專利名稱：導(dǎo)航方法和導(dǎo)航儀的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及導(dǎo)航領(lǐng)域，特別是一種能夠自動(dòng)地評(píng)估和調(diào)整導(dǎo)航數(shù)據(jù)的導(dǎo)航方法和 導(dǎo)航儀。
背景技術(shù)：
為了改善路徑規(guī)劃結(jié)果的準(zhǔn)確性，導(dǎo)航儀除了利用電子地圖里的一些靜態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn) 行路徑規(guī)劃，還需要利用交通信息服務(wù)中心發(fā)送的實(shí)時(shí)估計(jì)的交通數(shù)據(jù)來。但是，不可避免 地，這些估計(jì)的數(shù)據(jù)和實(shí)際的交通數(shù)據(jù)之間會(huì)存在誤差，從而導(dǎo)致導(dǎo)航儀計(jì)算的旅行時(shí)間 仍然不夠準(zhǔn)確，而且有時(shí)誤差還比較大。所以，本發(fā)明希望導(dǎo)航儀在為駕駛員導(dǎo)航的同時(shí)也 能夠收集實(shí)時(shí)的交通數(shù)據(jù)，并利用收集到的數(shù)據(jù)作為真值，對(duì)估計(jì)的交通數(shù)據(jù)進(jìn)行評(píng)估，評(píng) 估的結(jié)果既可以用于本導(dǎo)航儀自身來動(dòng)態(tài)地修正從交通信息服務(wù)中心收到的估計(jì)數(shù)據(jù)，從 而改善從當(dāng)前位置到目的地的二次路徑規(guī)劃的準(zhǔn)確性，也可以將評(píng)估反饋給交通信息服務(wù) 中心用于優(yōu)化估計(jì)的交通數(shù)據(jù)，從而改善其它車輛的導(dǎo)航質(zhì)量或者輸出評(píng)估結(jié)果供實(shí)地走 行實(shí)驗(yàn)使用。到目前為止，也有一些現(xiàn)有技術(shù)提出在導(dǎo)航的同時(shí)收集真實(shí)的交通數(shù)據(jù)，并利 用這些真值對(duì)估計(jì)的交通數(shù)據(jù)進(jìn)行評(píng)估。例如，美國(guó)專利“提供候選路線的導(dǎo)航儀”(us 6，317，685 Bi)公開了一種方法，它利用采集到的真實(shí)旅行時(shí)間和估計(jì)的旅行時(shí)間比較，如 果兩者的差值大于指定的閾值則為用戶計(jì)算候選路線。美國(guó)專利“用于指導(dǎo)道路車輛的導(dǎo) 航系統(tǒng)和方法”(US 6,061,630 Bi)提出在導(dǎo)航儀系統(tǒng)中增加采集裝置來收集真實(shí)的路況 信息，然后基于這些信息來評(píng)估是否需要重新規(guī)劃一條到達(dá)目的地的新路線。這些專利都 是關(guān)于在行駛過程中如何利用實(shí)時(shí)評(píng)估的結(jié)果來決定是否為駕駛員重新進(jìn)行路徑規(guī)劃，而 用于重新路徑規(guī)劃的數(shù)據(jù)沒有變化，仍然是電子地圖里的一些靜態(tài)數(shù)據(jù)或者從交通信息服 務(wù)中心收到的估計(jì)的交通數(shù)據(jù)。另外，美國(guó)專利申請(qǐng)“用于導(dǎo)航系統(tǒng)的路況評(píng)估方法和設(shè)備”(US2008/0040031A1) 提出的方法用于當(dāng)一條道路上有多種交通信息時(shí)，判斷這些信息是否沖突，如果沖突，則調(diào) 整這些信息的優(yōu)先級(jí)，并重新計(jì)算路線代價(jià)。該方法只是調(diào)整了用于計(jì)算的數(shù)據(jù)的優(yōu)先級(jí)， 并沒有調(diào)整數(shù)據(jù)本身。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的是提供一種導(dǎo)航方法和導(dǎo)航儀，能夠在導(dǎo)航的同時(shí)收集真實(shí) 數(shù)據(jù)(真值)并對(duì)交通信息中心發(fā)布的估計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行評(píng)估，然后，根據(jù)評(píng)估結(jié)果，選擇有價(jià) 值的評(píng)估結(jié)果反饋給交通信息中心，并動(dòng)態(tài)地修正導(dǎo)航儀接收到的估計(jì)數(shù)據(jù)，另外，也可以 支持輸出評(píng)估結(jié)果供離線評(píng)估使用。根據(jù)本發(fā)明的第一方案，提出了 一種導(dǎo)航儀，包括存儲(chǔ)記憶裝置，用于存儲(chǔ)所述 導(dǎo)航儀的其他裝置執(zhí)行處理所需的各種數(shù)據(jù)；發(fā)送/接收裝置，用于與導(dǎo)航服務(wù)器進(jìn)行通 信，并將接收到的各種數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到所述存儲(chǔ)記憶裝置中；定位信息接收器，用于實(shí)時(shí)接收當(dāng)前時(shí)間和所述導(dǎo)航儀的當(dāng)前位置信息，并將其存儲(chǔ)到所述存儲(chǔ)記憶裝置中；用戶界面，用于 接收用戶輸入的信息，以及向用戶顯示規(guī)劃路徑和所述導(dǎo)航儀的當(dāng)前位置；以及計(jì)算處理 裝置，用于在根據(jù)定位信息接收器實(shí)時(shí)采集到的信息而計(jì)算出的真實(shí)旅行時(shí)間與所存儲(chǔ)的 規(guī)劃時(shí)所使用的估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差大于預(yù)定閾值時(shí)，以當(dāng)前位置為起點(diǎn)，根據(jù)從所 述導(dǎo)航服務(wù)器接收到的當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間，重新規(guī)劃路徑。優(yōu)選地，所述計(jì)算處理裝置可以在到達(dá)每條路鏈的終點(diǎn)時(shí)，判斷真實(shí)旅行時(shí)間與 規(guī)劃時(shí)所使用的估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差是否大于預(yù)定閾值。優(yōu)選地，所述存儲(chǔ)記憶裝置還可以用于存儲(chǔ)到達(dá)路鏈的起點(diǎn)和/或終點(diǎn)的時(shí)間、 路鏈當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間、路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間，作為路鏈的歷史評(píng)估結(jié)果。優(yōu)選地，所述計(jì)算處理裝置還可以用于在重新規(guī)劃路徑之前，在真實(shí)旅行時(shí)間與 當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差大于另一預(yù)定閾值時(shí)，修正滿足預(yù)定條件的每一條路 鏈當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間。更優(yōu)選地，所述預(yù)定條件包括從當(dāng)前位置流出的路鏈，且尚 未走行通過該路鏈；以及路鏈的起點(diǎn)與當(dāng)前位置之間的距離小于終點(diǎn)與當(dāng)前位置之間的距
1 O優(yōu)選地，所述計(jì)算處理裝置可以根據(jù)真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間之 間的誤差和路鏈的歷史評(píng)估結(jié)果的加權(quán)和，修正所述路鏈當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間。更優(yōu) 選地，路鏈的起點(diǎn)與當(dāng)前位置之間的距離越小，則真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí) 間之間的誤差的權(quán)重越大，而路鏈的歷史評(píng)估結(jié)果的權(quán)重越小。優(yōu)選地，所述計(jì)算處理裝置還可以用于將滿足另一組預(yù)定條件的路鏈的路鏈編號(hào) 和真實(shí)旅行時(shí)間通過所述發(fā)送/接收裝置反饋給所述導(dǎo)航服務(wù)器。更優(yōu)選地，所述另一組 預(yù)定條件包括路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差大于一閾值； 以及路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差與路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間 的比值大于另一閾值。根據(jù)本發(fā)明的第二方案，提出了一種導(dǎo)航方法，包括當(dāng)沿規(guī)劃路徑行駛時(shí)，如果 真實(shí)旅行時(shí)間與規(guī)劃時(shí)所使用的估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差大于預(yù)定閾值，則以當(dāng)前位置為 起點(diǎn)，根據(jù)當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間，重新規(guī)劃路徑。優(yōu)選地，可以在到達(dá)每條路鏈的終點(diǎn)時(shí)，判斷真實(shí)旅行時(shí)間與規(guī)劃時(shí)所使用的估 計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差是否大于預(yù)定閾值。優(yōu)選地，所述導(dǎo)航方法還可以包括存儲(chǔ)到達(dá)路鏈的起點(diǎn)和/或終點(diǎn)的時(shí)間、路鏈 當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間、路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間，作為路鏈的歷史評(píng)估結(jié)果。優(yōu)選地，所述導(dǎo)航方法還可以包括在重新規(guī)劃路徑之前，如果真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng) 前的最新估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差大于另一預(yù)定閾值，則修正滿足預(yù)定條件的每一條路鏈 當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間。更優(yōu)選地，所述預(yù)定條件包括從當(dāng)前位置流出的路鏈，且尚未 走行通過該路鏈；以及路鏈的起點(diǎn)與當(dāng)前位置之間的距離小于終點(diǎn)與當(dāng)前位置之間的距
1 O優(yōu)選地，可以根據(jù)真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差和路鏈的 歷史評(píng)估結(jié)果的加權(quán)和，修正所述路鏈當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間。更優(yōu)選地，路鏈的起點(diǎn)與 當(dāng)前位置之間的距離越小，則真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差的權(quán)重 越大，而路鏈的歷史評(píng)估結(jié)果的權(quán)重越小。
優(yōu)選地，所述導(dǎo)航方法還可以包括將滿足另一組預(yù)定條件的路鏈的路鏈編號(hào)和 真實(shí)旅行時(shí)間反饋給導(dǎo)航服務(wù)器。更優(yōu)選地，所述另一組預(yù)定條件包括路鏈的真實(shí)旅行時(shí) 間與當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差大于一閾值；以及路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng)前的 最新估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差與路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間的比值大于另一閾值。根據(jù)本發(fā)明，提出了一種導(dǎo)航方法，包括實(shí)時(shí)接收和存儲(chǔ)每條路鏈的最新估計(jì)旅 行時(shí)間；根據(jù)起點(diǎn)和終點(diǎn)、以及每條路鏈的最新估計(jì)旅行時(shí)間，規(guī)劃由至少一條路鏈構(gòu)成的 規(guī)劃路徑，并存儲(chǔ)構(gòu)成規(guī)劃路徑的各條路鏈和所使用的估計(jì)旅行時(shí)間，此時(shí)的估計(jì)旅行時(shí) 間稱為規(guī)劃估計(jì)旅行時(shí)間；實(shí)時(shí)接收和存儲(chǔ)當(dāng)前位置和當(dāng)前時(shí)間；當(dāng)經(jīng)過每條路鏈，并到 達(dá)每條路鏈的終點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所存儲(chǔ)的位置和時(shí)間，計(jì)算從所述起點(diǎn)開始到所述路鏈的終點(diǎn) 為止的真實(shí)旅行時(shí)間，并計(jì)算從所述起點(diǎn)開始到所述路鏈的終點(diǎn)為止的規(guī)劃估計(jì)旅行時(shí)間 與所述真實(shí)旅行時(shí)間之間的第一誤差；當(dāng)所述第一誤差大于第一預(yù)定閾值時(shí)，以當(dāng)前位置 作為新的起點(diǎn)，根據(jù)所存儲(chǔ)的每條路鏈的最新估計(jì)旅行時(shí)間，重新規(guī)劃由至少一條路鏈構(gòu) 成的規(guī)劃路徑，并重新存儲(chǔ)構(gòu)成規(guī)劃路徑的各條路鏈和對(duì)應(yīng)的最新估計(jì)旅行時(shí)間。所述導(dǎo)航方法還可以包括當(dāng)經(jīng)過每條路鏈，并到達(dá)每條路鏈的終點(diǎn)時(shí)，計(jì)算所述 路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間，存儲(chǔ)到達(dá)所述路鏈的起點(diǎn)和/或終點(diǎn)的時(shí)間、所述路鏈的最新估計(jì) 旅行時(shí)間、所述路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間，作為所述路鏈的歷史評(píng)估結(jié)果。所述導(dǎo)航方法還可以包括在重新規(guī)劃規(guī)劃路徑之前，計(jì)算從所述起點(diǎn)開始到所 述路鏈的終點(diǎn)為止的最新估計(jì)旅行時(shí)間與所述真實(shí)旅行時(shí)間之間的第二誤差；當(dāng)所述第二 誤差大于第二預(yù)定閾值時(shí)，根據(jù)所述終點(diǎn)和所述路鏈的終點(diǎn)，確定待修正路鏈的集合；以及 根據(jù)所述第二誤差和/或待修正路鏈的集合中的每一條待修正路鏈的歷史評(píng)估結(jié)果的加 權(quán)和，修正所確定的待修正路鏈的集合中的每一條待修正路鏈的已存儲(chǔ)的最新估計(jì)旅行時(shí) 間。當(dāng)存在多條歷史評(píng)估結(jié)果時(shí)，可以選取到達(dá)待修正路鏈的起點(diǎn)和/或終點(diǎn)的時(shí)間的小 時(shí)、分鐘和秒與當(dāng)前時(shí)間的小時(shí)、分鐘和秒最接近的歷史評(píng)估結(jié)果，和/或可以選取最新的 歷史評(píng)估結(jié)果?？梢愿鶕?jù)以下規(guī)則確定待修正路鏈的集合任一待修正路鏈均為從當(dāng)前位置流出 的路鏈，且尚未走行通過該路鏈；以及任一待修正路鏈的起點(diǎn)與當(dāng)前位置之間的距離小于 所述終點(diǎn)與當(dāng)前位置之間的距離。此時(shí)，待修正路鏈的起點(diǎn)與當(dāng)前位置之間的距離越小，則 所述第二誤差的權(quán)重越大，而所述待修正路鏈的歷史評(píng)估結(jié)果的權(quán)重越小。所述路鏈的歷史評(píng)估結(jié)果還可以包括所述路鏈的最新估計(jì)旅行時(shí)間和所述路鏈 的真實(shí)旅行時(shí)間的絕對(duì)差值，以及所述絕對(duì)差值與所述路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間的比值，分別 稱為所述路鏈的誤差值和誤差率。所述導(dǎo)航方法還可以包括如果所述路鏈的誤差值大于第三預(yù)定閾值，且所述路 鏈的誤差率大于第四預(yù)定閾值，則將所述路鏈的路鏈編號(hào)和真實(shí)旅行時(shí)間反饋給導(dǎo)航服務(wù)
ο所述第一誤差可以是從所述起點(diǎn)開始到所述路鏈的終點(diǎn)為止的規(guī)劃估計(jì)旅行時(shí) 間與所述真實(shí)旅行時(shí)間的絕對(duì)差值與所述真實(shí)旅行時(shí)間的比值。所述第二誤差可以是從所述起點(diǎn)開始到所述路鏈的終點(diǎn)為止的最新估計(jì)旅行時(shí) 間與所述真實(shí)旅行時(shí)間的絕對(duì)差值與所述真實(shí)旅行時(shí)間的比值。根據(jù)本發(fā)明，還提出了一種導(dǎo)航儀，包括存儲(chǔ)記憶裝置，用于存儲(chǔ)所述導(dǎo)航儀的其他裝置執(zhí)行處理所需的各種數(shù)據(jù)；發(fā)送/接收裝置，用于實(shí)時(shí)接收每條路鏈的最新估計(jì) 旅行時(shí)間，并將其存儲(chǔ)到所述存儲(chǔ)記憶裝置中；GPS接收器，用于實(shí)時(shí)接收當(dāng)前位置和當(dāng)前 時(shí)間，并將其存儲(chǔ)到所述存儲(chǔ)記憶裝置中；以及計(jì)算處理裝置，包括路徑規(guī)劃裝置，用于 根據(jù)起點(diǎn)和終點(diǎn)、以及每條路鏈的最新估計(jì)旅行時(shí)間，規(guī)劃由至少一條路鏈構(gòu)成的規(guī)劃路 徑，并將構(gòu)成規(guī)劃路徑的各條路鏈和所使用的估計(jì)旅行時(shí)間存儲(chǔ)到所述存儲(chǔ)記憶裝置中， 此時(shí)的估計(jì)旅行時(shí)間稱為規(guī)劃估計(jì)旅行時(shí)間；真值計(jì)算裝置，用于在經(jīng)過每條路鏈，并到達(dá) 每條路鏈的終點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所存儲(chǔ)的位置和時(shí)間，計(jì)算從所述起點(diǎn)開始到所述路鏈的終點(diǎn)為 止的真實(shí)旅行時(shí)間；以及評(píng)估裝置，用于計(jì)算從所述起點(diǎn)開始到所述路鏈的終點(diǎn)為止的規(guī) 劃估計(jì)旅行時(shí)間與所述真實(shí)旅行時(shí)間之間的第一誤差，其中當(dāng)所述第一誤差大于第一預(yù)定 閾值時(shí)，所述計(jì)算處理裝置指示所述路徑規(guī)劃裝置以當(dāng)前位置作為新的起點(diǎn)，根據(jù)所存儲(chǔ) 的每條路鏈的最新估計(jì)旅行時(shí)間，重新規(guī)劃由至少一條路鏈構(gòu)成的規(guī)劃路徑，并將構(gòu)成規(guī) 劃路徑的各條路鏈和對(duì)應(yīng)的最新估計(jì)旅行時(shí)間重新存儲(chǔ)到所述存儲(chǔ)記憶裝置中。所述真值計(jì)算裝置可以在經(jīng)過每條路鏈，并到達(dá)每條路鏈的終點(diǎn)時(shí)，計(jì)算所述路 鏈的真實(shí)旅行時(shí)間，以及所述計(jì)算處理裝置可以將到達(dá)所述路鏈的起點(diǎn)和/或終點(diǎn)的時(shí) 間、所述路鏈的最新估計(jì)旅行時(shí)間、所述路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間存儲(chǔ)到所述存儲(chǔ)記憶裝置中， 作為所述路鏈的歷史評(píng)估結(jié)果。所述評(píng)估裝置還可以用于在重新規(guī)劃規(guī)劃路徑之前，計(jì)算從所述起點(diǎn)開始到所 述路鏈的終點(diǎn)為止的最新估計(jì)旅行時(shí)間與所述真實(shí)旅行時(shí)間之間的第二誤差；當(dāng)所述第二 誤差大于第二預(yù)定閾值時(shí)，所述計(jì)算處理裝置可以根據(jù)所述終點(diǎn)和所述路鏈的終點(diǎn)，確定 待修正路鏈的集合；以及所述計(jì)算處理裝置還可以包括自修正裝置，用于根據(jù)所述第二 誤差和/或待修正路鏈的集合中的每一條待修正路鏈的歷史評(píng)估結(jié)果的加權(quán)和，修正所確 定的待修正路鏈的集合中的每一條待修正路鏈的已存儲(chǔ)的最新估計(jì)旅行時(shí)間。當(dāng)存在多條 歷史評(píng)估結(jié)果時(shí)，所述自修正裝置可以選取到達(dá)待修正路鏈的起點(diǎn)和/或終點(diǎn)的時(shí)間的小 時(shí)、分鐘和秒與當(dāng)前時(shí)間的小時(shí)、分鐘和秒最接近的歷史評(píng)估結(jié)果，和/或可以選取最新的 歷史評(píng)估結(jié)果。所述計(jì)算處理裝置可以根據(jù)以下規(guī)則確定待修正路鏈的集合任一待修正路鏈均 為從當(dāng)前位置流出的路鏈，且尚未走行通過該路鏈；以及任一待修正路鏈的起點(diǎn)與當(dāng)前位 置之間的距離小于所述終點(diǎn)與當(dāng)前位置之間的距離。此時(shí)，待修正路鏈的起點(diǎn)與當(dāng)前位置 之間的距離越小，則所述第二誤差的權(quán)重越大，而所述待修正路鏈的歷史評(píng)估結(jié)果的權(quán)重 越小。所述評(píng)估裝置還可以用于計(jì)算所述路鏈的最新估計(jì)旅行時(shí)間和所述路鏈的真實(shí) 旅行時(shí)間的絕對(duì)差值、以及所述絕對(duì)差值與所述路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間的比值，分別稱為所 述路鏈的誤差值和誤差率。所述計(jì)算處理裝置還可以包括反饋判斷裝置，用于判斷所述路鏈的誤差值是否 大于第三預(yù)定閾值，以及所述路鏈的誤差率是否大于第四預(yù)定閾值，以及所述發(fā)送/接收 裝置還可以用于在所述反饋判斷裝置判斷所述路鏈的誤差值大于第三預(yù)定閾值，且所述路 鏈的誤差率大于第四預(yù)定閾值時(shí)，將所述路鏈的路鏈編號(hào)和真實(shí)旅行時(shí)間反饋給導(dǎo)航服務(wù)
ο所述第一誤差可以是從所述起點(diǎn)開始到所述路鏈的終點(diǎn)為止的規(guī)劃估計(jì)旅行時(shí)間與所述真實(shí)旅行時(shí)間的絕對(duì)差值與所述真實(shí)旅行時(shí)間的比值。所述第二誤差可以是從所述起點(diǎn)開始到所述路鏈的終點(diǎn)為止的最新估計(jì)旅行時(shí) 間與所述真實(shí)旅行時(shí)間的絕對(duì)差值與所述真實(shí)旅行時(shí)間的比值。根據(jù)一具體實(shí)施例，本發(fā)明的導(dǎo)航儀可以包括GPS接收器、存儲(chǔ)記憶裝置、真值計(jì) 算裝置、自修正裝置、評(píng)估裝置、反饋裝置、接收/發(fā)送裝置。車輛在沿著導(dǎo)航儀規(guī)劃的路徑行駛時(shí)，導(dǎo)航儀的GPS接收器實(shí)時(shí)地收集車輛的最 新位置信息。每當(dāng)車輛到達(dá)一條路鏈的終點(diǎn)時(shí)，真值計(jì)算裝置根據(jù)收集到的GPS數(shù)據(jù)計(jì)算 出該路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間，并將其作為評(píng)估的真值傳給評(píng)估裝置。評(píng)估裝置基于該真值，對(duì) 交通信息中心發(fā)送的該路鏈上的最新估計(jì)旅行時(shí)間進(jìn)行評(píng)估。評(píng)估的結(jié)果存儲(chǔ)在導(dǎo)航儀的 存儲(chǔ)裝置中。根據(jù)評(píng)估結(jié)果，反饋判斷裝置確定將誤差率(相對(duì)誤差)和誤差值(絕對(duì)誤 差)都大于指定閾值的路鏈信息反饋給交通信息中心。相對(duì)誤差用于反映估計(jì)數(shù)據(jù)和真實(shí) 數(shù)據(jù)的偏離程度。該值越大說明估計(jì)數(shù)據(jù)與真實(shí)數(shù)據(jù)偏離的越多。絕對(duì)誤差用于反映估計(jì) 數(shù)據(jù)的誤差的大小。該值越大，說明該誤差對(duì)整體旅行時(shí)間預(yù)測(cè)的影響越大。只有兩者同 時(shí)偏大的路鏈才是值得向交通信息中心匯報(bào)的路鏈。具體的閾值可以根據(jù)通信代價(jià)和各個(gè) 城市的路網(wǎng)特征決定。如果需要支持實(shí)地實(shí)驗(yàn)中的離線評(píng)估，只需要將閾值都設(shè)置為0即 可評(píng)估車輛經(jīng)過的每一條路鏈。另外，當(dāng)車輛經(jīng)過的路段(指從起點(diǎn)到當(dāng)前位置)上的規(guī)劃估計(jì)旅行時(shí)間的誤差 率超過指定的閾值時(shí)，路徑規(guī)劃裝置將判斷是否需要為駕駛員重新計(jì)算路徑，如果判定為 需要重新計(jì)算路徑，則根據(jù)所經(jīng)過路段上的真實(shí)旅行時(shí)間來計(jì)算最新估算數(shù)據(jù)的誤差率， 如果誤差率超過指定的閾值，則自修正裝置將根據(jù)路網(wǎng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，以及實(shí)時(shí)的評(píng)估結(jié)果 和歷史的評(píng)估結(jié)果對(duì)接收到的最新估計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)的自修正。自修正的方法是以當(dāng)前 位置(即某條路鏈的終點(diǎn))為中心，一定范圍內(nèi)的流出路鏈?zhǔn)谴薷穆锋?。由于不同的?dǎo) 航路線長(zhǎng)度可能差距很大，所以本發(fā)明采用動(dòng)態(tài)距離作為這里的范圍閾值，即選擇從當(dāng)前 位置到目的地的距離作為自修正的范圍閾值。如果一條流出路鏈的起點(diǎn)與當(dāng)前位置之間的 最短路線的長(zhǎng)度大于該值，則不修正該流出路鏈上的數(shù)據(jù)。在計(jì)算待修正路鏈的修正值時(shí)， 本發(fā)明綜合考慮已經(jīng)過路段的實(shí)時(shí)評(píng)估結(jié)果和該路鏈本身的歷史評(píng)估結(jié)果。如果待修正路 鏈離當(dāng)前位置很近，其上的數(shù)據(jù)將會(huì)受已經(jīng)過路段上的數(shù)據(jù)影響較大，所以已經(jīng)過路段上 實(shí)時(shí)的評(píng)估結(jié)果將對(duì)修正結(jié)果占較大比重。如果待修正路鏈離當(dāng)前位置較遠(yuǎn)，其上的數(shù)據(jù) 將會(huì)受已經(jīng)過路段影響較小，所以該路鏈上歷史的評(píng)估結(jié)果將對(duì)修正結(jié)果占較大比重。在 具體實(shí)施中，二者的權(quán)重由當(dāng)前位置到待修正路鏈起點(diǎn)的距離和當(dāng)前位置到目的地的距離 比來決定。到數(shù)據(jù)自修正完成后，路徑規(guī)劃裝置將根據(jù)最新的數(shù)據(jù)為用戶重新計(jì)算從當(dāng)前 位置到目的地的行使路線。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)如下(1)對(duì)估計(jì)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)評(píng)估。車輛在行駛的過程中不斷地利用采集到的最新的真 實(shí)旅行時(shí)間來評(píng)估交通信息中心發(fā)送的最新的估計(jì)旅行時(shí)間，保證了評(píng)估結(jié)果的時(shí)效性和
新鮮度。(2)動(dòng)態(tài)地修正從交通信息中心接收到的估計(jì)數(shù)據(jù)。即導(dǎo)航儀根據(jù)已走過路段的 實(shí)時(shí)評(píng)估結(jié)果來動(dòng)態(tài)的預(yù)測(cè)未走過的路鏈上的旅行時(shí)間并自修正，保證了數(shù)據(jù)修正的及時(shí) 性，另外該過程不需要用戶的干預(yù)。
(3)導(dǎo)航儀對(duì)接收到的數(shù)據(jù)的自修正有助于改善本導(dǎo)航儀自身二次路徑規(guī)劃的合 理性，以及總體旅行時(shí)間預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確性。(4)選擇有價(jià)值的評(píng)估結(jié)果向交通信息中心反饋，既減少了導(dǎo)航儀和交通信息中 心之間的通信代價(jià)以及交通信息中心處理的代價(jià)，又保證了對(duì)旅行時(shí)間影響較大的誤差能 夠及時(shí)反饋。(5)實(shí)時(shí)地反饋評(píng)估結(jié)果，即每當(dāng)獲得一條路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間后，立即評(píng)估并判 斷該路鏈?zhǔn)欠駪?yīng)該作為反饋路鏈，有助于交通信息中心及時(shí)地檢查和調(diào)整估計(jì)數(shù)據(jù)。(6)支持以離線方式輸出評(píng)估結(jié)果，有助于簡(jiǎn)化實(shí)地走行實(shí)驗(yàn)中評(píng)估的工作量。


通過參考附圖對(duì)實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的上述目的和優(yōu)點(diǎn)將變得更清楚，其 中圖1是導(dǎo)航儀100的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是導(dǎo)航儀100進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的流程圖；圖3是本發(fā)明的導(dǎo)航方法的典型流程圖；圖4是數(shù)據(jù)自修正處理的具體流程圖；圖5是用于說明路鏈評(píng)估和反饋路鏈選擇的一個(gè)實(shí)施示意圖；以及圖6是導(dǎo)航儀100進(jìn)行數(shù)據(jù)自修正處理的一個(gè)具體實(shí)施例。
具體實(shí)施例方式下面參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明，在描述過程中省略了對(duì)于本 發(fā)明來說是不必要的細(xì)節(jié)和功能，以防止對(duì)本發(fā)明的理解造成混淆。圖1是本發(fā)明的導(dǎo)航儀100的結(jié)構(gòu)示意圖。本發(fā)明的導(dǎo)航儀100可以包括GPS 接收器1、用戶界面2、計(jì)算處理裝置3、發(fā)送/接收裝置4和存儲(chǔ)記憶裝置5。其中，GPS接 收器1用于采集車輛的當(dāng)前位置信息。用戶界面2用于接收用戶的指令，例如起點(diǎn)和終點(diǎn) 的輸入等，并顯示導(dǎo)航儀路徑規(guī)劃的結(jié)果和車輛的當(dāng)前位置等信息。計(jì)算處理裝置3的主 要功能是根據(jù)用戶的需求規(guī)劃出一條最優(yōu)的路線。發(fā)送/接收裝置4主要用于和交通信息 中心(導(dǎo)航服務(wù)器)200的通信，即從交通信息中心(導(dǎo)航服務(wù)器)200接收實(shí)時(shí)的交通數(shù) 據(jù)，并根據(jù)需要，反饋特定路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間給交通信息中心200。存儲(chǔ)記憶裝置5用于 存儲(chǔ)路徑規(guī)劃結(jié)果51、地圖數(shù)據(jù)庫52、交通數(shù)據(jù)庫53和評(píng)估結(jié)果庫54。本導(dǎo)航儀的載體主 要包括汽車，但也可以應(yīng)用于其他交通工具或者可以手持。表1是GPS接收器接收到的GPS數(shù)據(jù)的格式示例，主要包括導(dǎo)航儀100所在的位 置信息和相關(guān)的時(shí)間。位置信息可以用一對(duì)經(jīng)度和緯度坐標(biāo)的形式來表示，時(shí)間的格式可 以為“年年年年月月日日時(shí)時(shí)分分秒秒”。例如本圖所示的表中的第一行數(shù)據(jù)表示該導(dǎo)航儀 100在2009年03月10日13點(diǎn)10分30秒時(shí)位于經(jīng)度為XI、緯度為Yl的位置。表 權(quán)利要求
1.一種導(dǎo)航儀，包括存儲(chǔ)記憶裝置，用于存儲(chǔ)所述導(dǎo)航儀的其他裝置執(zhí)行處理所需的各種數(shù)據(jù)； 發(fā)送/接收裝置，用于與導(dǎo)航服務(wù)器進(jìn)行通信，并將接收到的各種數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到所述存 儲(chǔ)記憶裝置中；定位信息接收器，用于實(shí)時(shí)接收當(dāng)前時(shí)間和所述導(dǎo)航儀的當(dāng)前位置信息，并將其存儲(chǔ) 到所述存儲(chǔ)記憶裝置中；用戶界面，用于接收用戶輸入的信息，以及向用戶顯示規(guī)劃路徑和所述導(dǎo)航儀的當(dāng)前 位置；以及計(jì)算處理裝置，用于在根據(jù)定位信息接收器實(shí)時(shí)采集到的信息而計(jì)算出的真實(shí)旅行時(shí) 間與所存儲(chǔ)的規(guī)劃時(shí)所使用的估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差大于預(yù)定閾值時(shí)，以當(dāng)前位置為起 點(diǎn)，根據(jù)從所述導(dǎo)航服務(wù)器接收到的當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間，重新規(guī)劃路徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航儀，其特征在于當(dāng)?shù)竭_(dá)每條路鏈的終點(diǎn)時(shí)，所述計(jì)算處理裝置判斷真實(shí)旅行時(shí)間與規(guī)劃時(shí)所使用的估 計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差是否大于預(yù)定閾值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的導(dǎo)航儀，其特征在于所述存儲(chǔ)記憶裝置還用于存儲(chǔ)到達(dá)路鏈的起點(diǎn)和/或終點(diǎn)的時(shí)間、路鏈當(dāng)前的最新估 計(jì)旅行時(shí)間、路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間，作為路鏈的歷史評(píng)估結(jié)果。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3之一所述的導(dǎo)航儀，其特征在于所述計(jì)算處理裝置還用于在重新規(guī)劃路徑之前，在真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng)前的最新估計(jì)旅 行時(shí)間之間的誤差大于另一預(yù)定閾值時(shí)，修正滿足預(yù)定條件的每一條路鏈當(dāng)前的最新估計(jì) 旅行時(shí)間。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的導(dǎo)航儀，其特征在于 所述預(yù)定條件包括從當(dāng)前位置流出的路鏈，且尚未走行通過該路鏈；以及 路鏈的起點(diǎn)與當(dāng)前位置之間的距離小于終點(diǎn)與當(dāng)前位 置之間的距離。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的導(dǎo)航儀，其特征在于所述計(jì)算處理裝置根據(jù)真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差和路鏈 的歷史評(píng)估結(jié)果的加權(quán)和，修正所述路鏈當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的導(dǎo)航儀，其特征在于路鏈的起點(diǎn)與當(dāng)前位置之間的距離越小，則真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間 之間的誤差的權(quán)重越大，而路鏈的歷史評(píng)估結(jié)果的權(quán)重越小。
8.根據(jù)權(quán)利要求1 7之一所述的導(dǎo)航儀，其特征在于所述計(jì)算處理裝置還用于將滿足另一組預(yù)定條件的路鏈的路鏈編號(hào)和真實(shí)旅行時(shí)間 通過所述發(fā)送/接收裝置反饋給所述導(dǎo)航服務(wù)器。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的導(dǎo)航儀，其特征在于 所述另一組預(yù)定條件包括路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差大于一閾值；以及 路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差與路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間的比值大于另一閾值。
10.一種導(dǎo)航方法，包括當(dāng)沿規(guī)劃路徑行駛時(shí)，如果真實(shí)旅行時(shí)間與規(guī)劃時(shí)所使用的估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差 大于預(yù)定閾值，則以當(dāng)前位置為起點(diǎn)，根據(jù)當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間，重新規(guī)劃路徑。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的導(dǎo)航方法，其特征在于當(dāng)?shù)竭_(dá)每條路鏈的終點(diǎn)時(shí)，判斷真實(shí)旅行時(shí)間與規(guī)劃時(shí)所使用的估計(jì)旅行時(shí)間之間的 誤差是否大于預(yù)定閾值。
12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的導(dǎo)航方法，還包括存儲(chǔ)到達(dá)路鏈的起點(diǎn)和/或終點(diǎn)的時(shí)間、路鏈當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間、路鏈的真實(shí) 旅行時(shí)間，作為路鏈的歷史評(píng)估結(jié)果。
13.根據(jù)權(quán)利要求10 12之一所述的導(dǎo)航方法，還包括在重新規(guī)劃路徑之前，如果真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差大于 另一預(yù)定閾值，則修正滿足預(yù)定條件的每一條路鏈當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的導(dǎo)航方法，其特征在于所述預(yù)定條件包括從當(dāng)前位置流出的路鏈，且尚未走行通過該路鏈；以及路鏈的起點(diǎn)與當(dāng)前位置之間的距離小于終點(diǎn)與當(dāng)前位置之間的距離。
15.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的導(dǎo)航方法，其特征在于根據(jù)真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差和路鏈的歷史評(píng)估結(jié)果的 加權(quán)和，修正所述路鏈當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的導(dǎo)航方法，其特征在于路鏈的起點(diǎn)與當(dāng)前位置之間的距離越小，則真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間 之間的誤差的權(quán)重越大，而路鏈的歷史評(píng)估結(jié)果的權(quán)重越小。
17.根據(jù)權(quán)利要求10 16之一所述的導(dǎo)航方法，還包括將滿足另一組預(yù)定條件的路鏈的路鏈編號(hào)和真實(shí)旅行時(shí)間反饋給導(dǎo)航服務(wù)器。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的導(dǎo)航方法，其特征在于所述另一組預(yù)定條件包括路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差大于一閾值；以及路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間與當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差與路鏈的真實(shí)旅行時(shí)間 的比值大于另一閾值。
全文摘要
本發(fā)明提出了一種能夠自動(dòng)地評(píng)估和調(diào)整導(dǎo)航數(shù)據(jù)的導(dǎo)航方法。根據(jù)本發(fā)明的導(dǎo)航儀包括存儲(chǔ)記憶裝置，用于存儲(chǔ)導(dǎo)航儀的其他裝置執(zhí)行處理所需的各種數(shù)據(jù)；發(fā)送/接收裝置，用于與導(dǎo)航服務(wù)器進(jìn)行通信，并將接收到的各種數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)記憶裝置中；定位信息接收器，用于實(shí)時(shí)接收當(dāng)前時(shí)間和當(dāng)前位置信息，并將其存儲(chǔ)到存儲(chǔ)記憶裝置中；用戶界面，用于接收用戶輸入的信息，以及顯示規(guī)劃路徑和導(dǎo)航儀的當(dāng)前位置；以及計(jì)算處理裝置，用于在根據(jù)定位信息接收器實(shí)時(shí)采集到的信息而計(jì)算出的真實(shí)旅行時(shí)間與所存儲(chǔ)的規(guī)劃時(shí)所使用的估計(jì)旅行時(shí)間之間的誤差大于預(yù)定閾值時(shí)，以當(dāng)前位置為起點(diǎn)，根據(jù)從導(dǎo)航服務(wù)器接收到的當(dāng)前的最新估計(jì)旅行時(shí)間，重新規(guī)劃路徑。
文檔編號(hào)G01C21/34GK102128630SQ201010003690
公開日2011年7月20日 申請(qǐng)日期2010年1月14日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月14日
發(fā)明者山根憲一郎, 李曼, 王文佳 申請(qǐng)人:歌樂株式會(huì)社