專利名稱：一種導(dǎo)航方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種導(dǎo)航方法和裝置
背景技術(shù)：
隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)及科技的快速發(fā)展，導(dǎo)航系統(tǒng)出現(xiàn)在人們的生活中，如GPS導(dǎo)航系統(tǒng)，可以方便地指引人們的出行。其基本原理是，接收定位衛(wèi)星發(fā)出的信號，測量出已知位置的衛(wèi)星到用戶接收機(jī)之間的距離，然后綜合多顆衛(wèi)星的數(shù)據(jù)就可知道接收機(jī)的具體位置。從原理實(shí)現(xiàn)中我們可以看到衛(wèi)星廣播存在星歷誤差、傳播中受大氣及云層的遲滯、多路徑效應(yīng)誤差以及接收機(jī)的時(shí)鐘差和計(jì)算延遲等因素，都表明GPS導(dǎo)航系統(tǒng)的技術(shù)現(xiàn)狀是實(shí)時(shí)性不強(qiáng)，精度不會(huì)太高，一般應(yīng)用在大地域，不太適合用于地域較小，精度較高的場合，而且系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)成本極高昂。另一方面由于信號傳播衰減的原因，在大多數(shù)室內(nèi)場合均無法實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航功能，這些都極大的限制了導(dǎo)航技術(shù)在現(xiàn)實(shí)生活中的應(yīng)用范圍。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種導(dǎo)航方法和裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)低成本高精度、不受建筑干擾的多場景多功能的導(dǎo)航應(yīng)用，增強(qiáng)導(dǎo)航裝置的使用體驗(yàn)。本發(fā)明實(shí)施例提供了一種導(dǎo)航方法，包括從感測器獲取目標(biāo)的空間坐標(biāo)值和方向值；根據(jù)所述空間坐標(biāo)值及方向值結(jié)合預(yù)置的導(dǎo)航地圖得到導(dǎo)航裝置在所述導(dǎo)航地圖中的導(dǎo)航信息；顯示所述導(dǎo)航信息。進(jìn)一步所述導(dǎo)航方法還包括感測器獲取目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)，所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)包括目標(biāo)的加速度感測數(shù)據(jù)和/或陀螺感測數(shù)據(jù)；感測器對所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理得到目標(biāo)的空間坐標(biāo)值及方向值。進(jìn)一步所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)還包括目標(biāo)的地磁場感測數(shù)據(jù)和/或氣壓數(shù)據(jù)。進(jìn)一步所述導(dǎo)航方法還包括獲取所述導(dǎo)航地圖。進(jìn)一步獲取所述導(dǎo)航地圖的方式為通過有線或無線方式從中央導(dǎo)航服務(wù)器獲取所述導(dǎo)航地圖，及根據(jù)采集導(dǎo)航區(qū)域邊緣的坐標(biāo)軌跡生成所述導(dǎo)航地圖兩種方式的任一種或兩種方式相結(jié)合。進(jìn)一步所述導(dǎo)航方法還包括從標(biāo)定器獲取位置校正信息；根據(jù)所述位置校正信息對導(dǎo)航信息進(jìn)行校正。相應(yīng)地本發(fā)明實(shí)施例提供了一種導(dǎo)航裝置，所述導(dǎo)航裝置包括接收單元，用于從感測器獲取目標(biāo)的空間坐標(biāo)值及方向值；
導(dǎo)航信息獲取單元，用于根據(jù)所述空間坐標(biāo)值及方向值結(jié)合預(yù)置的導(dǎo)航地圖進(jìn)行運(yùn)算得到導(dǎo)航裝置在所述導(dǎo)航地圖中的導(dǎo)航信息；顯示單元，用于顯示所述導(dǎo)航信息。進(jìn)一步地，所述感測器設(shè)置在所述導(dǎo)航裝置上或設(shè)置在目標(biāo)物體上與所述導(dǎo)航裝置通過無線方式進(jìn)行通信，所述感測器包括感測數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)，所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)包括目標(biāo)的加速度感測數(shù)據(jù)和/或陀螺感測數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)處理單元，用于對所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理得到導(dǎo)航裝置的空間坐標(biāo)值及方向值。進(jìn)一步所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)還包括目標(biāo)的地磁場感測數(shù)據(jù)和/或氣壓數(shù)據(jù)。進(jìn)一步所述導(dǎo)航裝置還包括導(dǎo)航地圖獲取單元，用于獲取所述導(dǎo)航地圖。進(jìn)一步所述導(dǎo)航地圖獲取單元包括地圖下載單元，用于通過有線或無線方式從中央導(dǎo)航服務(wù)器獲取所述導(dǎo)航地圖；地圖生成單元，用于根據(jù)所述接收單元獲取到的采集導(dǎo)航區(qū)域邊緣的坐標(biāo)軌跡生成所述導(dǎo)航地圖。進(jìn)一步所述導(dǎo)航裝置還包括定位信息獲取單元，用于從標(biāo)定器獲取位置校正信息；校正單元，用于根據(jù)所述位置校正信息對導(dǎo)航信息進(jìn)行校正。本發(fā)明實(shí)施例通過獲取由目標(biāo)物體的運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)進(jìn)而運(yùn)算處理得到空間坐標(biāo)值和方向值，結(jié)合導(dǎo)航地圖進(jìn)一步處理得到目標(biāo)的導(dǎo)航信息，可以廣泛應(yīng)用于各種場合，實(shí)現(xiàn)了低成本高精度、不受建筑干擾的多場景多功能的導(dǎo)航應(yīng)用，增強(qiáng)了導(dǎo)航裝置的使用體驗(yàn)。


圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例中導(dǎo)航系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明第一實(shí)施例中導(dǎo)航裝置的組成結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明第一實(shí)施例中導(dǎo)航方法的流程示意圖；圖4為本發(fā)明第二實(shí)施例中導(dǎo)航系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明第二實(shí)施例中導(dǎo)航裝置的組成結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本發(fā)明第二實(shí)施例中導(dǎo)航方法的流程示意圖。
具體實(shí)施例方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例中導(dǎo)航系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示該導(dǎo)航系統(tǒng)包括至少一個(gè)導(dǎo)航裝置10和中央導(dǎo)航服務(wù)器20，其中
導(dǎo)航裝置10用于獲取導(dǎo)航裝置自身的運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)，所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括導(dǎo)航裝置的加速度感測數(shù)據(jù)和/或陀螺感測數(shù)據(jù)，對所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理得到導(dǎo)航裝置的空間坐標(biāo)值及方向值，根據(jù)所述空間坐標(biāo)值及方向值結(jié)合預(yù)先獲取的導(dǎo)航地圖進(jìn)行運(yùn)算得到導(dǎo)航裝置在所述導(dǎo)航地圖中的導(dǎo)航信息，顯示所述導(dǎo)航信息。所述導(dǎo)航裝置10可以以獨(dú)立的導(dǎo)航裝置實(shí)現(xiàn)；也可以以導(dǎo)航裝置與移動(dòng)終端(例如手機(jī)，PDA等)相連，導(dǎo)航裝置進(jìn)行感測數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)運(yùn)算生成導(dǎo)航信息，將導(dǎo)航信息交于移動(dòng)終端進(jìn)行顯示、提示以及存儲(chǔ)等；還可以在內(nèi)置傳感器的移動(dòng)終端中加以配套導(dǎo)航軟件的方式實(shí)現(xiàn)。
中央導(dǎo)航服務(wù)器20用于生成所述導(dǎo)航地圖，并向所述導(dǎo)航裝置發(fā)送所述導(dǎo)航地圖。所述中央導(dǎo)航服務(wù)器10中生成該導(dǎo)航地圖可以由后臺(tái)工作人員預(yù)先進(jìn)行編輯，所述導(dǎo)航地圖包括空間場地地圖、區(qū)域標(biāo)識、可行走路線等信息。中央導(dǎo)航服務(wù)器10可以通過短距無線數(shù)據(jù)傳輸方式將所述導(dǎo)航地圖發(fā)給所述導(dǎo)航裝置。中央導(dǎo)航服務(wù)器還可以從導(dǎo)航裝置獲取所述空間坐標(biāo)值及方向值，結(jié)合導(dǎo)航地圖得到導(dǎo)航信息并進(jìn)行顯示，以對所述導(dǎo)航裝置進(jìn)行監(jiān)控。進(jìn)一步地中央導(dǎo)航服務(wù)器還可以根據(jù)得到的導(dǎo)航信息隨時(shí)修正更新所述導(dǎo)航地圖。進(jìn)一步地，所述導(dǎo)航系統(tǒng)還可以包括至少一個(gè)標(biāo)定器30，用于向?qū)Ш窖b置10發(fā)送定位校正信息或定位提示信息。導(dǎo)航裝置10可以根據(jù)所述定位校正信息對導(dǎo)航信息進(jìn)行校正，或根據(jù)所述定位提示信息發(fā)出提示消息。具體地，所述標(biāo)定器30可以設(shè)于導(dǎo)航區(qū)域內(nèi)，向中的導(dǎo)航裝置10發(fā)送定位校正信息，對導(dǎo)航裝置10運(yùn)算得到的導(dǎo)航信息進(jìn)行輔助校正，也可以設(shè)于導(dǎo)航區(qū)域邊緣、出口、或禁行區(qū)等特殊區(qū)域，對靠近該標(biāo)定器的導(dǎo)航裝置發(fā)送定位提示信息，提示導(dǎo)航對象該位置的注意信息，設(shè)于上述特殊區(qū)域的標(biāo)定器還可以根據(jù)感測到導(dǎo)航裝置的靠近發(fā)出警報(bào)信息。進(jìn)一步地，所述標(biāo)定器30還可以作為導(dǎo)航裝置10 與中央導(dǎo)航服務(wù)器20之間的通信中繼。圖2為本發(fā)明第一實(shí)施例中一種導(dǎo)航裝置的組成結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示該導(dǎo)航裝置至少包括運(yùn)動(dòng)感測單元101、數(shù)據(jù)處理單元102、導(dǎo)航信息獲取單元103以及顯示單元 104，其中運(yùn)動(dòng)感測單元101用于獲取導(dǎo)航裝置自身的運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)，所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)包括導(dǎo)航裝置的加速度感測數(shù)據(jù)和/或陀螺感測數(shù)據(jù)。進(jìn)一步所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)還可以包括目標(biāo)的地磁場感測數(shù)據(jù)和/或氣壓數(shù)據(jù)。所述運(yùn)動(dòng)感測單元可以包括加速度傳感器和/或陀螺儀，進(jìn)一步還可以包括地磁儀和/或氣壓計(jì)。數(shù)據(jù)處理單元102用于對所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理得到導(dǎo)航裝置的空間坐標(biāo)值及方向值。例如根據(jù)獲取到的加速度感測數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算得到導(dǎo)航裝置的空間坐標(biāo)值、根據(jù)獲取到的陀螺感測數(shù)據(jù)得到導(dǎo)航裝置的方向值、根據(jù)地磁場感測數(shù)據(jù)進(jìn)行對空間坐標(biāo)值進(jìn)行校訂和修正以及根據(jù)氣壓數(shù)據(jù)對導(dǎo)航裝置的與地面垂直方向坐標(biāo)進(jìn)行修訂。所述運(yùn)動(dòng)感測單元101與數(shù)據(jù)處理單元102為一個(gè)導(dǎo)航裝置內(nèi)置的感測器的方式實(shí)現(xiàn)。在應(yīng)用時(shí)，導(dǎo)航裝置中的運(yùn)動(dòng)感測單元101可選用加速度傳感器和/或陀螺儀的方案，還可以適當(dāng)選用地磁儀和/或氣壓計(jì)配合使用，可以得到不同的精度，如下面七種方案，可根據(jù)精度需求應(yīng)用于不同的場合。方案一采用加速度傳感器、陀螺儀、地磁儀以及氣壓計(jì)四種傳感器配合組成所述運(yùn)動(dòng)感測單元101，數(shù)據(jù)處理單元102根據(jù)加速度傳感器感測到目標(biāo)的加速度感測數(shù)據(jù)，運(yùn)算得到目標(biāo)的直線位移，和陀螺儀感測到目標(biāo)的角加速度值，運(yùn)算得到目標(biāo)的角位移兩種數(shù)據(jù)，可計(jì)算出遙控器運(yùn)動(dòng)的空間坐標(biāo)及一定時(shí)間內(nèi)的空間坐標(biāo)形成的運(yùn)動(dòng)軌跡，而地磁儀感測到的地磁數(shù)據(jù)提供絕對方向值，由氣壓計(jì)測得的目標(biāo)的氣壓數(shù)據(jù)提供絕對高度值， 能對計(jì)算得到的直線位移及角位移進(jìn)行修正，進(jìn)而對空間坐標(biāo)值及方向值進(jìn)行漂移補(bǔ)償， 提高運(yùn)算出的數(shù)據(jù)精度。方案二 采用加速度傳感器、陀螺儀以及地磁儀三種傳感器配合組成所述運(yùn)動(dòng)感測單元101，數(shù)據(jù)處理單元102根據(jù)運(yùn)動(dòng)感測單元101獲取到的感測數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算得到目標(biāo)的空間坐標(biāo)值及方向值，而根據(jù)地磁儀感測到的地磁數(shù)據(jù)提供的絕對方向值進(jìn)行漂移補(bǔ)償，但是由于沒有氣壓計(jì)提供的絕對高度值，在垂直方向上的精度不如方案一。方案三采用加速度傳感器和陀螺儀兩種傳感器配合組成所述傳感器模塊，運(yùn)動(dòng)感測單元101，數(shù)據(jù)處理單元102根據(jù)運(yùn)動(dòng)感測單元101獲取到的感測數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算得到目標(biāo)的空間坐標(biāo)值及方向值，但是由于沒有了地磁儀所提供的絕對方向值和氣壓計(jì)提供的絕對高度值，可能會(huì)產(chǎn)生位置漂移，精度不如上一方案。方案四只采用加速度傳感器一種傳感器組成所述傳感器模塊，可利用多個(gè)加速度傳感器模擬出陀螺儀的特性，如，用三個(gè)加速度傳感器，分別放置在有一定半徑的水平X 軸、Y軸和Z軸的正半軸上，就可以模擬出陀螺儀的特性，可利用感測到的數(shù)據(jù)計(jì)算出空間坐標(biāo)及目標(biāo)的空間姿態(tài)，進(jìn)而得到類似于方案三的效果。方案五只采用陀螺儀一種傳感器組成所述傳感器模塊，陀螺儀雖然不能檢測理論上的直線運(yùn)動(dòng)，但實(shí)際使用中，絕大多數(shù)的直線運(yùn)動(dòng)并非是絕對的，可以將直線運(yùn)動(dòng)看做半徑很大的曲線運(yùn)動(dòng)，直接根據(jù)陀螺儀輸出的角加速度值的數(shù)據(jù)，通過運(yùn)算則可得到速度或位移及方向，即可得出相對于原始坐標(biāo)點(diǎn)的空間坐標(biāo)及方向值。方案六采用加速度傳感器和地磁儀配合組成所述傳感器模塊，該方案在方案三的基礎(chǔ)上，增加了地磁儀所提供的絕對方向值，與方案四原理相同，對數(shù)據(jù)進(jìn)行漂移補(bǔ)償， 提高了精度。方案七采用陀螺儀和地磁儀配合組成所述傳感器模塊，該方案在方案四的基礎(chǔ)上，增加了地磁儀所提供的絕對方向值，與方案五原理相同，對數(shù)據(jù)進(jìn)行漂移補(bǔ)償，提高了精度。導(dǎo)航信息獲取單元103用于根據(jù)所述空間坐標(biāo)值及方向值結(jié)合預(yù)置的導(dǎo)航地圖進(jìn)行運(yùn)算得到導(dǎo)航裝置在所述導(dǎo)航地圖中的導(dǎo)航信息。所述導(dǎo)航信息可以包括導(dǎo)航裝置在導(dǎo)航地圖中的所在位置、所對方向、已經(jīng)軌跡等信息，進(jìn)一步還可以包括導(dǎo)航裝置周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)。具體地，所述導(dǎo)航信息獲取單元獲取導(dǎo)航裝置在導(dǎo)航地圖中的導(dǎo)航信息的方式可以為可以在導(dǎo)航地圖中設(shè)置一個(gè)初始位置點(diǎn)及方向值，例如在導(dǎo)航地圖邊緣入口位置設(shè)置初始位置點(diǎn)，導(dǎo)航裝置開機(jī)后，數(shù)據(jù)處理單元10處理得到的空間坐標(biāo)原點(diǎn)就是導(dǎo)航地圖中的初始位置點(diǎn)，如果導(dǎo)航儀持有者目前位置與圖中位置不符，則需要在導(dǎo)航儀屏幕上將起始點(diǎn)由上電默認(rèn)初始點(diǎn)拖到目前實(shí)際位置點(diǎn)，來完成定位校驗(yàn)工作，此時(shí)數(shù)據(jù)處理單元 10處理得到的空間坐標(biāo)點(diǎn)就與導(dǎo)航地圖中的位置點(diǎn)形成了一一對應(yīng)的映射關(guān)系，接下來隨著導(dǎo)航裝置的移動(dòng)或轉(zhuǎn)向，數(shù)據(jù)處理單元10獲取到新的坐標(biāo)值或新的方向值，導(dǎo)航信息獲取單元103就根據(jù)新的坐標(biāo)值或新的方向值將在導(dǎo)航地圖中的所述位置點(diǎn)和方向值相應(yīng)做出改變，即得到了導(dǎo)航裝置在導(dǎo)航地圖中的所在位置和所對方向，對導(dǎo)航裝置在導(dǎo)航地圖中的位置點(diǎn)的變化進(jìn)行記錄，便得到了導(dǎo)航裝置在地圖中的已經(jīng)軌跡信息。顯示單元104用于顯示所述導(dǎo)航信息。具體地，可以在導(dǎo)航裝置的顯示屏幕上顯示導(dǎo)航地圖的同時(shí)，在導(dǎo)航地圖上顯示一個(gè)帶有方向標(biāo)識的亮點(diǎn)標(biāo)明導(dǎo)航裝置當(dāng)前在導(dǎo)航地圖中的的位置點(diǎn)及方向，并根據(jù)該亮點(diǎn)的位置變化產(chǎn)生軌跡線條表示導(dǎo)航裝置在導(dǎo)航地圖中的已經(jīng)軌跡信息。進(jìn)一步地，所述導(dǎo)航裝置還可以包括導(dǎo)航地圖獲取單元105，用于獲取所述導(dǎo)航地圖。所述導(dǎo)航地圖獲取單元105可以包括地圖下載單元，用于通過有線或無線方式從中央導(dǎo)航服務(wù)器獲取所述導(dǎo)航地圖；地圖生成單元，用于根據(jù)所述接收單元獲取到的采集導(dǎo)航區(qū)域邊緣的坐標(biāo)軌跡生成所述導(dǎo)航地圖。具體地，導(dǎo)航裝置可以在導(dǎo)航區(qū)域邊緣或特殊區(qū)域邊緣移動(dòng)一次對導(dǎo)航區(qū)域數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，根據(jù)采集到的已經(jīng)軌跡線條生成導(dǎo)航地圖。導(dǎo)航地圖獲取單元105可以采用上述下載或自主生成兩種獲取方式的任一種或兩種方式的結(jié)合來獲取所述導(dǎo)航地圖。進(jìn)一步地，所述導(dǎo)航裝置還可以包括定位信息獲取單元106和校正單元107，其中定位信息獲取單元106用于從標(biāo)定器獲取位置校正信息或位置提示消息。具體地，所述定位信息獲取單元106可以通過短距無線通訊方式從設(shè)于導(dǎo)航區(qū)域內(nèi)的標(biāo)定器獲取所述定位校正信息。校正單元107用于根據(jù)所述位置校正信息對導(dǎo)航信息進(jìn)行校正。進(jìn)一步地，所述導(dǎo)航裝置可以通過標(biāo)定器的中繼與所述中央導(dǎo)航服務(wù)器進(jìn)行信息交互。圖3為本發(fā)明第一實(shí)施例中一種導(dǎo)航方法的流程示意圖，如圖所示該流程包括步驟S301，獲取導(dǎo)航裝置自身的運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)，所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括導(dǎo)航裝置的加速度感測數(shù)據(jù)和/或陀螺感測數(shù)據(jù)。進(jìn)一步所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還可以包括地磁場感測數(shù)據(jù)和/ 或氣壓數(shù)據(jù)。步驟S302，對所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理得到導(dǎo)航裝置的空間坐標(biāo)值及方向值。具體可以為根據(jù)獲取到的加速度感測數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算得到導(dǎo)航裝置的空間坐標(biāo)值、根據(jù)獲取到的陀螺感測數(shù)據(jù)得到導(dǎo)航裝置的方向值、根據(jù)地磁場感測數(shù)據(jù)進(jìn)行對空間坐標(biāo)值進(jìn)行校訂和修正以及根據(jù)氣壓數(shù)據(jù)對導(dǎo)航裝置的與地面垂直方向坐標(biāo)進(jìn)行修訂。具體實(shí)現(xiàn)中可以參見前文圖2中的導(dǎo)航裝置所述的7種實(shí)現(xiàn)方式，此處不再贅述。步驟S303，根據(jù)所述空間坐標(biāo)值及方向值結(jié)合預(yù)置的導(dǎo)航地圖得到導(dǎo)航裝置在所述導(dǎo)航地圖中的導(dǎo)航信息。所述導(dǎo)航信息可以包括導(dǎo)航裝置在導(dǎo)航地圖中的所在位置、所對方向、已經(jīng)軌跡等信息，進(jìn)一步還可以包括導(dǎo)航裝置周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)。具體地，所述導(dǎo)航信息獲取單元獲取導(dǎo)航裝置在導(dǎo)航地圖中的導(dǎo)航信息的方式可以為可以在導(dǎo)航地圖中設(shè)置一個(gè)初始位置點(diǎn)及方向值，例如在導(dǎo)航地圖邊緣入口位置設(shè)置初始位置點(diǎn)，導(dǎo)航裝置開機(jī)后，步驟S302處理得到的空間坐標(biāo)原點(diǎn)就是導(dǎo)航地圖中的初始位置點(diǎn)，如果導(dǎo)航儀持有者目前位置與圖中位置不符，則需要在導(dǎo)航儀屏幕上將起始點(diǎn)由上電默認(rèn)初始點(diǎn)拖到目前實(shí)際位置點(diǎn)，來完成定位校驗(yàn)工作，此時(shí)數(shù)據(jù)處理單元10處理得到的空間坐標(biāo)點(diǎn)就與導(dǎo)航地圖中的位置點(diǎn)形成了一一對應(yīng)的映射關(guān)系，接下來隨著導(dǎo)航裝置的移動(dòng)或轉(zhuǎn)向，能夠獲取到新的坐標(biāo)值或新的方向值，根據(jù)新的坐標(biāo)值或新的方向值將在導(dǎo)航地圖中的所述位置點(diǎn)和方向值相應(yīng)做出改變，即得到了導(dǎo)航裝置在導(dǎo)航地圖中的所在位置和所對方向，對導(dǎo)航裝置在導(dǎo)航地圖中的位置點(diǎn)的變化進(jìn)行記錄，便得到了導(dǎo)航裝置在地圖中的已經(jīng)軌跡信肩、ο步驟S304，顯示所述導(dǎo)航信息。具體地，可以在導(dǎo)航裝置的顯示屏幕上顯示導(dǎo)航地圖的同時(shí)，在導(dǎo)航地圖上顯示一個(gè)帶有方向標(biāo)識的亮點(diǎn)標(biāo)明導(dǎo)航裝置當(dāng)前在導(dǎo)航地圖中的的位置點(diǎn)及方向，并根據(jù)該亮點(diǎn)的位置變化產(chǎn)生軌跡線條表示導(dǎo)航裝置在地圖中的游覽軌跡信息，提示用戶已游覽了那些地方，避免不必要的重復(fù)游覽。進(jìn)一步地該導(dǎo)航方法還可以包括獲取所述導(dǎo)航地圖。具體地獲取所述導(dǎo)航地圖的方式可以為通過有線或無線方式從中央導(dǎo)航服務(wù)器下載，也可以是導(dǎo)航裝置在導(dǎo)航區(qū)域邊緣或特殊區(qū)域邊緣移動(dòng)一次對導(dǎo)航區(qū)域數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，根據(jù)采集到的已經(jīng)軌跡線條生成導(dǎo)航地圖，或采用上述兩種方式的結(jié)合進(jìn)行獲取所述導(dǎo)航地圖。進(jìn)一步地該導(dǎo)航方法還可以包括從標(biāo)定器獲取位置校正信息。具體實(shí)現(xiàn)中，可以通過短距無線通訊方式從設(shè)于導(dǎo)航區(qū)域內(nèi)的標(biāo)定器獲取所述定位校正信息。根據(jù)所述位置校正信息對導(dǎo)航信息進(jìn)行校正。進(jìn)一步地，所述導(dǎo)航裝置可以所述標(biāo)定器的中繼與所述中央導(dǎo)航服務(wù)器進(jìn)行信息交互。本實(shí)施例通過感測導(dǎo)航儀自身的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行慣性導(dǎo)航定位，可以在室內(nèi)等各種場景實(shí)現(xiàn)主動(dòng)性導(dǎo)航，應(yīng)用于各種場合的導(dǎo)航儀，例如會(huì)展導(dǎo)航、公園景點(diǎn)導(dǎo)航以及地底礦井導(dǎo)航作業(yè)等場景，成本低、精度高，不受建筑地形干擾，增強(qiáng)了導(dǎo)航裝置的使用體驗(yàn)。圖4為本發(fā)明第二實(shí)施例中一種導(dǎo)航系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示該導(dǎo)航系統(tǒng)包括至少一個(gè)感測器40和一個(gè)導(dǎo)航裝置50，其中感測器40用于獲取目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)，所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)包括目標(biāo)的加速度感測數(shù)據(jù)和/或陀螺感測數(shù)據(jù)，對所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理得到目標(biāo)的空間坐標(biāo)值及方向值。進(jìn)一步所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)還可以包括地磁場感測數(shù)據(jù)及氣壓數(shù)據(jù)。所述感測器 40可以采用本發(fā)明第一實(shí)施例中的所述的7種實(shí)現(xiàn)方式中的任一種進(jìn)行獲取目標(biāo)的空間坐標(biāo)值及方向值。導(dǎo)航裝置50用于從感測器40獲取目標(biāo)的所述空間坐標(biāo)值和方向值，根據(jù)所述空間坐標(biāo)值及方向值結(jié)合預(yù)置的導(dǎo)航地圖得到目標(biāo)在所述導(dǎo)航地圖中的導(dǎo)航信息，顯示所述導(dǎo)航信息。其中，當(dāng)該導(dǎo)航系統(tǒng)中有多個(gè)感測器40時(shí)，則通過統(tǒng)一編號的方式實(shí)現(xiàn)分別與所述導(dǎo)航裝置50進(jìn)行通信，使得所述系統(tǒng)能夠同時(shí)對多個(gè)目標(biāo)進(jìn)行導(dǎo)航監(jiān)控。另外，所述導(dǎo)航裝置10可以以獨(dú)立的導(dǎo)航裝置實(shí)現(xiàn)；也可以以導(dǎo)航裝置與移動(dòng)終端(例如手機(jī)，PDA 等)相連，導(dǎo)航裝置通過無線方式從感測器獲取目標(biāo)的空間坐標(biāo)值和方向值并生成導(dǎo)航信息，導(dǎo)航裝置將導(dǎo)航信息交于移動(dòng)終端進(jìn)行顯示、提示或存儲(chǔ)；還可以單獨(dú)在內(nèi)置無線數(shù)據(jù)收發(fā)模組的移動(dòng)終端中加以配套導(dǎo)航軟件的方式實(shí)現(xiàn)。進(jìn)一步地，該導(dǎo)航系統(tǒng)還可以包括至少一個(gè)標(biāo)定器60，用于向?qū)Ш窖b置50發(fā)送定位校正信息或定位提示信息。導(dǎo)航裝置50可以根據(jù)所述定位校正信息對導(dǎo)航信息進(jìn)行校正，或根據(jù)所述定位提示信息發(fā)出提示消息。具體地，所述標(biāo)定器60可以設(shè)于導(dǎo)航區(qū)域內(nèi)， 向靠近的目標(biāo)身邊的感測器40發(fā)送定位校正信息，感測器40向?qū)Ш窖b置50發(fā)送所述定位校正信息，導(dǎo)航裝置50對運(yùn)算得到的導(dǎo)航信息進(jìn)行輔助校正，所述標(biāo)定器60也可以設(shè)于導(dǎo)航區(qū)域邊緣、出口、或禁行區(qū)等特殊區(qū)域，對靠近該標(biāo)定器60的目標(biāo)身邊的感測器40發(fā)送定位提示信息，感測器向?qū)Ш窖b置發(fā)送該定位提示信息，提示目標(biāo)處于該位置，設(shè)于上述特殊區(qū)域的標(biāo)定器60還可以根據(jù)感測到目標(biāo)身邊的感測器的靠近發(fā)出警報(bào)信息。進(jìn)一步地， 所述標(biāo)定器60還可以作為導(dǎo)航裝置50與中央導(dǎo)航服務(wù)器之間的通信中繼。 圖5為本發(fā)明第二實(shí)施例中導(dǎo)航裝置的組成結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示該導(dǎo)航裝置可以包括接收單元501、導(dǎo)航信息獲取單元502以及顯示單元503，其中接收單元501用于從感測器獲取目標(biāo)的空間坐標(biāo)值及方向值。具體地，所述接收單元501可以通過短距無線傳輸方式從所述感測器獲取目標(biāo)的空間坐標(biāo)值及方向值。導(dǎo)航信息獲取單元502用于根據(jù)所述目標(biāo)的空間坐標(biāo)值及方向值結(jié)合預(yù)置的導(dǎo)航地圖進(jìn)行運(yùn)算得到目標(biāo)在所述導(dǎo)航地圖中的導(dǎo)航信息。具體地，所述導(dǎo)航信息獲取單元502獲取目標(biāo)在導(dǎo)航地圖中的導(dǎo)航信息的方式可以為可以在導(dǎo)航地圖中設(shè)置一個(gè)初始位置點(diǎn)及方向值，例如在導(dǎo)航地圖邊緣入口位置設(shè)置初始位置點(diǎn)，導(dǎo)航裝置開機(jī)后，接收單元501接收得到的空間坐標(biāo)原點(diǎn)就是導(dǎo)航地圖中的初始位置點(diǎn)，如果導(dǎo)航儀持有者目前位置與圖中位置不符，則需要在導(dǎo)航儀屏幕上將起始點(diǎn)由上電默認(rèn)初始點(diǎn)拖到目前實(shí)際位置點(diǎn)，來完成定位校驗(yàn)工作，此時(shí)接收單元501接收得到的空間坐標(biāo)點(diǎn)就與導(dǎo)航地圖中的位置點(diǎn)形成了一一對應(yīng)的映射關(guān)系，接下來隨著導(dǎo)航裝置的移動(dòng)或轉(zhuǎn)向，接收單元501獲取到新的坐標(biāo)值或新的方向值，導(dǎo)航信息獲取單元502就根據(jù)新的坐標(biāo)值或新的方向值將在導(dǎo)航地圖中的所述位置點(diǎn)和方向值相應(yīng)做出改變，即得到了目標(biāo)在導(dǎo)航地圖中的所在位置和所對方向，對目標(biāo)在導(dǎo)航地圖中的位置點(diǎn)的變化進(jìn)行記錄，便得到了目標(biāo)在地圖中的已經(jīng)軌跡信息。顯示單元503用于顯示所述導(dǎo)航信息。具體地，可以在導(dǎo)航裝置的顯示屏幕上顯示導(dǎo)航地圖的同時(shí)，在導(dǎo)航地圖上顯示一個(gè)帶有方向標(biāo)識的亮點(diǎn)標(biāo)明導(dǎo)航裝置當(dāng)前在導(dǎo)航地圖中的的位置點(diǎn)及方向，并根據(jù)該亮點(diǎn)的位置變化產(chǎn)生軌跡線條表示導(dǎo)航裝置在導(dǎo)航地圖中的已經(jīng)軌跡信息。進(jìn)一步地，所述導(dǎo)航裝置還可以包括導(dǎo)航地圖獲取單元504，用于獲取所述導(dǎo)航地圖。所述導(dǎo)航地圖獲取單元504可以包括地圖下載單元，用于通過有線或無線方式從中央導(dǎo)航服務(wù)器獲取所述導(dǎo)航地圖；地圖生成單元，用于根據(jù)所述接收單元獲取到的采集導(dǎo)航區(qū)域邊緣的坐標(biāo)軌跡生成所述導(dǎo)航地圖。具體地，導(dǎo)航裝置可以在導(dǎo)航區(qū)域邊緣或特殊區(qū)域邊緣移動(dòng)一次對導(dǎo)航區(qū)域數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，根據(jù)采集到的已經(jīng)軌跡線條生成導(dǎo)航地圖。導(dǎo)航地圖獲取單元504可以采用上述下載或自主生成兩種獲取方式的任一種或兩種方式的結(jié)合來獲取所述導(dǎo)航地圖。進(jìn)一步地，所述導(dǎo)航裝置還可以包括定位信息獲取單元505和校正單元506，其中定位信息獲取單元505用于獲取標(biāo)定器的位置校正信息。具體地，所述定位信息獲取單元505可以通過短距無線傳輸方式從感測器獲取所述位置校正信息，所述感測器為通過短距無線通訊方式從靠近的標(biāo)定器獲取所述定位校正信息。校正單元506用于根據(jù)所述位置校正信息對導(dǎo)航信息進(jìn)行校正。進(jìn)一步地，所述接收單元501可以為通過標(biāo)定器的中繼獲取感測器發(fā)出的目標(biāo)的空間坐標(biāo)值及方向值。圖6為本發(fā)明第二實(shí)施例中導(dǎo)航方法流程示意圖，如圖所示該方法流程包括步驟S601，從感測器獲取目標(biāo)的空間坐標(biāo)值和方向值。具體實(shí)現(xiàn)中，可以為導(dǎo)航裝置通過短距無線傳輸方式從所述感測器獲取目標(biāo)的空間坐標(biāo)值及方向值。所述傳感器設(shè)于目標(biāo)物體上，獲取目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)，包括目標(biāo)的加速度感測數(shù)據(jù)和/或陀螺感測數(shù)據(jù)， 對所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理得到目標(biāo)的空間坐標(biāo)值及方向值。進(jìn)一步所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還可以包括地磁場感測數(shù)據(jù)和/或氣壓數(shù)據(jù)。所述感測器可以采用本發(fā)明第一實(shí)施例中的所述的7種實(shí)現(xiàn)方式中的任一種進(jìn)行獲取目標(biāo)的空間坐標(biāo)值及方向值。步驟S602，根據(jù)所述空間坐標(biāo)值及方向值結(jié)合預(yù)置的導(dǎo)航地圖得到導(dǎo)航裝置在所述導(dǎo)航地圖中的導(dǎo)航信息。具體地，獲取目標(biāo)在導(dǎo)航地圖中的導(dǎo)航信息的方式可以為可以在導(dǎo)航地圖中設(shè)置一個(gè)初始位置點(diǎn)及方向值，例如在導(dǎo)航地圖邊緣入口位置設(shè)置初始位置點(diǎn)，導(dǎo)航裝置開機(jī)后，步驟S601處理得到的空間坐標(biāo)原點(diǎn)就是導(dǎo)航地圖中的初始位置點(diǎn)， 如果導(dǎo)航儀持有者目前位置與圖中位置不符，則需要在導(dǎo)航儀屏幕上將起始點(diǎn)由上電默認(rèn)初始點(diǎn)拖到目前實(shí)際位置點(diǎn)，來完成定位校驗(yàn)工作，此時(shí)處理得到的空間坐標(biāo)點(diǎn)就與導(dǎo)航地圖中的位置點(diǎn)形成了一一對應(yīng)的映射關(guān)系，接下來隨著導(dǎo)航裝置的移動(dòng)或轉(zhuǎn)向，步驟 S601獲取到新的坐標(biāo)值或新的方向值，就可以根據(jù)新的坐標(biāo)值或新的方向值將在導(dǎo)航地圖中的所述位置點(diǎn)和方向值相應(yīng)做出改變，即得到了目標(biāo)在導(dǎo)航地圖中的所在位置和所對方向，對目標(biāo)在導(dǎo)航地圖中的位置點(diǎn)的變化進(jìn)行記錄，便得到了目標(biāo)在地圖中的已經(jīng)軌跡信肩、ο步驟S603，顯示所述導(dǎo)航信息。具體地，可以在導(dǎo)航裝置的顯示屏幕上顯示導(dǎo)航地圖的同時(shí)，在導(dǎo)航地圖上顯示一個(gè)帶有方向標(biāo)識的亮點(diǎn)標(biāo)明導(dǎo)航裝置當(dāng)前在導(dǎo)航地圖中的的位置點(diǎn)及方向，并根據(jù)該亮點(diǎn)的位置變化產(chǎn)生軌跡線條表示導(dǎo)航裝置在導(dǎo)航地圖中的已經(jīng)軌跡信息。進(jìn)一步地該實(shí)施例中導(dǎo)航方法還可以包括獲取所述導(dǎo)航地圖。具體地獲取所述導(dǎo)航地圖的方式可以為通過有線或無線方式從中央導(dǎo)航服務(wù)器下載，也可以是導(dǎo)航裝置在導(dǎo)航區(qū)域邊緣或特殊區(qū)域邊緣移動(dòng)一次對導(dǎo)航區(qū)域數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，根據(jù)采集到的已經(jīng)軌跡線條生成導(dǎo)航地圖，或采用上述兩種方式的結(jié)合進(jìn)行獲取所述導(dǎo)航地圖。進(jìn)一步地該實(shí)施例中導(dǎo)航方法還可以包括獲取標(biāo)定器的位置校正信息。具體實(shí)現(xiàn)中，可以通過短距無線傳輸方式從感測器獲取所述位置校正信息，所述感測器為通過短距無線通訊方式從靠近的標(biāo)定器獲取所述定位校正信息。根據(jù)所述位置校正信息對導(dǎo)航信息進(jìn)行校正。進(jìn)一步地，所述導(dǎo)航裝置還可以通過標(biāo)定器的中繼與所述中央導(dǎo)航服務(wù)器進(jìn)行信息交互。本實(shí)施例通過從目標(biāo)身邊的感測器獲取由目標(biāo)物體的運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)運(yùn)算處理得到的空間坐標(biāo)值和方向值，結(jié)合導(dǎo)航地圖進(jìn)一步處理得到目標(biāo)的導(dǎo)航信息，可以廣泛應(yīng)用于各種場合對目標(biāo)物體的監(jiān)控導(dǎo)航，例如室內(nèi)對孩童或?qū)櫸锏谋O(jiān)護(hù)，對地底工作人員的安全監(jiān)控等，實(shí)現(xiàn)了低成本高精度且不受建筑干擾的多場景多功能的導(dǎo)航應(yīng)用，增強(qiáng)了導(dǎo)航裝置的使用體驗(yàn)。通過上述實(shí)施例的描述，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分流程，是可以通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲(chǔ)記憶體(Read-Only Memory, ROM)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體 (Random Access Memory, RAM)等。以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬于發(fā)明所涵蓋的范圍。
權(quán)利要求
1.一種導(dǎo)航方法，其特征在于，所述導(dǎo)航方法包括 從感測器獲取目標(biāo)的空間坐標(biāo)值和方向值；根據(jù)所述空間坐標(biāo)值及方向值結(jié)合預(yù)置的導(dǎo)航地圖得到導(dǎo)航裝置在所述導(dǎo)航地圖中的導(dǎo)航信息；顯示所述導(dǎo)航信息。
2.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航方法，其特征在于，所述導(dǎo)航方法還包括感測器獲取目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)，所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)包括目標(biāo)的加速度感測數(shù)據(jù)和/ 或陀螺感測數(shù)據(jù)；感測器對所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理得到目標(biāo)的空間坐標(biāo)值及方向值。
3.如權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)還包括目標(biāo)的地磁場感測數(shù)據(jù)和/或氣壓數(shù)據(jù)。
4.如權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航方法，其特征在于，所述導(dǎo)航方法還包括 獲取所述導(dǎo)航地圖。
5.如權(quán)利要求4所述的導(dǎo)航方法，其特征在于，所述獲取所述導(dǎo)航地圖的方式為通過有線或無線方式從中央導(dǎo)航服務(wù)器獲取所述導(dǎo)航地圖，及根據(jù)采集導(dǎo)航區(qū)域邊緣的坐標(biāo)軌跡生成所述導(dǎo)航地圖兩種方式的任一種或兩種方式相結(jié)合。
6.如權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的導(dǎo)航方法，其特征在于，所述導(dǎo)航方法還包括 從標(biāo)定器獲取位置校正信息；根據(jù)所述位置校正信息對導(dǎo)航信息進(jìn)行校正。
7.一種導(dǎo)航裝置，其特征在于，所述導(dǎo)航裝置包括接收單元，用于從感測器獲取目標(biāo)的空間坐標(biāo)值及方向值；導(dǎo)航信息獲取單元，用于根據(jù)所述空間坐標(biāo)值及方向值結(jié)合預(yù)置的導(dǎo)航地圖進(jìn)行運(yùn)算得到導(dǎo)航裝置在所述導(dǎo)航地圖中的導(dǎo)航信息； 顯示單元，用于顯示所述導(dǎo)航信息。
8.如權(quán)利要求7所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，所述感測器設(shè)置在所述導(dǎo)航裝置上或設(shè)置在目標(biāo)物體上與所述導(dǎo)航裝置通過無線方式進(jìn)行通信，所述感測器包括感測數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)，所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)包括目標(biāo)的加速度感測數(shù)據(jù)和/或陀螺感測數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)處理單元，用于對所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理得到導(dǎo)航裝置的空間坐標(biāo)值及方向值。
9.如權(quán)利要求8所述的導(dǎo)航方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)感測數(shù)據(jù)還包括目標(biāo)的地磁場感測數(shù)據(jù)和/或氣壓數(shù)據(jù)。
10.如權(quán)利要求8所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，所述導(dǎo)航裝置還包括 導(dǎo)航地圖獲取單元，用于獲取所述導(dǎo)航地圖。
11.如權(quán)利要求10所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，所述導(dǎo)航地圖獲取單元包括 地圖下載單元，用于通過有線或無線方式從中央導(dǎo)航服務(wù)器獲取所述導(dǎo)航地圖；地圖生成單元，用于根據(jù)所述接收單元獲取到的采集導(dǎo)航區(qū)域邊緣的坐標(biāo)軌跡生成所述導(dǎo)航地圖。
12.如權(quán)利要求7-11中任一項(xiàng)所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，所述導(dǎo)航裝置還包括定位信息獲取單元，用于從標(biāo)定器獲取位置校正信息； 校正單元，用于根據(jù)所述位置校正信息對導(dǎo)航信息進(jìn)行校正。
全文摘要
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種導(dǎo)航方法，該導(dǎo)航方法包括從感測器獲取目標(biāo)的空間坐標(biāo)值和方向值；根據(jù)所述空間坐標(biāo)值及方向值結(jié)合預(yù)置的導(dǎo)航地圖得到導(dǎo)航裝置在所述導(dǎo)航地圖中的導(dǎo)航信息；顯示所述導(dǎo)航信息。本發(fā)明實(shí)施例還提供了相應(yīng)的導(dǎo)航裝置，其中所述感測器設(shè)置在所述導(dǎo)航裝置上或設(shè)置在目標(biāo)物體上與所述導(dǎo)航裝置通過無線方式進(jìn)行通信。實(shí)施本發(fā)明，能夠?qū)崿F(xiàn)低成本高精度且不受建筑干擾的多場景多功能的導(dǎo)航應(yīng)用，增強(qiáng)了導(dǎo)航裝置的使用體驗(yàn)。
文檔編號G01C21/26GK102192742SQ201010121389
公開日2011年9月21日 申請日期2010年3月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月9日
發(fā)明者陳新偉 申請人:陳新偉