專利名稱：對象感測系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明大體來說涉及雷達(dá)及立體視覺感測系統(tǒng)的領(lǐng)域。更特定來說，本發(fā)明涉及 一種包含雷達(dá)及立體視覺傳感器兩者的系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例涉及一種對象感測系統(tǒng)。所述對象感測系統(tǒng)包含雷達(dá)系統(tǒng)， 所述雷達(dá)系統(tǒng)包括通過其發(fā)射雷達(dá)信號的至少一個(gè)孔口及通過其接收經(jīng)反射雷達(dá)信號的 至少一個(gè)孔口。所述感測系統(tǒng)還包含立體視覺系統(tǒng)，所述立體視覺系統(tǒng)包含第一傳感器及 第二傳感器。所述第一傳感器及所述第二傳感器由一偏移分離。所述立體視覺系統(tǒng)安裝到 所述雷達(dá)系統(tǒng)以形成單個(gè)組合件。所述雷達(dá)系統(tǒng)定位于所述第一傳感器與所述第二傳感器 之間的所述偏移中。本發(fā)明的另一實(shí)施例涉及一種用于組裝雷達(dá)與立體視覺系統(tǒng)的方法。所述方法包 含以下步驟將雷達(dá)組合件安裝到設(shè)備；相對于所述設(shè)備調(diào)整所述雷達(dá)組合件的仰角；將 立體視覺組合件安裝到所述雷達(dá)組合件，使得所述雷達(dá)組合件定位于所述立體視覺組合件 的第一傳感器與第二傳感器之間；調(diào)整所述立體視覺組合件的所述第一傳感器與所述第二 傳感器之間的偏移；及相對于所述雷達(dá)組合件調(diào)整所述立體視覺組合件的仰角。應(yīng)理解，上文的一般說明及下文的詳細(xì)說明兩者僅為實(shí)例性及解釋性，而非是對 所主張的本發(fā)明的限制。


依據(jù)以下說明、所附權(quán)利要求書及圖示中所示的隨附實(shí)例性實(shí)施例，本發(fā)明的這 些及其它特征、方面及優(yōu)點(diǎn)將變得顯而易見，下文將簡要描述所述圖示。圖1是根據(jù)實(shí)例性實(shí)施例包含雷達(dá)系統(tǒng)及立體視覺系統(tǒng)的設(shè)備的透視圖。圖2是根據(jù)實(shí)例性實(shí)施例圖1的設(shè)備的俯視圖。圖3是根據(jù)實(shí)例性實(shí)施例顯示立體視覺系統(tǒng)的調(diào)整的圖3的設(shè)備的側(cè)視圖。圖4是根據(jù)實(shí)例性實(shí)施例圖1的設(shè)備的分解透視圖。圖5是根據(jù)實(shí)例性實(shí)施例圖1的設(shè)備的另一分解透視圖。圖6是根據(jù)實(shí)例性實(shí)施例道路交叉口及包含圖1的設(shè)備的道路交叉口監(jiān)視系統(tǒng)的 俯視圖。圖7是根據(jù)實(shí)例性實(shí)施例圖6的道路交叉口及包含圖1的設(shè)備的運(yùn)載工具的俯視 圖。
具體實(shí)施例方式立體視覺傳感器技術(shù)可用于檢測對象并估計(jì)對象在三維中的位置?？梢罁?jù)對象在 兩個(gè)相機(jī)傳感器(定位成其之間具有水平偏移)上的稍微不同的投射獲得所述檢測及估 計(jì)。兩個(gè)傳感器的圖像之間的差異稱為水平視差。此視差是第三維的信息的來源。
典型的立體視覺傳感器可配備具有平行瞄準(zhǔn)線向量的兩個(gè)相同相機(jī)傳感器。兩個(gè) 傳感器沿正交于瞄準(zhǔn)線向量的方向定位成具有一偏移。此偏移或間隔稱為基線間隔?；€ 間隔及兩個(gè)視覺傳感器的瞄準(zhǔn)線之間的共線性的公差影響三維準(zhǔn)確度。雷達(dá)(例如單脈沖雷達(dá))通常配備兩個(gè)接收孔口及/或兩個(gè)發(fā)射孔口，所述孔口 具有以類似于上文所述的立體視覺傳感器的方式選擇的瞄準(zhǔn)線角及相對定位。舉例來說， 在具有兩個(gè)接收孔口的雷達(dá)中，來自目標(biāo)的到達(dá)接收孔口中的一者的后向散射通常以稍長 或稍短的返回路徑長度到達(dá)另一孔口。使用返回路徑長度差計(jì)算所述目標(biāo)相對于參考角度 的角度。貼片天線是一種蝕刻到射頻(RF)襯底的一個(gè)側(cè)上且從所述襯底的另一側(cè)上饋送 的具成本效益的天線設(shè)計(jì)。有利地，貼片天線極薄。參照圖1，對象感測系統(tǒng)或設(shè)備10包含成單個(gè)組合件的立體視覺系統(tǒng)(SVS) 12及 雷達(dá)系統(tǒng)14兩者。SVS 12包含外殼13且經(jīng)配置以檢測對象并估計(jì)對象在三維中的位置。 可依據(jù)對象在兩個(gè)相機(jī)傳感器16、18(雙目傳感器)(定位成其之間具有一水平偏移)上的 稍微不同的投射獲得所述檢測及估計(jì)。兩個(gè)傳感器16、18的圖像之間的水平視差是第三維 的信息的來源。根據(jù)一些實(shí)例性實(shí)施例，相機(jī)傳感器16、18可以是相同的或大致相同的且 具有大體平行的瞄準(zhǔn)線向量。相機(jī)傳感器16、18沿正交于瞄準(zhǔn)線向量的方向定位成具有一 偏移或基線間隔。可調(diào)整基線間隔以改變兩個(gè)視覺傳感器16、18的瞄準(zhǔn)線之間的共線性的 公差且影響三維準(zhǔn)確度。注意，根據(jù)各個(gè)實(shí)例性實(shí)施例，SVS 12可以是過去、現(xiàn)在或?qū)碓O(shè) 計(jì)的在相機(jī)傳感器之間具有偏移的任一 SVS。雷達(dá)系統(tǒng)14包含包圍發(fā)射器17及接收器19的外殼15。所述外殼包含通過其發(fā) 射雷達(dá)信號的發(fā)射孔口 20及通過其接收經(jīng)反射雷達(dá)信號的兩個(gè)接收孔口 22?？卓?20及 孔口 22的瞄準(zhǔn)線角或仰角及相對定位是以類似于上文所述的立體視覺傳感器12的方式選 擇的。根據(jù)其它實(shí)例性實(shí)施例，雷達(dá)系統(tǒng)14的外殼可包含收發(fā)器且所述外殼可包含單個(gè)發(fā) 射/接收孔口。根據(jù)又一些實(shí)例性實(shí)施例，所述外殼可包含多于一個(gè)發(fā)射孔口及接收孔口。 雷達(dá)系統(tǒng)14還包含臂24及墊26以用于安裝到另一表面或系統(tǒng)。舉例來說，在具有兩個(gè)接 收孔口 22的雷達(dá)14中，來自目標(biāo)的后向散射可到達(dá)接收孔口 22中的一者，而返回路徑長 度比到達(dá)另一接收孔口 22的路徑長度稍長或稍短。使用返回路徑長度差計(jì)算所述目標(biāo)相 對于參考角度(例如，雷達(dá)系統(tǒng)14所指向的角度)的角度。根據(jù)一些實(shí)例性實(shí)施例，雷達(dá) 系統(tǒng)14可以是任一單脈沖雷達(dá)系統(tǒng)，而在其它實(shí)例性實(shí)施例中，可使用其它雷達(dá)系統(tǒng)。根 據(jù)一些實(shí)例性實(shí)施例，雷達(dá)系統(tǒng)14可以是貼片天線雷達(dá)系統(tǒng)。根據(jù)一些實(shí)例性實(shí)施例，雷 達(dá)系統(tǒng)14可以介于50GHz與IOOGHz之間的頻帶操作。根據(jù)其它實(shí)例性實(shí)施例，所述雷達(dá) 系統(tǒng)可以約77GHz操作。對象感測系統(tǒng)10利用兩個(gè)相機(jī)傳感器16、18之間的基線間隔及單脈沖貼片天線 雷達(dá)系統(tǒng)14的相對薄的質(zhì)量。對象感測系統(tǒng)10利用相機(jī)傳感器16、18的基線間隔作為雷 達(dá)系統(tǒng)14及任何相關(guān)聯(lián)處理電子器件的位置。系統(tǒng)10的構(gòu)造通常實(shí)現(xiàn)高效雷達(dá)-SVS組 合件。系統(tǒng)10的安裝布置通常緊湊且對雷達(dá)罩14施加大量的機(jī)械應(yīng)變，這是因?yàn)槠渚哂?比可易于振動的SVS 12高的機(jī)械公差。此外，可通過此較緊湊的封裝改進(jìn)傳感器融合系統(tǒng) 中分別安裝的獨(dú)立傳感器組合件的美感。雷達(dá)系統(tǒng)14通常在較長距離處準(zhǔn)確且用于測量速度(例如，遠(yuǎn)處迎面而來的運(yùn)載工具)而SVS 12通常在比所述雷達(dá)系統(tǒng)短的距離處較準(zhǔn)確且用于對象識別(例如，行人或 附近不動的對象的檢測)。因此，將SVS 12與雷達(dá)系統(tǒng)14 一起使用可允許對在較寬距離范 圍的對象的準(zhǔn)確檢測及測量。參照圖2，對象感測系統(tǒng)10的俯視解說明雷達(dá)系統(tǒng)14與SVS 12通過螺絲28 耦合在一起。螺絲28穿過SVS 12的外殼30且進(jìn)入到雷達(dá)系統(tǒng)14的外殼32中。SVS 12 及雷達(dá)系統(tǒng)14的瞄準(zhǔn)線角或仰角并不既定為共線的且螺絲28允許仰角調(diào)整以設(shè)定SVS 12 與雷達(dá)系統(tǒng)14之間的相對角度偏移。螺絲28可聯(lián)系到經(jīng)校準(zhǔn)絕對位置編碼器使得控制系 統(tǒng)或軟件知曉SVS 12與雷達(dá)系統(tǒng)14之間的相對仰角差。SVS 12還通過樞軸機(jī)構(gòu)(例如， 鉸鏈)在樞軸點(diǎn)處耦合到雷達(dá)系統(tǒng)14，所述樞軸機(jī)構(gòu)包含雷達(dá)系統(tǒng)14的兩個(gè)突出部34 (例 如，凸耳、凸轂等)及SVS 12的突出部36 (例如，凸耳、凸轂等)。SVS 12的突出部36大 體為經(jīng)配置以裝配在雷達(dá)系統(tǒng)14的突出部34之間的寬度。如圖4及5中更詳細(xì)地圖解說 明，突出部34及突出部36界定用于接納銷的孔使得SVS 12可相對于雷達(dá)系統(tǒng)14樞轉(zhuǎn)或 旋轉(zhuǎn)。參照圖3，對象感測系統(tǒng)10的側(cè)視圖進(jìn)一步圖解說明可如何使用螺絲28來相對 于雷達(dá)系統(tǒng)14調(diào)整SVS 12的角度。雷達(dá)系統(tǒng)14的墊26安裝到表面38，例如交通監(jiān)視系 統(tǒng)、運(yùn)載工具等。一旦針對在特定范圍或區(qū)域中的檢測校準(zhǔn)雷達(dá)系統(tǒng)14(例如，瞄準(zhǔn)線角或 仰角)，就可通過調(diào)整傳感器16、18之間的偏移及SVS 12的仰角或瞄準(zhǔn)線角針對至少部分 地不同的范圍來校準(zhǔn)SVS 12?？赏ㄟ^旋轉(zhuǎn)螺絲28 (例如，順時(shí)針地或逆時(shí)針地)來調(diào)整仰角或瞄準(zhǔn)線角。螺絲 28以一角度耦合于SVS 12與雷達(dá)系統(tǒng)14之間，使得當(dāng)旋轉(zhuǎn)螺絲28時(shí)，SVS 12既垂直地又 水平地移動且圍繞由雷達(dá)系統(tǒng)14的突出部34及SVS 12的突出部36界定的樞軸機(jī)構(gòu)的樞 軸點(diǎn)39旋轉(zhuǎn)。根據(jù)各個(gè)實(shí)例性實(shí)施例，螺絲28可手動調(diào)整或可由電動機(jī)自動調(diào)整。盡管 所圖解說明的實(shí)例性實(shí)施例顯示使用螺絲28來相對于雷達(dá)系統(tǒng)14調(diào)整SVS 12，但根據(jù)其 它實(shí)例性實(shí)施例，可使用其它緊固件及調(diào)整方法。監(jiān)視系統(tǒng)中的SVS 12與雷達(dá)系統(tǒng)14的相 對校準(zhǔn)可比獨(dú)立傳感器容易，且由于SVS 12及雷達(dá)系統(tǒng)14的位置固定-雖然可調(diào)整_因 此僅一個(gè)傳感器可需要相對于感測環(huán)境的深入校準(zhǔn)。參照圖4及5，對象感測系統(tǒng)10的分解圖進(jìn)一步圖解說明SVS 12到雷達(dá)系統(tǒng)14 的安裝。SVS 12的相機(jī)傳感器16、18定位在雷達(dá)系統(tǒng)14周圍且SVS 12的突出部36經(jīng)配 置以安裝在雷達(dá)系統(tǒng)14的突出部34之間。SVS 12的突出部36界定孔40且雷達(dá)系統(tǒng)14 的突出部34各自界定孔42。當(dāng)SVS 12的突出部36放置在雷達(dá)系統(tǒng)14的突出部34之間 時(shí)，孔40、42排成一線且經(jīng)配置以接納銷44。如上所示，螺絲28以一角度穿過兩個(gè)外殼30、 32且可旋轉(zhuǎn)以使SVS 12在垂直平面中移動。當(dāng)旋轉(zhuǎn)螺絲28以相對于雷達(dá)系統(tǒng)14調(diào)整SVS 12的仰角或瞄準(zhǔn)線角時(shí)，銷44充當(dāng)由突出部34、36形成的樞軸機(jī)構(gòu)的樞軸點(diǎn)。根據(jù)其它實(shí) 例性實(shí)施例，除了或替代圍繞銷44的垂直旋轉(zhuǎn)，還可調(diào)整SVS 12的相機(jī)傳感器16、18的水 平角。通過如上所圖解說明的那樣排列SVS 12及雷達(dá)系統(tǒng)14，可實(shí)現(xiàn)成本及材料節(jié)省。 舉例來說，單個(gè)電源46可裝納于較大雷達(dá)組合件14中且可與SVS 12加以共享。在另一實(shí) 例中，SVS 12及雷達(dá)系統(tǒng)14的共享的物理空間可允許在其之間延伸的極短電纜長度。此 夕卜，由于共享的物理空間，SVS 12及雷達(dá)系統(tǒng)14的處理可在相同硬件(例如，處理電路48)中執(zhí)行。更進(jìn)一步，SVS 12與雷達(dá)系統(tǒng)14可共享診斷及校準(zhǔn)軟件。盡管將電源46圖解說 明為在雷達(dá)系統(tǒng)14的外殼中且將處理電路48圖解說明為在SVS12的外殼中，但根據(jù)其它 實(shí)例性實(shí)施例，電源46可位于SVS 12的外殼中且處理電路48可位于雷達(dá)系統(tǒng)14的外殼 中。根據(jù)其它實(shí)例性實(shí)施例，電源46及處理電路48兩者均可位于雷達(dá)系統(tǒng)14外殼或SVS 12外殼中的一者中。根據(jù)又一些實(shí)例性實(shí)施例，電源46及處理電路48中的一者或兩者可 遠(yuǎn)離雷達(dá)系統(tǒng)14外殼及SVS 12外殼而定位。注意，盡管4及5圖解說明用于安裝對象感測系統(tǒng)10的兩個(gè)臂24及墊26，但根據(jù) 其它實(shí)例性實(shí)施例，對象感測系統(tǒng)10可包含用于安裝的四個(gè)臂24及墊26。根據(jù)又一些實(shí) 例性實(shí)施例，對象感測系統(tǒng)10可包含一個(gè)臂24及墊26、三個(gè)臂24及墊26或多于四個(gè)臂 24及墊26。參照圖6，對象感測系統(tǒng)10安裝于交通或道路交叉口監(jiān)視系統(tǒng)102中。交通監(jiān)視 系統(tǒng)102通常經(jīng)配置以識別接近道路交叉口 104的對象以及其位置和速度，使得可調(diào)整交 通燈或因此報(bào)告違章。舉例來說，對象感測系統(tǒng)10可使用SVS 12在人行橫道108周圍的 短范圍檢測區(qū)域110中識別在人行橫道108上前進(jìn)的行人106及其位置。對象感測系統(tǒng)10 還可使用雷達(dá)系統(tǒng)14在更長范圍檢測區(qū)域116上檢測沿著通向道路交叉口 104及人行橫 道108的道路114行駛的運(yùn)載工具112及其速度。交通監(jiān)視系統(tǒng)102可基于運(yùn)載工具112 或行人106的檢測調(diào)整交通燈且可記錄發(fā)生的任何交通違章(例如，在運(yùn)載工具112闖紅 燈的情況下)。對象感測系統(tǒng)10可為交通監(jiān)視系統(tǒng)102提供緊湊且美觀的道路交叉口監(jiān)視 傳感器。參照圖7，在類似于圖6的情形中，對象感測系統(tǒng)10可安裝于運(yùn)載工具118中。設(shè) 備可允許運(yùn)載工具118檢測行人及運(yùn)載工具112。對運(yùn)載工具118的路徑中的運(yùn)載工具112 或行人106的檢測可為駕駛員提示視覺或可聽的報(bào)警消息的產(chǎn)生。另外，對象感測系統(tǒng)10 可允許運(yùn)載工具118向駕駛員提供可由雷達(dá)系統(tǒng)14檢測到的在所述運(yùn)載工具更前方的且 可因霧、降水等而使得駕駛員不容易看見的障礙物的提示。此外，對象感測系統(tǒng)10可用于 提醒駕駛員在運(yùn)載工具118前方且沿相同方向行駛的運(yùn)載工具112的速度，例如提醒慢運(yùn) 載工具。例如對象感測系統(tǒng)10的組合件可比通常安裝于擋風(fēng)玻璃后面的獨(dú)立SVS傳感器 重，但對象感測系統(tǒng)10可具有更大靈活性來安裝于擋風(fēng)玻璃后面。注意，為簡單起見，圖1到5中所示的對象感測系統(tǒng)10未包含可并入的額外特征， 例如相機(jī)保護(hù)罩、調(diào)整細(xì)節(jié)(例如，預(yù)緊器、對準(zhǔn)角傳感器等)、相機(jī)傳感器的刻意延長部 等。視需要，系統(tǒng)10可包含這些額外特征或組件中的任一者或全部。已參照實(shí)例性實(shí)施例 描述了本發(fā)明，然而，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識到，可在不背離所主張的標(biāo)的物的精神及 范圍的情況下做出形式及細(xì)節(jié)上的改變。舉例來說，雖然可能已將不同實(shí)例性實(shí)施例描述 為包含提供一個(gè)或一個(gè)以上益處的一個(gè)或一個(gè)以上特征，但預(yù)期在所描述的實(shí)例性實(shí)施例 中或其它替代實(shí)施例中所描述的特征可彼此互換或替代地可彼此組合。由于本發(fā)明的技術(shù) 相對復(fù)雜，因此并非所有的技術(shù)改變均可預(yù)見。參照實(shí)例性實(shí)施例描述且在以上權(quán)利要求 書中闡述的本發(fā)明顯然打算為盡可能廣泛的。舉例來說，除非另有具體說明，否則敘述單個(gè) 特定元件的權(quán)利要求也囊括多個(gè)此類特定元件。注意以下也是重要的在優(yōu)選及其它實(shí)例性實(shí)施例中所示的系統(tǒng)的元件的構(gòu)造及 布置僅為說明性。雖然在本發(fā)明中僅詳細(xì)描述了一定數(shù)目個(gè)實(shí)施例，但審閱本發(fā)明的所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將容易了解，可在不實(shí)質(zhì)上背離所敘述的標(biāo)的物的新穎教示內(nèi)容及優(yōu)點(diǎn)的 情況下做出許多修改(例如，大小、尺寸、結(jié)構(gòu)、形狀及各種元件的比例、參數(shù)值、安裝布置、 材料使用、顏色、定向上的變化等)。舉例來說，顯示為整體形成的元件可由多個(gè)部分構(gòu)造而 成或顯示為多個(gè)部分的元件可整體形成，組合件的操作可反轉(zhuǎn)或以其它方式變化，系統(tǒng)的 結(jié)構(gòu)及/或部件或連接器或其它元件的長度或?qū)挾瓤勺兓?，提供于元件之間的調(diào)整或附接 位置的性質(zhì)或數(shù)目可變化。應(yīng)注意，系統(tǒng)的元件及/或組合件可由提供足夠強(qiáng)度或耐久性 的各種各樣的材料中的任一者構(gòu)造而成。因此，所有此類修改均打算包含在本發(fā)明的范圍 內(nèi)。可在不背離本標(biāo)的物的精神的情況下在優(yōu)選及其它實(shí)例性實(shí)施例的設(shè)計(jì)、操作條件及 布置上做出其它替代、修改、改變及省略。
權(quán)利要求
1.一種對象感測系統(tǒng)，其包括雷達(dá)系統(tǒng)，其包括通過其發(fā)射雷達(dá)信號的至少一個(gè)孔口及通過其接收經(jīng)反射雷達(dá)信號 的至少一個(gè)孔口 ；及立體視覺系統(tǒng)，其包括第一傳感器及第二傳感器，所述第一傳感器及所述第二傳感器 由一偏移分離，所述立體視覺系統(tǒng)安裝到所述雷達(dá)系統(tǒng)以形成單個(gè)組合件，所述雷達(dá)系統(tǒng) 定位于所述第一傳感器與所述第二傳感器之間的所述偏移中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對象感測系統(tǒng)，其中分離所述第一傳感器與所述第二傳感器 的所述偏移是可調(diào)整的。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對象感測系統(tǒng)，其中所述立體視覺系統(tǒng)的仰角可相對于所述 雷達(dá)系統(tǒng)的仰角而調(diào)整。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的對象感測系統(tǒng)，其中所述立體視覺系統(tǒng)可圍繞將所述立體視 覺系統(tǒng)與雷達(dá)系統(tǒng)耦合在一起的樞軸點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的對象感測系統(tǒng)，其中所述立體視覺系統(tǒng)的所述仰角是通過將 所述立體視覺系統(tǒng)耦合到所述雷達(dá)系統(tǒng)的螺絲調(diào)整的。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對象感測系統(tǒng)，其中所述雷達(dá)系統(tǒng)為單脈沖雷達(dá)系統(tǒng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對象感測系統(tǒng)，其中所述雷達(dá)系統(tǒng)包括兩個(gè)接收孔口或兩個(gè) 發(fā)射孔口。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對象感測系統(tǒng)，其中所述雷達(dá)系統(tǒng)經(jīng)配置以用于檢測或估計(jì) 在第一范圍的第一對象的位置且所述立體視覺系統(tǒng)經(jīng)配置以用于檢測或估計(jì)在第二范圍 的第二對象的位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的對象感測系統(tǒng)，其中所述第一范圍比所述第二范圍距所述雷 達(dá)系統(tǒng)更遠(yuǎn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對象感測系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)經(jīng)配置以安裝于運(yùn)載工具中。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對象感測系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括經(jīng)配置以給所述雷達(dá)系統(tǒng)及 所述立體視覺系統(tǒng)兩者供電的電源。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的對象感測系統(tǒng)，其中所述電源位于含有雷達(dá)發(fā)射器及雷達(dá) 接收器的外殼中。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對象感測系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括用于處理由所述雷達(dá)系統(tǒng)及 所述立體視覺系統(tǒng)兩者產(chǎn)生及接收的信號的信號處理電路。
14.一種用于組裝雷達(dá)與立體視覺系統(tǒng)的方法，所述方法包括以下步驟將雷達(dá)組合件安裝到設(shè)備；相對于所述設(shè)備調(diào)整所述雷達(dá)組合件的仰角；將立體視覺組合件安裝到所述雷達(dá)組合件，使得所述雷達(dá)組合件定位于所述立體視覺 組合件的第一傳感器與第二傳感器之間；調(diào)整所述立體視覺組合件的所述第一傳感器與所述第二傳感器之間的偏移；及相對于所述雷達(dá)組合件調(diào)整所述立體視覺組合件的仰角。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中調(diào)整所述立體視覺組合件的仰角包括致動將所 述立體視覺組合件耦合到所述雷達(dá)組合件的螺絲，所述立體視覺組合件可圍繞將所述立體 視覺組合件與雷達(dá)組合件耦合在一起的樞軸點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中調(diào)整所述立體視覺組合件的所述第一傳感器與 所述第二傳感器的所述偏移包括調(diào)整所述第一傳感器及所述第二傳感器中的僅一者相對 于另一傳感器的位置。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中所述雷達(dá)組合件為單脈沖雷達(dá)組合件，包括兩 個(gè)接收孔口或兩個(gè)發(fā)射孔口。
18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中所述雷達(dá)組合件經(jīng)配置以用于檢測或估計(jì)在第 一范圍的第一對象的位置且所述立體視覺組合件經(jīng)配置以用于檢測或估計(jì)在第二范圍的 第二對象的位置。
19.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其進(jìn)一步包括以下步驟將所述雷達(dá)及立體視覺組 合件安裝于運(yùn)載工具中或道路交叉口監(jiān)視系統(tǒng)中。
20.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其進(jìn)一步包括以下步驟將電源安裝到所述雷達(dá)組 合件，所述電源經(jīng)配置以給所述雷達(dá)組合件及所述立體視覺組合件兩者供電。
全文摘要
本發(fā)明揭示一種對象感測系統(tǒng)，其包含雷達(dá)系統(tǒng)，所述雷達(dá)系統(tǒng)包含通過其發(fā)射雷達(dá)信號的至少一個(gè)孔口及通過其接收經(jīng)反射雷達(dá)信號的至少一個(gè)孔口。所述感測系統(tǒng)還包含立體視覺系統(tǒng)，所述立體視覺系統(tǒng)包含第一傳感器及第二傳感器。所述第一傳感器及所述第二傳感器由一偏移分離。所述立體視覺系統(tǒng)安裝到所述雷達(dá)系統(tǒng)以形成單個(gè)組合件。所述雷達(dá)系統(tǒng)定位于所述第一傳感器與所述第二傳感器之間的所述偏移中。
文檔編號G01S7/02GK101995572SQ20101025370
公開日2011年3月30日 申請日期2010年8月12日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月13日
發(fā)明者邁克爾·J·施米德林 申請人:Tk控股公司