專利名稱：多功能助行康復(fù)機(jī)器人的性能檢測臺的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種檢測機(jī)構(gòu)，具體地說是用于醫(yī)療器械的檢測機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
多功能助行康復(fù)機(jī)器人是一種康復(fù)訓(xùn)練器械，可以用于老年人、下肢具有運動障 礙患者的助行和康復(fù)訓(xùn)練，它具有電動輪椅功能，用以實現(xiàn)室內(nèi)外的載人移動；起坐功能， 即通過座位升降用以實現(xiàn)使用者的起坐；助行功能，即通過一套助行機(jī)構(gòu)外套在使用者下 肢上、同時與輪椅功能和起坐功能相配合實現(xiàn)步態(tài)運動；下肢康復(fù)訓(xùn)練功能，即使用者坐在 輪椅上由助行機(jī)構(gòu)帶動下肢做運動訓(xùn)練。檢測上述多功能助行康復(fù)機(jī)器人各種功能的性能 指標(biāo)是否達(dá)到要求是產(chǎn)品能否出廠的關(guān)鍵，具體性能指標(biāo)包括輪椅功能的啟動能力、制動 能力、運行速度、轉(zhuǎn)彎能力、爬坡能力、抗傾覆能力、蔽障能力和耐久性；起坐功能的升降高 度、運行速度；助行功能和康復(fù)訓(xùn)練功能的運動規(guī)律。所以設(shè)計一種綜合性能的檢測臺，通 過該檢測臺實現(xiàn)對上述性能的全部檢測。目前，國內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)主要有以下幾種
美國MET開發(fā)了電動輪椅測試平臺，用于測試輪椅的能源效率、耐久性和可靠性， 該平臺功能單一，無法實現(xiàn)爬坡能力、轉(zhuǎn)彎能力等性能的檢測。醫(yī)學(xué)工程和物理期刊發(fā)表 的荷蘭阿姆斯特丹康復(fù)中心的文章“輪椅輸出功率測量標(biāo)準(zhǔn)化和各種缺陷的研究”中提到 一種檢測臺，用于輪椅的輸出功率和爬坡能力的測試，但爬坡角度不可調(diào)，無法檢測轉(zhuǎn)彎能 力，且測試功能單一。專利號為02266226. X的專利名稱為“電動自行車自動檢測臺”的實 用新型專利闡述了，通過摩擦轉(zhuǎn)鼓方法實現(xiàn)對電動自行車性能檢測，無法實現(xiàn)對電動輪椅 其他性能檢測。同時，上述相關(guān)文獻(xiàn)所介紹測試裝置均無法實現(xiàn)對多功能助行康復(fù)機(jī)器人其他特 性的檢測。。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種用于對康復(fù)機(jī)器人性能指標(biāo)的綜合檢測多功能助行 康復(fù)機(jī)器人的性能檢測臺。本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的本發(fā)明多功能助行康復(fù)機(jī)器人的性能檢測臺，包括框架和臺面，其特征是還包括 配重轉(zhuǎn)鼓、主轉(zhuǎn)鼓、同步輪、同步齒形帶和升降支架，臺面固定在框架上，主轉(zhuǎn)鼓安裝在框架 中、位于框架的前側(cè)，配重轉(zhuǎn)鼓安裝在框架中、位于框架的后側(cè)，同步齒形帶通過主轉(zhuǎn)鼓的 軸和與配重轉(zhuǎn)鼓同軸的同步輪將主轉(zhuǎn)鼓和配重轉(zhuǎn)鼓相連，升降支架安裝在框架上、位于框 架的下方。本發(fā)明多功能助行康復(fù)機(jī)器人的性能檢測臺還可以包括1、所述的框架下方安裝萬向輪。2、所述的框架上、配重轉(zhuǎn)鼓的上方安裝障礙板。
3、所述的框架上方安裝立柱連接塊。本發(fā)明的優(yōu)勢在于本發(fā)明能夠綜合檢測多功能助行康復(fù)機(jī)器人的電動輪椅性能、座椅起坐性能、助行和康復(fù)訓(xùn)練性能，還可用于其它輪式裝置的性能檢測。


圖1本發(fā)明去掉部分臺面的軸測圖；圖2是本發(fā)明進(jìn)行檢測時的軸測圖；圖3是本發(fā)明去掉部分臺面的主視圖；圖4是本發(fā)明圖3的俯視圖；圖5是本發(fā)明圖3的左視圖；圖6是本發(fā)明去掉部分臺面的斜視圖。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖舉例對本發(fā)明做更詳細(xì)地描述結(jié)合圖1 6，多功能助行康復(fù)機(jī)器人性能檢測臺由支撐系統(tǒng)框架、兩套轉(zhuǎn)鼓系 統(tǒng)、兩個可伸縮障礙板、用于檢測升降座椅的拉線傳感器和用于檢測助行機(jī)構(gòu)運動規(guī)律的 傾角傳感器組成。方管1焊接構(gòu)成的框架還包括四底角處設(shè)有的萬向輪13、四個用于調(diào)節(jié) 測試臺臺面坡度的升降支架12，其中四個升降支架12與框架1是通過鉸鏈11連接的，根 據(jù)爬坡能力和抗傾覆能力檢測的需要，可手動調(diào)節(jié)臺面2 ；周邊設(shè)有四根立柱，利用系在立 柱連接塊4上的繩索將被測機(jī)器人系住，起到保護(hù)作用。每一個轉(zhuǎn)鼓系統(tǒng)都是通過軸承10 連接到框架1上，并由帶有速度和加速度傳感器的主轉(zhuǎn)鼓9、可配置不同轉(zhuǎn)動慣量的配重轉(zhuǎn) 鼓7、同步齒形帶傳動機(jī)構(gòu)6和可調(diào)節(jié)張緊帶輪8組成，用于檢測機(jī)器人的啟動能力、制動 能力、運行速度、轉(zhuǎn)彎能力和耐久性能，工作時機(jī)器人的驅(qū)動輪通過摩擦力帶動主轉(zhuǎn)鼓轉(zhuǎn)動 9，而主轉(zhuǎn)鼓通過同步齒形帶6帶到配重轉(zhuǎn)鼓轉(zhuǎn)動7。每一個可伸縮障礙板5都由直流電動 機(jī)驅(qū)動，通過開關(guān)量進(jìn)行控制，伸出的障礙板給機(jī)器人設(shè)置障礙，用于檢測機(jī)器人的蔽障能 力。拉線傳感器3連接到機(jī)器人座椅上15，用于檢測升降座椅的升降高度和運行速度。傾 角傳感器14連接到機(jī)器人助行機(jī)構(gòu)的擺桿16上，通過檢測助行機(jī)構(gòu)的擺桿傾角，實現(xiàn)對該 機(jī)構(gòu)運動規(guī)律的檢測。工作初，將被檢測多功能助行康復(fù)機(jī)器人放置在檢測臺臺面2上，且與主轉(zhuǎn)鼓9對 正，用四周的繩索系住機(jī)器人。然后將拉線傳感器3掛在座椅15上，將傾角傳感器14固定 在助行機(jī)構(gòu)的擺桿16上。最后根據(jù)檢測需要調(diào)整臺面坡度。工作時，將所檢測到的各參數(shù) 傳輸?shù)缴衔粰C(jī)顯示屏上并存儲。本發(fā)明也可用于其它輪式裝置的性能檢測。本發(fā)明由框架1構(gòu)成支撐系統(tǒng)，通過軸承10連接在框架1上的兩套獨立的主轉(zhuǎn)鼓 9用于與機(jī)器人驅(qū)動輪子相接觸，且主轉(zhuǎn)鼓9通過同步齒形帶6與配重轉(zhuǎn)鼓7相連接，配重 轉(zhuǎn)鼓7通過配有不同慣量砝碼從而達(dá)到與機(jī)器人負(fù)載相匹配。固定在框架1上的臺面2用 于支撐被檢測機(jī)器人，且機(jī)器人與主轉(zhuǎn)鼓9相接觸處的臺面2開有缺口 ；臺面2最前端，即 放置被測機(jī)器人隨動輪的前端也開有缺口，用于伸縮障礙板5，該板用于檢測機(jī)器人的蔽障 能力?？蚣?結(jié)構(gòu)四底角處設(shè)有萬向輪13，用于該檢測臺的移動?？蚣?下面萬向輪13 內(nèi)側(cè)設(shè)有四個升降支架12，用于調(diào)節(jié)測試臺的臺面坡度，實現(xiàn)對機(jī)器人的爬坡能力和抗傾覆能力性能檢測。周邊設(shè)有四根立柱，利用系在其上的繩索將被測機(jī)器人系住，起到保護(hù)作 用。固定在框架1上的拉線傳感器3位于被測機(jī)器人升降座椅的正下方，用于檢測升降座 椅的起坐功能。 兩套傾角傳感器14可通過螺栓即時連接在機(jī)器人的助行機(jī)構(gòu)擺桿上，用于 檢測助興機(jī)構(gòu)的運動規(guī)律。主轉(zhuǎn)鼓9的主軸上安裝有速度、加速度傳感器，主轉(zhuǎn)鼓9與配重 轉(zhuǎn)鼓7之間的同步齒形帶6設(shè)有可調(diào)節(jié)的張緊帶輪8，四個升降支架12與框架1是通過鉸 鏈連接的，且兩側(cè)的升降支架12應(yīng)同步升降，障礙板5由直流電動機(jī)驅(qū)動、并通過開關(guān)量控 制。
權(quán)利要求
多功能助行康復(fù)機(jī)器人的性能檢測臺，包括框架和臺面，其特征是還包括配重轉(zhuǎn)鼓、主轉(zhuǎn)鼓、同步輪、同步齒形帶和升降支架，臺面固定在框架上，主轉(zhuǎn)鼓安裝在框架中、位于框架的前側(cè)，配重轉(zhuǎn)鼓安裝在框架中、位于框架的后側(cè)，同步齒形帶通過主轉(zhuǎn)鼓的軸和與配重轉(zhuǎn)鼓同軸的同步輪將主轉(zhuǎn)鼓和配重轉(zhuǎn)鼓相連，升降支架安裝在框架上、位于框架的下方。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能助行康復(fù)機(jī)器人的性能檢測臺，其特征是所述的框 架下方安裝萬向輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多功能助行康復(fù)機(jī)器人的性能檢測臺，其特征是所述 的框架上、配重轉(zhuǎn)鼓的上方安裝障礙板。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多功能助行康復(fù)機(jī)器人的性能檢測臺，其特征是所述 的框架上方安裝立柱連接塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多功能助行康復(fù)機(jī)器人的性能檢測臺，其特征是所述的框 架上方安裝立柱連接塊。
全文摘要
本發(fā)明的目的在于提供多功能助行康復(fù)機(jī)器人的性能檢測臺。包括框架、臺面、配重轉(zhuǎn)鼓、主轉(zhuǎn)鼓、同步輪、同步齒形帶和升降支架，臺面固定在框架上，主轉(zhuǎn)鼓安裝在框架中、位于框架的前側(cè)，配重轉(zhuǎn)鼓安裝在框架中、位于框架的后側(cè)，同步齒形帶通過主轉(zhuǎn)鼓的軸和與配重轉(zhuǎn)鼓同軸的同步輪將主轉(zhuǎn)鼓和配重轉(zhuǎn)鼓相連，升降支架安裝在框架上、位于框架的下方。本發(fā)明能夠綜合檢測多功能助行康復(fù)機(jī)器人的電動輪椅性能、座椅起坐性能、助行和康復(fù)訓(xùn)練性能，還可用于其它輪式裝置的性能檢測。
文檔編號G01M99/00GK101865787SQ201010186838
公開日2010年10月20日 申請日期2010年5月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月31日
發(fā)明者張立勛, 柏江, 王克義, 王嵐 申請人:哈爾濱工程大學(xué)