專利名稱：用于調(diào)整或校準(zhǔn)車輛環(huán)境傳感器的方法以及車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于調(diào)整或校準(zhǔn)車輛環(huán)境傳感器的方法以及一種車輛環(huán)境傳感 器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置。
背景技術(shù)：
目前在越來越多的機(jī)動車輛中使用所謂的行駛輔助系統(tǒng)，所述行駛輔助系統(tǒng)對車 輛環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控并且向駕駛員提供相應(yīng)的信息。有些系統(tǒng)甚至主動地干預(yù)行駛運行并且獨 立地使車輛制動或者加速。其它系統(tǒng)比如在考慮到車行道標(biāo)記的情況下來對相對于車行道 的車輛位置進(jìn)行監(jiān)控。一旦車輛接近車行道邊緣，則可以將此以聲學(xué)和/或視覺方式來通 知駕駛員。這些行駛輔助系統(tǒng)至少必須相對于機(jī)動車輛的行駛軸線定向。因此它們必須以特 定的時間間隔進(jìn)行校準(zhǔn)或調(diào)整。行駛輔助系統(tǒng)的這樣的校準(zhǔn)或者調(diào)整十分麻煩并且?guī)砗?高的用于為此所必需的裝備的額外成本。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的任務(wù)是，說明一種車輛環(huán)境調(diào)整或校準(zhǔn)裝置以及一種相應(yīng)的用于 調(diào)整或校準(zhǔn)車輛環(huán)境傳感器的方法，利用所述車輛環(huán)境調(diào)整或校準(zhǔn)裝置以及相應(yīng)的方法可 以以簡單且成本有利的方式來實施這樣的校準(zhǔn)或調(diào)整。該任務(wù)通過獨立權(quán)利要求的主題得到解決。有利的改進(jìn)方案從從屬權(quán)利要求中獲得。利用按獨立的方法權(quán)利要求所述的用于調(diào)整或校準(zhǔn)車輛環(huán)境傳感器的按本發(fā)明 的方法以及利用按獨立的裝置權(quán)利要求所述的車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置，將底盤測 量裝置的目標(biāo)和測量單元用于求得車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件的位置以及由此求得 車輛環(huán)境傳感器相對于行駛軸線的位置，并且可以在此基礎(chǔ)上調(diào)整或校準(zhǔn)車輛環(huán)境傳感
ο行駛軸線通過后軸的車輪的位置來確定，所述行駛軸線可能偏離于車輛縱向中平按本發(fā)明，為了調(diào)整或校準(zhǔn)車輛環(huán)境傳感器可以使用常用的目標(biāo)。在此所述調(diào)整 是指車輛環(huán)境傳感器本身的調(diào)節(jié)并且所述校準(zhǔn)是指以計算方式對通過所述車輛環(huán)境傳感 器求得的測量值進(jìn)行補(bǔ)償。車輛環(huán)境傳感器的按本發(fā)明的調(diào)整或校準(zhǔn)能夠容易地實施，也可以使用未知的目 標(biāo)，也就是說無已知的控制點布置的目標(biāo)。按本發(fā)明可以對所有布置在車輛上或車輛中的車輛環(huán)境傳感器進(jìn)行調(diào)整或校準(zhǔn)。 所述按本發(fā)明有待調(diào)整或校準(zhǔn)的車輛環(huán)境傳感器比如可以是光學(xué)的、基于雷達(dá)的或者基于 超聲波的車輛環(huán)境傳感器。
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所述按本發(fā)明的用于調(diào)整或校準(zhǔn)車輛環(huán)境傳感器的方法以及按本發(fā)明的車輛環(huán) 境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置不需要任何額外的測量元件并且尤其不需要設(shè)在調(diào)整或校準(zhǔn)裝 置上的電子裝置，從而顯著節(jié)省了成本。相對于使用CCD技術(shù)的底盤測量裝置獲得其它的優(yōu)點，即可以省去額外的設(shè)在調(diào) 整或校準(zhǔn)裝置上的電子裝置以及與此相關(guān)的線纜敷設(shè)，也可以在較長的距離范圍內(nèi)檢查所 述車輛環(huán)境傳感器，并且相應(yīng)地取消這樣的限制，即只能實現(xiàn)機(jī)動車輛上的測量元件與調(diào) 整或校準(zhǔn)裝置上的測量元件之間的較短的距離。相對于在測量場地前面固定地安裝的3D底盤測量裝置，獲得這樣的優(yōu)點，即在所 述調(diào)整或校準(zhǔn)裝置上不需要額外的攝像機(jī)并且不必手動比如借助于卷尺來求得所述調(diào)整 或校準(zhǔn)裝置與機(jī)動車輛之間的間距?？傊虼丝梢园l(fā)現(xiàn)，所述按本發(fā)明的用于調(diào)整或校準(zhǔn)車輛環(huán)境傳感器的方法能 夠容易地實施并且所述按本發(fā)明的調(diào)整或校準(zhǔn)裝置能夠容易地操作并且在這方面成本低 廉。在一種有利的實施方式中，額外地確定所述車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件相對 于前軸的間距，按照該有利的實施方式能夠進(jìn)行動態(tài)的間距測量并且省去如經(jīng)常在使用 CCD技術(shù)的底盤測量裝置中必須實施的在所述調(diào)整或校準(zhǔn)裝置與機(jī)動車輛之間進(jìn)行手動的 間距測量，對于所述使用CCD技術(shù)的底盤測量裝置來說要將傳統(tǒng)的單元用夾緊單元轉(zhuǎn)接到 車輪上。對于按本發(fā)明的用于調(diào)整或校準(zhǔn)車輛環(huán)境傳感器的方法來說以相同的方式獲得 按從屬權(quán)利要求所述的車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置的有利的改進(jìn)方案以及在此獲得 的下面還要說明的其它優(yōu)點，并且所述改進(jìn)方案和優(yōu)點應(yīng)該明確地視為一同得到公開。為 避免重復(fù)，沒有重復(fù)說明這些在方法方面所表述的改進(jìn)方案以及與此相關(guān)的優(yōu)點。


下面借助于實施例參照附圖1到3對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)解釋。其中
圖1是按本發(fā)明的一種實施例的第一車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置的原理草圖； 圖2是按本發(fā)明的第二實施例的第二車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置；并且 圖3是按本發(fā)明的第三實施例的第三車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置的原理草圖。
具體實施例方式圖1示出了第一車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置2的原理草圖。所述第一車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置2包括停放在測量場地的行駛軌道4和 6上的機(jī)動車輛7連同底盤測量裝置。為簡化示意圖僅僅示出了機(jī)動車輛7的車輪8、10、 12和14，并且機(jī)動車輛7的車身的尺寸僅僅通過以虛線繪出的輪廓來表示。機(jī)動車輛7的 前軸和后軸通過以虛線示出的橫線來示出。幾何的行駛軸線64作為以虛線示出的箭頭來 示出，該箭頭從后軸的中心延伸到前軸的中心。該機(jī)動車輛在其正面的大約中間位置具有 車輛環(huán)境傳感器15，該車輛環(huán)境傳感器15應(yīng)該借助于第一車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝 置2來調(diào)整或校準(zhǔn)。所述底盤測量裝置包括目標(biāo)16、18、20和22以及左邊的測量單元32和右邊的測量單元46，其中所述目標(biāo)16、18、20和22借助于快速夾緊單元對、26、觀和30固定在機(jī)動 車輛7的車輪8、10、12和14上，并且所述左邊的測量單元32和右邊的測量單元46借助于 固定轉(zhuǎn)接件；34和48相對于行駛軌道4和6的縱向延伸大約在中間的位置固定在行駛軌道 4和6上并且從這些行駛軌道4和6向外延伸。所述目標(biāo)16到22構(gòu)造為盤狀并且向外指 向。所述目標(biāo)16到22的主延伸方向可以如在圖1中示范性地示出的一樣在垂直的平面中 延伸通過車輪8和10以及12和14的旋轉(zhuǎn)軸線。所述左邊的測量單元32擁有外面的向前指向的測量攝像機(jī)36、里面的向前指向 的測量攝像機(jī)38、外面的向后指向的測量攝像機(jī)40和里面的向后指向的測量攝像機(jī)42。所 述右邊的測量單元46以相應(yīng)的方式包括里面的向前指向的測量攝像機(jī)50、外面的向前指 向的測量攝像機(jī)52、里面的向后指向的測量攝像機(jī)M和外面的向后指向的測量攝像機(jī)56。 分別如此設(shè)計所述左邊的測量單元32的向后指向的測量攝像機(jī)40和42的視野以及所述 向后指向的測量攝像機(jī)M和56的視野的尺寸，使得左后方的目標(biāo)20和右后方的目標(biāo)22 完全處于所述視野中。圖1所示的測量單元32和46是移動式測量單元，所述測量單元借助于固定轉(zhuǎn)接 件34和52懸掛在行駛軌道4和6上或者與行駛軌道4和6螺紋連接。同樣可以使用磁體 轉(zhuǎn)接件。原則上，所述測量單元32和46可以以每種合適的方式與行駛軌道4和6相連接。 能夠松開的連接的設(shè)置提供這樣的優(yōu)點，即所述測量單元32和46可以容易地移除并且也 可以用在其它工作場所。所述測量單元32和46擁有橫向定位件(Quer-Referenz ierung)，所述橫向定位件 在附圖中通過橫向基準(zhǔn)攝像機(jī)44和58構(gòu)成，所述橫向基準(zhǔn)攝像機(jī)44和58沿車輛橫向方 向定向并且檢測相應(yīng)對置的行駛軌道或測量單元32和46上的光學(xué)特征，用于由此求得測 量單元32和46相對于彼此的位置。比如這些光學(xué)特征可以構(gòu)造為設(shè)置在彼此對置的橫向 基準(zhǔn)攝像機(jī)44和58上的發(fā)光二極管。所述橫向基準(zhǔn)攝像機(jī)44和58在此如此布置在所述 行駛軌道4和6的上方或下方，但是無論如何布置在機(jī)動車輛7的底板的下方，因而存在不 受阻礙的橫向視覺聯(lián)系。此外，測量單元32和46還可以擁有這里未示出的傾斜傳感器，借助于所述傾斜傳 感器可以確定測量單元32和46的傾斜。橫向基準(zhǔn)攝像機(jī)44與58之間的用于進(jìn)行橫向定 位的視覺聯(lián)系在圖1中通過以點線示出的橫線來示出。目標(biāo)16和18在前輪8和10上僅僅用虛線示出。在測量場地的前面布置了支架60，該支架60沿車輛橫向方向定向并且從所述左 邊的行駛軌道4的左邊的寬度位置一直延伸到所述右邊的行駛軌道6的右邊的寬度位置。 在所述支架60的側(cè)面的端部上，布置了在圖1中未示出的固定座，所述固定座用于有待安 置在其上面的目標(biāo)，所述前輪8和10的目標(biāo)可以插在所述固定座中。借助于兩個箭頭在圖1中示出，如何將所述前輪8和10的目標(biāo)16和18從這些前 輪上移走并且安置在支架60的側(cè)面的固定座上。在所述支架60的向后指向的一側(cè)上布置了車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)目標(biāo)62， 該車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)目標(biāo)62大約從相應(yīng)于左邊的行駛軌道4的右端部的寬度位 置一直延伸到相應(yīng)于右邊的行駛軌道6的左端部的寬度位置。所述左邊的測量單元32的向前指向的測量攝像機(jī)36和38的焦距和所述右邊的測量單元46的向前指向的測量攝像機(jī)50和52的焦距可以分別如此變化，使得如在圖1中 通過點線示出的一樣安置在前輪8和10上的目標(biāo)16和18完全處于測量攝像機(jī)的視野之 內(nèi)并且安置在支架60的側(cè)面的固定座上的目標(biāo)16和18完全處于測量攝像機(jī)的視野之內(nèi)。此外，圖1到3的車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置還擁有未示出的數(shù)據(jù)處理單元 或者說分析單元，所述數(shù)據(jù)處理單元或者說分析單元得到測量攝像機(jī)的信號，必要時得到 基準(zhǔn)攝像機(jī)和車輛環(huán)境傳感器的信號并且從這些信號中確定重要的底盤參數(shù)。圖2示出了第二車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置68。該第二車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置68與第一車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝 置2的區(qū)別在于，車輛環(huán)境傳感器在機(jī)動車輛7的尾部布置在中間，具有向前指向的車輛環(huán) 境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)目標(biāo)74的支架72布置在車輛7的后面，并且將后面的目標(biāo)20和22 從后輪12和14上的用虛線示出的位置置于支架72的側(cè)面的固定座上的位置。相應(yīng)地，如此設(shè)計所述左邊的測量單元32的向前指向的攝像機(jī)36和38以及所述 右邊的測量單元46的向前指向的攝像機(jī)50和52的視野的尺寸，使得前面目標(biāo)16和18分 別完全處于所述視野之內(nèi)。所述左邊的測量單元32的向后指向的攝像機(jī)40和42及所述 右邊的測量單元46的向后指向的攝像機(jī)M和56的焦距可以如此調(diào)節(jié)，使得后面的目標(biāo)20 和22在將其安置在后輪12和14上以及將其固定在支架72的側(cè)面的固定座上時完全處于 這些攝像機(jī)40、42 54和56的視野之內(nèi)。圖3示出了第三車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置76的原理草圖。所述第三車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置76與所述第一車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或 校準(zhǔn)裝置2的區(qū)別在于，車輛環(huán)境傳感器78安放在車輛7的右前方的角落區(qū)域中，支架80 以及布置在其正面的車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)目標(biāo)82比在圖1中構(gòu)造得略窄，并且支架 80和目標(biāo)82以傾斜的定向布置在機(jī)動車輛7的右前方的位置中。在前輪8和10與支架80的側(cè)面的固定座之間更換前面的目標(biāo)16和18的位置在 圖3中同樣通過箭頭來示出。在左邊的測量單元32的向前指向的攝像機(jī)36和38與布置 在支架80的左邊的固定座上的左前方的目標(biāo)16之間由于處于其之間的機(jī)動車輛7而不存 在視覺聯(lián)系。為此兩個安放在支架80上的目標(biāo)16和18處于所述右邊的測量單元46的向 前指向的攝像機(jī)50和52的視野之內(nèi)。為此所述攝像機(jī)50和52的焦距和視野可以如此變 化，使得布置在右前輪10上的右前方的目標(biāo)18完全處于其視野之內(nèi)并且布置在支架80的 側(cè)面的固定座上的目標(biāo)16和18完全處于其視野之內(nèi)。下面詳細(xì)地解釋所述用于調(diào)整或校準(zhǔn)機(jī)動車輛7的車輛環(huán)境傳感器15的方法 首先借助于夾緊單元M到30將目標(biāo)16和18固定在機(jī)動車輛7的前輪8和10上，并
且將目標(biāo)20和22固定在機(jī)動車輛7的后輪12和14上，其中在最簡單的實施方式中僅僅 將目標(biāo)20和22固定在機(jī)動車輛7的后輪12和14上就已足夠，因為從中已經(jīng)可以非常精 確地確定機(jī)動車輛7的幾何的行駛軸線。然后借助于固定轉(zhuǎn)接件34和48將測量單元32和46固定在行駛軌道4和6上， 如果本來還沒有將其布置在那里的話?，F(xiàn)在通過向前指向的測量攝像機(jī)；34、36以及50和52來拍攝目標(biāo)16和18，并且通 過向后指向的測量攝像機(jī)40、42以及M、56來同樣拍攝后面的目標(biāo)20和22。而后要么通 過機(jī)動車輛在行駛軌道4和6上的移動要么通過目標(biāo)16到22相對于保持位置固定的車輪
78到14的旋轉(zhuǎn)來將目標(biāo)16、18、20和22旋轉(zhuǎn)到第二目標(biāo)位置中?，F(xiàn)在通過測量攝像機(jī)36 到42和50到56重新拍攝目標(biāo)16到22。現(xiàn)在數(shù)據(jù)處理單元可以從目標(biāo)16到22的這些圖 像中確定行駛軸線64，其中為此如此前已經(jīng)提到的一樣對后輪12和14上的目標(biāo)20和22 進(jìn)行研究就已足夠。隨后將前面的目標(biāo)16和18從前輪8和10上移走并且將其布置在支架60的側(cè)面 的固定座上。而后通過向前指向的攝像機(jī)36和38以及50和52來重新拍攝支架60上的 目標(biāo)16和18，然后使目標(biāo)16和18在支架上旋轉(zhuǎn)，并且通過攝像機(jī)36、38和50、52在旋轉(zhuǎn) 的第二目標(biāo)位置中對這些目標(biāo)16和18重新拍攝圖像?，F(xiàn)在所述數(shù)據(jù)處理單元可以確定車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件62相對于行駛 軸線64的角度位置。隨后所述車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件62可以相對于行駛軸線64定向并且在 接下來的步驟中得到調(diào)整或校準(zhǔn)。如果額外地確定目標(biāo)16和18相對于測量單元32和46以及由此相對于機(jī)動車輛 的前軸的間距，那么所述數(shù)據(jù)處理單元可以額外地確定所述車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元 件62相對于機(jī)動車輛7的行駛軸線64的位置，更確切地說根據(jù)特定的行駛軸線64、根據(jù)目 標(biāo)16和18相對于機(jī)動車輛7的特定的間距并且根據(jù)所述車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件 62相對于行駛軸線64的特定的角度位置來加以確定。所述用于調(diào)整或校準(zhǔn)第二車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置68的車輛環(huán)境傳感器 70的方法類似地進(jìn)行，區(qū)別在于，這里將后面的目標(biāo)20和22從后輪12和14移走并且安置 在布置在機(jī)動車輛7后面的支架72的側(cè)面的固定座上，并且由向后指向的攝像機(jī)40和42 以及M和56在兩個目標(biāo)位置中對這些目標(biāo)20和22進(jìn)行拍攝。所述用于調(diào)整或校準(zhǔn)車輛環(huán)境傳感器78的方法同樣與所述用于調(diào)整或校準(zhǔn)第一 車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置2的車輛環(huán)境傳感器15的方法類似地進(jìn)行，其中這里分別 由右邊的測量單元46的向前指向的測量攝像機(jī)50和52在兩個目標(biāo)位置中拍攝布置在支 架80的側(cè)面的固定座上的目標(biāo)16和18。
權(quán)利要求
1.用于調(diào)整或校準(zhǔn)車輛環(huán)境傳感器(15)的方法，具有以下步驟 將至少一個目標(biāo)對(20、22)安置在機(jī)動車輛(7)的后輪(12、14)上；通過至少一個測量單元(32、46)來拍攝所述目標(biāo)對(20、22)并且從中確定行駛軸線 (64)；將至少一個目標(biāo)(16、18)安置在相對于車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件(62)的已知 的位置中；通過所述至少一個測量單元(32、46)來拍攝安放在所述車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元 件(62)上的目標(biāo)(18)并且確定所述車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件(62)相對于所述行駛 軸線(64)的角度位置；使所述車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件(62)相對于所述行駛軸線(64)定向；并且 相對于所述行駛軸線(64)來調(diào)整或校準(zhǔn)所述車輛環(huán)境傳感器(15)。
2.按權(quán)利要求1所述的方法，此外包括將目標(biāo)對(16、18)安置在機(jī)動車輛(7)的前輪 (8、10)上、通過至少一個測量單元(32、46)來拍攝所述前輪(8、10)和后輪(12、14)上的目 標(biāo)對(16、18 ；20,22)以及從中確定行駛軸線(64)的步驟。
3.按權(quán)利要求1或2所述的方法，此外包括確定所述車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件 (62)相對于前軸的間距的步驟。
4.車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置，具有機(jī)動車輛(7)的后輪(12、14)上的目標(biāo)對(20、22)； 車輛環(huán)境傳感器(15);處于所述機(jī)動車輛(7)前面或后面的車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件(62)； 至少一個用于將目標(biāo)(16、18)安放在相對于所述車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件 (62)的已知的位置中的固定座；至少一個用于檢測所述目標(biāo)(16、18 ；20,22)的測量單元(32、46)；以及 數(shù)據(jù)處理單元，該數(shù)據(jù)處理單元設(shè)置用于從所拍攝的目標(biāo)(20、22)的圖像中計算所述車輛(7)的行駛軸線(64)；并且 用于確定所述車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件(62)相對于所述行駛軸線(64)的角度位置。
5.按權(quán)利要求4所述的車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置，其中，所述數(shù)據(jù)處理單元此 外設(shè)置用于在所述車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件(62 )相對于所述行駛軸線(64 )定向之 后相對于所述行駛軸線(64)調(diào)整或校準(zhǔn)所述車輛環(huán)境傳感器(15)。
6.按權(quán)利要求4或5所述的車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置，此外包括設(shè)置在所述機(jī) 動車輛(7)的前輪(8、10)上的目標(biāo)對(16、18)。
7.按權(quán)利要求4到6中任一項所述的車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置，其中，所述數(shù)據(jù) 處理單元此外設(shè)置用于確定所述車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件(62)相對于前軸的間距。
8.按權(quán)利要求4到7中任一項所述的車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置，其中，所述車輛 環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件(62 )布置在處于所述車輛(7 )前面或后面的支架(60 )上。
9.按權(quán)利要求8所述的車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置，其中，所述支架(60)具有至 少一個尤其布置在側(cè)面的用于目標(biāo)(16、18)的固定座。
10.按權(quán)利要求4到9中任一項所述的車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)裝置，其中，所述測量單元(32、46)擁有用于確定所述測量單元(32、46)彼此間的位置的定位件。
全文摘要
按本發(fā)明的用于調(diào)整或校準(zhǔn)車輛環(huán)境傳感器(15)的方法包括以下步驟將至少一個目標(biāo)對(20、22)安置在機(jī)動車輛(7)的后輪(12、14)上；通過至少一個測量單元(32、46)來拍攝所述目標(biāo)對(20、22)并且從中確定行駛軸線(64)；將至少一個目標(biāo)(16、18)安放在相對于車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件(62)的已知的位置中；通過所述至少一個測量單元(32、46)來拍攝安放在所述車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件(62)上的目標(biāo)(18)并且確定所述車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件(62)相對于行駛軸線(64)的角度位置；使所述車輛環(huán)境傳感器調(diào)整或校準(zhǔn)元件(62)相對于行駛軸線(64)定向；并且相對于行駛軸線(64)調(diào)整或校準(zhǔn)所述車輛環(huán)境傳感器(15)。
文檔編號G01S7/497GK102150008SQ200980135620
公開日2011年8月10日 申請日期2009年8月26日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月12日
發(fā)明者A·馬恰, C·瓦格曼, J·巴克斯, S·M·凱弗, S·肖默 申請人:羅伯特·博世有限公司