間內(nèi)應(yīng)測(cè)量環(huán)境狀態(tài)的測(cè)量點(diǎn)的列表，保持如下的列表，在該列表中，在將所述測(cè)量對(duì)象空間劃分成規(guī)定間隔的格子狀區(qū)域之后，將各區(qū)域的代表點(diǎn)作為所述測(cè)量點(diǎn)。
32.根據(jù)權(quán)利要求21 30中的任意一項(xiàng)所述的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述移動(dòng)傳感器終端作為在所述測(cè)量對(duì)象空間內(nèi)應(yīng)測(cè)量環(huán)境狀態(tài)的測(cè)量點(diǎn)的列表，保 持如下的列表，在該列表中，在將所述測(cè)量對(duì)象空間劃分成規(guī)定間隔的格子狀區(qū)域之后，將 不存在固定地設(shè)置的固定傳感器終端的所述格子狀區(qū)域的代表點(diǎn)作為所述測(cè)量點(diǎn)。
33.根據(jù)權(quán)利要求21 32中的任意一項(xiàng)所述的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于， 所述移動(dòng)傳感器終端具備移動(dòng)臺(tái)車，能夠在2維平面上移動(dòng)；以及支撐臺(tái)，支撐對(duì)所述測(cè)量對(duì)象空間的環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行測(cè)量的傳感器，在所述支撐臺(tái)上沿鉛直方向具備多個(gè)所述傳感器。
34.根據(jù)權(quán)利要求21 33中的任意一項(xiàng)所述的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于， 各所述傳感器終端使用超寬帶無線信號(hào)進(jìn)行無線通信。
35.根據(jù)權(quán)利要求21 34中的任意一項(xiàng)所述的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于， 所述測(cè)位單元根據(jù)無線信號(hào)的接收電波強(qiáng)度、電波傳播時(shí)間和電波傳播時(shí)間差中的某一個(gè)或者其組 合，檢測(cè)所述移動(dòng)傳感器終端的位置。
36.一種設(shè)備管理系統(tǒng)，其特征在于，具有權(quán)利要求21 35中的任意一項(xiàng)所述的環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)；以及 設(shè)備管理裝置，對(duì)設(shè)備儀器的動(dòng)作進(jìn)行控制，所述設(shè)備管理裝置取得所述環(huán)境測(cè)量系統(tǒng)測(cè)量出的環(huán)境狀態(tài)的測(cè)量數(shù)據(jù)，根據(jù)該測(cè)量 數(shù)據(jù)，對(duì)所述設(shè)備儀器的動(dòng)作進(jìn)行控制。
37.一種環(huán)境測(cè)量方法，使用在測(cè)量對(duì)象空間中固定地設(shè)置的固定傳感器終端、和在所 述測(cè)量對(duì)象空間內(nèi)移動(dòng)的移動(dòng)傳感器終端，對(duì)所述測(cè)量對(duì)象空間的環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行測(cè)量，其 特征在于，具有使所述固定傳感器終端測(cè)量本終端的設(shè)置場(chǎng)所周邊的環(huán)境狀態(tài)的步驟； 使所述固定傳感器終端和所述移動(dòng)傳感器終端通過無線通信，發(fā)送或者接收用于對(duì)所 述移動(dòng)傳感器終端的位置進(jìn)行測(cè)位的信號(hào)的步驟；使用該信號(hào)對(duì)所述移動(dòng)傳感器終端的位置進(jìn)行測(cè)位的步驟；以及 使所述移動(dòng)傳感器終端使用該測(cè)位的結(jié)果掌握所述測(cè)量對(duì)象空間內(nèi)的本終端的位置， 并且測(cè)量本終端的周邊的環(huán)境狀態(tài)的步驟。
38.一種環(huán)境測(cè)量方法，使用在測(cè)量對(duì)象空間內(nèi)移動(dòng)的4個(gè)以上的移動(dòng)傳感器終端，對(duì) 所述測(cè)量對(duì)象空間的環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行測(cè)量，其特征在于，具有將所述移動(dòng)傳感器終端中的1個(gè)選擇為位置檢測(cè)對(duì)象終端，并且將其他移動(dòng)傳感器終 端選擇為位置檢測(cè)基準(zhǔn)終端的步驟；使所述位置檢測(cè)對(duì)象終端和所述位置檢測(cè)基準(zhǔn)終端，通過無線通信，發(fā)送或者接收用 于對(duì)所述位置檢測(cè)對(duì)象終端的位置進(jìn)行測(cè)位的信號(hào)的步驟；使用該信號(hào)對(duì)所述位置檢測(cè)對(duì)象終端的位置進(jìn)行測(cè)位的步驟；以及 使所述位置檢測(cè)對(duì)象終端，使用該測(cè)位的結(jié)果掌握所述測(cè)量對(duì)象空間內(nèi)的本終端的位 置，并且測(cè)量本終端的周邊的環(huán)境狀態(tài)的步驟。
39. 一種無線移動(dòng)終端的移動(dòng)目的地決定方法，在具有多個(gè)無線移動(dòng)終端的通信系統(tǒng) 中決定所述無線移動(dòng)終端的移動(dòng)目的地，其特征在于，具有 將1個(gè)所述無線移動(dòng)終端選擇為位置檢測(cè)對(duì)象終端的步驟； 將其他所述無線移動(dòng)終端選擇為位置檢測(cè)基準(zhǔn)終端的步驟；根據(jù)所述位置檢測(cè)對(duì)象終端與所述位置檢測(cè)基準(zhǔn)終端之間的無線通信信號(hào)，對(duì)所述位 置檢測(cè)對(duì)象終端的位置進(jìn)行檢測(cè)的步驟；以及根據(jù)所檢測(cè)出的所述位置檢測(cè)對(duì)象終端的位置、與預(yù)先設(shè)定的測(cè)量點(diǎn)的偏差，決定所 述位置檢測(cè)對(duì)象終端的移動(dòng)方向或者移動(dòng)量中的至少某一個(gè)的步驟。
全文摘要
本發(fā)明提供一種無線終端測(cè)位方法，無需固定地設(shè)置基站，而可以通過所設(shè)置的各通信終端彼此測(cè)定距離，來取得各通信終端的位置。測(cè)位管理終端(100)具備測(cè)位對(duì)象決定部(130)，從無線終端(200)中選擇作為測(cè)位對(duì)象的被測(cè)位終端和位置已知的測(cè)位基準(zhǔn)終端；測(cè)位管理部(120)，請(qǐng)求被測(cè)位終端與測(cè)位基準(zhǔn)終端之間的距離信息；以及位置計(jì)算部(140)，計(jì)算被測(cè)位終端的位置，測(cè)位管理部(120)對(duì)測(cè)位對(duì)象決定部(130)選擇出的被測(cè)位終端，請(qǐng)求與測(cè)位對(duì)象決定部(130)選擇出的測(cè)位基準(zhǔn)終端之間的距離信息，位置計(jì)算部(140)使用該距離信息和測(cè)位基準(zhǔn)終端的位置信息，計(jì)算被測(cè)位終端的位置。
文檔編號(hào)G01S5/02GK102124367SQ20098013223
公開日2011年7月13日 申請(qǐng)日期2009年3月13日 優(yōu)先權(quán)日2008年8月20日
發(fā)明者中田成憲, 久代紀(jì)之, 小泉吉秋, 樋原直之 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社