專利名稱：應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種測試系統(tǒng)及方法，尤其涉及一種應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
在執(zhí)行自動化測試時，機(jī)械手臂得到了廣泛的應(yīng)用。目前，機(jī)械手臂可以在所有測試工具和待測物體都準(zhǔn)備好的情況下，自動對待測物體進(jìn)行測試，獲得測試結(jié)果并對測試結(jié)果進(jìn)行分析。這種半自動化的測試方法，需要工作人員人工將測試物體放置在測試機(jī)臺， 人工安裝測試工具，當(dāng)該物體測試完成時，人工將該物體從測試機(jī)臺拿走，以對下一物體進(jìn)行測試。然而，這種需要人工配合的半自動化測試的測試精度和工作效率較低，特別是在進(jìn)行大批量測試的時候，這種半自動化測試嚴(yán)重影響了測試數(shù)據(jù)的精度和測試的工作效率。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的系統(tǒng)，可以控制機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)全自動化的測試。還有必要提供一種應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的方法，可以控制機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)全自動化的測試。一種應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的系統(tǒng)，該系統(tǒng)運(yùn)行于計(jì)算機(jī)中，該計(jì)算機(jī)與機(jī)械手臂、工具旋轉(zhuǎn)塔及數(shù)據(jù)庫相連，該系統(tǒng)包括坐標(biāo)系建立模塊，用于在機(jī)械手臂的工作區(qū)域內(nèi)建立空間坐標(biāo)系，初始化機(jī)械手臂，使得機(jī)械手臂位于初始位置；參數(shù)獲取模塊，用于從數(shù)據(jù)庫獲取測試參數(shù)；物體移動模塊，用于控制機(jī)械手臂根據(jù)所述測試參數(shù)取得待測物體， 并將待測物體放置于測試機(jī)臺；物體測試模塊，用于控制機(jī)械手臂根據(jù)所述測試參數(shù)從工具旋轉(zhuǎn)塔獲取探棒，利用探棒定位待測物體上的測試點(diǎn)進(jìn)行測試；所述物體移動模塊還用于控制機(jī)械手臂根據(jù)所述測試參數(shù)將已測試物體放置于已測試物體位置處。一種應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的方法，該方法應(yīng)用于計(jì)算機(jī)中，該方法包括以下步驟在機(jī)械手臂的工作區(qū)域內(nèi)建立空間坐標(biāo)系，初始化機(jī)械手臂，使得機(jī)械手臂位于初始位置；從數(shù)據(jù)庫獲取測試參數(shù)；控制機(jī)械手臂根據(jù)所述測試參數(shù)取得待測物體，并將待測物體放置于測試機(jī)臺；控制機(jī)械手臂根據(jù)所述測試參數(shù)從工具旋轉(zhuǎn)塔獲取探棒，利用探棒定位待測物體上的測試點(diǎn)進(jìn)行測試；控制機(jī)械手臂根據(jù)所述測試參數(shù)將已測試物體放置于已測試物體位置處。相較于現(xiàn)有技術(shù)，所述應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的系統(tǒng)及方法，可以控制機(jī)械手臂自動移動待測物體，自動取得測試工具對待測物體上的多個測試點(diǎn)進(jìn)行測試，控制機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)了全自動化的測試，提高了測試的精度和速度。


圖1是本發(fā)明應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的系統(tǒng)較佳實(shí)施例的系統(tǒng)架構(gòu)圖。
圖2是圖1中應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的系統(tǒng)的功能模塊圖。圖3是本發(fā)明應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的方法較佳實(shí)施例的流程圖。圖4是圖3中步驟S12的具體流程圖。圖5是圖3中步驟S13的具體流程圖。圖6是圖3中步驟S14的具體流程圖。主要元件符號說明
權(quán)利要求
1.一種應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的系統(tǒng)，該系統(tǒng)運(yùn)行于計(jì)算機(jī)中，該計(jì)算機(jī)與機(jī)械手臂、 工具旋轉(zhuǎn)塔及數(shù)據(jù)庫相連，其特征在于，該系統(tǒng)包括坐標(biāo)系建立模塊，用于在機(jī)械手臂的工作區(qū)域內(nèi)建立空間坐標(biāo)系，初始化機(jī)械手臂，使得機(jī)械手臂位于初始位置；參數(shù)獲取模塊，用于從數(shù)據(jù)庫獲取測試參數(shù)；物體移動模塊，用于控制機(jī)械手臂根據(jù)所述測試參數(shù)取得待測物體，并將待測物體放置于測試機(jī)臺；物體測試模塊，用于控制機(jī)械手臂根據(jù)所述測試參數(shù)從工具旋轉(zhuǎn)塔獲取探棒，利用探棒定位待測物體上的測試點(diǎn)進(jìn)行測試；所述物體移動模塊還用于控制機(jī)械手臂根據(jù)所述測試參數(shù)將已測試物體放置于已測試物體位置處。
2.如權(quán)利要求1所述的應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械手臂的初始位置即所述空間坐標(biāo)系的原點(diǎn)。
3.如權(quán)利要求1所述的應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的系統(tǒng)，其特征在于，所述測試參數(shù)包括待測物體放置位置的空間坐標(biāo)、已測試物體放置位置的空間坐標(biāo)、測試機(jī)臺位置的空間坐標(biāo)、工具旋轉(zhuǎn)塔的空間坐標(biāo)、待測物體放置于測試機(jī)臺上時待測物體上所有測試點(diǎn)的空間坐標(biāo)及機(jī)械手臂需要從工具旋轉(zhuǎn)塔取得的探棒的數(shù)量。
4.一種應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的方法，該方法應(yīng)用于計(jì)算機(jī)中，其特征在于，該方法包括以下步驟(a)在機(jī)械手臂的工作區(qū)域內(nèi)建立空間坐標(biāo)系，初始化機(jī)械手臂，使得機(jī)械手臂位于初始位置；(b)從數(shù)據(jù)庫獲取測試參數(shù)；(c)控制機(jī)械手臂根據(jù)所述測試參數(shù)取得待測物體，并將待測物體放置于測試機(jī)臺；(d)控制機(jī)械手臂根據(jù)所述測試參數(shù)從工具旋轉(zhuǎn)塔獲取探棒，利用探棒定位待測物體上的測試點(diǎn)進(jìn)行測試；(e)控制機(jī)械手臂根據(jù)所述測試參數(shù)將已測試物體放置于已測試物體位置處。
5.如權(quán)利要求4所述的應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的方法，其特征在于，所述機(jī)械手臂的初始位置即所述空間坐標(biāo)系的原點(diǎn)。
6.如權(quán)利要求4所述的應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的方法，其特征在于，所述測試參數(shù)包括待測物體放置位置的空間坐標(biāo)、已測試物體放置位置的空間坐標(biāo)、測試機(jī)臺位置的空間坐標(biāo)、工具旋轉(zhuǎn)塔的空間坐標(biāo)、待測物體放置于測試機(jī)臺上時待測物體上所有測試點(diǎn)的空間坐標(biāo)及機(jī)械手臂需要從工具旋轉(zhuǎn)塔取得的探棒的數(shù)量。
7.如權(quán)利要求4所述的應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的方法，其特征在于，所述步驟(c)包括控制機(jī)械手臂移動到工具旋轉(zhuǎn)塔的位置，從工具旋轉(zhuǎn)塔取得吸盤； 控制取得吸盤的機(jī)械手臂移動到放置待測物體的托盤處，從放置待測物體的托盤處吸取一個待測物體；控制吸取了待測物體的機(jī)械手臂移動到測試機(jī)臺的位置，將待測物體放置于測試機(jī)臺上；控制機(jī)械手臂移動到工具旋轉(zhuǎn)塔的位置，將吸盤放回于工具旋轉(zhuǎn)塔； 控制機(jī)械手臂返回初始位置。
8.如權(quán)利要求4所述的應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的方法，其特征在于，所述步驟(d)包括(dl)控制機(jī)械手臂從初始位置移動到工具旋轉(zhuǎn)塔的位置，從工具旋轉(zhuǎn)塔上取得探棒； (d2)控制取得探棒的機(jī)械手臂移動到待測物體上的測試點(diǎn)位置； (d3)控制機(jī)械手臂上的探棒定位待測物體上的該測試點(diǎn)進(jìn)行測試； (d4)判斷待測物體上所有測試點(diǎn)是否都測試完成；(d5)當(dāng)待測物體上所有測試點(diǎn)都測試完成時，控制機(jī)械手臂移動到工具旋轉(zhuǎn)塔的位置，將探棒放回于工具旋轉(zhuǎn)塔；或者，當(dāng)待測物體上所有測試點(diǎn)沒有測試完成時，返回至步驟(業(yè))控制取得探棒的機(jī)械手臂移動到待測物體上的未測試的測試點(diǎn)位置； (d6)判斷測試參數(shù)中的探棒是否都測試完成；(d7)當(dāng)測試參數(shù)中的探棒都測試完成時，控制機(jī)械手臂返回至初始位置；或者，當(dāng)測試參數(shù)中的探棒沒有測試完成時，返回至步驟(dl)控制機(jī)械手臂從初始位置移動到工具旋轉(zhuǎn)塔的位置，從工具旋轉(zhuǎn)塔上取得未測試的探棒。
9.如權(quán)利要求4所述的應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的方法，其特征在于，所述步驟(e)包括控制機(jī)械手臂移動到工具旋轉(zhuǎn)塔的位置，從工具旋轉(zhuǎn)塔取得吸盤； 控制取得吸盤的機(jī)械手臂移動到測試機(jī)臺的位置，吸取測試機(jī)臺上的已測試物體； 控制吸取了已測試物體的機(jī)械手臂移動到已測試物體托盤上，將已測試物體放置于已測試物體托盤上；控制機(jī)械手臂移動到工具旋轉(zhuǎn)塔的位置，將吸盤放回于工具旋轉(zhuǎn)塔； 控制機(jī)械手臂返回初始位置。
全文摘要
一種應(yīng)用機(jī)械手臂測試物體的系統(tǒng)及方法，該方法包括在機(jī)械手臂的工作區(qū)域內(nèi)建立空間坐標(biāo)系，初始化機(jī)械手臂，使得機(jī)械手臂位于初始位置；從數(shù)據(jù)庫獲取測試參數(shù)；控制機(jī)械手臂根據(jù)所述測試參數(shù)取得待測物體，并將待測物體放置于測試機(jī)臺；控制機(jī)械手臂根據(jù)所述測試參數(shù)從工具旋轉(zhuǎn)塔獲取探棒，利用探棒定位待測物體上的測試點(diǎn)進(jìn)行測試；控制機(jī)械手臂根據(jù)所述測試參數(shù)將已測試物體放置于已測試物體位置處。該發(fā)明應(yīng)用機(jī)械手臂測試待測物體實(shí)現(xiàn)了全自動化的測試，提高測試的精度和速度。
文檔編號G01B21/00GK102338624SQ20101023029
公開日2012年2月1日 申請日期2010年7月19日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月19日
發(fā)明者曾文亮, 李昇軍, 梁獻(xiàn)全, 白育彰, 許壽國, 陳永杰 申請人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司