專利名稱：數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的一種自適應(yīng)陀螺儀，尤其涉及一種數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的慣性陀螺儀包括機(jī)電慣性陀螺儀和光纖(激光)陀螺儀，是依據(jù)高速轉(zhuǎn)動(dòng) 質(zhì)量體的角動(dòng)量守恒原理，當(dāng)轉(zhuǎn)速足夠大時(shí)高速轉(zhuǎn)動(dòng)質(zhì)量體保持恒定方向制成的，其具有 自主工作能力較強(qiáng)，不受環(huán)境影響的特點(diǎn)，但其存在零點(diǎn)漂移較大，姿態(tài)角誤差較大，對(duì)水 平坐標(biāo)系不能自適應(yīng)等缺點(diǎn)。專利號(hào)為200610096130. 5的中國(guó)專利公開了一種數(shù)字化自 適應(yīng)陀螺儀，這種數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀的工作原理是利用至少三個(gè)小天線和多通道接收機(jī) 接收至少四顆全球?qū)Ш蕉ㄎ恍l(wèi)星的信號(hào)及數(shù)據(jù)，利用每顆導(dǎo)航衛(wèi)星到達(dá)三個(gè)小天線和多 通道接收機(jī)之間的相位差和三個(gè)小天線的相對(duì)坐標(biāo)便可計(jì)算出三個(gè)小天線的相對(duì)坐標(biāo)系 (陀螺儀)的航向角、俯仰角和橫滾角。全球?qū)Ш蕉ㄎ恍l(wèi)星包括北斗、Galileo、GPS、GLONASS 等任何現(xiàn)代全球?qū)Ш蕉ㄎ恍l(wèi)星系統(tǒng)。這種數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀解決了零點(diǎn)漂移的問題，姿 態(tài)角度精度高，對(duì)水平坐標(biāo)系和其他坐標(biāo)系有自適應(yīng)能力。但是在障礙物遮擋住全球?qū)Ш?定位衛(wèi)星(以下簡(jiǎn)稱導(dǎo)航衛(wèi)星)時(shí)，這種數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀不能正常工作，比如山地或建 筑物的遮擋，或在移動(dòng)載體轉(zhuǎn)彎或翻滾運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)對(duì)導(dǎo)航衛(wèi)星的遮擋。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明目的本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種既能克服零點(diǎn)漂移的 問題且姿態(tài)角度精度高，又能抗遮擋的數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀。技術(shù)方案為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所述的數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀，其特征 在于它包括1 3個(gè)數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀、1 3個(gè)優(yōu)選衛(wèi)星處理器、優(yōu)選數(shù)字化自適應(yīng)陀 螺儀處理器、數(shù)據(jù)融合及卡爾曼濾波器、慣性陀螺儀和輸出數(shù)據(jù)控制器，所述優(yōu)選衛(wèi)星處理 器輸入/輸出端口與對(duì)應(yīng)的數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀的優(yōu)選衛(wèi)星處理器輸入/輸出端口連接； 所述數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀數(shù)據(jù)輸出端口與所述優(yōu)選數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀處理器數(shù)據(jù)輸入 端口連接；所述優(yōu)選數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀處理器的數(shù)據(jù)輸出端口與所述數(shù)據(jù)融合及卡爾曼 濾波器數(shù)據(jù)輸入端口連接；所述數(shù)據(jù)融合及卡爾曼濾波器的數(shù)據(jù)輸出端口與所述輸出數(shù)據(jù) 控制器的數(shù)據(jù)輸入端口連接；所述慣性陀螺儀的數(shù)據(jù)輸入/輸出端口與所述數(shù)據(jù)融合及卡 爾曼濾波器的輸入/輸出端口連接；所述慣性陀螺儀的數(shù)據(jù)輸出端口與所述輸出數(shù)據(jù)控制 器的接收慣性陀螺儀數(shù)據(jù)輸入端口連接。1 3個(gè)數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀可克服移動(dòng)載體遮 擋導(dǎo)航衛(wèi)星的問題，而慣性陀螺儀可克服障礙物(山地或建筑物)遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星的問題，兩 者結(jié)合，優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)。在無障礙物(山地或建筑物)遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星時(shí)優(yōu)選數(shù)字化自適應(yīng)陀螺 儀的數(shù)據(jù)輸出；在有障礙物(山地或建筑物)遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星時(shí)優(yōu)選慣性陀螺儀的數(shù)據(jù)輸出。每個(gè)數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀上包括由三個(gè)天線組成的天線組、三個(gè)導(dǎo)航衛(wèi)星多通道 接收機(jī)和定位及姿態(tài)角處理器。用6個(gè)(或9個(gè))天線、6個(gè)(或9個(gè))多通道接收機(jī)同時(shí) 接收三顆全球?qū)Ш蕉ㄎ恍l(wèi)星信號(hào)(其中一個(gè)天線及多通道接收機(jī)能接收第4顆全球?qū)Ш蕉?br> 3位衛(wèi)星信號(hào)，用于定位)進(jìn)行互相之間相位差測(cè)量，經(jīng)處理和變換得到姿態(tài)角(航向角、俯 仰角和橫滾角)數(shù)據(jù)。所述數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀和優(yōu)選衛(wèi)星處理器可以為分體設(shè)置，也可以根據(jù)需要， 將所述優(yōu)選衛(wèi)星處理器內(nèi)置于數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀中，使兩者成一體設(shè)置。使用時(shí)，用全球?qū)Ш蕉ㄎ恍l(wèi)星信號(hào)測(cè)定姿態(tài)角技術(shù)對(duì)數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀的天線 進(jìn)行互相之間相位差測(cè)量，并利用各天線位置的坐標(biāo)，經(jīng)處理和變換得到姿態(tài)角(航向角、 俯仰角和橫滾角)數(shù)據(jù)。為保證姿態(tài)角精度，采用高精度相位差測(cè)量方法進(jìn)行測(cè)量。當(dāng)相 位差大于多個(gè)2 π出現(xiàn)不定值時(shí)，采用相位差測(cè)量消除模糊技術(shù)解決。在不存障礙物(山地或建筑物)遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星的情況(如平原、海上、空中和外 空)和不出現(xiàn)移動(dòng)載體遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星的情況，數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀單獨(dú)使用為最好的技術(shù) 方案。數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀有三種具有抗遮擋能力的技術(shù)方案(1)移動(dòng)載體短 時(shí)間處于障礙物(山地或建筑物)遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星的情況和不出現(xiàn)移動(dòng)載體遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星的 情況，數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀中的數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀采用1個(gè)，對(duì)應(yīng)的優(yōu)選衛(wèi)星 處理器也采用1個(gè)，無障礙物(山地或建筑物)遮擋時(shí)，數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀實(shí)時(shí)校準(zhǔn)慣性 陀螺儀數(shù)據(jù)，短時(shí)間處于障礙物(山地或建筑物)遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星時(shí)，慣性陀螺儀輸出移動(dòng)載 體姿態(tài)數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)精度優(yōu)于單獨(dú)使用慣性陀螺儀的姿態(tài)數(shù)據(jù)精度；(2)移動(dòng)載體有轉(zhuǎn) 彎運(yùn)動(dòng)，且保持上下姿態(tài)情況下(無翻滾)和短時(shí)間處于障礙物(山地或建筑物)遮擋導(dǎo) 航衛(wèi)星情況，數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀中的數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀采用2個(gè)，對(duì)應(yīng)的優(yōu) 選衛(wèi)星處理器也采用2個(gè)，2個(gè)數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀上的2個(gè)天線組分別置于移動(dòng)載體的兩 側(cè)，2個(gè)天線組之間成110 130°夾角，可克服移動(dòng)載體有轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)時(shí)移動(dòng)載體遮擋導(dǎo)航 衛(wèi)星和短時(shí)間處于障礙物(山地或建筑物)遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星的問題；(3)移動(dòng)載體有轉(zhuǎn)彎和 翻滾運(yùn)動(dòng)情況下，數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀中的數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀采用3個(gè)，對(duì)應(yīng) 的優(yōu)選衛(wèi)星處理器也采用3個(gè)，3個(gè)數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀上的3個(gè)天線組分別置于移動(dòng)載體 的上面和兩側(cè)下部，3個(gè)天線組之間成110 130°夾角，可克服移動(dòng)載體有轉(zhuǎn)彎及翻滾運(yùn) 動(dòng)時(shí)移動(dòng)載體遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星和短時(shí)間處于障礙物(山地或建筑物)遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星的問題。有益效果本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其有益效果為1、本發(fā)明將數(shù)字化自適應(yīng)陀 螺儀和慣性陀螺儀組合成為數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀，充分發(fā)揮各自的優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)互 補(bǔ)，具有給出姿態(tài)角(航向角、俯仰角和橫滾角)精度較高、不受載體轉(zhuǎn)彎和翻滾的遮擋導(dǎo) 航衛(wèi)星影響、無零點(diǎn)漂移、自適應(yīng)水平坐標(biāo)系或其他一些坐標(biāo)系、在導(dǎo)航衛(wèi)星受障礙物(山 地高山或建筑物)遮擋時(shí)使用慣性陀螺儀的姿態(tài)角精度比單用慣性陀螺儀高的姿態(tài)角精 度高的優(yōu)點(diǎn)；2、本發(fā)明裝置中的數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀在不遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星時(shí)不斷校準(zhǔn)慣性陀 螺儀的輸出數(shù)據(jù)，消除零點(diǎn)漂移誤差，當(dāng)障礙物(山地或建筑物)遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星時(shí)使用慣性 陀螺儀的輸出數(shù)據(jù)，優(yōu)于單獨(dú)使用慣性陀螺儀的姿態(tài)角測(cè)量精度；3、本發(fā)明數(shù)字式自適應(yīng) 萬向組合陀螺儀可廣泛應(yīng)用于彈道飛行器(含母艙)發(fā)射和機(jī)動(dòng)高精度控制，軌道飛行器 發(fā)射、運(yùn)行、機(jī)動(dòng)、變軌高精度控制，高超聲速飛行器縱深大機(jī)動(dòng)的高精度控制，空氣動(dòng)力飛 行器和未來無人飛機(jī)的長(zhǎng)航時(shí)飛行高精度控制，地面車輛和海面船只的長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行和航行 的高精度控制等領(lǐng)域，而不降低姿態(tài)角(航向角、俯仰角和橫滾角)測(cè)量精度。


圖1為本發(fā)明數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀的組成結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖，對(duì)最佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明，但是本發(fā)明的保護(hù)范圍不局限于所 述實(shí)施例。如圖1所示，一種數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀由1 3個(gè)數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀 1、1 3個(gè)優(yōu)選衛(wèi)星處理器2 (將優(yōu)選衛(wèi)星處理器和數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀做為一體或?qū)?yōu)選 衛(wèi)星處理器2內(nèi)置于數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀1中)、優(yōu)選數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀處理器3、數(shù)據(jù) 融合及卡爾曼濾波器4、慣性陀螺儀5和輸出數(shù)據(jù)控制器6等組成，所述優(yōu)選衛(wèi)星處理器2 輸入/輸出端口與對(duì)應(yīng)的數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀1的優(yōu)選衛(wèi)星處理器輸入/輸出端口連接； 所述數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀1數(shù)據(jù)輸出端口與所述優(yōu)選數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀處理器3數(shù)據(jù)輸 入端口連接；所述優(yōu)選數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀處理器3的數(shù)據(jù)輸出端口與所述數(shù)據(jù)融合及卡 爾曼濾波器4數(shù)據(jù)輸入端口連接；所述數(shù)據(jù)融合及卡爾曼濾波器4的數(shù)據(jù)輸出端口與所述 輸出數(shù)據(jù)控制器6的數(shù)據(jù)輸入端口連接；所述慣性陀螺儀5的數(shù)據(jù)輸入/輸出端口與所述 數(shù)據(jù)融合及卡爾曼濾波器4的輸入/輸出端口連接；所述慣性陀螺儀5的數(shù)據(jù)輸出端口與 所述輸出數(shù)據(jù)控制器6的接收慣性陀螺儀數(shù)據(jù)輸入端口連接。下面分別對(duì)采用1至3個(gè)數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀的數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀進(jìn) 行說明1型數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀用于移動(dòng)載體短時(shí)間處于障礙物(山地或建 筑物)遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星的情況和不出現(xiàn)移動(dòng)載體遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星的情況。1型數(shù)字式自適應(yīng)萬 向組合陀螺儀由一個(gè)數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀1、一個(gè)優(yōu)選衛(wèi)星處理器2、一個(gè)慣性陀螺儀5、數(shù) 據(jù)融合及卡爾曼濾波器4和輸出數(shù)據(jù)控制器6等組成。數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀1的三個(gè)小天 線架設(shè)在移動(dòng)載體上不遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星的位置。優(yōu)選衛(wèi)星處理器2的作用是在三個(gè)小天線共 同接收到的導(dǎo)航衛(wèi)星中優(yōu)選出姿態(tài)角測(cè)量精度較高的暫時(shí)不進(jìn)入地平線以下的和信雜比 較高的幾組導(dǎo)航衛(wèi)星(每組3顆導(dǎo)航衛(wèi)星)排隊(duì)使用。數(shù)據(jù)融合及卡爾曼濾波器4的作 用是幾組導(dǎo)航衛(wèi)星計(jì)算的姿態(tài)角數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合及卡爾曼濾波，以提高姿態(tài)角數(shù)據(jù)的精 度。輸出數(shù)據(jù)控制器6的作用是在無障礙物(山地或建筑物)遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星時(shí)優(yōu)選數(shù)字化 自適應(yīng)陀螺儀1的數(shù)據(jù)輸出；在有障礙物(山地或建筑物)遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星時(shí)優(yōu)選慣性陀螺 儀5的數(shù)據(jù)輸出。2型數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀用于移動(dòng)載體有轉(zhuǎn)彎(無翻滾)運(yùn)動(dòng)，且保持 上下姿態(tài)，移動(dòng)載體有可能遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星和短時(shí)間處于障礙物(山地或建筑物)遮擋導(dǎo)航 衛(wèi)星的情況。2型數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀由兩個(gè)數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀1、兩個(gè)優(yōu)選衛(wèi) 星處理器2、一個(gè)慣性陀螺儀5、優(yōu)選數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀處理器3、數(shù)據(jù)融合及卡爾曼濾波 器4和輸出數(shù)據(jù)控制器6等組成。兩個(gè)數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀1的兩個(gè)天線組分別架設(shè)在移 動(dòng)載體的兩側(cè)面，在橫斷面內(nèi)偏上，兩個(gè)天線組之間成110 130°夾角。天線的波束寬度 約120 150°，幾乎覆蓋上半球。優(yōu)選數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀處理器3的作用是根據(jù)移動(dòng) 載體的運(yùn)動(dòng)方向和導(dǎo)航衛(wèi)星的分布情況優(yōu)選那一個(gè)數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀1輸出數(shù)據(jù)。優(yōu)選 衛(wèi)星處理器2、數(shù)據(jù)融合及卡爾曼濾波器4、慣性陀螺儀5和輸出數(shù)據(jù)控制器6等的作用同1型數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀。當(dāng)出現(xiàn)障礙物(山地或建筑物)遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星時(shí)優(yōu)選 慣性陀螺儀5的數(shù)據(jù)輸出。3型數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀用于移動(dòng)載體有轉(zhuǎn)彎和翻滾運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)載體 可能遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星和短時(shí)間處于障礙物(山地或建筑物)遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星的情況。3型數(shù)字 式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀由三個(gè)數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀1、三個(gè)優(yōu)選衛(wèi)星處理器2、一個(gè)慣性 陀螺儀5、優(yōu)選數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀處理器3、數(shù)據(jù)融合及卡爾曼濾波器4和輸出數(shù)據(jù)控制 器6等組成。三個(gè)天線組分別架設(shè)在移動(dòng)載體的上面和兩側(cè)偏下，在橫斷面內(nèi)，三個(gè)天線組 之間成110 130°夾角。天線的波束寬度約120 150°，幾乎覆蓋上半球和下半球。不 論移動(dòng)載體轉(zhuǎn)彎和翻滾到任何方向都能接收到足夠多的導(dǎo)航衛(wèi)星的信號(hào)和數(shù)據(jù)。優(yōu)選數(shù)字 化自適應(yīng)陀螺儀處理器3可在三個(gè)數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀1中優(yōu)選1 3個(gè)數(shù)字化自適應(yīng)陀 螺儀1的姿態(tài)角數(shù)據(jù)送入數(shù)據(jù)融合及卡爾曼濾波器4。優(yōu)選衛(wèi)星處理器2、數(shù)據(jù)融合及卡爾 曼濾波器4、慣性陀螺儀5和輸出數(shù)據(jù)控制器6等的作用同1型數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺 儀。當(dāng)出現(xiàn)障礙物(山地或建筑物)遮擋導(dǎo)航衛(wèi)星時(shí)優(yōu)選慣性陀螺儀5的數(shù)據(jù)輸出。熟知本領(lǐng)域的人士將理解，雖然這里為了便于解釋已描述了具體實(shí)施例，但是可 在不背離本發(fā)明精神和范圍的情況下作出各種改變。因此，除了所附權(quán)利要求之外，不能用 于限制本發(fā)明。
權(quán)利要求
一種數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀，其特征在于它包括1～3個(gè)數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀(1)、1～3個(gè)優(yōu)選衛(wèi)星處理器(2)、優(yōu)選數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀處理器(3)、數(shù)據(jù)融合及卡爾曼濾波器(4)、慣性陀螺儀(5)和輸出數(shù)據(jù)控制器(6)，所述優(yōu)選衛(wèi)星處理器(2)輸入/輸出端口與對(duì)應(yīng)的數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀(1)的優(yōu)選衛(wèi)星處理器輸入/輸出端口連接；所述數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀(1)數(shù)據(jù)輸出端口與所述優(yōu)選數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀處理器(3)數(shù)據(jù)輸入端口連接；所述優(yōu)選數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀處理器(3)的數(shù)據(jù)輸出端口與所述數(shù)據(jù)融合及卡爾曼濾波器(4)數(shù)據(jù)輸入端口連接；所述數(shù)據(jù)融合及卡爾曼濾波器(4)的數(shù)據(jù)輸出端口與所述輸出數(shù)據(jù)控制器(6)的數(shù)據(jù)輸入端口連接；所述慣性陀螺儀(5)的數(shù)據(jù)輸入/輸出端口與所述數(shù)據(jù)融合及卡爾曼濾波器(4)的輸入/輸出端口連接；所述慣性陀螺儀(5)的數(shù)據(jù)輸出端口與所述輸出數(shù)據(jù)控制器(6)的接收慣性陀螺儀數(shù)據(jù)輸入端口連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀，其特征在所述數(shù)字化自適 應(yīng)陀螺儀(1)上包括由三個(gè)天線組成的天線組、三個(gè)導(dǎo)航衛(wèi)星多通道接收機(jī)和定位及姿態(tài) 角處理器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀，其特征在于所述數(shù)字 化自適應(yīng)陀螺儀(1)和優(yōu)選衛(wèi)星處理器(2)為分體設(shè)置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀，其特征在于所述優(yōu)選 衛(wèi)星處理器(2)內(nèi)置于數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀(1)中。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀，其特征在所述數(shù)字化自適 應(yīng)陀螺儀(1)為1個(gè)，所述優(yōu)選衛(wèi)星處理器(2)也為1個(gè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀，其特征在所述數(shù)字化自適 應(yīng)陀螺儀(1)為2個(gè)，所述優(yōu)選衛(wèi)星處理器(2)也為2個(gè)；2個(gè)數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀(1)上 的2個(gè)天線組分別置于移動(dòng)載體的兩側(cè)，2個(gè)天線組之間成110 130°夾角。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀，其特征在所述數(shù)字化自適 應(yīng)陀螺儀(1)為3個(gè)，所述優(yōu)選衛(wèi)星處理器(2)也為3個(gè)；3個(gè)數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀(1)上 的3個(gè)天線組分別置于移動(dòng)載體的上面和兩側(cè)下部，3個(gè)天線組之間成110 130°夾角。
全文摘要
本發(fā)明公開一種數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀，其優(yōu)選衛(wèi)星處理器輸入/輸出端口與對(duì)應(yīng)的數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀的輸入/輸出端口連接；數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀數(shù)據(jù)輸出端口與優(yōu)選數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀的輸入端口連接；優(yōu)選數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀處理器的數(shù)據(jù)輸出端口與數(shù)據(jù)融合及卡爾曼濾波器數(shù)據(jù)輸入端口連接；數(shù)據(jù)融合及卡爾曼濾波器的數(shù)據(jù)輸出端口與輸出數(shù)據(jù)控制器的數(shù)據(jù)輸入端口連接；慣性陀螺儀的數(shù)據(jù)輸入/輸出端口與數(shù)據(jù)融合及卡爾曼濾波器的輸入/輸出端口連接；慣性陀螺儀的數(shù)據(jù)輸出端口與輸出數(shù)據(jù)控制器的接收慣性陀螺儀數(shù)據(jù)輸入端口連接。本發(fā)明將數(shù)字化自適應(yīng)陀螺儀和慣性陀螺儀組合成為數(shù)字式自適應(yīng)萬向組合陀螺儀，充分發(fā)揮各自的優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)互補(bǔ)。
文檔編號(hào)G01C19/00GK101949699SQ201010256540
公開日2011年1月19日 申請(qǐng)日期2010年8月17日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月17日
發(fā)明者劉興 申請(qǐng)人:中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第二十八研究所